CN116392258B - 一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统、设备及可存储介质 - Google Patents
一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统、设备及可存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统、设备及可存储介质，涉及智能医疗领域。所述系统包括获取单元和术中规划单元，获取单元用于获取目标区域的视野，术中规划单元，用于制定术中规划，包括三个解剖平面规划。本发明首次提出了“三切面”策略，该策略建立三个解剖平面，基于三个解剖平面，建立了安全、视野清晰的手术空间；手术入路上首选仰卧位经腹入路，减少手术创伤，术后恢复期相对较短；本发明公布的系统及设备对传统开放手术进行了迭代升级，利用机器人镜头更好地观察和操作，通过控制台操作机械臂，实现对肾上腺转移瘤的切除，手术创伤小，出血和感染风险低。
Description
技术领域
本发明属于智能医疗领域，更具体地，涉及一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统、设备、计算机可读存储介质及其应用。
背景技术
肾上腺转移瘤（adrenal metastasis, AM）是指癌细胞从身体其他部位转移到肾上腺，形成的恶性肿瘤。常见原发器官包括肺（50%-60%）、肝（30-40%）、骨（30-40%）和脑（5%）。肾上腺是人体内分泌系统的重要器官，负责产生肾上腺素、去甲肾上腺素等激素，参与调节血压、代谢等生理过程。肾上腺转移瘤的出现可能会破坏上述生理过程，导致患者出现相应的症状。
立体定向体放疗（Stereotactic body radiotherapy, SBRT）、影像引导下经皮消融术（Image-guided percutaneous ablation）和免疫检查点疗法（Immune checkpointtherapies）已被应用于AM的治疗，这些非手术替代方案中，没有一种方法的效果是优于手术切除的。其中SBRT通过精准定位和照射肿瘤，减少对周围正常组织的损伤，应用于小而局限的肿瘤，但可能会出现放疗相关的不良反应，例如肺炎、肺纤维化等；影像引导下经皮消融术通过穿刺肿瘤，将高温或低温等物理能量直接传递到肿瘤组织中，破坏癌细胞，治疗时间短，手术创伤小，不需要全身麻醉，但需要多次治疗，且治疗效果不如手术切除；免疫检查点疗法通过抑制肿瘤细胞对免疫系统的干扰，激活免疫系统攻击癌细胞，不会对正常细胞造成损伤，但会出现免疫相关的不良反应，如皮疹、肝功能异常等。
治疗肾上腺转移瘤的传统手术方法为开放式手术，通常需要患者在全身麻醉下进行，由外科医生切开患者腹部或背部，直接进入患者的腹腔或胸腔，切除肾上腺转移瘤。开放式手术可以直接观察肿瘤和周围组织的情况，切除肿瘤并清除周围的淋巴结，彻底清除肿瘤，降低复发风险，手术效果稳定，提高患者生存率。但是，开放式手术创伤大，手术风险高，术后恢复时间长。
发明内容
随着微创手术技术的进步，腹腔镜和机器人辅助的手术方法登上历史舞台。然而，在肾细胞癌（renal cell carcinoma, RCC）复发或AM切除手术中尚未有详细的手术记录，以证明所述腹腔镜和机器人辅助的微创手术方法在RCC切除和/或AM切除手术中的可行性和安全性。
本发明首次提出了“三切面”策略，利用该策略建立三个解剖平面，建立了安全、视野清晰的手术空间，进一步，进行机器人辅助腹腔镜肾上腺转移瘤切除术（robot-assistedlaparoscopic Adrenal Metastasectomy, RAL-AME），基于我们的临床数据，证明了RAL-AME的可行性和安全性。
本发明公开一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统，包括：
获取单元，用于获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官（肝、脾等）、肾上腺侧面毗邻血管（下腔静脉、腹主动脉等）、肾上腺和腰大肌之间的区域；
术中规划单元，用于制定术中规划，包括三个解剖平面规划；
所述三个解剖平面规划包括：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
进一步，所述三个解剖平面规划包括左侧卧位三个解剖平面规划和/或右侧卧位三个解剖平面规划。
进一步，所述左侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与肝脏下边缘之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与下腔静脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合；
所述右侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与脾脏及结肠之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与主动脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
