CN116434552A - 非机动车道的抓拍方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种非机动车道的抓拍方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法由三球一体拍摄装置执行，所述三球一体拍摄装置包括第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置。该方法包括：若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与所述雷达匹配的非机动车道；将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。本技术方案，能够通过三球一体拍摄装置对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，从而实现对非机动车道的监控。

Description

非机动车道的抓拍方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种非机动车道的抓拍方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

非机动车尤其是电动自行车已成为居民日常短途出行常用的交通工具，但是，非机动车的快速发展一直伴随着管理难、安全事故多等问题，交通安全事故时有发生。

现有的道路违章识别主要针对机动车辆，当前机动车道已基本覆盖拍摄装置进行违章行为的监控和拍照取证。但是，非机动车道的拍摄装置的覆盖率仍较低，非机动车道的监管问题已经成为道路交通管理中亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种非机动车道的抓拍方法、装置、电子设备以及存储介质，能够通过三球一体拍摄装置对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，从而实现对非机动车道的监控。

根据本发明的一方面，提供了一种非机动车道的抓拍方法，由三球一体拍摄装置执行，所述三球一体拍摄装置包括第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置，所述方法包括：

若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与所述雷达匹配的非机动车道；

将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

根据本发明的另一方面，提供了一种非机动车道的抓拍装置，配置于三球一体拍摄装置，所述三球一体拍摄装置包括第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置，所述装置包括：

非机动车道确定模块，用于若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与所述雷达匹配的非机动车道；

拍摄装置调度模块，用于将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

根据本发明的另一方面，提供了一种非机动车道的抓拍电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的非机动车道的抓拍方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的非机动车道的抓拍方法。

本发明实施例的技术方案，若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与雷达匹配的非机动车道；将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。本技术方案，能够通过三球一体拍摄装置对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，从而实现对非机动车道的监控。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种非机动车道的抓拍方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种三球一体拍摄装置的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种雷达布局的示意图；

图4是根据本发明实施例二提供的一种非机动车道的抓拍方法的流程图；

图5是根据本发明实施例二提供的另一种非机动车道的抓拍方法的流程图；

图6是根据本发明实施例三提供的一种非机动车道的抓拍装置的结构示意图；

图7是实现本发明实施例的一种非机动车道的抓拍方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种非机动车道的抓拍方法的流程图，本实施例可适用于对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍的情况，该方法可以由非机动车道的抓拍装置来执行，该非机动车道的抓拍装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该非机动车道的抓拍装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110，若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与雷达匹配的非机动车道。

本实施例的技术方案可以由三球一体拍摄装置执行，该三球一体拍摄装置包括第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置。其中，第一全局拍摄装置和第二全局拍摄装置分别是指两个不同的全局拍摄装置，可以用于拍摄全景画面。细节拍摄装置可以用于拍摄细节画面。图2为本发明实施例一提供的一种三球一体拍摄装置的示意图。如图2所示，全局相机1为第一全局拍摄装置，全局相机2为第二全局拍摄装置，细节相机为细节拍摄装置。

其中，待抓拍对象可以是指等待被抓拍的非机动车道上的任意对象。例如，待抓拍对象可以是非机动车道上的行人、自行车和电动车等。待抓拍对象信息可以是指与待抓拍对象相关的信息。示例性的，待抓拍对象信息可以包括待抓拍对象的方位、距离和速度等。

在本实施例中，可选的，待抓拍对象信息为雷达在确定非机动车道中的待抓拍对象的距离小于或者等于预设阈值时，向三球一体拍摄装置发送的；雷达包括部署在第一非机动车道上的第一雷达、部署在第二非机动车道上的第二雷达、部署在第三非机动车道上的第三雷达以及部署在第四非机动车道上的第四雷达。

