CN116399356A - 地图数据置信度更新方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种地图数据置信度更新方法、设备及存储介质，涉及地图处理技术领域，该方法包括：获取至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据；根据所述地图资料数据中所述采集端的行驶轨迹，将所述地图资料数据与地图的路段关联，得到多个所述路段的地图资料数据；确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件；其中，所述观测条件用于确定所述采集端采集的地图资料数据是否可靠；对于满足观测条件的目标路段，使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度。本申请能够准确的评价高精地图的地图数据的置信度。

Description

地图数据置信度更新方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图处理技术领域，尤其涉及一种地图数据置信度更新方法、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶场景下，通常采用高精地图中的地图数据进行定位和驾驶模式切换。因此，高精地图中地图数据的实时性和完备性对于自动驾驶的安全性至关重要。

高精地图中的地图数据是现实世界的物理对象在数字世界的表达，随着时间推移，现实世界的物理对象可能会发生变化。但是，用于制作高精地图的地图资料数据的采集，以及，高精地图的制作存在误差与滞后性，即，高精地图的更新存在误差与滞后性，导致高精地图中的地图数据与现实世界存在一定差距。因此，如何准确的评价高精地图的地图数据的置信度，以便于自动驾驶场景下选择可靠的地图数据进行定位和驾驶模式切换是亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种地图数据置信度更新方法、设备及存储介质，可以准确的评价高精地图的地图数据的置信度。

第一方面，本申请提供一种地图数据置信度更新方法，所述方法包括：

获取至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据；

根据所述地图资料数据中所述采集端的行驶轨迹，将所述地图资料数据与地图中的路段关联，得到多个所述路段的地图资料数据；

确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件；其中，所述观测条件用于确定所述采集端采集的地图资料数据是否可靠；

对于满足观测条件的目标路段，使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度。

可选地，所述确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件，包括：

从所述多个路段中提取第一路段和多个连续的第二路段，所述第一路段的观测条件为定位系统可定位且视觉可定位，所述第二路段的观测条件包括视觉可定位或定位系统可定位；

根据所述第一路段的地图资料数据，以及，所述地图中的所述第一路段内的地图要素，确定所述采集端的相机内参精度是否超标；

若确定所述采集端的相机内参精度未超标，则根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，确定所述采集端的惯性测量单元IMU是否可用；

获取所述采集端所使用的定位系统；

根据所述采集端的相机内参精度是否超标的结果、所述IMU是否可用的结果，以及，所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件。

可选地，所述根据所述第一路段的地图资料数据，以及，所述地图中的所述第一路段内的地图要素，确定所述采集端的相机内参精度是否超标，包括：

将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的重投影误差；

根据所述第一路段内的地图要素的重投影误差，估计所述采集端的相机内参；

根据所估计的所述采集端的相机内参，再次将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的再次重投影误差；

若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比大于预设占比阈值，则确定所述采集端的相机内参精度超标；

若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比小于或等于所述预设占比阈值，则确定所述采集端的相机内参精度未超标。

可选地，所述根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，确定所述采集端的惯性测量单元IMU是否可用，包括：

根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，获取多个连续的所述第二路段定位的起点和终点；

根据定位的起点，采用所述采集端的IMU递推终点；

根据定位的终点与递推的终点，获取所述采集端的IMU的递推精度；

若所述采集端的IMU的递推精度大于或等于IMU递推精度阈值，则确定所述采集端的IMU可用；

若所述采集端的IMU的递推精度小于IMU递推精度阈值，则确定所述采集端的IMU不可用。

可选地，所述路段的观测条件包括下述至少一项：视觉可定位且惯性测量单元可定位、视觉可定位且定位系统可定位、视觉不可定位；所述根据所述采集端的相机内参精度是否超标的结果、所述IMU是否可用的结果，以及，所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件，包括：

对于视觉可定位且IMU可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度未超标、所述IMU可用、则确定所述采集端满足该路段的观测条件；

对于视觉可定位且定位系统可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度未超标，则根据所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足该路段的观测条件；

对于视觉可定位且IMU可定位的路段，以及，视觉可定位且定位系统可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度超标，则确定所述采集端不满足该路段的观测条件。

可选地，所述置信度包括：要素存在性的置信度、与自动驾驶行为相关的目标地图要素的属性置信度；所述使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度包括：

根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度和所述目标地图要素的属性置信度；

根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度。

可选地，所述根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度和所述目标地图要素的属性置信度，包括：

根据所述目标路段的行驶轨迹与其相邻的路段的行驶轨迹的通行关系，更新所述目标路段的道路拓扑置信度；

根据所述目标路段的行驶轨迹，获取与所述目标地图要素相关的驾驶行为；

根据所述驾驶行为是否与所述目标地图要素所表征的驾驶行为约束条件匹配，更新所述目标地图要素的属性置信度。

可选地，所述根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度，包括：

将所述目标路段内的地图要素重投影至所述目标路段的地图资料数据中的采集图像中，获取该地图要素在采集图像中的重投影位置；

若在设定时长内的采集图像中，该地图要素的重投影位置均无遮挡物遮挡，则根据该地图要素的重投影位置预设范围内是否存在地图要素，更新该地图要素的要素存在性的置信度。

可选地，所述方法还包括：

对所述地图中的道路进行分段，得到多个路段；

根据构建所述地图时所采用的历史地图资料数据中的行驶轨迹，将所述历史地图资料数据与所述地图的路段关联，得到多个所述路段的历史地图资料数据；

根据所述路段的历史地图资料数据，获取每个所述路段的观测条件；

确定历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足所述路段的观测条件；

根据所述历史采集端是否满足所述路段的观测条件的结果，初始化所述路段的地图要素的置信度，以及，所述路段的道路拓扑置信度。

可选地，所述根据所述路段的历史地图资料数据，获取每个所述路段的观测条件，包括：

根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，确定所述路段是否定位系统可定位；

若所述路段定位系统可定位，则获取可定位所述路段的定位系统组；

根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况和变化情况，确定所述路段是否视觉可定位；

若所述路段定位系统不可定位、且因分布情况导致视觉不可定位，则确定所述路段IMU可定位，并根据IMU可定位的连续路段获取IMU递推精度阈值。

可选地，所述根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，确定所述路段是否定位系统可定位，包括：

根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，获取所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角；

根据所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角，确定所述至少一个定位系统中是否存在可对所述路段定位的定位系统；

若存在，则确定所述路段的观测条件为定位系统可定位。

可选地，所述根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况和变化情况，确定所述路段是否视觉可定位，包括：

根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况，确定所述路段的视觉重定位等级；

将所述路段进行网格划分；

将所述路段的历史地图资料数据中的采集图像中的地图要素与所述网格进行关联，获取所述网格在一定时长内的地图要素变化次数；

若所述路段的视觉重定位等级满足视觉可定位的要求、且目标网格的比例小于或等于预设比例，则确定所述路段视觉可定位；所述目标网格为一定时长内的地图要素变化次数大于第一预设次数阈值的网格；

若所述路段的视觉重定位等级不满足视觉可定位的要求，和/或，目标网格的比例大于预设比例，则确定所述路段视觉不可定位。

可选地，所述确定历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足所述路段的观测条件，包括：

若所述路段的观测条件包括视觉不可定位，则确定所述历史采集端不满足该路段的观测条件；

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且定位系统可定位，则确定所述历史采集端所使用的定位系统是否包括可定位所述路段的定位系统组；若包括可定位所述路段的定位系统组，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件；

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且IMU可定位，则确定所述历史采集端的IMU的递推精度是否大于或等于IMU递推精度阈值；若大于或等于IMU递推精度阈值，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件。

可选地，所述根据所述历史采集端是否满足所述路段的观测条件的结果，初始化所述路段的地图要素的置信度，以及，所述路段的道路拓扑置信度，包括：

对于不满足观测条件的路段，将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为低置信度；对于满足观测条件的路段，则将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为高置信度；