进一步，所述系统还包括端口放置规划单元，用于规划端口放置的位置；所述端口放置规划包括左侧卧位端口放置规划和/或右侧卧位端口放置规划。
进一步，所述左侧卧位端口放置规划包括：在脐部右上方2-3cm处放置机器人镜头端口，在脐部上方6cm处放置吸引器端口，在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口，在肋缘下右锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口，在肋缘下右锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口，在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口，左肋弓下缘3cm、腹直肌外侧的锁骨中线处放置机器人镜头端口；
所述右侧卧位端口放置规划包括：在脐部左上方2-3cm处放置机器人镜头端口，在脐部上方6cm处放置吸引器端口，在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口，在肋缘下左锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口，在肋缘下左锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口，在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口。
进一步，所述系统还包括信息采集单元，用于采集患者基线特征，参考所述患者基线特征制定术中规划；
所述基线特征包括以下一种或几种：年龄、性别、BMI、转移部位、手术史、转移偏侧性、既往手术数据、转移时长、转移肿瘤直径、临床分期。
一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序指令；
所述处理器用于调用程序指令，当程序指令被执行时，用于执行以下基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法，包括：
获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官、肾上腺侧面毗邻血管、肾上腺和腰大肌之间的区域；
制定术中规划，包括三个解剖平面规划；
所述三个解剖平面规划包括：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，所述设备还包括机器人镜头、吸引器、肝脏牵拉器、超声手术刀或双极剪、机械臂；
所述机器人镜头用于实时捕捉手术区域的影像，观察手术区域内的情况；
所述吸引器用于对手术区域进行吸气，清除手术区域内的血液和组织碎片；
所述肝脏牵拉器用于牵拉肝脏远离复发肿瘤；
所述超声手术刀或双极剪通过所述机械臂的末端，插入人体腹腔进行手术切割；
所述机械臂用于实现手术器械的定位和操作。
一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂；
所述第一机械臂用于单极电剪分离，所述第二机械臂用于双极电凝止血，所述第三机械臂用于组织局部显露。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备中的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法。
本发明的优点：
1.本发明首次提出了“三切面”策略，该策略建立三个解剖平面，所述三个解剖平面包括：肾上腺复发肿瘤与上方器官之间的第一解剖平面、肾上腺复发肿瘤与侧面血管之间的第二解剖平面、肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间的第三解剖平面，三个解剖平面彼此相连。进一步，右肾（左侧卧位）与左肾（右侧卧位）的三个解剖平面存在差异，右肾三个解剖平面包括：肾上腺复发肿瘤与肝脏下边缘之间的第一解剖平面、肾上腺复发肿瘤与下腔静脉之间的第二解剖平面，肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间的第三解剖平面；左肾三个解剖平面包括：肾上腺复发肿瘤与脾脏及结肠之间的第一解剖平面、肾上腺复发肿瘤与主动脉之间的第二解剖平面，肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间的第三解剖平面。基于三个解剖平面，建立了安全、视野清晰的手术空间。
2.本发明为在手术入路上首选仰卧位经腹入路，即手术切口在腹部前臂，通过腹壁切口进入腹腔进行手术，该入路的优点包括：手术部位易暴露，手术操作更加方便；肝脾等脏器会向后移动，减少手术创伤，有利于减少术中出血量；避免了背部肌肉损伤，疼痛感较小，术后恢复期相对较短。
3.本发明为解决肾周脂肪组织严重粘连的问题，选择在患侧的对侧开始松解粘连，对侧开始松解粘连的优点包括：对侧粘连较患侧轻，外科医生不会因为解剖结构的破坏而失去方向；允许外科医生在通过彻底的粘连溶解和邻近器官收缩逐渐扩大工作空间时识别完整的解剖标志。
