CN116424529A - 一种水下潜航器及其控制方法 - Google Patents

一种水下潜航器及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116424529A
CN116424529A CN202310693542.0A CN202310693542A CN116424529A CN 116424529 A CN116424529 A CN 116424529A CN 202310693542 A CN202310693542 A CN 202310693542A CN 116424529 A CN116424529 A CN 116424529A
Authority
CN
China
Prior art keywords
submarine
adjusting mechanism
working mode
underwater
underwater vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310693542.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116424529B (zh
Inventor
陈云赛
张栋
李志彤
姜清华
刘增凯
黄心成
代昕伯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Harbin Engineering University Innovation Development Center
Original Assignee
Qingdao Harbin Engineering University Innovation Development Center
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Harbin Engineering University Innovation Development Center filed Critical Qingdao Harbin Engineering University Innovation Development Center
Priority to CN202310693542.0A priority Critical patent/CN116424529B/zh
Publication of CN116424529A publication Critical patent/CN116424529A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116424529B publication Critical patent/CN116424529B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种水下潜航器及其控制方法，涉及水下舰艇技术领域。所述潜航器包括可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构、尾部推进器以及控制模块。所述可折叠翼机构呈伞状，包括若干太阳能翼板，所述潜航器通过所述控制模块控制所述可折叠翼机构进行折叠或伸展的不同姿态变换可形成三种工作模式，分别为水面漂航工作模式、水下滑翔工作模式以及悬停驻留工作模式。本发明中潜航器通过改变可折叠翼机构的张角大小，进行姿态变换，并与俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构以及浮力驱动调节机构相配合，实现多种工作模式的组合与切换，提高了对海洋的观测范围与观测维度。

Description

一种水下潜航器及其控制方法
技术领域
本发明涉及水下舰艇技术领域，尤其涉及一种水下潜航器及其控制方法。
背景技术
海洋观测作为认识海洋、走进海洋的主要途径，承担着海洋科学领域重大前沿发现和科学瓶颈突破的重任。目前的海洋观测平台按照观测主要包括固定型观测平台和活动型观测平台两类，其中固定型观测平台一般在固定的位置上进行测量，而活动型观测平台主要进行动态观测。
按照观测的维度，海洋观测平台可以分为海气界面观测平台、剖面观测平台等。目前海气界面观测平台主要有系泊浮标、漂流浮标、水面无人艇、波浪滑翔机等，剖面观测平台的典型代表有Argo浮标和水下滑翔机，载人潜水器HOV，自治水下机器人AUV和有缆遥控机器人ROV即可进行剖面观测，又能满足海底观测需求。以上各平台性能的优缺点各异，海气界面平台普遍存在运维成本高、应用场景与观测范围有限等缺陷，Argo可实现远距离漂移，但其不具备自主航行能力。水下滑翔机运行周期长，可实现远距离机动，但其无法进行悬停并且能源无法得到补充。HOV可海底精细作业，但其成本高无法长时间观测。AUV 可自主机动，但携带能源有限。ROV活动范围小，工作需要母船支持，作业成本高。现有的海洋观测平台均具有突出的特点，但对于透明海洋迫切的观测需求并无法满足，无法实现对海气界面与海洋剖面进行连续统一观测，对海洋的观测范围与观测维度有限。
发明内容
