CN116413701A - 确定干扰点的方法、装置、存储介质及多通道激光雷达 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种确定干扰点的方法、装置、存储介质及多通道激光雷达，涉及雷达测距领域，其中，方法包括：获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云；根据目标点云，获取除目标通道外的每个通道内与目标点云相同像素位置的待确定点云；根据每个待确定点云的距离值和反射率，以及每个待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个待确定点云是否为疑似干扰点；若为是，根据待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，或根据待确定点云确定的干扰点范围，确定待确定点云是否为干扰点。采用本申请实施例，可以解决多通道激光雷达技术领域中信号串扰的问题，提高测距精度。

Description

确定干扰点的方法、装置、存储介质及多通道激光雷达
技术领域
本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种确定干扰点的方法、装置、存储介质及多通道激光雷达。
背景技术
多通道激光雷达可以实现多个通道的同时扫描，因而可以在保证帧率的前提下扩展视场范围，目前被广泛应用激光雷达产品中。虽然各通道发射角度不同，但由于光路传输中激光信号不可避免会产生反射，并返回至激光雷达的多通道中，因此各通道可能会接收到非该通道发射并经过目标物体反射得到的回波信号。
发明内容
本申请实施例提供了一种确定干扰点的方法、装置、存储介质及多通道激光雷达，可以解决多通道激光雷达技术领域中信号串扰的问题，提高测距精度。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种确定干扰点的方法，所述方法包括：
获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云；其中，所述高反射率物体与所述多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，所述高反射率物体的反射率大于或等于第一反射率阈值；
根据所述目标点云，获取除所述目标通道外的每个通道内与所述目标点云相同像素位置的待确定点云；
根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点；
若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点
第二方面，本申请实施例提供了一种确定干扰点的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云；其中，所述高反射率物体与所述多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，所述高反射率物体的反射率大于或等于第一反射率阈值；
第二获取模块，用于根据所述目标点云，获取除所述目标通道外的每个通道内与所述目标点云相同像素位置的待确定点云；
疑似确定模块，用于根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点；
干扰确定模块，用于若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种多通道激光雷达，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本申请解决了相关技术中对多通道激光雷达通道间串扰伪像点云无法有效判断的问题，通过在目标通道内获取预设距离范围的高反射率物体对应的目标点云，进一步获取其他通道内与目标点云相同像素位置的其他待确定点云，进一步通过待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，以及待确定点云的干扰点范围，确定待确定点云是否为串扰引起的伪像干扰点；本申请可以有效判断通道内的干扰点，从而对干扰点进行剔除，避免干扰点的存在导致激光雷达出现存在虚假目标物体的误判，以及本申请的判断方法可以避免将真实目标物体产生的点云误判为干扰点，影响测距精度和驾驶安全性，有效提高雷达识别的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种包含干扰点的点云示意图；
图2是本申请实施例提供的一种确定干扰点方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种确定干扰点方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种判断疑似干扰点是否为干扰点的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种判断疑似干扰点是否为干扰点的点阵示意图；
图6是本申请实施例提供的一种确定干扰点方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种包括目标点云和待确定点云的点云点阵图；
图8是本申请实施例提供的一种确定干扰点装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种多通道激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。
如图1所示，为本申请实施例提供的一种包含干扰点的点云示意图，所示点云示意图由多通道激光雷达获取点云数据后经过还原得到。多通道激光雷达可以实现多个通道的同时扫描，因而可以在保证帧率的前提下扩展视场范围。虽然各通道发射角度不同，但由于光路传输中激光信号不可避免会产生反射，并返回至激光雷达的多通道中，因此各通道可能会接收到非该通道发射并经过目标物体反射得到的回波信号，也即各通道中会出现干扰点，如图1所示干扰点101。
在相关技术中，通常采用发射编码解决通道串扰问题，即对激光发射信号进行卷积编码处理，在接收到激光回波信息时进行相关处理，从而判断激光回波信号是否为接收该激光回波信号的通道发送的。但近场探测时，由于接收模块的探测器存在死区时间，利用发射编码依然无法解决通道串扰问题。尤其在激光雷达的近距离存在高反射率物体时，高反射率物体对应的接收通道的回波信号会在其它通道中形成反射率较低的虚假点云，即干扰点，从而影响测距的准确性。
在一个实施例中，如图2所示，特提出了一种确定干扰点的方法，该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的确定干扰点的装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
具体的，该确定干扰点的方法包括：
S101、获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云。
多通道激光雷达包括多个接收激光回波的通道，其中，多通道激光雷达的多个通道中包括目标通道。例如，包括编号为01～10共10个通道，目标通道为其中编号01的通道。在本申请实施例中，遍历所有通道内所有点云，将采集到高反射率物体对应的目标点云的通道作为目标通道，本申请还包括其他确定目标通道的方法。
