CN116407141A - 医疗诊断设备及医疗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种医疗诊断设备和医疗机器人，设备包括基座、导轨组和C形臂；导轨组包括至少一个第一导轨和至少一个第二导轨，第一导轨和第二导轨以彼此分离的方式可拆卸地设置于基座上；C形臂包括用于相互装配形成C形臂的第一臂段和第二臂段，第一臂段安装至第一导轨上以在第一导轨上可移动，第二臂段安装至第二导轨上以第二导轨上可移动。如上，将第一导轨和第二导轨以彼此分离的方式可拆卸地设置于基座上，可以使得安装第一臂段的导轨和安装第二臂段的导轨分离开来，其中一个臂段需要拆装维护时，只需要将此臂段和对应的导轨与基座进行拆装即可，使得两个臂段的拆装独立性较好，简化C形臂的拆装维护过程，提升可服务性。

Description

医疗诊断设备及医疗机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种医疗诊断设备及医疗机器人。

背景技术

现有技术中，已经有应用于血管造影、心脏病学和神经病学领域的医疗诊断设备，这些设备通常包括C形臂，而且射线发生器(比如X射线发生器)和射线探测器分别布置于C形臂的两端。C形臂本身被布置在医疗机器人上，可以在医疗机器人的作用下在空间任意角度旋转。通常地，C形臂被设置成为两个臂段，这两个臂段可以相互装配成C形臂。

在临床诊断过程中，为了获取较大的临床自由度，市面上已经有了臂段可移动的C形臂，具体是一个臂段相对医疗机器人固定设置，另一个臂段相对医疗机器人可移动，如此实现两个臂段的相对移动，改变两个臂段之间的相对距离，从而改变射线发生器和射线探测器的相对距离。

但是，随着医疗科技的不断发展，为了获取更大的临床自由度，也即需要使射线发生器和射线探测器之间的相对距离可以进一步增大，需要将C形臂的两个臂段均可以移动地设置在医疗机器人上，可理解为是具有两个可以移动的臂段的C形臂。虽然市面上已经出现了两个可以移动的臂段的C形臂或者与其相关联的产品，但是具有两个可以移动的臂段的C形臂在拆装维护方便比较复杂繁琐，导致可服务性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗诊断设备及医疗机器人，以解决现有技术中医疗诊断设备的C形臂具有两个可以移动的臂段时候，C形臂的拆装维护比较复杂繁琐，导致可服务性较差的问题。

为解决上述技术问题，基于本发明的一个方面，本发明提供一种医疗诊断设备，其包括：

基座；

导轨组，其包括至少一个第一导轨和至少一个第二导轨，所述第一导轨的延伸方向和所述第二导轨的延伸方向相平行，所述第一导轨和所述第二导轨以彼此分离的方式可拆卸地设置于所述基座上；

C形臂，其包括用于相互装配形成所述C形臂的第一臂段和第二臂段，所述第一臂段安装至所述第一导轨上以在所述第一导轨上可移动，所述第二臂段安装至所述第二导轨上以在所述第一导轨上可移动。

可选的，所述第一导轨和所述第二导轨被配置为截面相同且彼此共线。。

可选的，所述医疗诊断设备包括防撞块，所述防撞块可拆卸地设置在所述第一导轨和/或所述第二导轨上。

可选的，所述防撞块的一部分可拆卸地设于所述第一导轨上，所述防撞块的另一部分可拆卸地设于所述第二导轨上，且所述防撞块从所述第一导轨和所述第二导轨凸出。

可选的，所述防撞块具有朝向所述基座的方向凸出的多个凸台，至少第一部分所述凸台与所述第一导轨定位，至少第二部分所述凸台用于与所述第二导轨定位。

可选的，所述医疗诊断设备包括多个滑块，所述第一臂段通过至少一个所述滑块与所述第一导轨可移动地连接，所述第二臂段通过至少一个所述滑块与第二导轨可移动地连接。

可选的，所述医疗诊断设备包括升降驱动组件，所述升降驱动组件包括驱动轴，所述驱动轴与所述第一臂段或所述第二臂段连接，所述驱动轴在驱动电机的驱动下作旋转运动以驱动所述第一臂段靠近或远离所述第二臂段，或者驱动所述第二臂段靠近或远离所述第一臂段。