对于视觉不可定位和视觉可定位的路段，将该路段中将一定时长内要素变化次数大于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为低置信度；将一定时长内要素变化次数小于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为高置信度；

根据相邻路段的历史地图资料数据中历史采集端的行驶轨迹表征相邻路段是否通行的数量，初始化所述路段的道路拓扑置信度。

第二方面，本申请提供一种地图数据置信度更新装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据；

处理模块，用于根据所述地图资料数据中所述采集端的行驶轨迹，将所述地图资料数据与地图的路段关联，得到多个所述路段的地图资料数据；

确定模块，用于确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件；其中，所述观测条件用于确定所述采集端采集的地图资料数据是否可靠；

更新模块，用于对于满足观测条件的目标路段，使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；

所述存储器存储计算机指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。

本申请提供的地图数据置信度更新方法、设备及存储介质，通过对不同路段的观测条件进行区分，从而可以基于采集端的硬件是否满足对应路段的观测条件来确定采集端的采集可靠性，即确定采集端采集的地图资料数据是否可靠，进而可以利用满足观测条件的路段的地图资料数据对该路段的地图数据的置信度进行更新。这种处理方式不会对采集端的采集结果进行全盘否定，也不会对采集端的采集结果全盘接受，而是可以选择满足该路段的观测条件的采集端的地图资料数据，对该路段的地图数据的置信度进行评价，从而可以充分利用具有不同采集能力的采集端的采集结果，提高评价地图数据的置信度的准确性和效率，提高了地图资料数据的利用率，也降低污染置信度的可能性。另外，本申请实施例的方法由于可以利用具有不同采集能力的采集端的采集结果，不再局限于要求较高的采集端，因此，也可以降低采集地图资料数据的成本，充分利用各种采集能力的采集端。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种地图数据置信度初始化方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种获取路段的观测条件的方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种地图数据置信度更新方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种确定采集端是否满足路段的观测条件的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种更新地图数据置信度的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种地图数据置信度更新装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面首先对本申请涉及到的部分名词概念进行解释：

1、地图数据：是构成地图的基本内容，也是现实世界的物理对象在数字世界的表达。例如，车道线、限速牌、停止线、左转箭头等。

2、地图数据的置信度：用于描述地图数据是否可靠，即，用于表征地图数据在现实世界中存在的概率。地图数据的置信度越高，则地图数据在现实世界中真实存在的可能性越大。地图数据的置信度越低(也就是概率越低)，则地图数据在现实世界中真实存在的可能性越小。

3、道路拓扑：用于描述道路中各车道线间的通行关系。

4、地图资料数据：包括通过消费类设备采集的地图资料数据，或者，通过专业传感器采集的地图资料数据。其中，消费类设备可以是道路上行驶的车辆上部署的移动设备。上述移动设备例如可以为部署在出租车、私家车等车辆上的智能手机、行车记录仪器或者定制的轻量级设备等，其搭载有摄像头、定位系统，以及，惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)等。其中，摄像头可以采集车辆行驶道路的图像。

在自动驾驶场景下，通常采用高精地图进行定位和驾驶模式切换。因此，高精地图对鲜度要求很高，即，高精地图更新的快慢直接影响自动驾驶的安全性。

目前，高精地图制作方主要通过调度自有的专业采集车(搭载有专业传感器)进行地图资料数据的采集，并根据采集得到的地图资料数据，进行高精地图的制作和更新。然而，这种处理方法存在自主性和有效性较差，无法满足实际使用需求。

近年来随着采集传感器、端上计算、网络通信等基础能力的发展，利用消费类设备的进行地图资料数据采集的方式成为一种趋势。然而，由于消费类设备量大，类型多样，消费类设备的在线处理结果可靠性难以保障等问题，如何使用消费类设备采集的地图资料数据评价高精地图的地图数据的置信度，以便于自动驾驶场景下选择可靠的地图数据使用是亟需解决的问题。

目前，一些现有的方案中，是直接使用消费类设备采集的地图资料数据评价高精地图的地图数据的置信度。但是，这种处理方式对消费类设备本身具有一定的要求(硬件要求、采集工艺要求等)较高，以此来确保所获取到的地图资料数据的可靠性，无法适用于所有类型的消费类设备，导致消费类设备的利用率较低，另外，若所使用的地图资料数据对应的消费类设备不满足要求，也易出现污染高精地图的地图数据的置信度的可能性。

有鉴于此，本申请提供了一种地图数据置信度更新方法，通过对不同路段的观测条件进行区分，从而可以基于采集端的硬件是否满足对应路段的观测条件来确定采集端采集的地图资料数据的可靠性，进而可以利用满足观测条件的路段的地图资料数据对该路段的地图数据的置信度进行更新。

这种处理方式不会对采集端的采集结果进行全盘否定，也不会对采集端的采集结果全盘接受，而是可以选择满足该路段的观测条件的采集端的地图资料数据，对该路段的置信度进行评价，从而可以充分利用不同采集端的采集结果，提高评价地图数据的置信度的准确性和效率，提高了地图资料数据的利用率，也降低污染置信度的可能性。

应理解，本申请实施例提供的方法可以应用于对高精地图中的地图数据的置信度的更新，也可以用于对其他精度(例如标精地图)的地图中的地图数据的置信度的更新等。

上述地图中路段的划分，以及，路段的观测条件可以是根据制作该地图时所采用的地图资料数据(简称历史地图资料数据)得到的。

另外，若所述地图为初次制作完成的地图，则上述地图中已记录的地图数据的置信度可以是基于制作该地图时所采用的地图资料数据，以及，各路段的观测条件，进行置信度初始化得到的。若所述地图非初次制作完成的地图，则上述地图中已记录的地图数据的置信度可以是上一次基于采集端(例如消费类设备)采集的地图资料数据进行置信度更新得到的。

也就是说，本申请包括两部分内容：

第1部分(即预先标定阶段)：利用制作地图时所采用的历史地图资料数据，获取地图中各路段的观测条件，以及，对地图中的地图数据进行置信度初始化。

第2部分(即实际使用阶段)：利用不同路段的观测条件，筛选采集端的硬件是否满足路段的观测条件来确定采集端的采集可靠性，并利用满足观测条件的路段的地图资料数据对该路段的地图数据的置信度进行更新。

其中，第1部分和第2部分可以是同一执行主体，也可以是不同的执行主体，本申请对此不做限定。例如，第1部分和第2部分的执行主体均为地图数据处理平台，或者，任意一种具有处理功能的电子设备(例如服务器)等。

下面结合具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

为了便于理解，下面对如何利用制作地图时所采用的历史地图资料数据获取地图中各路段的观测条件，以及，进行地图数据的置信度初始化进行说明。即先对第1部分进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种地图数据置信度初始化方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

S101、对地图中的道路进行分段，得到多个路段。

例如，可以根据地图中的道路拓扑关系，将地图中的路进行切分，以获取多个道路和多个路口。其中，一条道路可以是两个路口之间的一段路。

可选地，一条道路可以作为一个路段，也可以按照一定距离对其再次进行切分，以得到多个路段。相应地，一个路口可以作为一个路段，也可以按照一定距离对其再次进行切分等，本申请不做限定。此处所说的距离例如可以根据所需确定的路段的观测条件的精度有关，例如，可以是5米等。

S102、根据构建所述地图时所采用的历史地图资料数据中的行驶轨迹，将所述历史地图资料数据与所述地图的路段关联，得到多个所述路段的历史地图资料数据。

例如，基于行驶轨迹上的轨迹点，将轨迹点位于路段上的行驶轨迹对应的历史地图资料数据作为该路段的历史地图资料数据。

应理解，此处所说的历史地图资料数据例如可以是前述所说的自有的专业采集车采集的地图资料数据，也可以是采用消费类设备采集的地图资料数据等，具体与制作地图时所采用的地图资料数据有关。即，历史采集端可以是自有的专业采集车，也可以是消费类设备。