其中，预设阈值可以是指预先设定的雷达与待抓拍对象之间的距离，可以根据实际应用需求设定，本实施例对此不做限定。第一非机动车道、第二非机动车道、第三非机动车道和第四非机动车道分别是指不同的非机动车道。第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达分别是指部署在第一非机动车道、第二非机动车道、第三非机动车道和第四非机动车道上的不同雷达。图3为本发明实施例一提供的一种雷达布局的示意图。如图3所示，在双向路口中，左上方车道为第一非机动车道，右上方车道为第二非机动车道，左下方车道为第三非机动车道，右下方车道为第四非机动车道；雷达10为第一雷达，雷达11为第二雷达，雷达12为第三雷达，雷达13为第四雷达。当通过雷达确定任意非机动车道中存在待抓拍对象，且雷达与待抓拍对象之间的距离小于或者等于预设阈值时，可以由检测到待抓拍对象的雷达向三球一体拍摄装置发送待抓拍对象信息，以告知三球一体拍摄装置当前时刻出现待抓拍对象。

本实施例中，若三球一体拍摄装置确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则首先根据雷达在非机动车道的布局情况确定与雷达匹配的非机动车道。示例性的，以图3为例，若确定接收到雷达10发送的待抓拍对象信息，则可以确定与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道。若确定接收到雷达10和雷达12发送的待抓拍对象信息，则可以确定与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道以及左下方的第三非机动车道。

S120，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

本实施例中，在确定与雷达匹配的非机动车道之后，可以将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。需要说明的是，与雷达匹配的非机动车道存在多种可能的情况，需要针对每种情况分别采用不同的拍摄装置调度策略。

在本实施例中，可选的，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：若确定与雷达匹配的非机动车道的数量为一个，则将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置均调度至非机动车道，并对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；将第一全局拍摄装置拍摄得到的图像、第二全局拍摄装置拍摄得到的图像以及细节拍摄装置拍摄得到的图像进行图像拼接，得到待抓拍对象图像。

示例性的，以图3为例，假设与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道，即通过雷达10(第一雷达)检测到待抓拍对象，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)、全局相机2(第二全局拍摄装置)和细节相机(细节拍摄装置)均调度到第一非机动车道，并对第一非机动车道中的待抓拍对象进行联动抓拍，然后将全局相机1、全局相机2和细节相机拍摄得到的图像进行图像拼接可以得到待抓拍对象图像。

假设与雷达匹配的非机动车道为右上方的第二非机动车道，即通过雷达11(第二雷达)检测到待抓拍对象，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)、全局相机2(第二全局拍摄装置)和细节相机(细节拍摄装置)均调度到第二非机动车道，并对第二非机动车道中的待抓拍对象进行联动抓拍，然后将全局相机1、全局相机2和细节相机拍摄得到的图像进行图像拼接可以得到待抓拍对象图像。

假设与雷达匹配的非机动车道为左下方的第三非机动车道，即通过雷达12(第一雷达)检测到待抓拍对象，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)、全局相机2(第二全局拍摄装置)和细节相机(细节拍摄装置)均调度到第三非机动车道，并对第三非机动车道中的待抓拍对象进行联动抓拍，然后将全局相机1、全局相机2和细节相机拍摄得到的图像进行图像拼接可以得到待抓拍对象图像。

假设与雷达匹配的非机动车道为右下方的第四非机动车道，即通过雷达13(第四雷达)检测到待抓拍对象，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)、全局相机2(第二全局拍摄装置)和细节相机(细节拍摄装置)均调度到第四非机动车道，并对第四非机动车道中的待抓拍对象进行联动抓拍，然后将全局相机1、全局相机2和细节相机拍摄得到的图像进行图像拼接可以得到待抓拍对象图像。

本方案通过这样的设置，当与雷达匹配的非机动车道的数量为一个时，可以通过第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置的联动抓拍，从而实现对一个非机动车道中待抓拍对象的监控。

在本实施例中，可选的，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：若确定与雷达匹配的非机动车道的数量为两个，并且两个非机动车道位于三球一体拍摄装置同侧，则将与非机动车道位置匹配的全局拍摄装置以及细节拍摄装置分别调度至两个非机动车道，以分别对两个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；若确定与雷达匹配的非机动车道的数量为两个，并且两个非机动车道分别位于三球一体拍摄装置两侧，则将第一全局拍摄装置调度至三球一体拍摄装置左侧的非机动车道进行抓拍，以及将第二全局拍摄装置调度至三球一体拍摄装置右侧的非机动车道进行抓拍。