可选的，所述升降驱动组件包括固定件，所述固定件包括彼此可拆卸的第一固定部分和第二固定部分，所述第一固定部分用于与所述第一臂段或所述第二臂段连接，所述第二固定部分用于将所述第一固定部分与驱动轴连接。

可选的，所述医疗诊断设备包括防护罩，所述防护罩的两端分别与所述第一臂段和所述第二臂段连接，所述防护罩是可伸缩的。

可选的，所述医疗诊断设备包括血管造影成像设备。

基于本发明的第二个方面，本发明还提供一种医疗机器人，其包括机器人本体以及如上所述的医疗诊断设备，所述机器人本体与所述基座连接，用于驱动所述基座于空间范围内运动。

综上所述，在本发明提供的医疗诊断设备和医疗机器人中，医疗诊断设备包括基座、导轨组和C形臂；导轨组包括至少一个第一导轨和至少一个第二导轨，所述第一导轨的延伸方向和所述第二导轨的延伸方向相平行，所述第一导轨和所述第二导轨以彼此分离的方式可拆卸地设置于所述基座上；C形臂包括用于相互装配形成所述C形臂的第一臂段和第二臂段，所述第一臂段安装至所述第一导轨上以所述第一导轨上可移动，所述第二臂段安装至所述第二导轨上以在所述第二导轨上可移动。本发明中，将第一导轨和第二导轨以彼此分离的方式可拆卸地设置于基座上，可以使得安装第一臂段的导轨和安装第二臂段的导轨分离开来，其中一个臂段需要拆装维护时，只需要将此臂段和对应的导轨与基座进行拆装即可，使得两个臂段的拆装独立性较好，简化C形臂的拆装维护过程，提升可服务性。

附图说明

本领域的普通技术人员应当理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1是本发明一实施例的医疗诊断设备的示意图；

图2是图1中A部的放大图；

图3是图2主视方向的简单视图；

图4是本发明一实施例的导轨组、防撞块以及滑块的示意图；

图5是图4中防撞块主视方向的简单视图；

图6是本发明一实施例的医疗机器人的示意图。

附图中：

100-医疗诊断设备；110-基座；120-导轨组；121-第一导轨；122-第二导轨；123-导轨接缝；130-C形臂；131-第一臂段；132-第二臂段；141-射线发生器；142-射线探测器；150-滑块；160-升降驱动组件；161-驱动轴；162-固定件；1621-第一固定部分；1622-第二固定部分；170-防撞块；171-凸台；180-防护罩；

200-机器人本体。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本发明中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种医疗诊断设备及医疗机器人，以解决现有技术中医疗诊断设备的C形臂具有两个可以移动的臂段时候，C形臂的拆装维护比较复杂繁琐，导致可服务性较差的问题。

以下请参考附图对本实施例的医疗诊断设备和医疗机器人进行描述。

请参阅图1和图2，图1是本发明一实施例的医疗诊断设备的示意图，图2是图1中A部的局部放大图，本实施例提供的医疗诊断设备100包括：基座110、导轨组120以及C形臂130。基座110用于与外部的机器人本体200连接，并在机器人本体200的驱动下在空间范围内可以运动，包括旋转运动和线性运动；导轨组120包括至少一个第一导轨121和至少一个第二导轨122，第一导轨121和第二导轨122的延伸方向平行，进一步的，第一导轨121和第二导轨122均可拆卸地设置于基座110上，并且第一导轨121和第二导轨122可彼此分离，即可理解为第一导轨121和第二导轨122非一体成型，而是分别成型，或者一体成型的导轨截断为两个子导轨。可拆卸设置的具体方式比如可以是通过螺钉安装在基座110上、铆接在基座110上、卡扣连接在基座110上，本实施例对此不限制。C形臂130包括用于相互装配形成所述C形臂130的两个臂段，分别是第一臂段131和第二臂段132，第一臂段131安装至第一导轨121上，并可在第一导轨121上移动，第二臂段132安装至第二导轨上122，并可在第二导轨122上移动。