历史地图资料数据可以包括：采集图像、历史采集端采集地图资料数据时的行驶轨迹、以及，定位系统的定位数据等。其中，采集图像可以是历史采集端所在车辆行驶道路的图像。行驶轨迹包括：构成该轨迹的多个轨迹点的位姿。定位数据可以是定位系统的观测数据，也可以是对观测数据进行处理后得到的定位结果。

需说明，采集图像、行驶轨迹和定位数据均有时间戳，因此，可以通过时间戳将三者进行关联。

S103、根据所述路段的历史地图资料数据，获取每个所述路段的观测条件。

例如，路段的观测条件与后续待评判的采集端的硬件条件有关。以采集端为包括：定位系统、IMU和摄像头传感器为例，则路段的观测条件例如分为：定位系统可定位、且视觉可定位；或者，视觉可定位、且IMU可定位。

以路段的观测条件分为定位系统可定位、且视觉可定位；或者，视觉可定位、且IMU可定位为例。例如，可以根据路段的历史地图资料数据中的一个或多个定位系统的定位数据，确定该路段是否定位系统可定位；若可定位，则获取可定位的定位系统；可以根据路段的历史地图资料数据中的采集图像，确定该路段是否视觉可定位；将定位系统不可定位路段作为IMU可定位的路段等。

此处所说的定位系统可以是任一能够实现定位功能的系统，一个采集端可以有一种定位系统，也可以有多种定位系统。例如，一个采集端可以同时有全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)和北斗星定位系统。另外，对于一个路段来说，可定位该路段的定位系统可以是有一种，也可以是多种定位系统的组合(简称定位系统组)。

S104、确定历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足所述路段的观测条件。

以路段的观测条件例如分为：定位系统可定位、且视觉可定位；或者，视觉可定位、且IMU可定位为例，则确定历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足所述路段的观测条件可以如下所示：

若所述路段的观测条件包括视觉不可定位，则确定所述历史采集端不满足该路段的观测条件。

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且定位系统可定位，则确定所述历史采集端所使用的定位系统是否包括可定位所述路段的定位系统组；若包括可定位所述路段的定位系统组，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件。若未包括可定位所述路段的定位系统组中的一个或多个，则确定所述历史采集端不满足该路段的观测条件。

示例性的，若可定位该路段的定位系统组为GPS和北斗星定位系统，若历史采集端所使用的定位系统为GPS，则确定历史采集端不满足该路段的观测条件。若历史采集端所使用的定位系统包括GPS和北斗星定位系统，则确定历史采集端满足该路段的观测条件。

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且IMU可定位，则确定所述历史采集端的IMU的递推精度是否大于或等于IMU递推精度阈值；若大于或等于IMU递推精度阈值，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件。示例性的，例如可以利用历史地图资料数据中定位系统的定位数据进行定位和/或利用采集图像进行视觉定位的方式，获取连续多个路段构成的一条道路的起点和终点，与利用IMU递推终点进行比较，获取IMU的递推精度。

S105、根据所述历史采集端是否满足所述路段的观测条件的结果，初始化所述路段的地图要素的置信度，以及，所述路段的道路拓扑置信度。

路段的地图要素所包括的置信度具体与应用场景有关，以本申请应用于自动驾驶场景为例，则路段的地图要素的置信度例如可以包括要素存在性的置信度。对于路段中与自动驾驶行为相关的目标地图要素，其置信度例如还可以包括属性置信度。此处所说的目标地图要素例如可以是车道线(虚线、实线)、限速牌、左转箭头等。

其中，道路拓扑置信度用于表征与其相邻路段的通信关系的可靠性。要素存在性的置信度用于表征该地图要素在现实世界中真实存在的概率。属性置信度用于表征该地图要素所表征的驾驶行为约束条件的可靠性。

另外，本申请也不限定上述置信度在地图中的表现形态。例如，可以采用赋值高和低的方式，设置地图要素的置信度，也可以采用赋值具体概率取值的方式，设置地图要素的置信度。另外，对于地图要素的置信度的赋值的粒度，本申请也不做限定，以赋值高低为例，也可以是将置信度分为高、中、低三个取值，也可以是分为高1、高2、高3，中1、中2、中3，低1、低2、低3等。

下面以置信度赋值高低为例，假定置信度包括：要素存在性的置信度、道路拓扑置信度、属性置信度为例，例如可以采用下述方式，以根据所述历史采集端是否满足所述路段的观测条件的结果，初始化所述路段的地图要素的置信度，以及，所述路段的道路拓扑置信度：

例如，对于历史采集端不满足观测条件的路段，说明历史采集端的采集的可靠性较低，则将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为低置信度；对于满足观测条件的路段，说明历史采集端的采集的可靠性较高，则将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为高置信度。

对于视觉不可定位和视觉可定位的路段，可以根据该路段的历史地图资料数据中的采集图像中同一位置的地图要素的变化次数，对地图要素的属性置信度进行赋值。例如，将该路段中将一定时长内变化次数大于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为低置信度；将一定时长内变化次数小于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为高置信度。

另外，根据相邻路段的历史地图资料数据中历史采集端的行驶轨迹表征相邻路段是否通行的数量，初始化所述路段的道路拓扑置信度。例如，若行驶轨迹表征两个路段之间具有通行关系，即行驶轨迹途径第一个路段后又途径了第二个路段，且表征两个路段具有通行关系的行驶轨迹的数量也超过对应的设定值，则将表征该两个路段具有拓扑关系的拓扑的置信度置为高置信度。否则，置为低置信度。

本申请实施例的方法，可以利用制作地图所采用的历史地图资料数据，获取地图中各路段的观测条件，以准确地确定出不同路段对采集端的硬件要求，并可以利用各路段的观测条件，对历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足观测条件进行评判，从而可以基于此对地图中已有地图要素的置信度，以及，路段的道路拓扑置信度进行准确的初始化。

即，通过利用制作地图所采用的历史地图资料数据，获取地图中各路段的观测条件，以准确地确定出不同路段对采集端的硬件要求，对后续采集端采集的地图资料数据的筛选提供准确的先验信息。另外，利用各路段的观测条件，对历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足观测条件进行评判，从而可以基于此对地图中已有地图要素的置信度，以及，路段的道路拓扑置信度进行准确的初始化，为后续的置信度更新提供准确的基准。

以高精地图为例，目前，利用消费类设备采集的地图资料数据对地图中的地图数据的置信度更新的场景中，默认已有的地图数据均是可靠的，即默认采用自有的专业采集车采集的地图资料数据制作的高精地图中的地图数据均是高置信度，并未根据各路段的观测条件，对采用自有的专业采集车所采集的地图资料数据进行筛选，也未结合该采集车的硬件是否满足观测条件，对高精地图中的地图数据的置信度进行准确地初始化，易导致初始化的置信度与实际不符的情况。

而采用本申请实施例的方法，在采用自有的专业采集车采集的地图资料数据制作的高精地图的基础上，可以通过路段的观测条件，对专业采集车所采集的地图资料数据的可靠性进行评价，对满足要求的采集，对使用其制作的地图数据置为高置信度，从而可以准确地对高精地图的地图数据的置信度进行初始化，避免出现置信度与实际不符的情况，对制图过程也提供了有效且准确的参考。

下面以采集端为包括定位系统、IMU和摄像头传感器，路段的观测条件例如分为：定位系统可定位、且视觉可定位；或者，视觉可定位、且IMU可定位为例，对如何根据所述路段的历史地图资料数据，获取每个所述路段的观测条件进行详细说明：