高反射率物体，可以理解为与多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，以及反射率大于或等于第一反射率阈值的物体。例如，第一距离阈值为3米，第二距离阈值为8米，第一反射率阈值为65％。若在目标通道的扫描范围内存在一面镜子，且该镜子与激光雷达之间的距离为5米，反射率为98％，则该镜子为高反射率物体。
多通道激光雷达将包括空间位置坐标、时间戳和回波强度等信息的回波信号作为一个数据点，该数据点进一步包括对应的障碍物相对于多通道激光雷达的距离信息、角度信息等信息。筛选能量较高的点得到的集合即为点云，包括上述多个信息的点的集合即为点云数据。
目标通道对应的接收机和数据分析模块根据点云对应的点云数据，判断通过目标通道接收的该点云是否对应高反射率物体。通过分类算法进一步获取目标通道内某一高反射率物体对应的全部目标点云。例如，获取作为目标通道的01通道内，一面镜子对应的全部1894个目标点云。
S102、根据目标点云，获取除目标通道外的每个通道内与目标点云相同像素位置的待确定点云。
获取目标通道内的目标点云t的二维坐标(x，y)，遍历除目标通道外的至少一个其他通道，获取至少一个其他通道内每个通道内与目标点云相同像素位置的待确定点云，待确定点云的数量大于0。举例来说，作为目标通道内的01通道内存在目标点云t的二维坐标为(x，y)，在02通道内采集与目标点云t相同像素位置的第一待确定点云n2的二维坐标也为(x，y)，在03、04、05通道内与目标点云相同像素位采集到零值点云数据，在06通道内采集到与目标点云t相同像素位置的第二待确定点云n6的二维坐标也为(x，y)，在07通道内采集到与目标点云t相同像素位置的第三待确定点云n7的二维坐标也为(x，y)，在08通道内采集到与目标点云t相同像素位置的第四待确定点云n8的二维坐标也为(x，y)，等等。可以理解的是，多通道激光雷达中每个通道获取的点云的数量相同，例如，每个通道获取M×N个点云，以及每个通道基于获取的点云生成点云点阵图时，根据相同像素位置的原点、X轴方向和Y轴方向。
S103、根据每个待确定点云的距离值和反射率，以及每个待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个待确定点云是否为疑似干扰点。
当目标通道对应的扫描范围内存在高反射率物体时，高反射率物体的回波信号不仅会被目标通道接收形成目标点云，同时因为回波信号在雷达内部的多次反射导致很大概率会被其他通道的接收，在其他通道内对应的点云图中与目标点云的相同像素位置形成伪像点，也即干扰点。该干扰点对应的距离值和目标点云对应的距离阈值之间的差值小于预设距离阈值T1，但该干扰点对应的反射率会小于目标点云对应的反射率，且目标点云对应的反射率和干扰点对应的反射率之间的差值大于或等于预设反射率阈值P1。
但在其他通道内，与目标点云相同像素位置的待确定点云有概率为对应的通道接收真实存在的障碍物的回波信号导致，若待确定点云不满足上述干扰点的条件，则待确定点云不是由目标点云在其他通道内形成的伪像点。
举例来说，上述预设距离阈值T1为10mm，上述预设反射率阈值P1为10％。获取目标点云t(x，y)，以及于目标点云对应的在其他通道内的待确定点云：n2(x，y)、n6(x，y)、n7(x，y)和n8(x，y)等。根据每个待确定点云的距离值和反射率，判断该待确定点云是否为疑似干扰点。n2(x，y)的距离值与目标点云t(x，y)的距离值小于预设距离阈值T1，且n2(x，y)的反射率小于目标点云t(x，y)的反射率，且n2(x，y)的反射率与目标点云t(x，y)的反射率之差的绝对值大于预设反射率阈值P1，那么可以初步判断n2(x，y)为疑似干扰点，同理n6(x，y)初步确定为疑似干扰点；n7(x，y)的距离值与目标点云t(x，y)的距离值之间的差值的绝对值大于预设距离阈值T1，确定n7(x，y)为非疑似干扰点，n8(x，y)的反射率大于目标点云t(x，y)的反射率，确定n8(x，y)为非疑似干扰点。
当待确定点云初步判断为疑似干扰点后，根据初步判断为疑似干扰点的待确定点云的邻域内其他点云的反射率和距离值，进一步判断该确定点云是否为疑似干扰点。
当目标通道对应的扫描范围内存在高反射率物体时，高反射率物体的回波信号不仅会被目标通道接收形成一片目标点云，同时因为回波信号的通道串扰问题，在其他通道内对应的点云图中与一片目标点云的相同像素位置形成一片伪像点，也即伪像点对应的点云范围。进一步的，即伪像点对应的点云范围内存在距离值与目标点云的距离值之差的绝对值小于预设距离阈值T2的点云X1，且点云X1的数量应大于或等于统计阈值M1，且该干扰点片区内存在反射率小于预设反射率阈值P2的点云X2，且点云X2的数量应大于或等于统计阈值M2。当初步判断为疑似干扰点的待确定点云的邻域内其他点云的反射率和距离值，满足上述伪像点对应的点云范围对应的条件时，确定待确定点云为疑似干扰点。可以理解的是，预设反射率阈值P2由目标点云对应的反射率和上述预设反射率阈值P1得到，具体而言，预设反射率阈值P2为目标点云对应的反射率减去上述预设反射率阈值P1得到。
具体而言，初步确定待确定点云n2(x，y)和n6(x，y)分别为第二通道和第六通道内的疑似干扰点；获取待确定点云n2(x，y)的邻域内距离值与待确定点云n2(x，y)的距离值之差的绝对值小于预设距离阈值T3的点云X3，反射率小于预设反射率阈值P2的点云X4，邻域的范围为以待确定点云为中心、长为L1个像素、宽为L2个像素的范围，其中，在一些实施例中，L1和L2为同一数值，和/或预设距离阈值T3与预设距离阈值T2为同一数值；确定点云X3的数量大于第一统计阈值，点云X3的数量大于统计阈值M2，或点云X3与n2(x，y)的邻域内全部点云的数量之比大于统计阈值M3，点云X4与n2(x，y)的邻域内全部点云的数量之比大于统计阈值M4，则确定n2(x，y)为疑似干扰点；基于相同的流程获取n6(x，y)的邻域内距离值与待确定点云n6(x，y)的距离值之差的绝对值小于预设距离阈值T3的点云X5，反射率小于预设反射率阈值P2的点云X6，点云X5的数量小于统计阈值M1，因此n6(x，y)为非疑似干扰点。
S104、若为是，根据待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，或根据待确定点云确定的干扰点范围，确定待确定点云是否为干扰点。
具体地，根据待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，确定待确定点云是否为干扰点的方式如下：
当确定待确定点云为疑似干扰点时，获取待确定点云的邻域内所有点云与待确定点云的距离值之差，进一步根据多个距离值之差获取距离值方差，以及获取与邻域内距离值与待确定点云的距离值之差的绝对值小于预设距离阈值T3的点云X3，当距离值方差小于方差阈值且点云X3的数量大于或等于统计阈值M5时，则说明该确定点云来自通道接收真实障碍物的回波信号产生的，而非高反射物体在该通道形成的伪像点。换而言之，待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差大于或等于方差阈值，或点云X3的数量小于统计阈值M5时，确定待确定点云为干扰点。
举例来说，确定第二通道内待确定点云n2(x，y)为疑似干扰点，获取n2(x，y)邻域内包括每个点云与n2(x，y)的距离值之差的绝对值：t1、t2、t3、……、tz，基于上述距离值之差的绝对值计算距离值方差，此时距离值方差大于方差阈值；获取邻域内距离值与待确定点云n2(x，y)的距离值之差的绝对值小于预设距离阈值T3的点云X3，即使点云X3的数量大于统计阈值M5，仍确定该待确定点云为干扰点。