如此，可以使第一臂段131和第二臂段132独立拆装。具体而言，安装时，在外部机器人本体200的驱动下使基座110水平布置，将第一导轨121安装至基座110上，并随后将第一臂段131安装至第一导轨121上，或者可将第一臂段131安装至第一导轨121上后，再整体将第一臂段131和第一导轨121安装至基座110上。拆除时，在外部机器人本体200的驱动下使基座110水平布置，将第一臂段131和第一导轨121整体从基座110上拆下来即可。第二臂段132和第二导轨122的拆装与此同理，这里不在赘述。第二臂段132和第二导轨122的拆装与第一臂段131和第一导轨121的拆装可以在多位人工的操作下同时进行。

尽管将C形臂的两个臂段移动地安装在同一个导轨上也是一种可选的设计，然而，这种设计当将其中一个臂段拆下维护时，需要连同导轨以及另一个臂段一起拆下来，这样不仅费时费力，而且容易产生安全风险。另外，如果这种设计的C形臂的臂段在安装时，通常是将两个臂段先和导轨连接形成整体，再将整体一同安装至基座上。相较于将C形臂的两个臂段移动地安装在同一个导轨上的设计，本实施例的第一导轨121和第二导轨122可彼此分离，需要维护其中一个臂段时，仅需要将此臂段和对应的导轨作为一个整体从基座110上拆下即可，安装时也可分别安装，可极大地节省工作量。

第一臂段131和第二臂段132中的一者设置有射线发生器141，第一臂段131和第二臂段132中的另一者设置有射线探测器142。可理解的，射线发生器141为一种能够发射X射线、γ射线或电子线等的设备，射线探测器142为一种能够接收射线发生器141所发出的射线的设备，通过射线发生器141和射线探测器142的配合即可实现医学检查或治疗等操作。在一种实施例中，射线发生器141能够发射X射线，射线探测器142可以为平板探测器，所述的医疗诊断设备100为血管造影成像设备。请继续参阅图1，本实施例中，射线发生器141设置在第二臂段132上，射线探测器142设置在第一臂段131上，当然还可以是射线发生器141设置在第一臂段131上，射线探测器142设置在第二臂段132上。通常地，外设检查床，检查床位于射线发生器141和射线探测器142之间，在患者进行诊断检查时，患者平躺于检查床上，射线发生器141一般位于检查床的下面，射线探测器142一般位于检查床的上面。在患者检查之前，若射线发生器141位于检查床的上面，射线探测器142位于检查床的下面，可通过外部与C形臂130连接的机器人本体200，驱动C形臂130转动，使得射线发生器141和射线探测器142的空间相对位置满足诊断检查时的需求。

进一步，为了可以调节SID(SID指的是射线发生器141内部的球管焦点和射线探测器142的成像面之间的相对距离)，本实施例配置第一臂段131于第一导轨121上可移动，以及第二臂段132于第二导轨122上可移动，可使布置于C形臂130上的射线发生器141和射线探测器142均可相对于对方进行移动，从而获得更大的SID范围，进而获得更大的临床自由度，以满足临床诊断的特殊SID。本实施例中的医疗诊断设备100可辅助应用于血管造影、心脏病学和神经病学领域，本发明对此不限制。

可理解的，第一导轨121的平面结构大致呈带状或板状，第一导轨121的延伸方向可以为第一导轨121的长度方向，在同一平面内垂直于延伸方向为第一导轨121的宽度方向，第二导轨122与此类似。实际地，技术人员在安装时，为了满足第一臂段131和第二臂段132的宽度要求，也为了使第一臂段131和第二臂段132安装更稳固，防止脱轨，通常将设置至少两个第一导轨121与第一臂段131配合，且至少两个第一导轨121沿第一导轨121的宽度方向间隔地排布，至少两个第一导轨121的长度方向相互平行；设置至少两个第二导轨122与第二臂段132配合，且至少两个第二导轨122沿第二导轨122的宽度方向间隔地排布，至少两个第二导轨122的长度方向相互平行。另外，第一导轨121和第二导轨122的数量可以相等。

进一步，对于臂段于导轨上具体移动布置的方式，请继续参阅图2并结合参阅图3，图3是图2中主视方向的简单视图，所述医疗诊断设备100包括多个滑块150，所述第一臂段131通过至少一个所述滑块150与所述第一导轨121可移动地连接，所述第二臂段132通过至少一个所述滑块150与所述第二导轨122可移动地连接。具体地，滑块150设置在第一导轨121/第二导轨122上，并沿着导轨的方向可移动，滑块150与其对应的臂段固定连接，从而带动对应的臂段在导轨上移动。在拆装维护时，将臂段、对应的导轨和滑块150整体从基座110上拆除。