图2为本申请实施例提供的一种获取路段的观测条件的方法流程示意图。如图2所示，S103可以包括如下步骤：

S201、根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，确定所述路段是否定位系统可定位。即，确定路段的卫星观测性。若定位系统可定位则执行步骤S202，若定位系统不可定位，则执行S204。

一种可能的实现方式，可以根据路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，获知至少一个定位系统的卫星遮挡情况(即被物体(例如建筑物)的遮挡情况)，从而可以基于定位系统的卫星遮挡情况，确定该路段是否定位系统可定位。

例如，可以根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，获取所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角。示例性的，可以按照15度每个方位将水平360度划分为多个方位，然后，基于定位数据获取每个定位系统在该路段的某一点(例如起点、终点、中点等)时，在每个方位的卫星高度角。关于如何基于定位数据获取卫星高度角可以参见现有技术的描述，对此不再赘述。

然后，可以根据所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角，确定所述至少一个定位系统中是否存在可对所述路段定位的定位系统。即，根据述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角，确定定位系统的卫星在该路段的遮挡情况，从而确定是否存在可对所述路段定位的定位系统。若存在，则确定所述路段的观测条件为定位系统可定位。若不存在，则确定所述路段的观测条件为定位系统不可定位。

例如，卫星高度角高于预设高度角阈值，则认为该方位未被遮挡。若一个定位系统的未被遮挡的方位数量大于预设数量，或者，多个定位系统加在一起，未被遮挡的方位数量大于预设数量，则认为该路段定位系统可定位。反之，则认为该路段定位系统不可定位。上述卫星高度角阈值具体与定位精度有关，例如，卫星高度角阈值可以是45度。

示例性的，以历史地图资料数据中存在两个定位系统分别为GPS和北斗星定位系统，则可以按照15度每个方位将水平360度划分为多个方位，在该路段的中点，通过GPS的定位数据获取GPS的卫星在每个方位的卫星高度角，以及，通过北斗星定位系统的定位数据获取北斗星定位系统的卫星在每个方位的卫星高度角。

然后，可以根据GPS的卫星在每个方位的卫星高度角，以及，北斗星定位系统的卫星在每个方位的卫星高度角，确定该路段是否可定位。

若GPS的卫星高度角均大于预设高度角阈值的方位数量大于对应的预设数量，和/或，北斗星定位系统的卫星高度角均大于预设高度角阈值的方位数量大于对应的预设数量，则确定该路段定位系统可定位。对应的预设数量可以根据实际需求设置。

若GPS的卫星和北斗星定位系统的卫星两个加在一起，卫星高度角均大于预设高度角阈值的方位数量大于设定值，则确定该路段定位系统可定位。

S202、获取可定位所述路段的定位系统组。

示例性的，以该路段一个定位系统即可定位，则该路段的定位系统组包括该一个定位系统。若该路段多个定位系统共同作用才可实现定位，即，满足前述步骤S201描述的可定位的要求，则该路段的定位系统组包括该多个定位系统。

S203、根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况和变化情况，确定所述路段是否视觉可定位。即，根据该路段的视觉重定位观测性，以及，该路段的场景本身的稳定性，确定该路段是否视觉可定位。若视觉可定位则结束，若因变化情况导致视觉不可定位则结束，若因分布情况导致视觉不可定位，则执行S204。

例如，可以根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况，确定所述路段的视觉重定位等级。此处所说的视觉范围可以是相机的视觉范围。

示例性的，在该路段的某一点对地图中所述路段的视觉范围内的地图要素，以每15度方位角、15度高度角进行分布情况的统计。然后，根据统计结果，以及，分布统计与视觉重定位等级的映射关系，获取该路段的视觉重定位等级。或者，将分布统计结果，输入至预先训练好的模型，得到输出的视觉重定位等级。

另外，可以将所述路段进行网格划分。例如，每个网格可以是1米*1米的一块区域。然后，将所述路段的历史地图资料数据中的采集图像中的地图要素与所述网格进行关联，获取所述网格在一定时长内的地图要素变化次数。此处所说的一定时长可以是历史地图资料数据覆盖的采集时间长度，也可以小于该采集时间长度的一个值。

即，在一定时长内的多个采集图像中与网格关联的地图要素中，若相邻两个采集图像中与网格关联的地图要素不同，即认为发生了一次变化，以此得到网格在一定时长内的地图要素变化次数。本申请不限定上述将采集图像中的地图要素与网格关联的方式，例如，可以将网格重投影至采集图像中，以将网格重投影后的范围内的地图要素，作为与该网格关联的地图要素。

若所述路段的视觉重定位等级满足视觉可定位的要求、且目标网格的比例小于或等于预设比例，说明该路段的视觉重定位观测性满足要求，以及，该路段的场景本身的稳定性较高，也满足视觉定位的要求，则确定该路段视觉可定位。其中，目标网格是指一定时长内的地图要素变化次数大于第一预设次数阈值的网格。

若所述路段的视觉重定位等级不满足视觉可定位的要求，和/或，目标网格的比例大于预设比例，说明该路段的视觉重定位观测性不满足要求，和/或，该路段的场景本身的稳定性较差，不满足视觉定位的要求，则确定所述路段视觉不可定位。

需说明，上述步骤S201和S203的执行不分先后顺序。

S204、若所述路段定位系统不可定位、且因分布情况导致视觉不可定位，则确定该路段IMU可定位，并根据IMU可定位的连续路段获取IMU递推精度阈值。

例如，可以根据该连续路段的长度，获取满足该长度的IMU递推精度，并将其作为IMU递推精度阈值，用于后续评价采集端的硬件是否满足观测条件。此处所说的长度例如可以是最大连续路段的长度。

本申请实施例的方法，从卫星观测性、视觉重定位观测性，以及，场景本身的稳定性等角度对每个路段最低需要什么样的设备采集地图资料数据进行了准确的区分，从而可以准确地得到每个路段的观测条件，对后续采集端的所采集的地图资料数据的可靠性进行准确的评价。

以上为对如何利用制作地图时所采用的历史地图资料数据获取地图中各路段的观测条件，以及，进行地图数据的置信度初始化进行说明。

下面对如何利用不同路段的观测条件，筛选采集端的硬件是否满足路段的观测条件来确定采集端所采集的地图资料数据的可靠性，并利用满足观测条件的路段的地图资料数据对该路段的地图数据的置信度进行更新进行说明。即对第2部分进行说明。

图3为本申请实施例提供的一种地图数据置信度更新方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

S301、获取至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据。

此处所说的采集端例如可以是消费类设备，也可以是自有的专业采集车等。采集端采集的地图资料数据可以包括：采集图像、采集端采集地图资料数据时的行驶轨迹、以及，定位系统的定位数据等。其中，采集图像可以是采集端所在车辆行驶道路的图像。行驶轨迹包括：构成该轨迹的多个轨迹点的位姿。定位数据可以是定位系统的观测数据，也可以是对观测数据进行处理后得到的定位结果。

需说明，采集图像、行驶轨迹和定位数据均有时间戳，因此，可以通过时间戳将三者进行关联。

示例性的，例如可以通过应用程序接口(Application Programming Interface，API)，或者，图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)等接收用户输入的至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据。或者，可以接收采集端发送的其所采集的地图资料数据。再或者，上述至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据还可以是预先获取并存储在本地的。

S302、根据所述地图资料数据中所述采集端的行驶轨迹，将所述地图资料数据与地图的路段关联，得到多个所述路段的地图资料数据。

例如，基于行驶轨迹上的轨迹点，将轨迹点位于路段上的行驶轨迹对应的地图资料数据作为该路段的地图资料数据。

S303、确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件。

所述观测条件用于确定所述采集端采集的地图资料数据是否可靠。

例如，可以根据每个路段的观测条件对采集端进行判断，以确定其是否满足该路段的观测条件。即，使用全量的路段对采集端进行判断。也可以从多个路段中确定出该多个路段一共具有几种观测条件，针对每种观测条件，可以选择一个或多个路段对采集端进行判断。即，使用部分路段对采集端进行判断，以获取采集端是否满足所有路段的观测条件的结果。通过这种使用部分路段进行判断的方式，可以提高处理效率。