本实施例中，如图3所示，预先设定全局相机1(第一全局拍摄装置)与第一非机动车道或第三非机动车道的位置匹配，即全局相机1负责抓拍第一非机动车道或第三非机动车道；设定全局相机2(第二全局拍摄装置)与第二非机动车道或第四非机动车道的位置匹配，即全局相机2负责抓拍第二非机动车道或第四非机动车道；并设定细节相机(细节拍摄装置)与第三非机动车道或第四非机动车道的位置匹配，即细节相机负责抓拍第三非机动车道或第四非机动车道。

示例性的，以图3为例，假设与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道和左下方的第三非机动车道，即通过雷达10(第一雷达)和雷达12(第三雷达)检测到待抓拍对象，此时第一非机动车道和第三非机动车道位于三球一体拍摄装置同侧，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度至第一非机动车道，以对第一非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，并将细节相机(细节拍摄装置)调度到第三非机动车道，以对第三非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

假设与雷达匹配的非机动车道为右上方的第二非机动车道和右下方的第四非机动车道，即通过雷达11(第二雷达)和雷达13(第四雷达)检测到待抓拍对象，此时第二非机动车道和第四非机动车道位于三球一体拍摄装置同侧，则可以将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度至第二非机动车道，以对第二非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，并将细节相机(细节拍摄装置)调度到第四非机动车道，以对第四非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

假设与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道和右上方的第二非机动车道，即通过雷达10(第一雷达)和雷达11(第二雷达)检测到待抓拍对象，此时第一非机动车道和第二非机动车道位于三球一体拍摄装置两侧，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度到第一非机动车道，以对第一非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，并将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度到第二非机动车道，以对第二非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

假设与雷达匹配的非机动车道为左下方的第三非机动车道和右下方的第四非机动车道，即通过雷达12(第三雷达)和雷达13(第四雷达)检测到待抓拍对象，此时第三非机动车道和第四非机动车道位于三球一体拍摄装置两侧，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度到第三非机动车道，以对第三非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，并将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度到第四非机动车道，以对第四非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

假设与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道和右下方的第四非机动车道，即通过雷达10(第一雷达)和雷达13(第四雷达)检测到待抓拍对象，此时第一非机动车道和第四非机动车道位于三球一体拍摄装置两侧，则可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度到第一非机动车道，以对第一非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，并将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度到第四非机动车道，以对第四非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

假设与雷达匹配的非机动车道为右上方的第二非机动车道和左下方的第三非机动车道，即通过雷达11(第二雷达)和雷达12(第三雷达)检测到待抓拍对象，此时第二非机动车道和第三非机动车道位于三球一体拍摄装置两侧，则可以将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度到第二非机动车道，以对第二非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，并将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度到第三非机动车道，以对第三非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

本方案通过这样的设置，当与雷达匹配的非机动车道的数量为两个时，可以针对两个非机动车道位于三球一体拍摄装置同侧或两侧的情况，分别采取不同的拍摄装置调度措施，从而实现对两个非机动车道中待抓拍对象的监控。

在本实施例中，可选的，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：若确定与雷达匹配的非机动车道的数量为三个，则确定位于三球一体拍摄装置同侧的两个目标非机动车道；将与目标非机动车道的位置匹配的全局拍摄装置以及细节拍摄装置分别调度至两个目标非机动车道，以分别对两个目标非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；将与目标非机动车道的位置匹配的全局拍摄装置之外的另一全局拍摄装置，调度至目标非机动车道之外的另一非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。

其中，目标非机动车道可以是指位于三球一体拍摄装置同侧的两个非机动车道。示例性的，以图3为例，目标非机动车道可以是位于三球一体拍摄装置左侧的第一非机动车道和第三非机动车道，或者是位于三球一体拍摄装置右侧的第二非机动车道和第四非机动车道。

本实施例中，如图3所示，预先设定全局相机1(第一全局拍摄装置)与第一非机动车道或第三非机动车道的位置匹配，即全局相机1负责抓拍第一非机动车道或第三非机动车道；设定全局相机2(第二全局拍摄装置)与第二非机动车道或第四非机动车道的位置匹配，即全局相机2负责抓拍第二非机动车道或第四非机动车道；并设定细节相机(细节拍摄装置)与第三非机动车道或第四非机动车道的位置匹配，即细节相机负责抓拍第三非机动车道或第四非机动车道。

示例性的，以图3为例，假设与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道、右上方的第二非机动车道和左下方的第三非机动车道，即通过雷达10(第一雷达)、雷达11(第二雷达)和雷达12(第三雷达)检测到待抓拍对象，此时第一非机动车道和第三非机动车道位于三球一体拍摄装置同侧，因此第一非机动车道和第三非机动车道为目标非机动车道。此时，可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度至第一非机动车道，并将细节相机(细节拍摄装置)调度到第三非机动车道，以对目标非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，同时将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度到第二非机动车道，以对第二非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

假设与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道、左下方的第三非机动车道和右下方的第四非机动车道，即通过雷达10(第一雷达)、雷达12(第三雷达)和雷达13(第四雷达)检测到待抓拍对象，此时第一非机动车道和第三非机动车道位于三球一体拍摄装置同侧，因此第一非机动车道和第三非机动车道为目标非机动车道。此时，可以将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度至第一非机动车道，并将细节相机(细节拍摄装置)调度到第三非机动车道，以对目标非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，同时将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度到第四非机动车道，以对第四非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

假设与雷达匹配的非机动车道为右上方的第二非机动车道、左下方的第三非机动车道和右下方的第四非机动车道，即通过雷达11(第二雷达)、雷达12(第三雷达)和雷达13(第四雷达)检测到待抓拍对象，此时第二非机动车道和第四非机动车道位于三球一体拍摄装置同侧，因此第二非机动车道和第四非机动车道为目标非机动车道。此时，可以将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度至第二非机动车道，并将细节相机(细节拍摄装置)调度到第四非机动车道，以对目标非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，同时将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度到第三非机动车道，以对第三非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

本方案通过这样的设置，当与雷达匹配的非机动车道的数量为三个时，可以通过第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置，实现对三个非机动车道中待抓拍对象的监控。

在本实施例中，可选的，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：若确定与雷达匹配的非机动车道的数量为四个，则根据各待抓拍对象信息，确定各待抓拍对象的到达时间，其中，待抓拍对象信息包括待抓拍对象距离以及待抓拍对象速度；根据各待抓拍对象的到达时间，确定目标数量个非机动车道，其中，目标数量小于或者等于三个；将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中目标数量个拍摄装置，分别调度至目标数量个非机动车道，以对目标数量个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；若确定目标拍摄装置抓拍完成，则将目标拍摄装置调度至除目标数量个非机动车道之外的非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。

其中，到达时间可以是指待抓拍对象到达雷达所用的预估时间。待抓拍对象距离可以是指待抓拍对象到雷达之间的距离。目标数量可以是指预先设定的拍摄装置数量。其中，目标数量小于或者等于三个，即目标数量不能超过三球一体拍摄装置中的拍摄装置总数。目标拍摄装置可以是指目标数量个非机动车道对应的任意拍摄装置，即目标拍摄装置的数量与目标数量相同。示例性的，假设目标数量为3，则目标拍摄装置也是3。

本实施例中，若确定与雷达匹配的非机动车道的数量为四个，则首先需要根据待抓拍对象距离和待抓拍对象速度，确定各个待抓拍对象的到达时间。示例性的，可以通过待抓拍对象距离与待抓拍对象速度的比值确定待抓拍对象的到达时间。然后根据各个待抓拍对象的到达时间，确定目标数量个非机动车道。示例性的，可以根据实际应用需求预先设定时间阈值，若待抓拍对象的到达时间小于或者等于时间阈值，则将对应的非机动车道作为候选非机动车道，再根据候选非机动车道的数量总和确定目标数量。在确定目标数量之后，可以将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中目标数量个拍摄装置，分别调度至目标数量个非机动车道，以对目标数量个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。其中，拍摄装置的调度策略可以参照上述描述，此处不再赘述。若根据目标拍摄装置的实际识别算力确定存在目标拍摄装置抓拍完成，则将目标拍摄装置调度至除目标数量个非机动车道之外的非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。

本实施例中，如图3所示，预先设定全局相机1(第一全局拍摄装置)与第一非机动车道或第三非机动车道的位置匹配，即全局相机1负责抓拍第一非机动车道或第三非机动车道；设定全局相机2(第二全局拍摄装置)与第二非机动车道或第四非机动车道的位置匹配，即全局相机2负责抓拍第二非机动车道或第四非机动车道；并设定细节相机(细节拍摄装置)与第三非机动车道或第四非机动车道的位置匹配，即细节相机负责抓拍第三非机动车道或第四非机动车道。

示例性的，以图3为例，假设与雷达匹配的非机动车道为左上方的第一非机动车道、右上方的第二非机动车道、左下方的第三非机动车道和右下方的第四非机动车道，即通过雷达10(第一雷达)、雷达11(第二雷达)、雷达12(第三雷达)和雷达13(第四雷达)检测到待抓拍对象。分别计算四个非机动车道中各待抓拍对象的到达时间，假设第一非机动车道、第二非机动车道、和第三非机动车道满足调度条件(即待抓拍对象的到达时间小于或者等于时间阈值)，则可以确定目标数量为3。此时可以按照与雷达匹配的非机动车道的数量为三个的情况进行处理，也就是说，将全局相机1(第一全局拍摄装置)调度至第一非机动车道，将全局相机2(第二全局拍摄装置)调度到第二非机动车道，将细节相机(细节拍摄装置)调度到第三非机动车道，以对这三个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。假设三个拍摄装置中细节相机(细节拍摄装置)抓拍完成，则可以将细节相机(细节拍摄装置)调度到第四非机动车道，以对第四非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

进一步的，在等待目标数量个拍摄装置对目标数量个非机动车道进行抓拍时，可以将与除目标数量个非机动车道之外的非机动车道不同侧的拍摄装置进行排除，在确定与除目标数量个非机动车道之外的非机动车道同侧的全局拍摄装置或者细节拍摄装置拍摄完成之后，将该全局拍摄装置或细节拍摄装置调度至该非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。示例性的，在上述示例中，第四非机动车道等待抓拍，可以在全局相机2(第二全局拍摄装置)或者细节相机(细节拍摄装置)抓拍完成之后，将全局相机2(第二全局拍摄装置)或者细节相机(细节拍摄装置)调度至第四非机动车道。而即使全局相机1(第一全局拍摄装置)先抓拍完成，仍不将其调度至第四非机动车道。

本方案通过这样的设置，当与雷达匹配的非机动车道的数量为四个时，可以通过第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置，基于待抓拍对象的到达时间实现对四个非机动车道中待抓拍对象的监控。

本发明实施例的技术方案，若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与雷达匹配的非机动车道；将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。本技术方案，能够通过三球一体拍摄装置对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，从而实现对非机动车道的监控。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种非机动车道的抓拍方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：在对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍之后，还包括：若确定预设数量次抓拍中，各抓拍对象为同一对象，则生成与抓拍对象匹配的抓拍记录；否则，对各抓拍对象进行分类，分别生成与各类抓拍对象匹配的抓拍记录。

如图4所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与雷达匹配的非机动车道。

S220，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

S230，若确定预设数量次抓拍中，各抓拍对象为同一对象，则生成与抓拍对象匹配的抓拍记录。

其中，预设数量可以是指预先设定的抓拍次数，可以根据实际应用场景进行确定，本实施例对此不做限定。本实施例中，通过拍摄装置对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍之后，需要判断确认预设数量次抓拍中各抓拍对象是否为同一对象。若确定预设数量次抓拍中各抓拍对象为同一对象，即只有一个待抓拍对象，则生成与抓拍对象匹配的抓拍记录。