针对上述海洋观测平台对海洋的观测范围与观测维度有限的问题，本发明提供了一种水下潜航器及其控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种水下潜航器，所述潜航器包括可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构、尾部推进器以及控制模块，所述控制模块分别与所述可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构以及尾部推进器控制连接，所述可折叠翼机构呈伞状，由若干太阳能翼板组成，各所述太阳能翼板外设置有若干辅助推进器，相邻所述太阳能翼板之间相互铰接形成有折痕。
一种水下潜航器的控制方法，应用于如上述所述的一种水下潜航器，所述潜航器通过所述可折叠翼机构沿折痕处，进行折叠或伸展的不同姿态变换可形成三种工作模式，分别为水面漂航工作模式、水下滑翔工作模式以及悬停驻留工作模式，具体步骤包括：S1：所述潜航器处于水面漂航工作模式时，所述可折叠翼机构沿折痕变形成伸展状态，并且所述浮力驱动调节机构调整为正浮力状态，所述俯仰姿态调节机构调整重心下移，使所述潜航器的艏部上仰，所述潜航器利用所述可折叠翼机构漂浮在水面上，进行数据采集与数据传输；S2：当所述潜航器从水面漂航工作模式切换为水下滑翔工作模式时，所述浮力驱动调节机构调整为负浮力状态，并且所述俯仰姿态调节机构调整重心上移，使所述潜航器的艏部下俯潜入水中；S3：所述潜航器处于水下滑翔工作模式时，所述可折叠翼机构沿折痕变形成折叠状态，可进行向上滑翔与向下滑翔之间的交替转换，所述可折叠翼机构通过翼面提供滑翔过程中所需的升力；S4：当所述潜航器从水下滑翔工作模式切换为悬停驻留工作模式时，所述俯仰姿态调节机构调整重心下移，使所述潜航器的艏部上仰；S5：所述潜航器处于悬停驻留工作模式时，所述可折叠翼机构沿折痕变形成半开合状态，所述浮力驱动调节机构调整为零浮力状态，进行数据采集。
进一步地，S1中，所述潜航器漂浮在水面上时通过太阳能进行能源补充，并利用所搭载的传感器进行数据采集；S3中，所述潜航器在进行向上滑翔或向下滑翔时，利用所搭载的传感器进行数据采集。
进一步地，S3中，所述潜航器处于所述水下滑翔工作模式时，所述潜航器仅在需要快速机动的情况下，所述尾部推进器与辅助推进器才进行启动。
进一步地，S3中，当所述潜航器向上滑翔时，所述浮力驱动调节机构调整为正浮力状态，所述俯仰姿态调节机构调整重心下移，使所述潜航器的艏部上仰，向上进行滑翔；当所述潜航器向下滑翔时，所述浮力驱动调节机构调整为负浮力状态，所述俯仰姿态调节机构调整重心上移，使所述潜航器的艏部下俯，向下进行滑翔。
进一步地，S5中，所述尾部推进器与辅助推进器各呈周期性运行，保证所述潜航器稳定在水中。
进一步地，所述俯仰姿态调节机构的配重块与所述横滚姿态调节机构的配重块均为电池。
进一步地，所述水面漂航工作模式、水下滑翔工作模式以及悬停驻留工作模式，不同工作模式之间可根据需要任意进行切换。
本发明的有益效果是：本发明中潜航器通过改变可折叠翼机构的张角大小，进行姿态变换，并与俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构以及浮力驱动调节机构相配合，实现多种工作模式的组合与切换，提高了对海洋的观测范围与观测维度。
附图说明
图1所示为本发明一种实施方式的工作模式图。
图2所示为图1实施方式中的一种水下潜航器的结构示意图。
图3所示为图2中可折叠翼机构的结构示意图。
附图标记说明：1、水面漂航工作模式；2、水下滑翔工作模式；3、悬停驻留工作模式。
具体实施方式
本发明公开了一种水下潜航器及其控制方法，控制方法可应用于具有可折叠机构的水下潜航器，通过变换潜航器的姿态进入不同的工作模式，对不同深度的海洋进行观测，以下结合附图对本发明的一种实施方式作具体描述。
需要注意的是，本发明中水下潜航器的控制方法适用的其中一种水下潜航器如图2、图3所示，图2、图3中所示的水下潜航器仅为举例说明，本发明同样也适用于其他具有类似可折叠翼机构的水下潜航器。
如图2与图3所示，潜航器包括可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构、尾部推进器、应急抛载系统以及控制模块，控制模块分别与可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构尾部推进器以及应急抛载系统控制连接。俯仰姿态调节机构与横滚姿态调节机构的配重块均为电池，电池与各部连接提供动力。可折叠翼机构由若干太阳能翼板组成，相邻的太阳能翼板之间相互铰接形成折痕，可折叠翼机构呈伞状沿折痕处进行折叠或伸展。各太阳能翼板外侧设置有若干辅助推进器。潜航器通过控制模块控制所述可折叠翼机构进行折叠或伸展的不同姿态变换可形成三种工作模式，分别为水面漂航工作模式1、水下滑翔工作模式2以及悬停驻留工作模式3。
如图1所示，第一步，潜航器处于水面漂航模式时，控制模块控制可折叠翼机构沿折痕处变形，改变张角变为最大使可折叠翼机构进行伸展成展开状态，浮力驱动调节机构通过电机与液压泵，将内油囊中的液压油泵出到外油囊调整为正浮力状态，同时俯仰姿态调节机构将配重块向潜航器的艉部移动，调整潜航器的重心下移使得艏部上仰，潜航器利用可折叠翼机构漂浮在水面上通过太阳能进行能源补充，并开展海气界面数据采集，同时进行数据传输。
第二步，当潜航器从水面漂航工作模式1切换为水下滑翔工作模式2时，浮力驱动调节机构通过电机和液压泵，将外油囊中的液压油泵回到内油囊中调整为负浮力状态，同时俯仰姿态调节机构将配重块向潜航器的艏部移动，调整潜航器的重心上移使得艏部下俯来潜入水中。