另外，具体从哪些维度确定采集端是否满足路段的观测条件，与路段的观测条件有关。以路段观测条件分为：定位系统可定位、且视觉可定位；或者，视觉可定位、且IMU可定位为例，则可以通过采集端的相机参数、采集端所使用的定位系统，以及，采集端的IMU的递推精度来判断采集端是否满足路段的观测条件。

S304、对于满足观测条件的目标路段，使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度。

如前所述，路段的地图要素所包括的置信度具体与应用场景有关，以本申请应用于自动驾驶场景为例，则路段的地图要素的置信度例如可以包括要素存在性的置信度。对于路段中与自动驾驶行为相关的目标地图要素，其置信度例如还可以包括属性置信度。

以应用于自动驾驶场景为例，若目标路段包括与自动驾驶行为相关的目标地图要素，则可以根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度和目标地图要素的属性置信度；根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度等。

若目标路段不包括与自动驾驶行为相关的目标地图要素，则可以根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度；根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度等。

应理解，对于不满足观测条件的其余路段，此次不对其置信度进行更新。通过这种方式，可以避免使用不可靠的地图资料数据对路段的置信度进行更新，进而避免污染置信度的情况出现。

本申请实施例的方法，通过对不同路段的观测条件进行区分，从而可以基于采集端的硬件是否满足对应路段的观测条件来确定采集端采集的地图资料数据的可靠性，进而可以利用满足观测条件的路段的地图资料数据对该路段的地图数据的置信度进行更新。这种处理方式不会对采集端的采集结果进行全盘否定，也不会对采集端的采集结果全盘接受，而是可以选择满足该路段的观测条件的采集端的地图资料数据，对该路段的地图数据的置信度进行评价，从而可以充分利用具有不同采集能力的采集端的采集结果，提高评价地图数据的置信度的准确性和效率，提高了地图资料数据的利用率，也降低污染置信度的可能性。另外，本申请实施例的方法由于可以利用具有不同采集能力的采集端的采集结果，不再局限于要求较高的采集端，因此，也可以降低采集地图资料数据的成本，充分利用各种采集能力的采集端。

下面以采集端为包括定位系统、IMU和摄像头传感器，路段的观测条件例如分为：定位系统可定位、且视觉可定位；或者，视觉可定位、且IMU可定位为例，对如何确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件进行详细说明：

图4为本申请实施例提供的一种确定采集端是否满足路段的观测条件的流程示意图。如图4所示，S303可以包括以下步骤：

S401、从所述多个路段中提取第一路段和多个连续的第二路段，所述第一路段的观测条件为定位系统可定位且视觉可定位，所述第二路段的观测条件包括视觉可定位或定位系统可定位。

上述各路段的观测条件可以是采用前述图1和图2所示的方式获取得到的。

上述地图中存储有各路段的观测条件，或者，设置有专门的数据库用于存储各路段的观测条件。因此，可以从地图中获取多个路段的观测条件，并从中选择出第一路段和多个连续的第二路段。应理解，此处所说的多个连续的第二路段是指具有通行拓扑关系的路段。

S402、根据所述第一路段的地图资料数据，以及，所述地图中的所述第一路段内的地图要素，确定所述采集端的相机内参精度是否超标。

例如，可以采用将地图要素重投影至地图资料数据中的采集图像上的方式，来判断采集端的相机内参精度是否超标，也可以通过其他评价相机内参精度的方式，基于地图资料数据和地图要素，确定采集端的相机内参精度是否超标，本申请不做限定。

以重投影的方式为例，示例性的，可以将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的重投影误差。即，重投影的每个地图要素的重投影误差。关于如何将三维的地图要素重投影至二维的采集图像中，可以参见现有技术中的重投影方式，对此不再赘述。

然后，可以根据所述第一路段内的地图要素的重投影误差，估计所述采集端的相机内参。并根据所估计的所述采集端的相机内参，再次将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的再次重投影误差。

若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比大于预设占比阈值，说明采集端的相机不满足视觉定位的要求，则确定所述采集端的相机内参精度超标，其采集的地图资料数据不可用，执行步骤S405。若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比小于或等于所述预设占比阈值，说明采集端的相机满足视觉定位的要求，则确定所述采集端的相机内参精度未超标，执行步骤S403。

本申请不限定上述预设重投影误差阈值，以及，预设占比阈值。例如，可以根据所需的视觉定位精度进行设置。例如，预设占比阈值可以是95％。即，目标路段中95％再次重投影的地图要素的重投影误差大于预设重投影误差阈值，则认为采集端的相机内参精度超标。

S403、根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，确定所述采集端的IMU是否可用。

即，利用视觉可定位或定位系统可定位的连续路段进行IMU的判断。也就是说，利用能够通过定位或重定位方式获取到位置的连续路段，以通过这些路段的重定位位置或定位位置反推IMU的精度，以确定IMU是否可用。

应理解，该多个连续的第二路段可以全部是视觉可定位的路段，也可以全部是定位系统可定位的路段，也可以是部分是视觉可定位的路段，部分是定位系统可定位的路段。

例如，可以根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，获取多个连续的所述第二路段定位的起点和终点；即，该多个连续的第二路段构成的一条道路的起点和终点。也就是说，获取第一个第二路段的起点，以及，最后一个第二路段的终点。应理解，此处所说的起点和终点为相对于行驶方式所确定的。

若第一个第二路段为定位系统可定位的路段，则获取定位系统定位的该第二路段的起点。若第一个第二路段为视觉可定位的路段，则利用该第二路段的采集图像，采用视觉重定位的方式获取该第二路段的起点。

相应地，若最后一个第二路段为定位系统可定位的路段，则获取定位系统定位的该第二路段的终点。若最后一个第二路段为视觉可定位的路段，则利用该第二路段的采集图像，采用视觉重定位的方式获取该第二路段的终点。

上述地图资料数据中包括与采集端所使用的IMU相关的内容，例如，IMU的标识，和/或，IMU的配置。或者，上述采集端除地图资料数据之外，还可以专门上报有其所使用的IMU的标识，和/或，IMU的配置。因此，可以获知采集端所采用的IMU，然后，可以根据前述定位的起点，采用采集端的IMU递推终点。这样，可以根据定位的终点与递推的终点，获取所述采集端的IMU的递推精度。

关于如何使用IMU递推终点，以及，如何获取其递推精度可以参见现有技术，在此不再赘述。例如，可以通过定位的终点与递推的终点之间的差值，与IMU误差随时间线性增大的映射关系，分析得到IMU每秒的递推精度。

若所述采集端的IMU的递推精度大于或等于IMU递推精度阈值，则确定所述采集端的IMU可用；若所述采集端的IMU的递推精度小于IMU递推精度阈值，则确定所述采集端的IMU不可用。此处所使用的IMU递推精度阈值例如可以是前述在预先标定阶段得到的。

S404、获取所述采集端所使用的定位系统。

上述地图资料数据中包括与采集端所使用的定位系统相关的内容，例如，定位系统的标识，和/或，定位系统的定位数据(能够表征所使用的定位系统)，因此，可以通过地图资料数据获取采集端所使用的定位系统。或者，上述采集端除地图资料数据之外，还可以专门上报有其所使用的定位系统的标识，因此，可以通过采集端的上报，获知采集端所使用的定位系统。

S405、根据所述采集端的相机内参精度是否超标的结果、所述IMU是否可用的结果，以及，所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件。