在另一个实施例中，本申请根据待确定点云确定的干扰点范围，确定待确定点云是否为干扰点。具体地，根据待确定点云确定的干扰点范围，确定待确定点云是否为干扰点的方式如下：
当确定待确定点云为疑似干扰点时，基于待确定点云的距离值，确定在待确定点云对应的通道内与待确定点云来自同一个障碍物的其他点云，进一步根据上述其他点云得到点云范围，定义该点云范围为待确定点云的干扰点范围。当目标通道的扫描范围内存在高反射率物体，则目标通道的点云图中存在高反射率物体对应的一片目标点云，这片目标点云在其他通道内形成一片伪像点，进而形成伪像点对应的点云范围。当待确定点云为目标点云形成的干扰点时，则一片伪像点对应的点云范围会包含待确定点云的干扰点范围。
举例来说，获取第二通道内与待确定点云n2(x，y)属于同一个障碍物的点云X7，基于点云X7确定n2(x，y)的干扰点范围；获取第一通道内高反射率物体对应的点云范围，基于高反射率物体对应的点云范围在第二通道内相同像素位置映射的高反点云范围；当n2(x，y)的干扰点范围包含于上述高反点云范围时，确定待确定点云n2(x，y)为干扰点。
本申请解决了相关技术中对多通道激光雷达通道间串扰伪像点云无法有效判断的问题，通过在目标通道内获取预设距离范围的高反射率物体对应的目标点云，进一步获取其他通道内与目标点云相同像素位置的其他待确定点云，进一步通过待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，以及待确定点云的干扰点范围，确定待确定点云是否为串扰引起的伪像干扰点；本申请可以有效判断通道内的干扰点，从而对干扰点进行剔除，避免干扰点的存在导致激光雷达出现存在虚假目标物体的误判，以及本申请的判断方法可以避免将真实目标物体产生的点云误判为干扰点，影响测距精度和驾驶安全性，有效提高雷达识别的准确性。
如图3所示，特提出了一种确定干扰点的方法，该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的确定干扰点的装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
具体的，该确定干扰点的方法包括：
S201、获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云。
高反射率物体，可以理解为与多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，以及反射率大于或等于第一反射率阈值的物体。
步骤S201参见上述步骤S101，此处不再赘述。
S202、根据目标点云，获取除目标通道外的每个通道内与目标点云相同像素位置的待确定点云。
步骤S202参见上述步骤S102，此处不再赘述。
S203、根据每个待确定点云的距离值和反射率，以及每个待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个待确定点云是否为疑似干扰点。
步骤S203参见上述步骤S103，此处不再赘述。
S204A、若待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差大于或等于方差阈值，或待确定点云的邻域内第一点云的数量与待确定点云的邻域内全部点云的数量之比小于数量统计阈值。
其中，第一点云为待确定点云的邻域内距离值与待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的点云。
当确定待确定点云为疑似干扰点时，根据待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，确定待确定点云是否为干扰点。
具体而言，当确定待确定点云为疑似干扰点时，获取待确定点云的邻域内所有点云与待确定点云的距离值之差，进一步根据多个距离值之差获取距离值方差，以及获取邻域内距离值与待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的第一点云,当距离值方差小于方差阈值且第一点云的数量大于或等于数量统计阈值时，则说明该确定点云来自通道接收真实障碍物的回波信号产生的，而非高反射物体在该通道形成的伪像点。换而言之，待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差大于或等于方差阈值，或第一点云的数量与待确定点云的邻域内全部点云的数量之比小于数量统计阈值时，确定待确定点云为干扰点。
在一个实施例中，还包括：获取待确定点云的邻域内零值点云数据，上述零值点云数据包括待确定点云中零值点云的数量。待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差大于或等于方差阈值，或第一点云的数量与待确定点云的邻域内全部点云的数量之比小于数量统计阈值减零值点云的数量时，确定待确定点云为干扰点。
在本申请实施例中，计算第一点云的数量和待确定点云的邻域内全部点云的数量之比和数量统计阈值之间的大小时，引入邻域内空数据的数量，避免邻域内空数据太多导致影响计算第一点云的数量和待确定点云的邻域内全部点云的数量之比，从而影响对待确定点云是否为干扰点的判断。
S204B、待确定点云对应的干扰点范围包含于高反射率范围之内。
当确定待确定点云为疑似干扰点时，基于待确定点云的距离值，确定在待确定点云对应的通道内与待确定点云来自同一个障碍物的其他点云，进一步根据上述其他点云得到点云范围，定义该点云范围为待确定点云的干扰点范围。当目标通道的扫描范围内存在高反射率物体，则目标通道的点云图中存在高反射率物体对应的一片目标点云，这片目标点云在其他通道内形成一片伪像点，进而形成伪像点对应的点云范围。当待确定点云为目标点云形成的干扰点时，则一片伪像点对应的点云范围会包含待确定点云的干扰点范围。
S205、确定待确定点云为干扰点。
当满足步骤S204A或步骤S204B时，确定待确定点云为干扰点。
如图4所示，为本申请实施例提供的一种判断疑似干扰点是否为干扰点的流程示意图，该方法用于根据S204B的原理判断疑似干扰点是否为干扰点的一种可能的实施方法。
具体的，该方法包括步骤：
S2041B、确定目标通道内，距离值与目标点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值，以及反射率与目标点云的反射率之差的绝对值小于第二反射率阈值的第二点云。
如图5所示，为本申请实施例提供的一种判断疑似干扰点是否为干扰点的点阵示意图，该点阵示意图包括：目标通道、通道01、通道02、通道03等(图中未示出)，目标通道对应通过高反射率物体采集的目标点云，通道01中对应目标点云在通道01中相同像素位置的待确定点云d1，且待确定点云d1经过S203后确认为疑似干扰点，通道02中对应目标点云在通道02中相同像素位置的待确定点云d2，且待确定点云d2经过S203后确认为疑似干扰点。
确定目标通道采集的全部点云中，距离值与目标点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值，以及反射率与目标点云的反射率之差的绝对值小于第二反射率阈值的第二点云。换而言之，第二点云为目标通道采集的高反射率物体对应的点云。
S2042B、根据第二点云确定目标通道内高反射率物体对应的点云范围。
如图5所示，根据目标通道采集的全部点云中包括的第二点云，确定高反射率物体对应的点云范围。
S2043B、根据高反射率物体对应的点云范围内每个点云，确定在除目标通道外的每个通道内与点云相同像素位置的点云，得到点云范围在除目标通道外的每个通道内映射的点云范围。
如图5所示，获取目标通道内高反射率物体对应的点云范围，确定通道01采集的点云数据组成的点云点阵图中，该高反射率物体对应的点云范围映射的高反射率范围，以及通道02采集的点云数据组成点云点阵图中，该高反射率物体对应的点云范围映射的高反射率范围。
S2044B、确定待确定点云对应的通道内，距离值与待确定点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值的第三点云。
根据距离值确定待确定点云对应的通道中的第三点云，换而言之，基于距离值获取待确定点云对应的通道采集的点云数据中，可能和待确定点云来自同一个障碍物的点云，即第三点云。
如图5所示，获取通道01采集全部点云数据中，距离值与待确定点云d1的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值的第三点云y1；获取通道02采集全部点云数据中，距离值与待确定点云d2的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值的第三点云y2。
S2045B、根据第三点云确定待确定点云对应的干扰点范围。
如图5所示，根据通道01对应的第三点云y1确定待确定点云d1对应的干扰点范围；根据通道02对应的第三点云y2确定待确定点云d2对应的干扰点范围。
S2046B、根据待确定点云对应的干扰点范围和高反射率范围，确定待确定点云是否为干扰点。
判断待确定点云对应的干扰点范围是否包含于高反射率范围之内，若为是，则确定待确定点云是否为干扰点；若为否，则确定待确定点云为非干扰点。
如图5所示，通道01对应的待确定点云d1对应的干扰点范围包含于高反射率范围内，确定待确定点云d1为干扰点。通道02对应的待确定点云d2对应的干扰点范围不完全包含于高反射率范围内，因此待确定点云d2可能由通道02采集的真实障碍物的回波信号产生，而非目标点云在通道02产生的伪像干扰点。
本申请的实施例提供的对干扰点的判断方法可靠性高，且计算量较小，计算效率高，可以有效判断其他通道内目标点云对应的伪像干扰点。
本申请解决了相关技术中对多通道激光雷达通道间串扰伪像点云无法有效判断的问题，通过在目标通道内获取预设距离范围的高反射率物体对应的目标点云，进一步获取其他通道内与目标点云相同像素位置的其他待确定点云，进一步通过待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，以及待确定点云的干扰点范围，确定待确定点云是否为串扰引起的伪像干扰点；本申请可以有效判断通道内的干扰点，从而对干扰点进行剔除，避免干扰点的存在导致激光雷达出现存在虚假目标物体的误判，以及本申请的判断方法可以避免将真实目标物体产生的点云误判为干扰点，影响测距精度和驾驶安全性，有效提高雷达识别的准确性。
如图6所示，特提出了一种确定干扰点的方法，该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的确定干扰点的装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
S301、根据目标点云的距离值和发射率，确定目标点云是否初步对应高反射率物体。
高反射率物体，可以理解为与多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，以及反射率大于或等于第一反射率阈值的物体。在本申请实施例中，通过多通道激光雷达的采集的每个通道分别对应的点云，根据每个点云的距离值和反射率，确定该点云是否对应高反射率物体。
在一个实施例中，根据目标点云的距离值和发射率，确定目标点云是否初步对应高反射率物体的具体方法为：获取目标点云距离值和反射率；若目标点云的距离值小于第一距离阈值且大于或等于第二距离阈值，以及目标点云的反射率大于或等于第一反射率阈值，则确定目标点云初步对应高反射率物体。
S302、若为是，根据目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定目标点云是否对应高反射率物体。
若目标点云初步对应高反射率物体，则根据目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，进一步确定目标点云是否对应高反射率物体。目标点云的邻域，可以理解为以目标点云为中心、长为L3个像素、宽为L4个像素的范围，其中，在一些实施例中，L3和L4为同一数值，和/或与待确定点云的邻域的长宽为同一个数值。
在一个实施例中，根据目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定目标点云是否对应高反射率物体的方法为：
确定目标点云的邻域内，距离值与目标点云的距离值之差的绝对值小于第五距离阈值的第四点云，以及反射率大于或等于第三反射率阈值的第五点云；其中，第四点云的数量以及第五点云的数量分别大于或等于0；
若第四点云的数量与目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一距离统计阈值，以及第五点云的数量与目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一反射率统计阈值，确定目标点云对应高反射率物体。
如图7所示，为本申请实施例提供的一种包括目标点云和待确定点云的点云点阵图，所示点云点阵图包括：目标通道获取的目标点云t、通道01获取的待确定点云d1、通道02获取的待确定点云d2、通道03获取的待确定点云d3(图中未示出)等等。
举例来说，获取目标点云t邻域内全部点云分别对应的距离值和反射率，获取距离值与目标点云t的距离值之差的绝对值小于第五距离阈值的第四点云z1，以及反射率大于或等于第三反射率阈值的第五点云z2；若第四点云z1的数量与目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一距离统计阈值，以及第五点云z2的数量与目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一反射率统计阈值，确定目标点云t对应高反射率物体。
本申请的实施例通过目标点云的距离值和反射率判断目标点云是否对应高反射率物体，对目标点云的判断方法可靠性高，且计算量较小，计算效率高，可以有效判断其他通道内高反射率物体对应的目标点云，从而获取除目标通道外其他通道对应的待确定点云。
在一个实施例中，还包括：获取目标点云的邻域内零值点云数据，上述零值点云数据包括目标点云中零值点云的数量。第四点云的数量与目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一距离统计阈值减去零值点云的数量，以及第五点云的数量与目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一反射率统计阈值减去零值点云的数量时，确定目标点云对应高反射率物体。
在另一个实施例中，还包括：根据多个目标点云分别对应的距离值，判断多个目标点云是否对应同一个高反射率物体，将每个高反射率物体各自对应的目标点云分类。
S303、若为是，根据目标点云，获取目标通道外的每个通道内与目标点云相同像素位置的待确定点云。
步骤S303参见上述步骤S102，此处不再赘述。
S304、根据待确定点云的反射率是否小于第四反射率阈值，且待确定点云的距离值与目标点云的距离值之差的绝对值是否小于第三距离阈值。
根据待确定点云的反射率是否小于第四反射率阈值，且待确定点云的距离值与目标点云的距离值之差的绝对值是否小于第三距离阈值，确定待确定点云是否对应目标点云。换而言之，确定其他通道内，与目标点云相同像素位置的待确定点云是否为对应的通道接收真实存在的障碍物的回波信号导致，若待确定点云不满足上述条件，则待确定点云不是由目标点云在其他通道内形成的伪像点。
举例来说，如图7所示，分别判断待确定点云d1和判断待确定点云d1的反射率是否小于第四反射率阈值，以及分别判断待确定点云d1和判断待确定点云d1的距离值与目标点云t的距离值之差的绝对值是否小于第三距离阈值。
S305、若全部为是，根据待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定待确定点云是否为疑似干扰点。
若全部为是，则初步判断待确定点云对应目标点云，进一步根据待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定待确定点云是否为疑似干扰点。
在一个实施例中，确定待确定点云是否为疑似干扰点的方法为：
确定待确定点云的邻域内，距离值与待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的第一点云，以及反射率小于第四反射率阈值的第六点云；其中，所述第一点云的数量以及所述第六点云的数量分别大于或等于0；
若第一点云的数量大于或等于第二距离统计阈值，以及第六点云的数量与待确定点云对应的邻域内全部点云的数量比例大于或等于第二反射率统计阈值，确定待确定点云为疑似干扰点。
举例来说，如图5所示，获取待确定点云d1邻域内，距离值与待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的第一点云z3，以及反射率小于第四反射率阈值的第六点云z5；确定第一点云z3的数量大于第二距离统计阈值，以及第六点云z4的数量与待确定点云d1对应的邻域内全部点云的数量比例大于第二反射率统计阈值，确定待确定点云d1为疑似干扰点。获取待确定点云d2邻域内，距离值与待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的第一点云z5，以及反射率小于第四反射率阈值的第六点云z6；确定第一点云z5的数量小于第二距离统计阈值，即使第六点云z6的数量与待确定点云d2对应的邻域内全部点云的数量比例大于第二反射率统计阈值，确定待确定点云d2为非疑似干扰点。
在一个实施例中，还包括：获取待确定点云的邻域内零值点云数据，上述零值点云数据包括目标点云中零值点云的数量。若第一点云的数量大于或等于第二距离统计阈值减去零值点云的数量，以及第六点云的数量与待确定点云对应的邻域内全部点云的数量比例大于或等于第二反射率统计阈值减去零值点云的数量，确定待确定点云为疑似干扰点。
S306、若为是，根据待确定点云的邻域内其他点云和待确定点云之间的距离值方差，或根据待确定点云确定的干扰点范围，确定待确定点云是否为干扰点。
步骤S306参见上述步骤S104，此处不再赘述。
本申请解决了相关技术中对多通道激光雷达通道间串扰伪像点云无法有效判断的问题，通过在目标通道内获取预设距离范围的高反射率物体对应的目标点云，进一步获取其他通道内与目标点云相同像素位置的其他待确定点云，进一步通过待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，以及待确定点云的干扰点范围，确定待确定点云是否为串扰引起的伪像干扰点；本申请可以有效判断通道内的干扰点，从而对干扰点进行剔除，避免干扰点的存在导致激光雷达出现存在虚假目标物体的误判，以及本申请的判断方法可以避免将真实目标物体产生的点云误判为干扰点，影响测距精度和驾驶安全性，有效提高雷达识别的准确性。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图8，其示出了本申请一个示例性实施例提供的确定干扰点的装置的结构示意图。该确定干扰点的装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为装置的全部或一部分。该装置包括第一获取模块801、第二获取模块802、疑似确定模块803和干扰确定模块804。
第一获取模块801，用于获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云；其中，所述高反射率物体与所述多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，所述高反射率物体的反射率大于或等于第一反射率阈值；
第二获取模块802，用于根据所述目标点云，获取除所述目标通道外的每个通道内与所述目标点云相同像素位置的待确定点云；
疑似确定模块803，用于根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点；
干扰确定模块804，用于若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点。
在一个可能的实施例中，干扰确定模块804，包括：
第一确定单元，用于若所述待确定点云的邻域其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差大于或等于方差阈值，或所述待确定点云的邻域内第一点云的数量与所述待确定点云的邻域内全部点云的数量之比小于数量统计阈值，所述第一点云为所述待确定点云的邻域内距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的点云；
或包括：第二确定单元，用于若所述待确定点云对应的干扰点范围包含于高反射率范围之内，确定所述待确定点云为干扰点；其中，所述高反射率范围为所述高反射率物体对应的点云范围在除所述目标通道外的每个通道内映射的点云范围。
在一个可能的实施例中，干扰确定模块804还包括：
获取范围单元，用于获取所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围；
映射获取单元，用于根据所述点云范围中每个点云，确定在除所述目标通道外的每个通道内与所述点云范围中每个点云相同像素位置的点云，得到所述点云范围在除所述目标通道外的每个通道内映射的点云范围。
在一个可能的实施例中，获取范围单元包括：
确定子单元，用于确定所述目标通道内，距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值，以及反射率与所述目标点云的反射率之差的绝对值小于第二反射率阈值的第二点云；其中，所述第二点云的数量大于1；
范围子单元，用于基于所述第二点云确定所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围。
在一个可能的实施例中，干扰确定模块804，包括：
第三确定单元，用于确定所述待确定点云对应的通道内，距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值的第三点云；其中，所述第三点云的数量大于或等于0；
范围确定单元，用于根据所述第三点云确定所述待确定点云对应的干扰点范围。
在一个可能的实施例中，第一获取模块801包括：
初步对应单元，用于根据所述目标点云的距离值和反射率，确定所述目标点云是否初步对应高反射率物体；
高反确定单元，用于若为是，根据所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述目标点云对应高反射率物体。