4.本发明创造性的提出一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统及设备，所述系统及设备由控制台、机械臂、机器人镜头等组成，对传统开放手术进行了迭代升级。所述机械臂可以360度旋转，操作灵活，精度、安全性、稳定性高；所述机器人镜头可以提供高清晰度的图像，帮助外科医生更好地观察和操作。手术过程中，外科医生通过控制台操作机械臂，通过小切口进入腹腔，实现对肾上腺转移瘤的切除，手术创伤小，出血和感染风险低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
图1是一种本发明实施例提供的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统示意图。
图2是一种本发明实施例提供的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除的方法流程示意图。
图3是一种本发明实施例提供的右侧 AM 的三个平面的解剖规划图。其中，左图为肾上腺肿瘤与肝脏、下腔静脉和腰大肌位置关系示意图；右图自上而下分为A、B、C，A是机器人镜头拍摄的由肝脏下边缘切开的第一解剖平面示意图，B是机器人镜头拍摄的位于下腔静脉与肾上腺肿瘤之间的第二解剖平面示意图，下腔静脉被确定为一个解剖标志，C是机器人镜头拍摄的位于肾上腺肿瘤与腰大肌之间的第三解剖平面。L：肝脏、C：结肠、AT：肾上腺肿瘤、IVC：下腔静脉、A：大动脉、PM：腰大肌、K：肾、AV：肾上腺静脉、1stDP：第一解剖平面、2stDP：第二解剖平面、3stDP：第三解剖平面。
图4是一种本发明实施例提供的左侧 AM 的三个平面的解剖规划图。其中，左图为肾上腺肿瘤与脾脏、胰腺、大动脉和腰大肌位置关系示意图；右图自上而下分为A、B、C，A是机器人镜头拍摄的位于脾脏和结肠之间的第一解剖平面示意图，脾脏被确定为一个解剖标志，B是机器人镜头拍摄的位于大动脉与肾上腺肿瘤之间的第二解剖平面示意图，大动脉被确定为一个解剖标志，C是机器人镜头拍摄的位于肾上腺肿瘤与腰大肌之间的第三解剖平面。S：脾脏、P：胰腺C：结肠、AT：肾上腺肿瘤、IVC：下腔静脉、A：大动脉、PM：腰大肌、K：肾、AV：肾上腺静脉、1stDP：第一解剖平面、2stDP：第二解剖平面、3stDP：第三解剖平面。
图5是一种本发明实施例提供的机器人辅助腹腔镜转移瘤切除术的端口放置规划图。自左向右分为A、B，A是右肾上腺转移的端口放置规划图，P：机器人镜头的12mm端口，AS1：脐部上方约6cm处的12mm吸引器端口，AS2：肋缘下剑突附近12mm干牵拉端口，C：脐部右上方约2-3cm处，机器人镜头的12mm端口，A1：第一机械臂的8mm端口，位于肋缘下右锁骨中线内侧约3cm处，A2：第二机械臂的8mm端口，位于右锁骨中线外侧约3cm处，A3：第三机械臂的8mm端口，位于第二机械臂左下方6-8cm处，L1：右锁骨中线、L2：前正中线、L3：左锁骨中线、L4：肋缘下。B是左肾上腺转移的端口放置规划图，U：脐部。
图6是一种本发明实施例提供的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S101、S102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例提供的一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统，包括：
S101：获取单元，用于获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官、肾上腺侧面毗邻血管、肾上腺和腰大肌之间的区域；
所述肾上腺头侧毗邻包括：肝脏、脾脏与结肠后侧，所述肾上腺侧面毗邻血管包括：右侧AM的下腔静脉和左侧AM的主动脉，所述肾上腺与腰大肌之间的区域包括：肾后筋膜和腰肌前部。
S102：术中规划单元，用于制定术中规划，包括三个解剖平面规划；
所述三个解剖平面规划包括：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
在一个实施例中，三个解剖平面规划包括左侧卧位三个解剖平面规划和/或右侧卧位三个解剖平面规划。所述左侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与肝脏下边缘之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与下腔静脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合；所述右侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与脾脏及结肠之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与主动脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
