CN116400382A - 一种多线可调式激光雷达组合导航方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多线可调式激光雷达组合导航方法，包括发射模块、接收模块、调节模块、路线获取模块、反馈模块以及计算模块，所述发射模块用于发射激光雷达信号，发射模块能够发生激光雷达信号，并对发射时间进行记录，发射出的信号在遇到障碍物时，能够被反弹回来，所述接收模块用于接收反弹回来的激光雷达信号，接收模块能够接到被反弹回来的激光雷达信号，并能够对接收时间、接收角度进行记录。本发明实施的时候，通过激光雷达信号的发射与获取，能够在获取到导航路线后，对具体的行驶路线进行获取，以帮助用户在行驶过程中，对路线进行更加全面的把控，不仅能够使得行车更加安全，还能对行驶路线进行修正，进而对其他车辆进行预警。
Description
技术领域
本发明涉及导航系统技术领域，具体涉及一种多线可调式激光雷达组合导航方法。
背景技术
现有技术中，各大平台均具有导航系统，例如高德导航、百度导航以及北斗导航等，其模式大多是通过大数据获取起点与终点信息，根据用户需要对路线进行选择。但这种形式，只能适用于宏观概念上的路况信息，即路线的规划以及方向信息是正确的，但对于行驶过程中的路况信息，现有的导航系统并不能进行判断，为此本申请提出了一种多线可调式激光雷达组合导航方法。
发明内容
为此，本发明提供一种多线可调式激光雷达组合导航方法，以解决现有技术中的上述问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
根据本发明的第一方面，一种多线可调式激光雷达组合导航方法，包括发射模块、接收模块、调节模块、路线获取模块、反馈模块以及计算模块，
所述发射模块用于发射激光雷达信号，发射模块能够发生激光雷达信号，并对发射时间进行记录，发射出的信号在遇到障碍物时，能够被反弹回来，
所述接收模块用于接收反弹回来的激光雷达信号，接收模块能够接到被反弹回来的激光雷达信号，并能够对接收时间、接收角度进行记录，
所述调节模块用于调节激光雷达信号的发射周期、发射角度以及是否发射，调节模块能够对发射模块进行调节，并对调节数据进行记录，
所述计算模块用于计算具体行驶路线，计算模块根据发射模块、接收模块的数据，对具体行驶路线进行规划，
所述路线获取模块用于获取自行驶起点到行驶终点的路线信息，路线获取模块通过网络对行驶路线进行获取，
所述反馈模块用于将计算模块计算所得的具体行驶路线与路线获取模块所获取的行驶路线进行对比反馈。
进一步地，所述发射模块的输出端与计算模块的输入端相连，所述接收模块的输出端与计算模块的输入端相连，所述调节模块的输出端与发射模块的输入端相连，所述计算模块与路线获取模块通过反馈模块相连。
进一步地，还包括以下步骤，
步骤一，输入行驶起点与行驶终点，路线获取模块通过数据库对车辆的行驶路线进行获取，
步骤二，车辆行驶过程中，发射模块发射激光雷达信号，发射出的激光雷达信号经反弹后，被接收模块接收，
步骤三，发射模块将其发射角度、发射时间发送至计算模块内，接收模块将其接收角度、接收时间发送至计算模块内，
步骤四，计算模块对发射角度、时间以及接收角度、时间进行获取，以判断车辆何时需要减速和/或转弯，
步骤五，反馈模块将计算模块计算的行驶路线反馈至路线获取模块内，以对行驶路线进行修正。
进一步地，所述步骤二具体包括以下步骤，
步骤21，车辆行驶过程中，发射模块在某一角度对激光雷达信号进行发射后，接收模块对该位置信号进行获取，
步骤22，发射模块的的发射角度被调节模块进行调节，而后发射模块能够继续发射激光雷达信号，接收模块对该信号进行再次获取。
进一步地，所述发射模块第一次发射的激光雷达信号的参数与第二次发射的激光雷达信号的参数不同。
进一步地，还包括控制模块，控制模块用于控制车辆的速度，所述发射模块还用于朝地面发射激光雷达信号，以对车辆行驶前方的路面路况进行获取，且发射模块的发射角度，与车辆的行驶速度呈正比，当车辆前方的路面出现沟壑时，控制模块能够对车辆的行驶速度进行控制直至车辆停止。