对于视觉可定位且IMU可定位的路段，若采集端的相机内参精度未超标、所述IMU可用、则确定采集端满足该路段的观测条件。

对于视觉可定位且定位系统可定位的路段，若采集端的相机内参精度未超标，则根据采集端所使用的定位系统，确定采集端是否满足该路段的观测条件。例如，若包括可定位所述路段的定位系统组，则确定所述采集端满足该路段的观测条件。若未包括可定位所述路段的定位系统组中的一个或多个，则确定所述采集端不满足该路段的观测条件。

对于视觉可定位且IMU可定位的路段，和，视觉可定位且定位系统可定位的路段，若采集端的相机内参精度超标，则确定采集端不满足该路段的观测条件。

本申请实施例的方法，可以针对每种观测条件，选择一个或多个路段对采集端进行判断。即，使用部分路段对采集端进行判断，以获取采集端是否满足所有路段的观测条件的结果。通过这种使用部分路段进行判断的方式，可以提高处理效率。

另外，通过上述采集端的视觉性能、IMU性能，以及，卫星观测性，对采集端是否满足路段的观测条件进行判断，从而对后续用于置信度评价的地图资料数据进行筛选，以确保地图资料数据的精准性，进而可以保障后续用于置信度评价时所采用的地图资料数据的准确性。

下面以置信度包括：要素存在性的置信度、与自动驾驶行为相关的目标地图要素的属性置信度为例，对如何使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度以及目标路段的道路拓扑置信度进行说明。其中，下述示例以置信度采用赋值高低的方式进行说明。

图5为本申请实施例提供的一种更新地图数据置信度的流程示意图。如图5所示，S304可以包括以下步骤：

S501、根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度和所述目标地图要素的属性置信度。

例如，可以根据行驶轨迹是否途径与目标路段具有拓扑关系的路段(通常是相邻的路段)来确定目标路段的道路拓扑置信度。示例性的，可以根据所述目标路段的行驶轨迹与其相邻的路段的行驶轨迹的通行关系，更新所述目标路段的通信道路拓扑置信度。可选地，若存在一定量轨迹行驶通过目标路段，以及，与目标路段无拓扑通行的路段，则将目标路段的道路拓扑置信度更新为低置信度。若存在一定量轨迹行驶通过目标路段，以及，与目标路段具有拓扑通行的路段，则将目标路段的道路拓扑置信度更新为高置信度。

对于目标地图要素来说，可以根据所述目标路段的行驶轨迹，获取与所述目标地图要素相关的驾驶行为；根据所述驾驶行为是否与所述目标地图要素所表征的驾驶约束条件匹配，更新所述目标地图要素的属性置信度。即，根据不同目标地图要素对驾驶行为的影响，利用大量轨迹分析，确定其属性置信度。例如，当大部分行驶轨迹符合该目标地图要素所表征的驾驶约束条件，则认为其属性置信度为高置信度，否则，认为其属性置信度为低置信度。通过这种方式，可实现对单个地图要素的置信度的评价。

以地图要素为车道线的实线为例，若存在一定量的行驶轨迹跨该实线进行变道，说明该实线在现实世界中是一条虚线的概率较高，则将该实线的属性置信度更新为低置信度。若存在一定量轨迹在该实线与其相邻的虚线附近变道，说明该实线在现实世界中是一条实线的概率较高，则将该实线的属性置信度更新为高置信度。

以地图要素为车道线与实线相邻的虚线为例，若存在一定量的行驶轨迹在该虚线与其相邻的实线之间的变化点附近变道时，其航向角的变化超过设定的阈值时，说明该虚线在现实世界中是一条实线的概率较高，则将该虚线的属性置信度更新为低置信度。若存在一定量的行驶轨迹在跨越该虚线的位置分布均匀，说明该虚线在现实世界中是一条虚线的概率较高，则将该虚线的属性置信度更新为高置信度。

对于上述实线和上述虚线的判断，可以根据地图中记录的其位置，判断其在行驶轨迹上的位置，从而基于与其相关的行驶轨迹对应的驾驶行为进行判断。对于上述判断过程中所使用的航向角可以从轨迹上的轨迹点的位姿中获取。

以地图要素为某一车道的地面箭头为例，若该车道存在一定量的行驶轨迹转向与该地面箭头所表征的行驶方向不匹配，例如，行驶轨迹左转或右转，该地面箭头的属性表征的驾驶约束条件是直行，则说明两者不匹配。当不匹配时，说明该地面箭头的属性在现实世界中存在的概率较低，则将该地面箭头的属性置信度更新为低置信度。若该车道存在一定量的行驶轨迹转向与该地面箭头所表征的驾驶约束条件匹配，说明该地面箭头的属性在现实世界中存在的概率较高，则将该地面箭头的属性置信度更新为高置信度。

以地图要素为限速牌为例，若该路段存在一定量的行驶轨迹表征其行驶速度超过该限速牌所限定的最大速度的预设百分比，则说明两者不匹配。例如，一定量轨迹速度超过限速标记10％。当不匹配时，说明该限速牌的属性在现实世界中存在的概率较低，则将该限速牌的属性置信度更新为低置信度。反之，说明该地面箭头的属性在现实世界中存在的概率较高，则将该地面箭头的属性置信度更新为高置信度。

S502、根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度。

例如，可以采用重投影的方式，判断所采集的图像中是否存在该地图要素，来对地图要素的要素存在性的置信度进行更新。

示例性的，可以将所述目标路段内的地图要素重投影至所述目标路段的地图资料数据中的采集图像中，获取该地图要素在采集图像中的重投影位置。若在设定时长内的采集图像中，该地图要素的重投影位置均无遮挡物遮挡，说明这些采集图像的质量较高，可以用于评判地图要素的存在性。通过该目标路段的多次采集结果，逐地图要素判断遮挡与否，可以保证充分利用采集图像，降低单张采集图像对地图要素的覆盖要求，可实现对单个地图要素的置信度的评价。

这样，在确定无遮挡时，可以根据该地图要素的重投影位置预设范围内是否存在地图要素，更新该地图要素的要素存在性的置信度。例如，该地图要素的重投影位置预设范围内存在地图要素，则说明该地图要素在现实世界中存在的概率较高，则将该地图要素的要素存在性置信度更新为高置信度。反之，则更新为低置信度。

由于本步骤的重投影建立在采集端满足该路段的观测要求的基础上，即，采集端定位系统可定位或视觉可定位或IMU递推精度满足要求，也就是说，基于采集端采集的地图资料数据，可以得到可靠的位置和姿态结果。因此，通过上述重投影的方式，将地图要素位置转换到采集图像上的像素坐标系，并基于其位置无遮挡的图像，即可准确的确定出该地图要素是否在现实世界存在，从而可以准确的更新其要素存在性的置信度。

本申请实施例提供的置信度更新方法，通过对不同路段的观测条件进行区分，从而可以基于采集端的硬件是否满足对应路段的观测条件来确定采集端采集的地图资料数据的可靠性，进而可以利用满足观测条件的路段的地图资料数据对该路段的地图数据的置信度逐个进行更新，从而可以充分利用具有不同采集能力的采集端的采集结果，提高评价地图数据的置信度的准确性和效率，提高了地图资料数据的利用率，也降低污染置信度的可能性。

另外，可以对单个地图数据实现置信度的更新，因此，无需预设置信度更新周期，可以按地图数据粒度的地图资料数据是否达到可更新置信度的数量自动触发针对该地图数据的置信度更新，提高了置信度更新的自动化，也提高了地图数据置信度更新的效率。同时，由于是单个地图数据更新的方式，因此，对采集端单次采集时的覆盖率与采集工艺要求较低，从而可以充分利用各种采集能力的采集端。

图6为本申请实施例提供的一种地图数据置信度更新装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：获取模块11、处理模块12、确定模块13，以及，更新模块14。可选地，该装置还可以包括：初始化模块15。