在一个具体实施例中，将右侧肾上腺转移的患者转换为改良的左侧卧位，这是肾上腺切除术的传统体位，提供了更清晰的手术视野。由此可以建立三个解剖平面。使用 12毫米套管针将新镜头端口放置在脐部右上角约 2-3 厘米处。使用3个8毫米套管针将第一、第二和第三个机械臂固定在肋缘下右锁骨中线内侧约3cm处，右锁骨中线外侧约3cm处，McBurney 点附近，以及第二个机器人端口外侧6- 8cm处。在此位置下建立第一个解剖平面。使用剪刀，以无能量的方法分离附着于结肠和肝脏下平面的脂肪组织。结肠向中线缩回。然后解剖肝脏，向头部缩回。依次清扫腹部粘连直至前部，以确保安全可行的空间。松散的乳晕组织 和一些垂直隔膜被识别为指示正确解剖平面的标志。继续解剖，直至暴露Gerota 前筋膜。McBurney 麦氏点是指沿盲肠的三条结肠带向顶端追踪可寻到阑尾基底部的地方。第二个解剖平面可以称为大血管平面。位于复发肿瘤与上肾外侧腹主动脉、下腔静脉等大血管之间的肾周脂肪层，向上与第一剥离面会合。应严格按照术前影像学资料并明确解剖结构，谨慎分离肿瘤，避免损伤大血管。当肾后筋膜和前腰大肌之间的脂肪组织被去除时，实现了第三个解剖平面。由于在第一和第二解剖平面的建立下没有肝脏和大血管，并且在CO2压力下邻近腹膜器官有轻微的内侧活动，因此在该平面上的解剖过程是足够安全的。在保护脏器的前提下，进行转移灶切除术切除肿瘤，使整个手术安全可行。具体解剖平面规划可参考图3。
在一个具体实施例中，5 例左侧病例中有 4 例接受了部分肾切除术。因此，这 4例患者在 RAL-AME 后接受了根 治性肾切除术。其余病例接受了 RAL-AME。位置与右侧肾上腺转移患者相似，而端口的放置与右侧肾上腺转移患者呈轴对称。然后将患者转换为改良的右侧卧位，与去除粘连的右侧病例相比，采用轴对称端口放置。切开肾肾韧带和肾肾韧带，我们可以解剖脾脏和胰腺。我们可以将这些器官向内侧缩回。新套管针的放置可按上述方法以轴对称方式进行。切开脾结肠韧带后，直接剥离经腹膜脂肪组织，直至结肠向下脱垂至髂窝。对于远离手术视野的器官，可扩大第一解剖平面。在第二个解剖平面的进展中，确定腹主动脉、肠系膜上动脉和胰腺之间的解剖位置是避免意外伤害损伤的关键。第三个平面可以按照前面描述的步骤建立。在构建三个解剖平面的基础上进行根治性肾切除术是安全可行的。具体解剖平面规划可参考图4。
S103：端口放置规划单元，用于规划端口放置的位置；所述端口放置规划包括左侧卧位端口放置规划和/或右侧卧位端口放置规划；
在一个实施例中，左侧卧位端口放置规划包括：在脐部右上方2-3cm处放置机器人镜头端口（C），在脐部上方6cm处放置吸引器端口（AS1），在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口（AS2），在肋缘下右锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口（A1），在肋缘下右锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口（A2），在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口，左肋弓下缘3cm、腹直肌外侧的锁骨中线处放置机器人镜头端口（P）；右侧卧位端口放置规划包括：在脐部左上方2-3cm处放置机器人镜头端口（C），在脐部上方6cm处放置吸引器端口（AS1），在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口（AS2） ，在肋缘下左锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口（A1），在肋缘下左锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口（A2），在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口。具体细节参考图5，
S104：信息采集单元，用于采集患者基线特征，参考所述患者基线特征制定术中规划；
所述基线特征包括以下一种或几种：年龄、性别、BMI、转移部位、手术史、转移偏侧性、既往手术数据、转移时长、转移肿瘤直径、临床分期。
在一个实施例中，回顾性分析 2015 年 3 月至 2020 年 9 月在中国人民解放军总医院接受手术治疗后再次接受RAL-AME的13例肾上腺转移患者的病历。评估了患者特征（年龄、性别、BMI、转移部位、转移偏侧性、之前手术选择、临床分期、转移时长和转移肿瘤直径），详细数据见表1。13例患者中，年龄的中位数为 60 岁，平均 BMI 为 24.02 kg/m2（±标准差，SD：2.76）。男性 7 例，女性 6 例，右侧肾上腺转移 8 例，左侧 5 例，所有患者肾功能良好，术前血清白蛋白和血红蛋白正常。所有初始组织病理学均为透明细胞肾细胞癌。所有患者术前均接受彩色多普勒超声和磁共振成像 (MRI) 检查以确定肿瘤位置和血管延伸。根据美国癌症联合委员会 (American Joint Committee on Cancer)2018 年 TNM 分期标准，对肾上腺肿瘤进行病理分类。根据 CT 或 MRI 排除双侧转移需要多次手术或肿瘤转移到对侧肾脏的患者。评估围手术期数据，并根据 Clavien-Dindo 分类系统对并发症进行分级，详细数据见表2。本研究经中国人民解放军总医院伦理委员会批准。所有患者都提供了书面知情同意书。手术由具有操控先进机器人技能的外科医生完成。
