CN116388342B - 一种服务型机器人充电装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种服务型机器人充电装置，涉及机器人充电领域。服务型机器人充电装置包括：充电座组件、充电柱组件、锁紧组件、充电柱回收组件和充电口封闭组件。充电柱组件收回机器人内进行保护，充电口封闭减少外部环境对充电座内电极片的影响，当充电柱回收组件尾端挡住充电柱组件尾端时，充电柱回收组件和充电柱组件之间克服阻尼伸长回到初始位置，以便于完成下次充电工作，该服务型机器人充电装置具有充电锁紧功能、充满解锁功能以及充电后电极柱和充电座的保护功能，并且在实现上功能的前提下，仅需要增加充电柱回收组件的驱动，无需在充电座组件设置驱动，具有简化电路结构以及减少驱动元件的效果。

Description

一种服务型机器人充电装置

技术领域

本申请涉及机器人充电技术领域，具体而言，涉及一种服务型机器人充电装置。

背景技术

随着AI技术的越发成熟，服务型机器人的应用也越加广泛。其中，自主充电已经成为了服务型机器人不可或缺的一项功能，这个功能大大延长了机器人续航能力和人工成本。

相关技术中服务型机器人充电装置在进行自主充电时，需要机器人内部的电极柱和用于充电的充电座接通，而机器人自主充电需要保持电极柱和充电座接通的部位相对稳定，以此减少线路因意外断开导致充电停止的情况发生，因此需要在电极柱和充电座之间设置相应的锁紧结构，锁紧结构需要满足充电时锁紧和充满电时锁紧脱开的两种状态，由于电极柱和充电座内部的电极片是通电的金属受外界环境的影响较大(如水渍和外物撞击等，均容易使其收受到损坏)，需要考虑电极柱和充电座内电极片保护，因此当充电结束后，电极柱需要收回机器人内部，充电座的充电口需要封闭进行保护，如何布置相应的结构实现上述功能成为需要解决的技术问题，同时，锁紧和电极柱和充电座的保护功能在布置时，通常需要考虑其驱动(驱动过多其控制线路和供电电路也随之增加)，因此如何在简化其驱动元件的前提下，实现上述功能也成为一个需要解决的技术问题。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种服务型机器人充电装置，所述服务型机器人充电装置具有充电锁紧功能、充满解锁功能以及充电后电极柱和充电座的保护功能，还具有简化电路结构以及减少驱动元件的效果。

根据本申请实施例的服务型机器人充电装置，包括：充电座组件、充电柱组件、锁紧组件、充电柱回收组件和充电口封闭组件。

所述锁紧组件相对设置于所述充电座组件靠近充电口一侧的两端，所述充电柱回收组件设置于所述充电柱组件上，所述充电柱组件插入所述充电座组件内进行通电，所述锁紧组件锁住所述充电柱组件两侧，所述充电柱回收组件能够推动所述锁紧组件的端部向远离所述充电柱组件的方向移动，所述充电口封闭组件设置于所述充电座组件上带有充电口一侧的侧壁，所述充电口封闭组件封住所述充电口，所述充电柱组件能够推动所述充电口封闭组件打开。

根据本申请的一些实施例，所述充电座组件包括基座、第一滑块、第一压缩弹簧和封板，所述基座内开设有安装槽，所述第一滑块滑动连接于所述安装槽内且成对设置，两个所述第一滑块相对一侧上设置有电极片，所述第一压缩弹簧安装于两个所述第一滑块相背一侧和所述基座之间，所述封板固定连接于所述基座侧壁，所述充电口设置于所述封板，所述充电柱组件穿过所述充电口插入两个所述第一滑块上的电极片之间。