获取模块11，用于获取至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据；

处理模块12，用于根据所述地图资料数据中所述采集端的行驶轨迹，将所述地图资料数据与地图的路段关联，得到多个所述路段的地图资料数据；

确定模块13，用于确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件；其中，所述观测条件用于确定所述采集端采集的地图资料数据是否可靠；

更新模块14，用于对于满足观测条件的目标路段，使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度。

一种可能的实现方式，确定模块13，具体用于：

从所述多个路段中提取第一路段和多个连续的第二路段，所述第一路段的观测条件为定位系统可定位且视觉可定位，所述第二路段的观测条件包括视觉可定位或定位系统可定位；

根据所述第一路段的地图资料数据，以及，所述地图中的所述第一路段内的地图要素，确定所述采集端的相机内参精度是否超标；

若确定所述采集端的相机内参精度未超标，则根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，确定所述采集端的惯性测量单元IMU是否可用；

获取所述采集端所使用的定位系统；

根据所述采集端的相机内参精度是否超标的结果、所述IMU是否可用的结果，以及，所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件。

例如，确定模块13，具体用于：

将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的重投影误差；

根据所述第一路段内的地图要素的重投影误差，估计所述采集端的相机内参；

根据所估计的所述采集端的相机内参，再次将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的再次重投影误差；

若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比大于预设占比阈值，则确定所述采集端的相机内参精度超标；

若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比小于或等于所述预设占比阈值，则确定所述采集端的相机内参精度未超标。

例如，确定模块13，具体用于：

根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，获取多个连续的所述第二路段定位的起点和终点；

根据定位的起点，采用所述采集端的IMU递推终点；

根据定位的终点与递推的终点，获取所述采集端的IMU的递推精度；

若所述采集端的IMU的递推精度大于或等于IMU递推精度阈值，则确定所述采集端的IMU可用；

若所述采集端的IMU的递推精度小于IMU递推精度阈值，则确定所述采集端的IMU不可用。

例如，所述路段的观测条件包括下述至少一项：视觉可定位且惯性测量单元可定位、视觉可定位且定位系统可定位、视觉不可定位；确定模块13，具体用于：

对于视觉可定位且IMU可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度未超标、所述IMU可用、则确定所述采集端满足该路段的观测条件；

对于视觉可定位且定位系统可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度未超标，则根据所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足该路段的观测条件；

对于视觉可定位且IMU可定位的路段，以及，视觉可定位且定位系统可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度超标，则确定所述采集端不满足该路段的观测条件。

一种可能的实现方式，所述置信度包括：要素存在性的置信度、与自动驾驶行为相关的目标地图要素的属性置信度；更新模块14，具体用于：

根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度和所述目标地图要素的属性置信度；

根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度。

例如，更新模块14，具体用于根据所述目标路段的行驶轨迹与其相邻的路段的行驶轨迹的通行关系，更新所述目标路段的道路拓扑置信度；根据所述目标路段的行驶轨迹，获取与所述目标地图要素相关的驾驶行为；根据所述驾驶行为是否与所述目标地图要素所表征的驾驶行为约束条件匹配，更新所述目标地图要素的属性置信度。

例如，更新模块14，具体用于将所述目标路段内的地图要素重投影至所述目标路段的地图资料数据中的采集图像中，获取该地图要素在采集图像中的重投影位置；若在设定时长内的采集图像中，该地图要素的重投影位置均无遮挡物遮挡，则根据该地图要素的重投影位置预设范围内是否存在地图要素，更新该地图要素的要素存在性的置信度。

一种可能的实现方式，初始化模块15，用于：

对所述地图中的道路进行分段，得到多个路段；

根据构建所述地图时所采用的历史地图资料数据中的行驶轨迹，将所述历史地图资料数据与所述地图的路段关联，得到多个所述路段的历史地图资料数据；

根据所述路段的历史地图资料数据，获取每个所述路段的观测条件；

确定历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足所述路段的观测条件；

根据所述历史采集端是否满足所述路段的观测条件的结果，初始化所述路段的地图要素的置信度，以及，所述路段的道路拓扑置信度。

例如，初始化模块15，具体用于：

根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，确定所述路段是否定位系统可定位；

若所述路段定位系统可定位，则获取可定位所述路段的定位系统组；

根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况和变化情况，确定所述路段是否视觉可定位；

若所述路段定位系统不可定位、且因分布情况导致视觉不可定位，则确定所述路段IMU可定位，并根据IMU可定位的连续路段获取IMU递推精度阈值。

例如，初始化模块15，具体用于：

根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，获取所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角；

根据所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角，确定所述至少一个定位系统中是否存在可对所述路段定位的定位系统；

若存在，则确定所述路段的观测条件为定位系统可定位。

例如，初始化模块15，具体用于：

根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况，确定所述路段的视觉重定位等级；

将所述路段进行网格划分；

将所述路段的历史地图资料数据中的采集图像中的地图要素与所述网格进行关联，获取所述网格在一定时长内的地图要素变化次数；

若所述路段的视觉重定位等级满足视觉可定位的要求、且目标网格的比例小于或等于预设比例，则确定所述路段视觉可定位；所述目标网格为一定时长内的地图要素变化次数大于第一预设次数阈值的网格；

若所述路段的视觉重定位等级不满足视觉可定位的要求，和/或，目标网格的比例大于预设比例，则确定所述路段视觉不可定位。

例如，初始化模块15，具体用于：

若所述路段的观测条件包括视觉不可定位，则确定所述历史采集端不满足该路段的观测条件；

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且定位系统可定位，则确定所述历史采集端所使用的定位系统是否包括可定位所述路段的定位系统组；若包括可定位所述路段的定位系统组，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件；

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且IMU可定位，则确定所述历史采集端的IMU的递推精度是否大于或等于IMU递推精度阈值；若大于或等于IMU递推精度阈值，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件。

例如，初始化模块15，具体用于：

对于不满足观测条件的路段，将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为低置信度；对于满足观测条件的路段，则将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为高置信度；

对于视觉不可定位和视觉可定位的路段，将该路段中将一定时长内要素变化次数大于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为低置信度；将一定时长内要素变化次数小于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为高置信度；

根据相邻路段的历史地图资料数据中历史采集端的行驶轨迹表征相邻路段是否通行的数量，初始化所述路段的道路拓扑置信度。

本申请实施例提供的地图数据置信度更新装置，用于执行前述地图数据置信度更新方法实施例，其实现原理与技术效果类似，对此不再赘述。

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图7所示的电子设备20包括存储器21、处理器22。可选地，在一些实施例中，电子设备20还可以包括通信接口23。存储器21、处理器22、通信接口23之间彼此通信连接。例如，存储器21、处理器22、通信接口23之间可以采用网络连接的方式，实现通信连接。或者，上述电子设备20还可以包括总线24。存储器21、处理器22、通信接口23通过总线24实现彼此之间的通信连接。图7是以存储器21、处理器22、通信接口23通过总线24实现彼此之间的通信连接的电子设备20的示意图。

存储器21可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。存储器21可以存储程序，当存储器21中存储的程序被处理器22执行时，处理器22用于执行前述任一实施例所述的方法。存储器还可以存储执行该方法所需的数据。

处理器22可以采用通用的CPU，微处理器，应用专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，图形处理器(graphics processing unit，GPU)或者一个或多个集成电路。

处理器22还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请的方法实施例可以通过处理器22中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器22还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器21，处理器22读取存储器21中的信息，结合其硬件完成本申请的方法实施例。

通信接口23使用例如但不限于收发器一类的收发模块，来实现电子设备20与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口23获取至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据。

当上述电子设备20包括总线24时，总线24可包括在电子设备20各个部件(例如，存储器21、处理器22、通信接口23)之间传送信息的通路。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的方法。

本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

本文中的术语“多个”是指两个或两个以上。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。另外，需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种地图数据置信度更新方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个采集端至少一次采集的地图资料数据；