第三步，潜航器处于水下滑翔工作模式2时，控制模块控制可折叠翼机构张角变为最小，使其呈折叠状态，提供滑翔过程中所需的升力。潜航器在水下滑翔工作模式2时，可进行向上滑翔与向下滑翔之间的交替变换，对海洋剖面进行充分观测。潜航器外搭载有若干传感器，通过传感器进行数据采集。
当向下滑翔时，浮力驱动调节机构调整为负浮力状态，俯仰姿态调节机构调整潜航器的重心上移，使潜航器的艏部下俯，向下进行滑翔。当潜航器向下滑翔至最大深度时，浮力驱动调节机构调整为正浮力状态，俯仰姿态调节机构调整重心下移，使潜航器的艏部上仰，向上进行滑翔。当潜航器向上滑翔至合适深度后，可重新进行向下滑翔。潜航器在滑翔的过程中，尾部推进器与辅助推进器不启动，仅通过可折叠翼机构的翼面提供滑翔过程中的所需升力。潜航器仅在需要快速机动的情况下，尾部推进器与辅助推进器才同时进行启动，提供推进力。
第四步，当潜航器从水下滑翔工作模式2切换为悬停驻留工作模式3时，俯仰姿态调节机构将配重块向潜航器的艉部移动，调整潜航器的重心下移导致艏部上仰。
第五步，潜航器处于悬停驻留工作模式3时，控制模块控制可折叠翼机构沿折痕变形，改变张角大小，使可折叠翼机构呈半开合状态，浮力驱动调节机构调整为零浮力状态，并通过尾部推进器与辅助推进器各呈周期性运行，使得潜航器稳定在一定的深度范围内。
潜航器根据需要可在水面漂航工作模式1、水下滑翔工作模式2以及悬停驻留工作模式3之间，进行任意切换，以下结合附图对本发明的另一种实施方式作具体描述。
当潜航器需要利用太阳能补充能量或进行传输数据时，可从水下滑翔工作模式2或悬停驻留工作模式3切换为水面漂航工作模式1。浮力驱动调节机构通过电机和液压泵将内油囊中的液压油泵入到外油囊，调整潜航器为正浮力状态。控制模块控制可折叠翼机构张角变为最大，使可折叠翼机构伸展成展开状态，同时俯仰姿态调节机构将配重块向潜航器的艉部移动，调整潜航器的重心下移，使艏部上仰并浮到水面。
当潜航器处于在水面漂航工作模式1、水下滑翔工作模式2以及悬停驻留工作模式3任意工作模式下时，若遇到紧急情况，可通过应急抛载系统进行应急抛载来保证设备安全。
当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种水下潜航器，其特征在于：所述潜航器包括可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构、尾部推进器以及控制模块，所述控制模块分别与所述可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构以及尾部推进器控制连接，所述可折叠翼机构呈伞状，由若干太阳能翼板组成，各所述太阳能翼板外设置有若干辅助推进器，相邻所述太阳能翼板之间相互铰接形成有折痕。
2.一种水下潜航器的控制方法，应用于如上述权利要求1所述的一种水下潜航器，其特征在于：所述潜航器通过所述可折叠翼机构沿折痕处，进行折叠或伸展的不同姿态变换可形成三种工作模式，分别为水面漂航工作模式（1）、水下滑翔工作模式（2）以及悬停驻留工作模式（3），具体步骤包括：
S1：所述潜航器处于水面漂航工作模式（1）时，所述可折叠翼机构沿折痕变形成伸展状态，并且所述浮力驱动调节机构调整为正浮力状态，所述俯仰姿态调节机构调整重心下移，使所述潜航器的艏部上仰，所述潜航器利用所述可折叠翼机构漂浮在水面上，进行数据采集与数据传输；
S2：当所述潜航器从水面漂航工作模式（1）切换为水下滑翔工作模式（2）时，所述浮力驱动调节机构调整为负浮力状态，并且所述俯仰姿态调节机构调整重心上移，使所述潜航器的艏部下俯潜入水中；
S3：所述潜航器处于水下滑翔工作模式（2）时，所述可折叠翼机构沿折痕变形成折叠状态，可进行向上滑翔与向下滑翔之间的交替转换，所述可折叠翼机构通过翼面提供滑翔过程中所需的升力；
S4：当所述潜航器从水下滑翔工作模式（2）切换为悬停驻留工作模式（3）时，所述俯仰姿态调节机构调整重心下移，使所述潜航器的艏部上仰；
S5：所述潜航器处于悬停驻留工作模式（3）时，所述可折叠翼机构沿折痕变形成半开合状态，所述浮力驱动调节机构调整为零浮力状态，进行数据采集。
3.根据权利要求2所述的一种水下潜航器的控制方法，其特征在于：S1中，所述潜航器漂浮在水面上时通过太阳能进行能源补充，并利用所搭载的传感器进行数据采集；
S3中，所述潜航器在进行向上滑翔或向下滑翔时，利用所搭载的传感器进行数据采集。
4.根据权利要求2所述的一种水下潜航器的控制方法，其特征在于：S3中，所述潜航器处于所述水下滑翔工作模式（2）时，所述潜航器仅在需要快速机动的情况下，所述尾部推进器与辅助推进器才进行启动。
5.根据权利要求2所述的一种水下潜航器的控制方法，其特征在于：S3中，当所述潜航器向上滑翔时，所述浮力驱动调节机构调整为正浮力状态，所述俯仰姿态调节机构调整重心下移，使所述潜航器的艏部上仰，向上进行滑翔；
当所述潜航器向下滑翔时，所述浮力驱动调节机构调整为负浮力状态，所述俯仰姿态调节机构调整重心上移，使所述潜航器的艏部下俯，向下进行滑翔。
6.根据权利要求2所述的一种水下潜航器的控制方法，其特征在于：S5中，所述尾部推进器与辅助推进器各呈周期性运行，保证所述潜航器稳定在水中。