根据本申请的一些实施例，所述锁紧组件包括锁紧座、第二滑块、第一滑杆、锁紧块、限位块和第二压缩弹簧，所述锁紧座相对固定于所述充电座组件靠近充电口一侧的两端，所述锁紧座内开设有滑槽，所述第二滑块滑动连接于所述滑槽内，所述第一滑杆和所述锁紧块分别固定连接于所述第二滑块两侧，所述限位块固定连接于所述滑槽内部一端，所述第一滑杆远离所述第二滑块一端滑动贯穿于所述限位块，所述第二压缩弹簧套接于所述第一滑杆，所述第二压缩弹簧两端分别压紧于所述限位块和所述第二滑块，所述锁紧块滑动连接于所述锁紧座，所述锁紧块端部开设有第一斜坡面，所述充电柱组件两侧能够通过所述第一斜坡面推动所述锁紧块，所述锁紧块挡住所述充电柱组件两侧。

根据本申请的一些实施例，所述充电口封闭组件包括第一封口件、安装件和第二封口件，所述第一封口件包括槽型导向块、滑板、第二滑杆、第三压缩弹簧和推动块，所述槽型导向块固定连接于所述充电口一端，所述滑板滑动连接于所述槽型导向块，所述第二滑杆固定连接于所述滑板一端，所述锁紧座靠近所述充电座组件一侧分别设置有第一安置槽和第一插接孔，所述第二滑杆滑动连接于所述第一插接孔，所述第三压缩弹簧设置于所述第一安置槽内，所述第三压缩弹簧一端压紧于所述滑板一端，所述推动块固定连接于所述滑板另一端，所述推动块上开设有第二斜坡面，所述第二封口件和所述第一封口件结构相同且相对设置，所述安装件固定连接于所述充电座组件侧壁，所述第二封口件上的所述第二滑杆滑动连接于所述安装件端部，所述第二封口件上的所述第三压缩弹簧设置于所述安装件内，所述第二封口件和所述第一封口件上的所述滑板封住所述充电口，所述充电柱组件能够通过所述第二斜坡面推动所述推动块。

根据本申请的一些实施例，所述安装件包括安装块，所述安装块端部开设有第二安置槽，所述第二封口件上的所述第三压缩弹簧设置于所述第二安置槽内，所述安装块上开设有第二插接孔，所述第二封口件上的所述第二滑杆滑动连接于所述第二插接孔。

根据本申请的一些实施例，所述充电柱组件包括活动底座、电极固定座、电极柱和卡接块，所述电极固定座固定连接于所述活动底座上侧，所述电极柱设置于所述电极固定座上，所述电极柱前端设置有导向柱，所述导向柱和所述电极柱连接处呈圆台形，所述导向柱能够推动所述充电口封闭组件打开，所述充电口封闭组件沿所述导向柱和所述电极柱滑动，所述卡接块固定连接于所述电极固定座两端，所述卡接块外侧设置有第三斜坡面，所述卡接块通过所述第三斜坡面能够推动所述锁紧组件，所述卡接块越过所述锁紧组件后，所述锁紧组件挡住所述卡接块。

根据本申请的一些实施例，所述充电柱回收组件包括固定导向框、驱动电机、传动螺纹杆、滑动座、解锁件和阻尼伸缩推动件，所述传动螺纹杆转动连接于所述固定导向框内，所述驱动电机的输出端传动连接于所述传动螺纹杆，所述滑动座分别固定连接于所述活动底座下侧的两端，所述滑动座滑动连接于所述固定导向框，所述解锁件滑动连接于所述固定导向框，所述传动螺纹杆螺纹贯穿于所述解锁件，所述阻尼伸缩推动件设置于所述解锁件和所述活动底座前端的所述滑动座之间，所述解锁件通过所述阻尼伸缩推动件推动所述滑动座，所述解锁件能够推动所述锁紧组件端部缩回，解除所述锁紧组件端部对所述卡接块的拦阻。

根据本申请的一些实施例，所述解锁件包括解锁架、加强杆、解锁爪和推动座，所述加强杆固定连接于所述解锁架内，所述解锁爪固定连接于所述解锁架一侧的两端，所述解锁爪端部的外侧设置有第四斜坡面，所述解锁爪能够通过所述第四斜坡面推动所述锁紧组件的端部，所述推动座固定连接于所述解锁架下侧，所述推动座两端滑动连接于所述固定导向框，所述传动螺纹杆螺纹贯穿于所述推动座。

根据本申请的一些实施例，所述阻尼伸缩推动件包括固定筒、阻尼杆和可调压式撞珠部，所述固定筒固定连接于所述推动座一侧，所述阻尼杆一端固定连接于所述活动底座前端的所述滑动座，所述阻尼杆另一端滑动贯穿于所述滑动座和所述固定筒，所述阻尼杆上等间隔开设有卡槽，所述可调压式撞珠部设置于所述固定筒两端，所述可调压式撞珠部的端部撞入所述卡槽内。

根据本申请的一些实施例，所述可调压式撞珠部包括安装筒、撞珠头、调节块和第四压缩弹簧，所述安装筒固定连接于所述固定筒两侧，所述安装筒内部和所述固定筒连通，所述撞珠头滑动连接于所述安装筒内，所述撞珠头端部呈球形，所述撞珠头的球形撞入所述卡槽内，所述调节块螺纹连接于所述安装筒内，所述第四压缩弹簧设置于所述调节块和所述撞珠头之间。

本申请的有益效果是：使用时，充电柱回收组件动作，充电柱回收组件带动充电柱组件前端伸出机器人，充电柱组件的端部伸出机器人后，推开充电口封闭组件再穿过充电口插入充电座组件内通电，进而进行机器人的充电，并且随着充电柱组件插入充电座组件，充电柱组件两侧推动锁紧组件端部动作，当充电柱组件两侧的锁紧处越过锁紧组件后，锁紧组件回位挡住充电柱组件两侧，进而锁定住充电座组件和充电柱组件之间的位置，以此减少线路因意外断开导致充电停止的情况发生，充电结束后，充电柱回收组件继续动作，充电柱回收组件和充电柱组件之间克服阻尼进行滑动，充电柱回收组件运动至锁紧组件处时，充电柱回收组件推动锁紧组件端部，解除锁紧组件对充电柱组件的锁紧，充电柱回收组件反向动作，通过充电柱回收组件通过阻尼拉动充电柱组件离开充电座组件收回机器人内，充电口封闭组件回位封住充电口，进而充电柱组件收回机器人内进行保护，充电口封闭减少外部环境对充电座内电极片的影响，当充电柱回收组件尾端挡住充电柱组件尾端时，充电柱回收组件和充电柱组件之间克服阻尼伸长回到初始位置，以便于完成下次充电工作，该服务型机器人充电装置具有充电锁紧功能、充满解锁功能以及充电后电极柱和充电座的保护功能，并且在实现上功能的前提下，仅需要增加充电柱回收组件的驱动，无需在充电座组件设置驱动，具有简化电路结构以及减少驱动元件的效果。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是根据本申请实施例的服务型机器人充电装置的立体结构示意图；

图2是根据本申请实施例的充电座组件的立体结构示意图；

图3是根据本申请实施例的锁紧组件的立体结构示意图；

图4是根据本申请实施例的充电口封闭组件的立体结构示意图；

图5是根据本申请实施例的第一封口件处的立体结构示意图；

图6是根据本申请实施例的安装件的立体结构示意图；

图7是根据本申请实施例的充电柱组件的立体结构示意图；

图8是根据本申请实施例的充电柱回收组件的立体结构示意图；

图9是根据本申请实施例的阻尼伸缩推动件安装处的立体结构示意图；

图10是根据本申请实施例的可调压式撞珠部处的结构示意图。

图标：100-充电座组件；110-基座；120-安装槽；130-第一滑块；140-第一压缩弹簧；150-封板；200-锁紧组件；210-锁紧座；220-滑槽；230-第二滑块；240-第一滑杆；250-锁紧块；260-限位块；270-第二压缩弹簧；280-第一安置槽；290-第一插接孔；300-充电柱组件；310-活动底座；320-电极固定座；330-电极柱；340-卡接块；400-充电柱回收组件；410-固定导向框；420-驱动电机；430-传动螺纹杆；440-滑动座；450-解锁件；451-解锁架；452-加强杆；453-解锁爪；454-推动座；460-阻尼伸缩推动件；461-固定筒；462-阻尼杆；463-卡槽；464-可调压式撞珠部；4641-安装筒；4642-撞珠头；4643-调节块；4644-第四压缩弹簧；500-充电口封闭组件；510-第一封口件；511-槽型导向块；512-滑板；513-第二滑杆；514-第三压缩弹簧；515-推动块；520-安装件；521-安装块；522-第二安置槽；523-第二插接孔；530-第二封口件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