S240，否则，对各抓拍对象进行分类，分别生成与各类抓拍对象匹配的抓拍记录。

本实施例中，若确定预设数量次抓拍中各抓拍对象不是同一对象，即存在多个待抓拍对象，则需要对各抓拍对象进行分类，并分别生成与各个抓拍对象匹配的抓拍记录。

本发明实施例的技术方案，若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与雷达匹配的非机动车道；将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与雷达匹配的非机动车道，以对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；若确定预设数量次抓拍中，各抓拍对象为同一对象，则生成与抓拍对象匹配的抓拍记录；否则，对各抓拍对象进行分类，分别生成与各类抓拍对象匹配的抓拍记录。本技术方案，能够通过三球一体拍摄装置对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，并对应生成与各抓拍对象匹配的抓拍记录，以便更好地实现对非机动车道的监控。

图5为本发明实施例二提供的另一种非机动车道的抓拍方法的流程图。如图5所示，具体步骤如下：

A1、将雷达与三球一体拍摄装置建立网络连接；

A2、将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置和细节拍摄装置旋转至初始状态；

A3、判断雷达是否检测到待抓拍对象，若是执行A4，否则继续等待；

A4、确定与雷达匹配的非机动车道，根据拍摄装置调度策略对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

A5、判断雷达是否检测到待抓拍对象，若是执行A6-A9，否则执行A10；

A6、确定与雷达匹配的非机动车道，根据拍摄装置调度策略对非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

A7、判断预设数量次抓拍中各抓拍对象是否为同一对象，若是执行A8，否则执行A9；

A8、生成与抓拍对象匹配的抓拍记录；

A9、对各抓拍对象进行分类，分别生成与各类抓拍对象匹配的抓拍记录。

A10、将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置和细节拍摄装置旋转至初始状态。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种非机动车道的抓拍装置的结构示意图，该装置配置于三球一体拍摄装置，所述三球一体拍摄装置包括第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置。该装置可执行本发明任意实施例所提供的非机动车道的抓拍方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置包括：

非机动车道确定模块310，用于若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与所述雷达匹配的非机动车道；

拍摄装置调度模块320，用于将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

可选的，所述拍摄装置调度模块320，用于：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为一个，则将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置均调度至所述非机动车道，并对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

将第一全局拍摄装置拍摄得到的图像、第二全局拍摄装置拍摄得到的图像以及细节拍摄装置拍摄得到的图像进行图像拼接，得到待抓拍对象图像。

可选的，所述拍摄装置调度模块320，还用于：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为两个，并且两个非机动车道位于所述三球一体拍摄装置同侧，则将与非机动车道位置匹配的全局拍摄装置以及细节拍摄装置分别调度至两个非机动车道，以分别对两个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为两个，并且两个非机动车道分别位于所述三球一体拍摄装置两侧，则将所述第一全局拍摄装置调度至所述三球一体拍摄装置左侧的非机动车道进行抓拍，以及将所述第二全局拍摄装置调度至所述三球一体拍摄装置右侧的非机动车道进行抓拍。

可选的，所述拍摄装置调度模块320，还用于：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为三个，则确定位于所述三球一体拍摄装置同侧的两个目标非机动车道；

将与所述目标非机动车道的位置匹配的全局拍摄装置以及细节拍摄装置分别调度至两个目标非机动车道，以分别对两个目标非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

将与所述目标非机动车道的位置匹配的全局拍摄装置之外的另一全局拍摄装置，调度至目标非机动车道之外的另一非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。

可选的，所述拍摄装置调度模块320，还用于：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为四个，则根据各待抓拍对象信息，确定各待抓拍对象的到达时间，其中，所述待抓拍对象信息包括待抓拍对象距离以及待抓拍对象速度；

根据各待抓拍对象的到达时间，确定目标数量个非机动车道，其中，所述目标数量小于或者等于三个；

将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中所述目标数量个拍摄装置，分别调度至目标数量个非机动车道，以对所述目标数量个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

若确定目标拍摄装置抓拍完成，则将所述目标拍摄装置调度至除目标数量个非机动车道之外的非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。

可选的，所述待抓拍对象信息为所述雷达在确定非机动车道中的待抓拍对象的距离小于或者等于预设阈值时，向所述三球一体拍摄装置发送的；

所述雷达包括部署在第一非机动车道上的第一雷达、部署在第二非机动车道上的第二雷达、部署在第三非机动车道上的第三雷达以及部署在第四非机动车道上的第四雷达。

可选的，所述装置还包括：

第一抓拍记录生成模块，用于在对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍之后，若确定预设数量次抓拍中，各抓拍对象为同一对象，则生成与所述抓拍对象匹配的抓拍记录；

第二抓拍记录生成模块，用于否则，对各抓拍对象进行分类，分别生成与各类抓拍对象匹配的抓拍记录。

本发明实施例所提供的一种非机动车道的抓拍装置可执行本发明任意实施例所提供的一种非机动车道的抓拍方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如非机动车道的抓拍方法。

在一些实施例中，非机动车道的抓拍方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的非机动车道的抓拍方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行非机动车道的抓拍方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种非机动车道的抓拍方法，其特征在于，由三球一体拍摄装置执行，所述三球一体拍摄装置包括第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置，所述方法包括：

若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与所述雷达匹配的非机动车道；

将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为一个，则将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置均调度至所述非机动车道，并对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

将第一全局拍摄装置拍摄得到的图像、第二全局拍摄装置拍摄得到的图像以及细节拍摄装置拍摄得到的图像进行图像拼接，得到待抓拍对象图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为两个，并且两个非机动车道位于所述三球一体拍摄装置同侧，则将与非机动车道位置匹配的全局拍摄装置以及细节拍摄装置分别调度至两个非机动车道，以分别对两个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为两个，并且两个非机动车道分别位于所述三球一体拍摄装置两侧，则将所述第一全局拍摄装置调度至所述三球一体拍摄装置左侧的非机动车道进行抓拍，以及将所述第二全局拍摄装置调度至所述三球一体拍摄装置右侧的非机动车道进行抓拍。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为三个，则确定位于所述三球一体拍摄装置同侧的两个目标非机动车道；

将与所述目标非机动车道的位置匹配的全局拍摄装置以及细节拍摄装置分别调度至两个目标非机动车道，以分别对两个目标非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

将与所述目标非机动车道的位置匹配的全局拍摄装置之外的另一全局拍摄装置，调度至目标非机动车道之外的另一非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍，包括：

若确定与所述雷达匹配的非机动车道的数量为四个，则根据各待抓拍对象信息，确定各待抓拍对象的到达时间，其中，所述待抓拍对象信息包括待抓拍对象距离以及待抓拍对象速度；

根据各待抓拍对象的到达时间，确定目标数量个非机动车道，其中，所述目标数量小于或者等于三个；

将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中所述目标数量个拍摄装置，分别调度至目标数量个非机动车道，以对所述目标数量个非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍；

若确定目标拍摄装置抓拍完成，则将所述目标拍摄装置调度至除目标数量个非机动车道之外的非机动车道进行待抓拍对象的抓拍。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述待抓拍对象信息为所述雷达在确定非机动车道中的待抓拍对象的距离小于或者等于预设阈值时，向所述三球一体拍摄装置发送的；

所述雷达包括部署在第一非机动车道上的第一雷达、部署在第二非机动车道上的第二雷达、部署在第三非机动车道上的第三雷达以及部署在第四非机动车道上的第四雷达。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍之后，还包括：

若确定预设数量次抓拍中，各抓拍对象为同一对象，则生成与所述抓拍对象匹配的抓拍记录；

否则，对各抓拍对象进行分类，分别生成与各类抓拍对象匹配的抓拍记录。

8.一种非机动车道的抓拍装置，其特征在于，配置于三球一体拍摄装置，所述三球一体拍摄装置包括第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置，所述装置包括：

非机动车道确定模块，用于若确定接收到至少一个雷达发送的待抓拍对象信息，则确定与所述雷达匹配的非机动车道；

拍摄装置调度模块，用于将第一全局拍摄装置、第二全局拍摄装置以及细节拍摄装置中的至少一个，调度至与所述雷达匹配的非机动车道，以对所述非机动车道中的待抓拍对象进行抓拍。

9.一种非机动车道的抓拍电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的非机动车道的抓拍方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的非机动车道的抓拍方法。

Images