优选地，请参阅图4和图5，图4是本发明一实施例的导轨、防撞块以及滑块的示意图，图5是图4中防撞块主视方向的简单视图，所述第一臂段131位于所述第一导轨121上，所述第二臂段132位于所述第二导轨122上，并且将第一导轨121的截面和第二导轨122的截面配置为相同(包括截面的形状和尺寸相同)，以及将第一导轨121和第二导轨122配置为彼此共线排布并相互抵靠，应理解，这里的截面指的是沿导轨宽度方向的截面。如此，可以使第一导轨121和第二导轨122以较大的吻合度连接。医疗诊断设备还包括防撞块170，防撞块170设在第一导轨121和/或第二导轨122上，并且从第一导轨121和/或第二导轨122凸出，用于限制臂段的移动范围。在C形臂130处于未工作状态(例如，服务模式或装配模式)时，C形臂130随着基座110水平布置，拆除掉防撞块170后，可以推动所述第一臂段131由第一导轨121移动至所述第二导轨122的范围之内，或者所述第二臂段132由第二导轨122移动至所述第一导轨121的范围之内(比如，利用滑块150在第一导轨121和第二导轨122上滑动实现臂段的移动范围增大)，从而可以对C形臂130进行简单的检查维护，比如对第一臂段131或第二臂段132原覆盖范围内的部件(例如内部线缆)进行检查维护。请参阅图4，第一导轨121和第二导轨122是相互独立安装的，二者拼接，拼接处即为导轨接缝123。若需要将第一臂段131从基座110上脱离进行维护，或者需要更换新的臂段替换原来的第一臂段131，只需要将对应的第一导轨121和第一臂段131一起从基座110上拆卸下来，然后再进行替换或维护，第二臂段132同理。此外，基座110上预留有定位肩，定位肩可理解为第一导轨121和第二导轨122安装线路，便于第一导轨121和第二导轨122按照该线路安装，使得第一导轨121和第二导轨122共线排布并连接抵靠。

请继续参阅图4和图5，所述医疗诊断设备100包括防撞块170。可选地，所述防撞块170的一部分可拆卸地设置于第一导轨121上，防撞块170的第二部分可拆卸地设置于第二导轨122，且防撞块170从第一导轨121和第二导轨122凸出，具体可以是朝C形臂130的开口凸出，防撞块170覆盖导轨接缝123。在C形臂130配合射线发生器141和射线探测器142工作阶段，可以使得防撞块170位于所述第一臂段131和所述第二臂段132之间，防撞块170的两端可以分别用于与第一臂段131和第二臂段132相抵靠，具体可以是与滑块150相抵靠，限制滑块150的移动范围，如此可以避免第一臂段131和第二臂段132在医疗诊断设备100工作阶段时相撞，保证安全性。此外，防撞块170的设置还可以加强第一导轨121和第二导轨122的连接强度。需说明的是，若需要对C形臂130进行局部简单的检查维护，需要先将防撞块170从导轨组120上拆除，然后将一个臂段推到另一个臂段所在的导轨上即可，随后对原本由C形臂130覆盖的部件进行检查维护。本实施例中，防撞块170可以是橡胶件或金属件，本发明对此不限制。

较佳地，请继续参阅图5，所述防撞块170具有朝向所述基座110的方向(图5为图中垂直向下的方向)凸出的多个凸台171，至少第一部分所述凸台171用于与所述第一导轨121定位，至少第二部分所述凸台171用于与所述第二导轨122定位。如此配置，可以在C形臂130工作阶段，加强第一导轨121和第二导轨122的连接强度，避免脱轨。

进一步，请参阅图2，关于第一臂段131和/或第二臂段132移动的驱动方式，本实施例的医疗诊断设备100配备至少一套升降驱动组件160，用于驱动第一臂段131和/第二臂段132产生相对移动。具体地，所述升降驱动组件160包括驱动轴161，所述驱动轴161与所述第一臂段131或所述第二臂段132连接，所述驱动轴161用于围绕自身的中心轴线作旋转运动以驱动所述第一臂段131靠近或远离所述第二臂段132，或者驱动所述第二臂段132靠近或远离所述第一臂段131。具体言之，升降驱动组件160还包括电机，电机与驱动轴161连接，用于驱动驱动轴161转动，驱动轴161通过将自身的旋转运动转化为臂段的线性运动(直线运动)，使得与驱动轴161连接的臂段沿对应导轨的方向移动。比如可以是，电机正转时，驱动第一臂段131远离第二臂段132，电机反转时，驱动第一臂段131靠近第二臂段132。在一示意性的实施例中，驱动轴161带动第一臂段131或者第二臂段132的结构包括滚珠丝杠结构。