在一个可能的实施例中，初步对应单元，用于若所述目标点云的距离值小于所述第一距离阈值且大于或等于所述第二距离阈值，以及所述目标点云的反射率大于或等于第一反射率阈值，则确定所述目标点云初步对应高反射率物体。
在一个可能的实施例中，高反确定单元，包括：
第四确定子单元，用于确定所述目标点云的邻域内，距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值小于第五距离阈值的第四点云，以及反射率大于或等于第三反射率阈值的第五点云；其中，所述第四点云的数量以及所述第五点云的数量分别大于或等于0；
高反确定子单元，用于若所述第四点云的数量与所述目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一距离统计阈值，以及所述第五点云的数量与所述目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一反射率统计阈值，确定所述目标点云对应高反射率物体。
在一个可能的实施例中，疑似确定模块803，包括：
目标对应单元，用于根据所述待确定点云的反射率是否小于第四反射率阈值，且所述待确定点云的距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值是否小于第三距离阈值，确定所述待确定点云是否对应所述目标点云；
疑似确定单元，用于若全部为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述待确定点云是否为疑似干扰点。
在一个可能的实施例中，疑似确定单元，包括：
第五确定子单元，用于确定所述待确定点云的邻域内，距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的第一点云，以及反射率小于第四反射率阈值的第六点云；其中，所述第一点云的数量以及所述第六点云的数量分别大于或等于0；
疑似确定子单元，用于若所述第一点云的数量大于或等于第二距离统计阈值，以及所述第六点云的数量与所述待确定点云对应的邻域内全部点云的数量比例大于或等于第二反射率统计阈值，确定所述待确定点云为疑似干扰点。
在一个可能的实施例中，确定干扰点装置还包括：
零值模块，用于确定目标点云的邻域内零值点云的数量；其中，所述零值点云的距离值和反射率皆为0；
判断模块，用于所述根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，判断所述目标点云是否对应高反射率物体，包括：
对应模块，用于根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内的零值点云的数量，判断所述目标点云是否对应高反射率物体。
本申请解决了相关技术中对多通道激光雷达通道间串扰伪像点云无法有效判断的问题，通过在目标通道内获取预设距离范围的高反射率物体对应的目标点云，进一步获取其他通道内与目标点云相同像素位置的其他待确定点云，进一步通过待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，以及待确定点云的干扰点范围，确定待确定点云是否为串扰引起的伪像干扰点；本申请可以有效判断通道内的干扰点，从而对干扰点进行剔除，避免干扰点的存在导致激光雷达出现存在虚假目标物体的误判，以及本申请的判断方法可以避免将真实目标物体产生的点云误判为干扰点，影响测距精度和驾驶安全性，有效提高雷达识别的准确性。
需要说明的是，上述实施例提供的确定干扰点的装置在执行确定干扰点的方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的确定干扰点的装置与确定干扰点的方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图7所示实施例的所述确定干扰点的方法，具体执行过程可以参见图1-图7所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行如上述图1-图7所示实施例的所述确定干扰点的方法，具体执行过程可以参见图1-图7所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参见图9，为本申请实施例提供了一种多通道激光雷达的结构示意图，如图9所示，所述多通道激光雷达900可以包括：至少一个处理器901，至少一个网络接口904，用户接口903，存储器905，至少一个通信总线902。
其中，通信总线902用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口903可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口904可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器901可以包括一个或者多个处理核心。处理器901利用各种借口和线路连接整个服务器900内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器905内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器905内的数据，执行服务器900的各种功能和处理数据。可选的，处理器901可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器901中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器905可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器905包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器905可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器905可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器905可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器901的存储装置。如图9所示，作为一种计算机存储介质的存储器905中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及确定干扰点的应用程序。
在图9所示的多通道激光雷达900中，用户接口903主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器901可以用于调用存储器905中存储的确定干扰点的应用程序，并具体执行以下操作：
获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云；其中，所述高反射率物体与所述多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，所述高反射率物体的反射率大于或等于第一反射率阈值；
根据所述目标点云，获取除所述目标通道外的每个通道内与所述目标点云相同像素位置的待确定点云；
根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点；
若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点，具体执行：