7.根据权利要求2所述的一种水下潜航器的控制方法，其特征在于：所述俯仰姿态调节机构的配重块与所述横滚姿态调节机构的配重块均为电池。
8.根据权利要求2所述的一种水下潜航器的控制方法，其特征在于：所述水面漂航工作模式（1）、水下滑翔工作模式（2）以及悬停驻留工作模式（3），不同工作模式之间可根据需要任意进行切换。
CN202310693542.0A 2023-06-13 2023-06-13 一种水下潜航器及其控制方法 Active CN116424529B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310693542.0A CN116424529B (zh) 2023-06-13 2023-06-13 一种水下潜航器及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310693542.0A CN116424529B (zh) 2023-06-13 2023-06-13 一种水下潜航器及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116424529A true CN116424529A (zh) 2023-07-14
CN116424529B CN116424529B (zh) 2023-09-05

Family

ID=87081866

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310693542.0A Active CN116424529B (zh) 2023-06-13 2023-06-13 一种水下潜航器及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116424529B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117657402A (zh) * 2024-01-31 2024-03-08 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 一种水下巡航器以及控制方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008018899A (ja) * 2006-07-14 2008-01-31 Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology 水中航走体
US20110226174A1 (en) * 2008-06-16 2011-09-22 Aurora Flight Sciences Corporation Combined submersible vessel and unmanned aerial vehicle
JP2011230627A (ja) * 2010-04-27 2011-11-17 Osaka Prefecture Univ ソーラー水中グライダー及びその潜航方法
CN205499301U (zh) * 2016-02-29 2016-08-24 江苏科技大学 太阳能水下滑翔测量平台
ES2604528A1 (es) * 2015-09-05 2017-03-07 José María Martínez Marquina Dispositivo de recarga eléctrica para vehículo marítimo no tripulado
CN107600370A (zh) * 2017-08-24 2018-01-19 西北工业大学 一种折叠式水下滑翔机太阳能翼板展开机构
CN108163166A (zh) * 2017-12-27 2018-06-15 合肥工业大学 一种伞式可升降平移的水下稳定装置
CN108639287A (zh) * 2018-05-24 2018-10-12 天津大学 一种大型重载混合驱动水下滑翔机
CN108674617A (zh) * 2018-04-28 2018-10-19 中国海洋大学 水下智能浮动观测装置及其控制系统
CN110481779A (zh) * 2019-09-01 2019-11-22 西安长峰机电研究所 伞型助推太阳能飞行器
WO2021248268A1 (zh) * 2020-06-08 2021-12-16 天津大学 自然环境流体驱动的变构型双航态长航程海洋无人航行器
CN215794385U (zh) * 2021-07-08 2022-02-11 广东石油化工学院 一种太阳能水下滑翔机翼板展开机构
CN115535148A (zh) * 2022-11-03 2022-12-30 山东大学 一种水翼调控和供能的海洋机器人及其工作方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008018899A (ja) * 2006-07-14 2008-01-31 Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology 水中航走体
US20110226174A1 (en) * 2008-06-16 2011-09-22 Aurora Flight Sciences Corporation Combined submersible vessel and unmanned aerial vehicle