根据所述地图资料数据中所述采集端的行驶轨迹，将所述地图资料数据与地图中的路段关联，得到多个所述路段的地图资料数据；

确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件，其中，所述观测条件用于确定所述采集端采集的地图资料数据是否可靠；

对于满足观测条件的目标路段，使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件，包括：

从所述多个路段中提取第一路段和多个连续的第二路段，所述第一路段的观测条件为定位系统可定位且视觉可定位，所述第二路段的观测条件包括视觉可定位或定位系统可定位；

根据所述第一路段的地图资料数据，以及，所述地图中的所述第一路段内的地图要素，确定所述采集端的相机内参精度是否超标；

若确定所述采集端的相机内参精度未超标，则根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，确定所述采集端的惯性测量单元是否可用；

获取所述采集端所使用的定位系统；

根据所述采集端的相机内参精度是否超标的结果、所述惯性测量单元是否可用的结果，以及，所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路段的地图资料数据，以及，所述地图中的所述第一路段内的地图要素，确定所述采集端的相机内参精度是否超标，包括：

将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的重投影误差；

根据所述第一路段内的地图要素的重投影误差，估计所述采集端的相机内参；

根据所估计的所述采集端的相机内参，再次将所述第一路段内的地图要素重投影至所述第一路段的地图资料数据中的采集图像中，获取所述第一路段内的地图要素的再次重投影误差；

若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比大于预设占比阈值，则确定所述采集端的相机内参精度超标；

若再次重投影误差大于预设重投影误差阈值的地图要素的占比小于或等于所述预设占比阈值，则确定所述采集端的相机内参精度未超标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，确定所述采集端的惯性测量单元是否可用，包括：

根据多个连续的所述第二路段的地图资料数据，获取多个连续的所述第二路段定位的起点和终点；

根据定位的起点，采用所述采集端的惯性测量单元递推终点；

根据定位的终点与递推的终点，获取所述采集端的惯性测量单元的递推精度；

若所述采集端的惯性测量单元的递推精度大于或等于惯性测量单元递推精度阈值，则确定所述采集端的惯性测量单元可用；

若所述采集端的惯性测量单元的递推精度小于惯性测量单元递推精度阈值，则确定所述采集端的惯性测量单元不可用。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路段的观测条件包括下述至少一项：视觉可定位且惯性测量单元可定位、视觉可定位且定位系统可定位、视觉不可定位；所述根据所述采集端的相机内参精度是否超标的结果、所述惯性测量单元是否可用的结果，以及，所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足所述路段的观测条件，包括：

对于视觉可定位且惯性测量单元可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度未超标、所述惯性测量单元可用、则确定所述采集端满足该路段的观测条件；

对于视觉可定位且定位系统可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度未超标，则根据所述采集端所使用的定位系统，确定所述采集端是否满足该路段的观测条件；

对于视觉可定位且惯性测量单元可定位的路段，以及，视觉可定位且定位系统可定位的路段，若所述采集端的相机内参精度超标，则确定所述采集端不满足该路段的观测条件。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述置信度包括：要素存在性的置信度、与自动驾驶行为相关的目标地图要素的属性置信度；所述使用所述目标路段的地图资料数据，更新所述地图中所述目标路段的地图要素的置信度，以及，所述目标路段的道路拓扑置信度包括：

根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度和所述目标地图要素的属性置信度；

根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路段的地图资料数据中采集端的行驶轨迹，更新所述目标路段的道路拓扑置信度和所述目标地图要素的属性置信度，包括：

根据所述目标路段的行驶轨迹与其相邻的路段的行驶轨迹的通行关系，更新所述目标路段的道路拓扑置信度；

根据所述目标路段的行驶轨迹，获取与所述目标地图要素相关的驾驶行为；

根据所述驾驶行为是否与所述目标地图要素所表征的驾驶行为约束条件匹配，更新所述目标地图要素的属性置信度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路段的地图资料数据中的采集图像，以及，所述目标路段内的地图要素，更新所述目标路段的地图要素的要素存在性的置信度，包括：

将所述目标路段内的地图要素重投影至所述目标路段的地图资料数据中的采集图像中，获取该地图要素在采集图像中的重投影位置；

若在设定时长内的采集图像中，该地图要素的重投影位置均无遮挡物遮挡，则根据该地图要素的重投影位置预设范围内是否存在地图要素，更新该地图要素的要素存在性的置信度。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述地图中的道路进行分段，得到多个路段；

根据构建所述地图时所采用的历史地图资料数据中的行驶轨迹，将所述历史地图资料数据与所述地图的路段关联，得到多个所述路段的历史地图资料数据；

根据所述路段的历史地图资料数据，获取每个所述路段的观测条件；

确定历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足所述路段的观测条件；

根据所述历史采集端是否满足所述路段的观测条件的结果，初始化所述路段的地图要素的置信度，以及，所述路段的道路拓扑置信度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述路段的历史地图资料数据，获取每个所述路段的观测条件，包括：

根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，确定所述路段是否定位系统可定位；

若所述路段定位系统可定位，则获取可定位所述路段的定位系统组；

根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况和变化情况，确定所述路段是否视觉可定位；

若所述路段定位系统不可定位、且因分布情况导致视觉不可定位，则确定所述路段惯性测量单元可定位，并根据惯性测量单元可定位的连续路段获取惯性测量单元递推精度阈值。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，确定所述路段是否定位系统可定位，包括：

根据所述路段的历史地图资料数据中至少一个定位系统的定位数据，获取所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角；

根据所述至少一个定位系统在所述路段的至少四个方位的卫星高度角，确定所述至少一个定位系统中是否存在可对所述路段定位的定位系统；

若存在，则确定所述路段的观测条件为定位系统可定位。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况和变化情况，确定所述路段是否视觉可定位，包括：

根据所述地图中所述路段的视觉范围内的地图要素的分布情况，确定所述路段的视觉重定位等级；

将所述路段进行网格划分；

将所述路段的历史地图资料数据中的采集图像中的地图要素与所述网格进行关联，获取所述网格在一定时长内的地图要素变化次数；

若所述路段的视觉重定位等级满足视觉可定位的要求、且目标网格的比例小于或等于预设比例，则确定所述路段视觉可定位；所述目标网格为一定时长内的地图要素变化次数大于第一预设次数阈值的网格；

若所述路段的视觉重定位等级不满足视觉可定位的要求，和/或，目标网格的比例大于预设比例，则确定所述路段视觉不可定位。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定历史地图资料数据对应的历史采集端是否满足所述路段的观测条件，包括：

若所述路段的观测条件包括视觉不可定位，则确定所述历史采集端不满足该路段的观测条件；

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且定位系统可定位，则确定所述历史采集端所使用的定位系统是否包括可定位所述路段的定位系统组；若包括可定位所述路段的定位系统组，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件；

若所述路段的观测条件包括视觉可定位且惯性测量单元可定位，则确定所述历史采集端的惯性测量单元的递推精度是否大于或等于惯性测量单元递推精度阈值；若大于或等于惯性测量单元递推精度阈值，则确定所述历史采集端满足该路段的观测条件。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史采集端是否满足所述路段的观测条件的结果，初始化所述路段的地图要素的置信度，以及，所述路段的道路拓扑置信度，包括：

对于不满足观测条件的路段，将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为低置信度；对于满足观测条件的路段，则将该路段的地图要素的要素存在性的置信度置为高置信度；

对于视觉不可定位和视觉可定位的路段，将该路段中将一定时长内要素变化次数大于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为低置信度；将一定时长内要素变化次数小于第二预设次数阈值的位置对应的地图要素的属性置信度置为高置信度；

根据相邻路段的历史地图资料数据中历史采集端的行驶轨迹表征相邻路段是否通行的数量，初始化所述路段的道路拓扑置信度。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；

所述存储器存储计算机指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，以实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。

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