TNM分期是一种肿瘤分期标准，用于描述肿瘤的原发部位（T）、淋巴结转移情况（N）以及远处转移情况（M），以此确定肿瘤的严重程度和预后状况。在TNM分期标准中，T代表原发肿瘤的大小和扩散程度，N代表淋巴结转移情况，M代表远处转移情况。在肾上腺转移瘤的分期中，TNM具体标准如下：T1a：肿瘤直径小于或等于4厘米，且仅在肾上腺的外层叶；T1b：肿瘤直径大于4厘米，但小于或等于7厘米，且仅在肾上腺的外层叶；T2：肿瘤直径大于7厘米，或者在肾上腺的内层叶；T3a：肿瘤侵犯肾上腺周围组织，但未侵犯邻近器官；T3b：肿瘤侵犯邻近器官；N0：无淋巴结转移；N1：有淋巴结转移；M0：无远处转移；M1：有远处转移。
Clavien-Dindo分类系统是一种评估手术并发症的标准，包括五个等级，从I到V级，级别越高，表示并发症越严重。具体分类如下：I级：轻微并发症，无需治疗干预；II级：需要药物治疗的轻度并发症；III级：需要手术治疗的严重并发症，但不危及生命；IV级：危及生命的严重并发症，需要重症监护治疗；V级：死亡。
所述13例患者，肾上腺瘤转移的中位时间为32个月 [四分位数间差，IQR：16-48]个月，最早的转移发生在 3 个月内， 最晚发生在 10 年后（转移日期由监视成像的日期确定）。2例发生对侧转移，其余11例均为同侧转移。2例对侧转移患者既往均行根治性肾切除术，RAL-AME术前影像学资料证实肾脏无转移。其余 11 例转移病例中，6 例患者接受过根治性肾切除术，5 例患者接受过肾部分切除术。
WHO/ISUP是一种病理学分类标准，用于对肿瘤进行分级，以确定肿瘤的严重程度和预后状况。该分类标准由世界卫生组织（WHO）和国际泌尿系统病理学协会（ISUP）共同制定，在肾上腺转移瘤的病理分级中，根据肿瘤的核分裂象数量、细胞核大小、核仁数量和细胞形态等特征进行评估，分为四个等级，具体如下：Grade I：低度恶性，细胞形态正常，核分裂象数量少，细胞核大小均匀； Grade II：中度恶性，细胞形态略有异常，核分裂象数量较多，细胞核大小不均匀； Grade III：高度恶性，细胞形态明显异常，核分裂象数量多，细胞核大小不均匀，核仁数量增多；Grade IV：极度恶性，细胞形态非常异常，核分裂象数量极多，细胞核大小极不均匀。
左侧、右侧和两侧手术时间中位数分别为90、140和127分钟。估计失血量中位数为50 毫升（20 - 500 毫升）。肿块的平均直径为 4.7 厘米（2.5 - 10.5 厘米）。没有患者接受输血。术中未发生重大并发症，包括邻近器官和大血管损伤。 13 例患者中2例出现皮下气肿、瘀斑等轻微术后并发症(12.5%)。手术后 2.5 天（2 - 4）恢复口服营养。 9例患者放置引流管，平均2.7天内拔除。三名患者无需引流。平均住院时间为 2.8 天（2 - 4）。所有患者均已完全切除肾上腺转移灶且切割边缘呈阴性。没有转为开放手术。180 天内没有患者因手术相关并发症再次入院。随访期间未发现肿瘤残余。所有AM术后均经病理确诊，均经病理确诊为透明细胞肾细胞癌随访期间（中位数：32 个月，IQR：21-40 个月），2 例患者死亡，1 例患者病情进展（锁 骨上淋巴结转移）。患者接受舒尼替尼靶向治疗。 由于我们没有开放手术病例数据，我们通过收集以往研究的报告与本研究进行比较。如表3所示，与开放式和腹腔镜技术相比，我们的方法具有更短的手术时间、更少的术中出血和更短的住院时间。
科学家研究表明，孤立性RCC比非孤立性RCC具有更高的癌症特异性生存率，孤立性RCC是指肾癌等其他部位的恶性肿瘤转移至肾上腺，但在其他部位没有明显的转移病灶，非孤立性RCC则是指肾癌等其他部位的恶性肿瘤不仅转移至肾上腺，同时还有其他部位的转移病灶。孤立性RCC的病程较长，病变局限，手术治疗可获得较好的预后，治疗措施一般是手术切除，同时结合化疗和放疗。非孤立性RCC的特点是病程较短，病变广泛，预后差，手术治疗效果不佳，治疗措施主要是化疗和放疗，手术治疗的作用有限。Viraj 等人描述了他们对孤立性RCC复发进行开放手术治疗的临床经验。肾上腺瘤平均直径为6.4厘米，平均手术时间为450分钟，平均估计失血量为1700毫升。并发症发生率为42%，平均住院时间为9.2天。平均随访时长34个月，患者的1年生存率为86%，3年为43%，5年为30%。Sandhu等人描述了他们对16名孤立性RCC复发患者进行开放手术治疗的结果。平均住院时间为10.5天，并发症发生率为24%。与开放式技术相比，腹腔镜技术具有手术时间短、术中预估失血量少、住院时间短、肿瘤治疗效果好等特点。
此外，Gilbert等人报道了机器人切除局部RCC复发的第一组研究。在他们的队列中，有3例患者进行了腹腔镜超声定位，完全切除了所有肿块，手术切缘100%为阴性。Rashed等人发表了机器人切除 RCC 肾切除术后同侧腹膜后复发的成功经验。在他们的队列中，对同侧局部复发进行了12次机器人切除。平均手术时间、估计失血量和住院时间分别为213分钟、152毫升和43小时。由于所有手术切缘均为阴性且没有手术并发症，他们的报告表明机器人技术对于此类病例是安全可行的。上述研究充分证实了机器人技术的安全性，降低了发病率，恢复得更好，并取得了理想的术后效果。然而，尚无研究描述机器人切除术治疗肾切除术后复发或转移的技术细节。