JP2011230627A (ja) * 2010-04-27 2011-11-17 Osaka Prefecture Univ ソーラー水中グライダー及びその潜航方法
ES2604528A1 (es) * 2015-09-05 2017-03-07 José María Martínez Marquina Dispositivo de recarga eléctrica para vehículo marítimo no tripulado
CN205499301U (zh) * 2016-02-29 2016-08-24 江苏科技大学 太阳能水下滑翔测量平台
CN107600370A (zh) * 2017-08-24 2018-01-19 西北工业大学 一种折叠式水下滑翔机太阳能翼板展开机构
CN108163166A (zh) * 2017-12-27 2018-06-15 合肥工业大学 一种伞式可升降平移的水下稳定装置
CN108674617A (zh) * 2018-04-28 2018-10-19 中国海洋大学 水下智能浮动观测装置及其控制系统
CN108639287A (zh) * 2018-05-24 2018-10-12 天津大学 一种大型重载混合驱动水下滑翔机
CN110481779A (zh) * 2019-09-01 2019-11-22 西安长峰机电研究所 伞型助推太阳能飞行器
WO2021248268A1 (zh) * 2020-06-08 2021-12-16 天津大学 自然环境流体驱动的变构型双航态长航程海洋无人航行器
CN215794385U (zh) * 2021-07-08 2022-02-11 广东石油化工学院 一种太阳能水下滑翔机翼板展开机构
CN115535148A (zh) * 2022-11-03 2022-12-30 山东大学 一种水翼调控和供能的海洋机器人及其工作方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117657402A (zh) * 2024-01-31 2024-03-08 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 一种水下巡航器以及控制方法
CN117657402B (zh) * 2024-01-31 2024-04-19 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 一种水下巡航器以及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN116424529B (zh) 2023-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108639287B (zh) 一种大型重载混合驱动水下滑翔机
JP5139571B2 (ja) 船舶の減揺と浮上装置
CN111619776B (zh) 自然环境流体驱动的变构型双航态长航程海洋无人航行器
CN105905251A (zh) 一种隐身单体小水线面的水翼无人艇及航行方法
CN111661234B (zh) 一种水中变结构多航态航行器
CN116424529B (zh) 一种水下潜航器及其控制方法
WO2021248268A1 (zh) 自然环境流体驱动的变构型双航态长航程海洋无人航行器
CN113147291B (zh) 一种水陆两栖跨介质无人车
CN107878670B (zh) 小回转半径箱式连接桥远距离海水采样太阳能双体无人船
CN113524998B (zh) 一种基于可变旋翼的海空一体探测平台及其探测方法
CN106428421B (zh) 一种多航态水中航行器
CN116872661B (zh) 一种海洋航行器
CN112389593A (zh) 风能太阳能混合驱动无人海空立体监测船
CN115535148A (zh) 一种水翼调控和供能的海洋机器人及其工作方法
CN116215146A (zh) 跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法
CN214165267U (zh) 一种新型可下潜无人航行器
RU2706748C1 (ru) Трёхсредный мобильный аппарат "Этажерка"
CN205632940U (zh) 一种隐身单体小水线面的水翼无人艇
CN117533473B (zh) 具有并联机器人装置的船舶及自平衡方法
CN116443225B (zh) 一种可驻底的水下潜航器及其控制方法
CN117360814A (zh) 基于斜置折叠机翼的可变布局仿生跨介质无人航行器及方法
CN117022623A (zh) 一种多航行模式的泵喷推进新型无人帆船
CN110040230B (zh) 一种将波浪能转换成低频纵摇运动实现推进的海洋运载器
CN113022832A (zh) 一种海空两栖无人航行器及布放回收方法
CN113212670B (zh) 一种可灵活切换作业形态的跨水面穿梭型无人船

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant