CN116413214A - Ccd拍照检测的运行控制方法、检测系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种CCD拍照检测的运行控制方法、运行控制装置、CCD拍照检测系统及计算机可读存储介质，包括：控制移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，所述CCD拍照检测位置位于预设高度范围内；控制相机拍摄所述测试产品对应所述若干个不同高度的产品照片；从所述产品照片中定位所述测试产品的目标部位；计算所述产品照片对应所述目标部位的清晰度；比较同一所述目标部位在所述若干个不同高度处的清晰度，得到对应清晰度最大的所述产品照片的高度；控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到所述高度进行CCD拍照检测。能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。

Description

CCD拍照检测的运行控制方法、检测系统及存储介质
技术领域
本发明涉及产品质检技术领域，尤其涉及一种CCD拍照检测的运行控制方法、运行控制装置、CCD拍照检测系统及计算机可读存储介质。
背景技术
随着微电子技术的发展，锂电池进入了大规模的实用阶段，广泛应用于手机、摄像机、笔记本电脑等数码产品，并在电力汽车行业有着更广阔的前景。在电池电芯的生产过程中，难免对部分电芯的表面造成一定的缺陷，导致电芯出现极耳打皱、漏液、凹凸、划伤等缺陷。目前，传统的人眼检测已不能满足生产的需要；为满足生产的需要，而基于计算机的激光扫描或CCD视觉技术检测电芯表面缺陷，受到企业生产的青睐。机器视觉检测具有结构简单、检测速度快、检测结果准确的特点。
目前，对于电芯的CCD检测，为了保证照片拍摄效果，需要人眼对照片的清晰度进行判断，甚至根据清晰度对光源、相机高度、角度等进行调节以达到最优的拍摄状态，但是这种方式耗时耗力，且一致性差，另外调节相机或光源位置后，还需再次进行调节，CCD拍照检测的效果和质量经常得不到保障。
发明内容
本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种CCD拍照检测的运行控制方法、运行控制装置、CCD拍照检测系统及计算机可读存储介质，能够提高对产品的检测效果。
第一方面，本发明实施例提供一种CCD拍照检测的运行控制方法，包括以下步骤：
控制移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，所述CCD拍照检测位置位于预设高度范围内；
控制相机拍摄所述测试产品对应所述若干个不同高度的产品照片；
从所述产品照片中定位所述测试产品的目标部位；
计算所述产品照片对应所述目标部位的清晰度；
比较同一所述目标部位在所述若干个不同高度处的清晰度，得到对应清晰度最大的所述产品照片的高度；
控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到所述高度进行CCD拍照检测。
根据本发明实施例提供的CCD拍照检测的运行控制方法，至少具有如下有益效果：通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，满足预设条件时，控制所述移动机器人再次选取所述产线上的一个所述待拍照产品作为测试产品，以重新得到清晰度最大的所述产品照片的高度。
通过设置触发再次调整高度的预设条件，满足预设条件则重新选取一个待拍照产品作为测试产品，再次移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处进行拍照、定位目标部位、计算目标部位清晰度以及确定清晰度最大的产品照片的高度，最后调整后续进行CCD拍照检测的产品移动到的位置的高度，来保证后续产品的检测效果。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，所述预设条件包括以下其中之一：
当前产品进行CCD拍照检测的清晰度低于预设清晰度阈值；
在当前高度连续进行CCD拍照检测的产品数量达到预设数量阈值；
在当前高度连续进行CCD拍照检测的工作时长达到预设时长阈值。
当前产品进行CCD拍照检测的清晰度低于预设清晰度阈值，即产品照片的清晰度不足，需要重新调整高度，提高检测效果；当前高度连续进行CCD拍照检测的产品数量达到预设数量阈值，可能会导致产品照片的清晰度下降，此时重新调整高度，可以提高检测效果；同理，当前高度连续进行CCD拍照检测的工作时长达到预设时长阈值，也可能会导致产品照片的清晰度下降，此时重新调整高度，可以提高检测效果。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，所述从所述产品照片中定位所述测试产品的目标部位，包括：
采用阈值分割算法从所述产品照片中分割出若干个目标区域；
计算并比较每个所述目标区域的外部轮廓周长；
确定外部轮廓周长最大的所述目标区域为所述测试产品的目标部位。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，所述目标部位的清晰度采用拉普拉斯变换进行计算得出。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，所述目标部位包括产品侧边或者产品角位。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，所述预设高度范围大于或者等于4毫米，相邻两个高度位置的高度差值大于或者等于0.4毫米。
第二方面，本发明实施例提供一种运行控制装置，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上第一方面实施例所述的CCD拍照检测的运行控制方法。