肾上腺转移是RCC最常见的转移部位。在我们的研究中，13名患者均接受了机器人辅助腹腔镜肾上腺转移瘤切除术，采用改进的经腹膜解剖技术，该技术由三个解剖平面的构建提供。我们的技术包括两个要点，包括 1）在手术初期从外侧向内侧剥离和牵拉邻近器官；2) 依次建立三个解剖平面用于最终肾上腺转移。与开放式手术相比，机器人手术系统可以提供更佳的手术视野，允许操作者放大和捕获更多解剖细节。处理机械臂的准确和精确程序有助于保护相邻血管免受意外伤害。结合这些优点，利用这种技术获得了良好的手术结果。因此，使用机器人手术治疗肾上腺转移瘤是可行的。
肾上腺转移无论哪一侧复发，均首选仰卧位经腹入路，因为既往手术导致肾周脂肪组织严重粘连和腹膜贫血，严重阻碍手术。选择在患侧的对侧开始松解粘连是由于两个突出的优点。一是对侧粘连较患侧轻。外科医生不会因为解剖结构的破坏而失去方向。二是它允许外科医生在通过彻底的粘连溶解和邻近器官收缩逐渐扩大工作空间时识别完整的解剖标志。这样可以避免邻近器官和血管的意外伤害。每个位面的建立都有其独特的原因。第一个平面在肝脏或脾脏边缘的下边缘附近形成，因为该平面距离之前的手术部位相对较远，外科医生受之前手术的影响最小。此外，肝脏和脾脏都位于手术区域的边缘，远离镜头端口。优先在这里切开可以获得后续程序的可用性，并最大限度地减少气腹和组织之间的回缩效应。主动脉和下腔静脉的容易识别使得第二个平面的建立相对容易。在重要血管得到保护的情况下，可以实现用于进一步操作的恒定解剖学方向。如果外科医生开始解剖肾门的肾周脂肪组织，当肾静脉、肠系膜上动脉或下腔静脉撕裂时 会发生大出血。因此，强烈建议从Gerota筋膜的尾部开始解剖，逐渐到门部。
图2是本发明实施例提供的一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序指令；
所述处理器用于调用程序指令，当程序指令被执行时，用于执行以下基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法，所述方法流程图见图2，包括：
S201：获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官、肾上腺侧面毗邻血管、肾上腺和腰大肌之间的区域；
S202： 制定术中规划，包括三个解剖平面规划；所述三个解剖平面规划包括：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
图6是本发明实施例提供的一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除的设备示意图，其包括：存储器和/或处理器；该设备还可以包括：输入装置、输出装置、机器人镜头、吸引器、肝脏牵拉器、超声手术刀或双极剪、机械臂。
存储器、处理器、输入装置和输出装置可以通过总线或者其他方式连接。图6所示的是以总线连接方式为例；其中，存储器用于存储程序指令；处理器用于调用程序指令，当程序指令被执行时，用于实现上述图像分割方法，主要包括分割网络的构建以及分割预测。
在一些实施例中，存储器可以理解为程序的任何保存设备，处理器可以理解为程序的使用设备。
机器人镜头用于实时捕捉手术区域的影像，帮助医生观察手术区域内的情况；吸引器用于对手术区域进行吸气，帮助医生清除手术区域内的血液和组织碎片，以保持手术区域清洁，减少术中感染的风险；肝脏牵拉器用于牵拉肝脏，远离复发肿瘤；超声手术刀或双极剪通过所述机械臂的末端，插入人体腹腔进行手术切割；机械臂用于实现手术器械的准确定位和操作；机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂；所述第一机械臂用于单极电剪分离；所述第二机械臂用于双极电凝止血；所述第三机械臂用于组织局部显露。
机器人手术中的机械臂是由一系列关节和执行器组成的一种机械装置，类似于人的手臂。机械臂的操作由外科医生通过计算机控制，从而实现高精度、高灵活性的手术操作。机器人手术中，机械臂配备了各种手术工具，包括单极电剪和双极电凝。单极电剪是一种通过高频电流将组织切割的工具，可以用于分离组织或切除病变组织。双极电凝是一种通过高频电流将组织凝固，从而达到止血的目的。组织局部显露是指机械臂通过运动和调整手术工具的位置，实现对手术部位的清晰显露。这样医生可以更好地看到手术部位，从而进行更加精细的手术操作。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法。
本验证实施例的验证结果表明，为适应症分配固有权重相对于默认设置来说可以适度改善本方法的性能。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、磁盘或光盘等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种计算机设备进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统的规划系统，其特征在于，所述系统包括：