优选地，继续参阅图2，所述升降驱动组件160还包括固定件162，所述固定件162包括可拆卸的第一固定部分1621和第二固定部分1622，所述第一固定部分1621用于与所述第一臂段131或所述第二臂段132连接，所述第二固定部分1622用于将第一固定部分1621与驱动轴161连接。以第一臂段131可移动为例，与第一臂段131对应的升降驱动组件160包括一固定件162，固定件162的第一固定部分1621与第一臂段131连接，第二固定部分1622与驱动轴161连接，第一固定部分1621和第二固定部分1622之间为可拆卸地连接，在需要电机驱动第一臂段131移动时，将第一固定部分1621和第二固定部分1622进行相互装配即可以在第二固定部分1622的带动下，使得第一臂段131移动；在需要维护医疗诊断设备100时，将第一固定部分1621和第二固定部分1622拆卸开，并在移除防撞块170后，即可手动推动第一臂段131移动至第二导轨122的范围之内。第二臂段132对应的升降驱动组件160和第一臂段131对应的升降驱动组件160同理，这里不再展开说明。

在一示意性的实施例中，固定件162包括一直角连接部件和固定块，直角连接部件与固定块之间为螺钉连接，直角连接件与第一臂段131连接，固定块与驱动轴161连接。以第一臂段131为例进行说明，在需要电机驱动第一臂段131移动时，通过螺钉将直角连接部件和固定块连接在一起；在需要维护时，拆除螺钉使得直角连接部件和固定块分离，便可手动推动第一臂段131，若需要将第一臂段131推到第二导轨122上，还需将防撞块170先从第一导轨121和第二导轨122上移除，将两个臂段推到同一个导轨上之后，便可进行维护。进一步，若固定件162设置在基座110的范围之内，还需要使固定块的高度(沿基座110垂向的高度)小于第一臂段131内表面的高度，在手动推动第一臂段131时可避免第一臂段131和固定块相撞，能够使第一臂段131覆盖固定块。

优选地，请参阅图1，所述医疗诊断设备100还包括防护罩180。需说明的是，图2是图1中A部的放大图，图2为去除防护罩180后的视图。所述防护罩180的两端分别与所述第一臂段131和所述第二臂段132连接，防护罩180具有伸缩性，防护罩180可以随所述第一臂段131和所述第二臂段132的相对移动而伸张或收缩。在第一臂段131和第二臂段132产生相对运动时，第一臂段131和第二臂段132之间出现空间，如果没有防护元件，设置在此空间区域的部件将暴露出来，而通过配置防护罩180，可以遮盖此空间区域，保证设备的美观性。可理解的，防护罩180在完全收缩时，对应于第一臂段131和第二臂段132的最小SID；防护罩180在完全伸张时，对应于第一臂段131和第二臂段132的最大SID。在需要维护检查时，比如维护防护罩180内的部件(比如防撞块170、导轨、升降驱动组件160、线缆等)，或者需要维护C形臂130时，需先将防护罩180拆除。

请参阅图6，图6是本发明一实施例的医疗机器人的示意图，基于上述的医疗诊断设备100，本实施例相应地还提供一种医疗机器人，医疗机器人包括机器人本体200和如上所述的医疗诊断设备100，所述机器人本体200与所述基座110连接，用于驱动所述基座110于空间范围内运动，从而可以带动C形臂130在空间范围内运动，包括旋转运动和线性运动，使得C形臂130具有较高的灵活度，满足不同的临床检查需求。如此，机器人本体200可以为六轴机器人，其端部连接到医疗诊断设备100。

可理解的是，由于所述的医疗机器人包括所述医疗诊断设备100，故所述的医疗机器人也具有所述的医疗诊断设备100带来的有益效果，本实施例对于医疗机器人的工作原理及其他相关结构不展开说明，本领域技术人员可根据现有技术获悉。