下面参考附图描述根据本申请实施例的服务型机器人充电装置。

请参阅图1至图10，根据本申请实施例的服务型机器人充电装置，包括：充电座组件100、充电柱组件300、锁紧组件200、充电柱回收组件400和充电口封闭组件500，具体的，充电柱组件300和充电柱回收组件400安装于机器人内部。

锁紧组件200相对设置于充电座组件100靠近充电口一侧的两端，充电柱回收组件400设置于充电柱组件300上，充电柱组件300插入充电座组件100内进行通电，锁紧组件200锁住充电柱组件300两侧，充电柱回收组件400能够推动锁紧组件200的端部向远离充电柱组件300的方向移动，充电口封闭组件500设置于充电座组件100上带有充电口一侧的侧壁，充电口封闭组件500封住充电口，充电柱组件300能够推动充电口封闭组件500打开。使用时，充电柱回收组件400动作，充电柱回收组件400带动充电柱组件300前端伸出机器人，充电柱组件300的端部伸出机器人后，推开充电口封闭组件500再穿过充电口插入充电座组件100内通电，进而进行机器人的充电，并且随着充电柱组件300插入充电座组件100，充电柱组件300两侧推动锁紧组件200端部动作，当充电柱组件300两侧的锁紧处越过锁紧组件200后，锁紧组件200回位挡住充电柱组件300两侧，进而锁定住充电座组件100和充电柱组件300之间的位置，以此减少线路因意外断开导致充电停止的情况发生，充电结束后，充电柱回收组件400继续动作，充电柱回收组件400和充电柱组件300之间克服阻尼进行滑动，充电柱回收组件400运动至锁紧组件200处时，充电柱回收组件400推动锁紧组件200端部，解除锁紧组件200对充电柱组件300的锁紧，充电柱回收组件400反向动作，通过充电柱回收组件400通过阻尼拉动充电柱组件300离开充电座组件100收回机器人内，充电口封闭组件500回位封住充电口，进而充电柱组件300收回机器人内进行保护，充电口封闭减少外部环境对充电座内电极片的影响，当充电柱回收组件400尾端挡住充电柱组件300尾端时，充电柱回收组件400和充电柱组件300之间克服阻尼伸长回到初始位置，以便于完成下次充电工作，该服务型机器人充电装置具有充电锁紧功能、充满解锁功能以及充电后电极柱和充电座的保护功能，并且在实现上功能的前提下，仅需要增加充电柱回收组件400的驱动，无需在充电座组件100设置驱动，具有简化电路结构以及减少驱动元件的效果。

请参阅图2，充电座组件100包括基座110、第一滑块130、第一压缩弹簧140和封板150，基座110内开设有安装槽120，第一滑块130滑动连接于安装槽120内且成对设置，两个第一滑块130相对一侧上设置有电极片，第一压缩弹簧140安装于两个第一滑块130相背一侧和基座110之间，封板150固定连接于基座110侧壁，充电口设置于封板150，充电柱组件300穿过充电口插入两个第一滑块130上的电极片之间。充电柱组件300穿过充电口插入基座110内，充电柱组件300与电极片接触，再推动安装槽120内的两个第一滑块130相互远离，第一压缩弹簧140被压缩，以此保持充电柱组件300与电极片接触。