进一步地，所述步骤五包括以下步骤，
步骤51，计算模块将具体行驶路线计算后，对车辆进行控制，
步骤52，反馈模块将具体行驶路线反馈至行驶路线上，
步骤53，当其他车辆获取到的行驶路线包括该路段时，则其他车辆的行驶路线包括本车辆计算模块所计算的具体行驶路线信息。
本发明具有如下优点：
本发明实施的时候，通过激光雷达信号的发射与获取，能够在获取到导航路线后，对具体的行驶路线进行获取，以帮助用户在行驶过程中，对路线进行更加全面的把控，不仅能够使得行车更加安全，还能对行驶路线进行修正，进而对其他车辆进行预警。
附图说明
图1为本发明一些实施例提供的一种多线可调式激光雷达组合导航方法的模块图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本发明第一方面实施例中的一种多线可调式激光雷达组合导航方法，包括发射模块、接收模块、调节模块、路线获取模块、反馈模块以及计算模块，
所述发射模块用于发射激光雷达信号，发射模块能够发生激光雷达信号，并对发射时间进行记录，发射出的信号在遇到障碍物时，能够被反弹回来，
所述接收模块用于接收反弹回来的激光雷达信号，接收模块能够接到被反弹回来的激光雷达信号，并能够对接收时间、接收角度进行记录，
所述调节模块用于调节激光雷达信号的发射周期、发射角度以及是否发射，调节模块能够对发射模块进行调节，并对调节数据进行记录，
所述计算模块用于计算具体行驶路线，计算模块根据发射模块、接收模块的数据，对具体行驶路线进行规划，
所述路线获取模块用于获取自行驶起点到行驶终点的路线信息，路线获取模块通过网络对行驶路线进行获取，
所述反馈模块用于将计算模块计算所得的具体行驶路线与路线获取模块所获取的行驶路线进行对比反馈。
所述发射模块的输出端与计算模块的输入端相连，所述接收模块的输出端与计算模块的输入端相连，所述调节模块的输出端与发射模块的输入端相连，所述计算模块与路线获取模块通过反馈模块相连。
在本发明实施的时候，通过激光雷达信号的发射与获取，能够在获取到导航路线后，对具体的行驶路线进行获取，以帮助用户在行驶过程中，对路线进行更加全面的把控，不仅能够使得行车更加安全，还能对行驶路线进行修正，进而对其他车辆进行预警。
还包括以下步骤，
步骤一，输入行驶起点与行驶终点，路线获取模块通过数据库对车辆的行驶路线进行获取，
步骤二，车辆行驶过程中，发射模块发射激光雷达信号，发射出的激光雷达信号经反弹后，被接收模块接收，
步骤三，发射模块将其发射角度、发射时间发送至计算模块内，接收模块将其接收角度、接收时间发送至计算模块内，
步骤四，计算模块对发射角度、时间以及接收角度、时间进行获取，以判断车辆何时需要减速和/或转弯，
步骤五，反馈模块将计算模块计算的行驶路线反馈至路线获取模块内，以对行驶路线进行修正。
所述步骤二具体包括以下步骤，
步骤21，车辆行驶过程中，发射模块在某一角度对激光雷达信号进行发射后，接收模块对该位置信号进行获取，
步骤22，发射模块的的发射角度被调节模块进行调节，而后发射模块能够继续发射激光雷达信号，接收模块对该信号进行再次获取。
所述发射模块第一次发射的激光雷达信号的参数与第二次发射的激光雷达信号的参数不同。从而在接收模块对信号进行接收的时候，能够分辨出两次发射的信号，当然在本方案具体实施的时候，发射模块能够多次改变角度，且每次发射模块发射的信号参数均不相同。
还包括控制模块，控制模块用于控制车辆的速度，所述发射模块还用于朝地面发射激光雷达信号，以对车辆行驶前方的路面路况进行获取，且发射模块的发射角度，与车辆的行驶速度呈正比，当车辆前方的路面出现沟壑时，控制模块能够对车辆的行驶速度进行控制直至车辆停止。