根据本发明实施例提供的运行控制装置，至少具有如下有益效果：通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
第三方面，本发明实施例提供一种CCD拍照检测系统，包括如上第二方面实施例所述的运行控制装置。
根据本发明实施例提供的CCD拍照检测系统，至少具有如下有益效果：通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的CCD拍照检测的运行控制方法。
根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
图1是本发明实施例提供的一种CCD拍照检测的运行控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种CCD拍照检测的运行控制方法的示意图；
图3是本发明另一实施例提供的一种CCD拍照检测的运行控制方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种运行控制装置的结构示意图。
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
随着微电子技术的发展，锂电池进入了大规模的实用阶段，广泛应用于手机、摄像机、笔记本电脑等数码产品，并在电力汽车行业有着更广阔的前景。电池极片是锂电池的核心部分，极片质量直接影响电池工作性能。在电池电芯的生产过程中，难免对部分电芯的表面造成一定的缺陷，导致电芯出现极耳打皱、漏液、凹凸、划伤等缺陷。目前，传统的人眼检测已不能满足生产的需要；为满足生产的需要，而基于计算机的激光扫描或CCD视觉技术检测电芯表面缺陷，受到企业生产的青睐。机器视觉检测具有结构简单、检测速度快、检测结果准确的特点。
目前，对于电芯的CCD检测，为了保证照片拍摄效果，需要人眼对照片的清晰度进行判断，甚至根据清晰度对光源、相机高度、角度等进行调节以达到最优的拍摄状态，但是这种方式耗时耗力，且一致性差，另外调节相机或光源位置后，还需再次进行调节，CCD拍照检测的效果和质量经常得不到保障。
本发明实施例提供一种CCD拍照检测的运行控制方法、运行控制装置、CCD拍照检测系统及计算机可读存储介质，能够提高对产品的检测效果。
下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
参照图1和图2，本发明的第一方面实施例提供一种CCD拍照检测的运行控制方法，包括但不限于步骤S110至步骤S160，其中：
步骤S110：控制移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，CCD拍照检测位置位于预设高度范围内；
步骤S120：控制相机拍摄测试产品对应若干个不同高度的产品照片；
步骤S130：从产品照片中定位测试产品的目标部位；
步骤S140：计算产品照片对应目标部位的清晰度；
步骤S150：比较同一目标部位在若干个不同高度处的清晰度，得到对应清晰度最大的产品照片的高度；
步骤S160：控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到高度进行CCD拍照检测。
根据本发明实施例提供的CCD拍照检测的运行控制方法，通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品，例如电芯，移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
可以理解的是，对电芯进行CCD拍照检测的系统，至少包括有用于抓取待拍照产品移动到CCD拍照检测位置的移动机器人、对CCD拍照检测位置的待拍照产品进行产品照片拍摄的相机以及光源组件，移动机器人设置有用于抓取待拍照产品的机械臂，例如为六轴机械臂，其他组件例如机架组件、输送带等，可以参照相关技术，此处不再赘述。
需要说明的是，如果相机拍摄的产品照片为彩色照片，需要将彩色照片转换成灰色照片，再进行后续处理操作。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，满足预设条件时，控制移动机器人再次选取产线上的一个待拍照产品作为测试产品，以重新得到清晰度最大的产品照片的高度。
通过设置触发再次调整高度的预设条件，满足预设条件则重新选取一个待拍照产品作为测试产品，再次移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处进行拍照、定位目标部位、计算目标部位清晰度以及确定清晰度最大的产品照片的高度，最后调整后续进行CCD拍照检测的产品移动到的位置的高度，来保证后续产品的检测效果。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，预设条件包括以下其中之一：
当前产品进行CCD拍照检测的清晰度低于预设清晰度阈值；
在当前高度连续进行CCD拍照检测的产品数量达到预设数量阈值；
在当前高度连续进行CCD拍照检测的工作时长达到预设时长阈值。
可以理解的是，当前产品进行CCD拍照检测的清晰度低于预设清晰度阈值，即产品照片的清晰度不足，需要重新调整高度，提高检测效果；当前高度连续进行CCD拍照检测的产品数量达到预设数量阈值，可能会导致产品照片的清晰度下降，此时重新调整高度，可以提高检测效果；同理，当前高度连续进行CCD拍照检测的工作时长达到预设时长阈值，也可能会导致产品照片的清晰度下降，此时重新调整高度，可以提高检测效果。
参照图3，在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，步骤S130中的从产品照片中定位测试产品的目标部位，包括但不限于步骤S310至步骤S330，其中：
步骤S310：采用阈值分割算法从产品照片中分割出若干个目标区域；
步骤S320：计算并比较每个目标区域的外部轮廓周长；
步骤S330：确定外部轮廓周长最大的目标区域为测试产品的目标部位。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，目标部位的清晰度采用拉普拉斯变换进行计算得出。
在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，目标部位包括产品侧边或者产品角位。可以理解的是，当待拍照产品为电芯时，目标部位即为电芯侧边和电芯角位。
在一些实施例中，可以直接将产品照片每个部位的清晰度均计算出来，并在产品照片上添加计算得到的清晰度值，以及将每张产品照片的清晰度存在列表中，计算最佳位置时，从列表中寻找最大的清晰度值。
参照图2，在上述的CCD拍照检测的运行控制方法中，预设高度范围大于或者等于4毫米，相邻两个高度位置的高度差值大于或者等于0.4毫米。
另外，参照图4，本发明的第二方面实施例提供一种运行控制装置400，包括至少一个控制处理器410和用于与至少一个控制处理器410通信连接的存储器420；存储器420存储有可被至少一个控制处理器410执行的指令，指令被至少一个控制处理器410执行，以使至少一个控制处理器410能够执行如上第一方面实施例的CCD拍照检测的运行控制方法，例如执行图1中的方法步骤S110至步骤S160，或者执行图3中的方法步骤S310至步骤S330。
根据本发明实施例提供的运行控制装置400，通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
另外，本发明的第三方面实施例提供一种CCD拍照检测系统，包括如上第二方面实施例的运行控制装置400。
根据本发明实施例提供的CCD拍照检测系统，通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
另外，本发明的第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例的CCD拍照检测的运行控制方法，例如执行图1中的方法步骤S110至步骤S160，或者执行图3中的方法步骤S310至步骤S330。
根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质，通过移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，然后拍摄不同高度的产品照片，计算清晰度并得到清晰度最大的产品照片对应的高度，最后根据该高度控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到该高度进行CCD拍照检测，能够使得后续需要进行CCD拍照检测的待拍照产品移动到拍照清晰度最高的位置进行检测，提高对产品的检测效果。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通信介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘DVD或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种CCD拍照检测的运行控制方法，其特征在于，包括：
控制移动机器人将测试产品移动到CCD拍照检测位置的若干个不同高度处，所述CCD拍照检测位置位于预设高度范围内；
拍摄所述测试产品对应所述若干个不同高度的产品照片；
从所述产品照片中定位所述测试产品的目标部位；
计算所述产品照片对应所述目标部位的清晰度；
比较同一所述目标部位在所述若干个不同高度处的清晰度，得到对应清晰度最大的所述产品照片的高度；
控制移动机器人将产线上的待拍照产品移动到所述高度进行CCD拍照检测。
2.根据权利要求1所述的CCD拍照检测的运行控制方法，其特征在于，满足预设条件时，控制所述移动机器人再次选取所述产线上的一个所述待拍照产品作为测试产品，以重新得到清晰度最大的所述产品照片的高度。
3.根据权利要求2所述的CCD拍照检测的运行控制方法，其特征在于，所述预设条件包括以下其中之一：
当前产品进行CCD拍照检测的清晰度低于预设清晰度阈值；
在当前高度连续进行CCD拍照检测的产品数量达到预设数量阈值；
在当前高度连续进行CCD拍照检测的工作时长达到预设时长阈值。
4.根据权利要求1所述的CCD拍照检测的运行控制方法，其特征在于，所述从所述产品照片中定位所述测试产品的目标部位，包括：
采用阈值分割算法从所述产品照片中分割出若干个目标区域；
计算并比较每个所述目标区域的外部轮廓周长；
确定外部轮廓周长最大的所述目标区域为所述测试产品的目标部位。
5.根据权利要求1所述的CCD拍照检测的运行控制方法，其特征在于，所述目标部位的清晰度采用拉普拉斯变换进行计算得出。
6.根据权利要求1所述的CCD拍照检测的运行控制方法，其特征在于，所述目标部位包括产品侧边或者产品角位。
7.根据权利要求1所述的CCD拍照检测的运行控制方法，其特征在于，所述预设高度范围大于或者等于4毫米，相邻两个高度位置的高度差值大于或者等于0.4毫米。
8.一种运行控制装置，其特征在于，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求1至7任一项所述的CCD拍照检测的运行控制方法。
9.一种CCD拍照检测系统，其特征在于，包括权利要求8所述的运行控制装置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的CCD拍照检测的运行控制方法。
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