获取单元，用于获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官、肾上腺侧面毗邻血管、肾上腺和腰大肌之间的区域；
术中规划单元，用于制定接受手术后发生肾癌肾上腺转移的患者再次手术时的术中规划，所述术中规划为三个解剖平面规划；
所述三个解剖平面规划具体为：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
2.根据权利要求1所述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统的规划系统，其特征在于，所述三个解剖平面规划包括左侧卧位三个解剖平面规划和/或右侧卧位三个解剖平面规划。
3.根据权利要求2所述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统的规划系统，其特征在于，所述左侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与肝脏下边缘之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与下腔静脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合；
所述右侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与脾脏及结肠之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与主动脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
4.根据权利要求1所述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统的规划系统，其特征在于，所述系统还包括端口放置规划单元，用于规划端口放置的位置；所述端口放置规划包括左侧卧位端口放置规划和/或右侧卧位端口放置规划。
5.根据权利要求4所述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统的规划系统，其特征在于，所述左侧卧位端口放置规划包括：在脐部右上方2-3cm处放置机器人镜头端口，在脐部上方6cm处放置吸引器端口，在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口，在肋缘下右锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口，在肋缘下右锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口，在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口，左肋弓下缘3cm、腹直肌外侧的锁骨中线处放置机器人镜头端口；
所述右侧卧位端口放置规划包括：在脐部左上方2-3cm处放置机器人镜头端口，在脐部上方6cm处放置吸引器端口，在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口，在肋缘下左锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口，在肋缘下左锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口，在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口。
6.根据权利要求1所述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统的规划系统，其特征在于，所述系统还包括信息采集单元，用于采集患者基线特征，参考所述患者基线特征制定术中规划；
所述基线特征包括以下一种或几种：年龄、性别、BMI、转移部位、手术史、转移偏侧性、既往手术数据、转移时长、转移肿瘤直径、临床分期。
7.一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序指令；
所述处理器用于调用程序指令，当程序指令被执行时，用于执行以下基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法，包括：
获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官、肾上腺侧面毗邻血管、肾上腺和腰大肌之间的区域；
制定接受手术后发生肾癌肾上腺转移的患者再次手术时的术中规划，所述术中规划为三个解剖平面规划；
所述三个解剖平面规划具体为：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备中的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法。
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