若所述待确定点云的邻域其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差大于或等于方差阈值，或所述待确定点云的邻域内第一点云的数量与所述待确定点云的邻域内全部点云的数量之比小于数量统计阈值，所述第一点云为所述待确定点云的邻域内距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的点云；
或
若所述待确定点云对应的干扰点范围包含于高反射率范围之内，确定所述待确定点云为干扰点；其中，所述高反射率范围为所述高反射率物体对应的点云范围在除所述目标通道外的每个通道内映射的点云范围。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述根据所述待确定点云对应的干扰点范围包含于高反射率范围之内，确定所述待确定点云为干扰点之前，具体执行：
获取所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围；
根据所述点云范围中每个点云，确定在除所述目标通道外的每个通道内与所述点云范围中每个点云相同像素位置的点云，得到所述点云范围在除所述目标通道外的每个通道内映射的点云范围。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述获取所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围，具体执行：
确定所述目标通道内，距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值，以及反射率与所述目标点云的反射率之差的绝对值小于第二反射率阈值的第二点云；其中，所述第二点云的数量大于1；
基于所述第二点云确定所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点，具体执行：
确定所述待确定点云对应的通道内，距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值的第三点云；其中，所述第三点云的数量大于或等于0；
根据所述第三点云确定所述待确定点云对应的干扰点范围。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云，具体执行：
根据所述目标点云的距离值和反射率，确定所述目标点云是否初步对应高反射率物体；
若为是，根据所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述目标点云对应高反射率物体。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述根据所述目标点云的距离值和反射率，确定所述目标点云是否初步对应高反射率物体，具体执行：
若所述目标点云的距离值小于所述第一距离阈值且大于或等于所述第二距离阈值，以及所述目标点云的反射率大于或等于第一反射率阈值，则确定所述目标点云初步对应高反射率物体。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述若为是，根据目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述目标点云对应高反射率物体，具体执行：
确定所述目标点云的邻域内，距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值小于第五距离阈值的第四点云，以及反射率大于或等于第三反射率阈值的第五点云；其中，所述第四点云的数量以及所述第五点云的数量分别大于或等于0；
若所述第四点云的数量与所述目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一距离统计阈值，以及所述第五点云的数量与所述目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一反射率统计阈值，确定所述目标点云对应高反射率物体。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点，具体执行：
根据所述待确定点云的反射率是否小于第四反射率阈值，且所述待确定点云的距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值是否小于第三距离阈值，确定所述待确定点云是否对应所述目标点云；
若全部为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述待确定点云是否为疑似干扰点。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述若全部为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述待确定点云是否为疑似干扰点，具体执行：
确定所述待确定点云的邻域内，距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的第一点云，以及反射率小于第四反射率阈值的第六点云；其中，所述第一点云的数量以及所述第六点云的数量分别大于或等于0；
若所述第一点云的数量大于或等于第二距离统计阈值，以及所述第六点云的数量与所述待确定点云对应的邻域内全部点云的数量比例大于或等于第二反射率统计阈值，确定所述待确定点云为疑似干扰点。
在一个可能的实施例中，处理器901执行所述根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，判断所述目标点云是否对应高反射率物体之前，还具体执行：
确定目标点云的邻域内零值点云的数量；其中，所述零值点云的距离值和反射率皆为0；
所述根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，判断所述目标点云是否对应高反射率物体，包括：
根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内的零值点云的数量，判断所述目标点云是否对应高反射率物体。
本申请解决了相关技术中对多通道激光雷达通道间串扰伪像点云无法有效判断的问题，通过在目标通道内获取预设距离范围的高反射率物体对应的目标点云，进一步获取其他通道内与目标点云相同像素位置的其他待确定点云，进一步通过待确定点云的邻域内其他点云与待确定点云之间的距离值方差，以及待确定点云的干扰点范围，确定待确定点云是否为串扰引起的伪像干扰点；本申请可以有效判断通道内的干扰点，从而对干扰点进行剔除，避免干扰点的存在导致激光雷达出现存在虚假目标物体的误判，以及本申请的判断方法可以避免将真实目标物体产生的点云误判为干扰点，影响测距精度和驾驶安全性，有效提高雷达识别的准确性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (14)

1.一种确定干扰点的方法，应用于多通道激光雷达，所述多通道激光雷达包括多个通道，其特征在于，所述方法包括：
获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云；其中，所述高反射率物体与所述多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，所述高反射率物体的反射率大于或等于第一反射率阈值；