当车辆行驶在路面上时，当发射模块能够在车辆行驶前方的一定面积进行监测，当路面上出现不平整的时候（例如具有沟壑），通过发射模块与接收模块能够对沟壑的宽度进行判断，当沟壑较小时，车辆无需减速即可通行，则此时车辆可正常行驶通过，当沟壑宽度达到一定数值的时候，车辆必须减速才能通行，则此时控制模块对车速进行控制，而当沟壑较大，且车辆无法通过时，控制模块能够及时将车辆进行刹停。
所述步骤五包括以下步骤，
步骤51，计算模块将具体行驶路线计算后，对车辆进行控制，
步骤52，反馈模块将具体行驶路线反馈至行驶路线上，
步骤53，当其他车辆获取到的行驶路线包括该路段时，则其他车辆的行驶路线包括本车辆计算模块所计算的具体行驶路线信息。
Claims (7)
1.一种多线可调式激光雷达组合导航方法，其特征在于，包括发射模块、接收模块、调节模块、路线获取模块、反馈模块以及计算模块，
所述发射模块用于发射激光雷达信号，发射模块能够发生激光雷达信号，并对发射时间进行记录，发射出的信号在遇到障碍物时，能够被反弹回来，
所述接收模块用于接收反弹回来的激光雷达信号，接收模块能够接到被反弹回来的激光雷达信号，并能够对接收时间、接收角度进行记录，
所述调节模块用于调节激光雷达信号的发射周期、发射角度以及是否发射，调节模块能够对发射模块进行调节，并对调节数据进行记录，
所述计算模块用于计算具体行驶路线，计算模块根据发射模块、接收模块的数据，对具体行驶路线进行规划，
所述路线获取模块用于获取自行驶起点到行驶终点的路线信息，路线获取模块通过网络对行驶路线进行获取，
所述反馈模块用于将计算模块计算所得的具体行驶路线与路线获取模块所获取的行驶路线进行对比反馈。
2.根据权利要求1所述的一种多线可调式激光雷达组合导航方法，其特征在于，所述发射模块的输出端与计算模块的输入端相连，所述接收模块的输出端与计算模块的输入端相连，所述调节模块的输出端与发射模块的输入端相连，所述计算模块与路线获取模块通过反馈模块相连。
3.根据权利要求1所述的一种多线可调式激光雷达组合导航方法，其特征在于，还包括以下步骤，
步骤一，输入行驶起点与行驶终点，路线获取模块通过数据库对车辆的行驶路线进行获取，
步骤二，车辆行驶过程中，发射模块发射激光雷达信号，发射出的激光雷达信号经反弹后，被接收模块接收，
步骤三，发射模块将其发射角度、发射时间发送至计算模块内，接收模块将其接收角度、接收时间发送至计算模块内，
步骤四，计算模块对发射角度、时间以及接收角度、时间以及信号发生的路段进行获取，以判断车辆何时需要减速和/或转弯，
步骤五，反馈模块将计算模块计算的行驶路线反馈至路线获取模块内，以对行驶路线进行修正。
4.根据权利要求3所述的一种多线可调式激光雷达组合导航方法，其特征在于，所述步骤二具体包括以下步骤，
步骤21，车辆行驶过程中，发射模块在某一角度对激光雷达信号进行发射后，接收模块对该信号进行获取，
步骤22，发射模块的的发射角度被调节模块进行调节，而后发射模块能够继续发射激光雷达信号，接收模块对该信号进行再次获取。
5.根据权利要求4所述的一种多线可调式激光雷达组合导航方法，其特征在于，所述发射模块第一次发射的激光雷达信号的参数与第二次发射的激光雷达信号的参数不同。
6.根据权利要求1所述的一种多线可调式激光雷达组合导航方法，其特征在于，还包括控制模块，控制模块用于控制车辆的速度，所述发射模块还用于朝地面发射激光雷达信号，以对车辆行驶前方的路面路况进行获取，且发射模块的发射角度，与车辆的行驶速度呈正比，当车辆前方的路面出现沟壑时，控制模块能够对车辆的行驶速度进行控制直至车辆停止。
7.根据权利要求3所述的一种多线可调式激光雷达组合导航方法，其特征在于，所述步骤五包括以下步骤，
步骤51，计算模块将具体行驶路线计算后，对车辆进行控制，
步骤52，反馈模块将具体行驶路线反馈至行驶路线上，
步骤53，当其他车辆获取到的行驶路线包括该路段时，则其他车辆的行驶路线包括本车辆计算模块所计算的具体行驶路线信息。
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