综上所述，在本发明提供的医疗诊断设备和医疗机器人中，医疗诊断设备包括基座、导轨组和C形臂；导轨组包括至少一个第一导轨和至少一个第二导轨，所述第一导轨的延伸方向和所述第二导轨的延伸方向相平行，所述第一导轨和所述第二导轨以彼此分离的方式可拆卸地设置于所述基座上；C形臂包括用于相互装配形成所述C形臂的第一臂段和第二臂段，所述第一臂段安装至所述第一导轨上以在第一导轨上可移动，所述第二臂段安装至所述第二导轨上以第二导轨上移动。本发明中，将第一导轨和第二导轨以彼此分离的方式可拆卸地设置于基座上，可以使得安装第一臂段的导轨和安装第二臂段的导轨分离开来，其中一个臂段需要拆装维护时，只需要将此臂段和对应的导轨与基座进行拆装即可，使得两个臂段的拆装独立性较好，简化C形臂的拆装维护过程，提升可服务性。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (11)

1.一种医疗诊断设备(100)，其特征在于，包括：

基座(110)；

导轨组(120)，其包括至少一个第一导轨(121)和至少一个第二导轨(122)，所述第一导轨(121)的延伸方向和所述第二导轨(122)的延伸方向相平行，所述第一导轨(121)和所述第二导轨(122)以彼此分离的方式可拆卸地设置于所述基座(110)上；

C形臂(130)，其包括用于相互装配形成所述C形臂(130)的第一臂段(131)和第二臂段(132)，所述第一臂段(131)安装至所述第一导轨(121)上以在所述第一导轨(121)上可移动，所述第二臂段(132)安装至所述第二导轨(122)上以在所述第二导轨(122)上可移动。

2.根据权利要求1所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述第一导轨(121)和所述第二导轨(122)被配置为截面相同且彼此共线。

3.根据权利要求1所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述医疗诊断设备(100)包括防撞块(170)，所述防撞块(170)可拆卸地设置在所述第一导轨(121)和/或所述第二导轨(122)上。

4.根据权利要求3所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述防撞块(170)的一部分可拆卸地设于所述第一导轨(121)上，所述防撞块(170)的另一部分可拆卸地设于所述第二导轨(122)上，且所述防撞块(170)从所述第一导轨(121)和所述第二导轨(122)凸出。

5.根据权利要求4所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述防撞块(170)具有朝向所述基座(110)的方向凸出的多个凸台(171)，至少第一部分所述凸台(171)用于与所述第一导轨(121)定位，至少第二部分所述凸台(171)用于与所述第二导轨(122)定位。

6.根据权利要求1所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述医疗诊断设备(100)包括多个滑块(150)，所述第一臂段(131)通过至少一个所述滑块(150)与所述第一导轨(121)可移动地连接，所述第二臂段(132)通过至少一个所述滑块(150)与第二导轨(122)可移动地连接。

7.根据权利要求1所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述医疗诊断设备(100)包括升降驱动组件(160)，所述升降驱动组件(160)包括驱动轴(161)，所述驱动轴(161)与所述第一臂段(131)或所述第二臂段(132)连接，所述驱动轴(161)在驱动电机的驱动下作旋转运动以驱动所述第一臂段(131)靠近或远离所述第二臂段(132)，或者驱动所述第二臂段(132)靠近或远离所述第一臂段(131)。

8.根据权利要求7所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述升降驱动组件(160)包括固定件(162)，所述固定件(162)包括彼此可拆卸的第一固定部分(1621)和第二固定部分(1622)，所述第一固定部分(1621)用于与所述第一臂段(131)或所述第二臂段(132)连接，所述第二固定部分(1622)用于将所述第一固定部分(1621)与驱动轴(161)连接。

9.根据权利要求2所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述医疗诊断设备(100)包括防护罩(180)，所述防护罩(180)的两端分别与所述第一臂段(131)和所述第二臂段(132)连接，所述防护罩(180)是可伸缩的。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的医疗诊断设备(100)，其特征在于，所述医疗诊断设备(100)包括血管造影成像设备。

11.一种医疗机器人，其特征在于，包括机器人本体(200)以及根据权利要求1-10中任一项所述的医疗诊断设备(100)，所述机器人本体(200)与所述基座(110)连接，用于驱动所述基座(110)于空间范围内运动。

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