根据所述目标点云，获取除所述目标通道外的每个通道内与所述目标点云相同像素位置的待确定点云；
根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点；
若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点，包括：
若所述待确定点云的邻域其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差大于或等于方差阈值，或所述待确定点云的邻域内第一点云的数量与所述待确定点云的邻域内全部点云的数量之比小于数量统计阈值，所述第一点云为所述待确定点云的邻域内距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的点云；
或
若所述待确定点云对应的干扰点范围包含于高反射率范围之内，确定所述待确定点云为干扰点；其中，所述高反射率范围为所述高反射率物体对应的点云范围在除所述目标通道外的每个通道内映射的点云范围。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待确定点云对应的干扰点范围包含于高反射率范围之内，确定所述待确定点云为干扰点之前，包括：
获取所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围；
根据所述点云范围中每个点云，确定在除所述目标通道外的每个通道内与所述点云范围中每个点云相同像素位置的点云，得到所述点云范围在除所述目标通道外的每个通道内映射的点云范围。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围，包括：
确定所述目标通道内，距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值，以及反射率与所述目标点云的反射率之差的绝对值小于第二反射率阈值的第二点云；其中，所述第二点云的数量大于1；
基于所述第二点云确定所述目标通道内所述高反射率物体对应的点云范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点，包括：
确定所述待确定点云对应的通道内，距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第四距离阈值的第三点云；其中，所述第三点云的数量大于或等于0；
根据所述第三点云确定所述待确定点云对应的干扰点范围。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云，包括：
根据所述目标点云的距离值和反射率，确定所述目标点云是否初步对应高反射率物体；
若为是，根据所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述目标点云对应高反射率物体。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云的距离值和反射率，确定所述目标点云是否初步对应高反射率物体，包括：
若所述目标点云的距离值小于所述第一距离阈值且大于或等于所述第二距离阈值，以及所述目标点云的反射率大于或等于第一反射率阈值，则确定所述目标点云初步对应高反射率物体。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若为是，根据目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述目标点云对应高反射率物体，包括：
确定所述目标点云的邻域内，距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值小于第五距离阈值的第四点云，以及反射率大于或等于第三反射率阈值的第五点云；其中，所述第四点云的数量以及所述第五点云的数量分别大于或等于0；
若所述第四点云的数量与所述目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一距离统计阈值，以及所述第五点云的数量与所述目标点云对应的邻域内全部点云的数量之比大于或等于第一反射率统计阈值，确定所述目标点云对应高反射率物体。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点，包括：
根据所述待确定点云的反射率是否小于第四反射率阈值，且所述待确定点云的距离值与所述目标点云的距离值之差的绝对值是否小于第三距离阈值，确定所述待确定点云是否对应所述目标点云；
若全部为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述待确定点云是否为疑似干扰点。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若全部为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定所述待确定点云是否为疑似干扰点，包括：
确定所述待确定点云的邻域内，距离值与所述待确定点云的距离值之差的绝对值小于第三距离阈值的第一点云，以及反射率小于第四反射率阈值的第六点云；其中，所述第一点云的数量以及所述第六点云的数量分别大于或等于0；
若所述第一点云的数量大于或等于第二距离统计阈值，以及所述第六点云的数量与所述待确定点云对应的邻域内全部点云的数量比例大于或等于第二反射率统计阈值，确定所述待确定点云为疑似干扰点。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，判断所述目标点云是否对应高反射率物体之前，还包括：
确定目标点云的邻域内零值点云的数量；其中，所述零值点云的距离值和反射率皆为0；
所述根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，判断所述目标点云是否对应高反射率物体，包括：
根据目标通道采集的目标点云的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，以及所述目标点云的邻域内的零值点云的数量，判断所述目标点云是否对应高反射率物体。
12.一种确定干扰点的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取高反射率物体在目标通道内对应的目标点云；其中，所述高反射率物体与所述多通道激光雷达之间的距离大于或等于第一距离阈值且小于第二距离阈值，所述高反射率物体的反射率大于或等于第一反射率阈值；
第二获取模块，用于根据所述目标点云，获取除所述目标通道外的每个通道内与所述目标点云相同像素位置的待确定点云；
疑似确定模块，用于根据每个所述待确定点云的距离值和反射率，以及每个所述待确定点云的邻域内其他点云分别对应的距离值和反射率，确定每个所述待确定点云是否为疑似干扰点；
干扰确定模块，用于若为是，根据所述待确定点云的邻域内其他点云与所述待确定点云之间的距离值方差，或根据所述待确定点云对应的干扰点范围，确定所述待确定点云是否为干扰点。
13.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～11任意一项的方法步骤。
14.一种多通道激光雷达，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～11任意一项的方法步骤。
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