请参阅图3，锁紧组件200包括锁紧座210、第二滑块230、第一滑杆240、锁紧块250、限位块260和第二压缩弹簧270，锁紧座210相对固定于充电座组件100靠近充电口一侧的两端，锁紧座210内开设有滑槽220，第二滑块230滑动连接于滑槽220内，第一滑杆240和锁紧块250分别固定连接于第二滑块230两侧，限位块260固定连接于滑槽220内部一端，第一滑杆240远离第二滑块230一端滑动贯穿于限位块260，第二压缩弹簧270套接于第一滑杆240，第二压缩弹簧270两端分别压紧于限位块260和第二滑块230，锁紧块250滑动连接于锁紧座210，锁紧块250端部开设有第一斜坡面，充电柱组件300两侧能够通过第一斜坡面推动锁紧块250，锁紧块250挡住充电柱组件300两侧。随着充电柱组件300插入充电座组件100，充电柱组件300两侧通过第一斜坡面推动锁紧块250，锁紧块250缩回锁紧座210内，第二滑块230沿滑槽220滑动，第一滑杆240随之沿限位块260滑动，第二滑块230带动第二压缩弹簧270缩短弹力增加，充电柱组件300两侧的锁紧处越过锁紧块250后，在第二压缩弹簧270的弹力作用下，锁紧块250恢复原位，锁紧块250挡住充电柱组件300两侧。

请参阅图4和图5，充电口封闭组件500包括第一封口件510、安装件520和第二封口件530，第一封口件510包括槽型导向块511、滑板512、第二滑杆513、第三压缩弹簧514和推动块515，槽型导向块511固定连接于充电口一端，滑板512滑动连接于槽型导向块511，第二滑杆513固定连接于滑板512一端，锁紧座210靠近充电座组件100一侧分别设置有第一安置槽280和第一插接孔290，第二滑杆513滑动连接于第一插接孔290，第三压缩弹簧514设置于第一安置槽280内，第三压缩弹簧514一端压紧于滑板512一端，推动块515固定连接于滑板512另一端，推动块515上开设有第二斜坡面，第二封口件530和第一封口件510结构相同且相对设置，安装件520固定连接于充电座组件100侧壁，第二封口件530上的第二滑杆513滑动连接于安装件520端部，第二封口件530上的第三压缩弹簧514设置于安装件520内，第二封口件530和第一封口件510上的滑板512封住充电口，充电柱组件300能够通过第二斜坡面推动推动块515。充电柱组件300插入充电口时，充电柱组件300通过第二斜坡面推动推动块515相互远离，第一封口件510和第二封口件530上的滑板512沿槽型导向块511滑动，第一封口件510和第二封口件530上的第二滑杆513分别沿第一插接孔290和安装件520滑动，第三压缩弹簧514被滑板512推动缩短弹力增加，当充电柱组件300拔出后，在第三压缩弹簧514的弹力作用下，滑板512恢复原位，两个滑板512对接封住充电口。

请参阅图6，安装件520包括安装块521，安装块521端部开设有第二安置槽522，第二封口件530上的第三压缩弹簧514设置于第二安置槽522内，安装块521上开设有第二插接孔523，第二封口件530上的第二滑杆513滑动连接于第二插接孔523。第二封口件530上的第二滑杆513沿第二插接孔523滑动。

请参阅图7，充电柱组件300包括活动底座310、电极固定座320、电极柱330和卡接块340，电极固定座320固定连接于活动底座310上侧，电极柱330设置于电极固定座320上，电极柱330前端设置有导向柱，导向柱和电极柱330连接处呈圆台形，导向柱能够推动充电口封闭组件500打开，充电口封闭组件500沿导向柱和电极柱330滑动，卡接块340固定连接于电极固定座320两端，卡接块340外侧设置有第三斜坡面，卡接块340通过第三斜坡面能够推动锁紧组件200，卡接块340越过锁紧组件200后，锁紧组件200挡住卡接块340。电极柱330前端的导向柱通过两个推动块515上的第二斜坡面推开两个滑板512，滑板512端部沿电极柱330连接处的圆台形滑动，电极柱330沿滑板512端部穿过充电口插入两个电极片之间。随着活动底座310和电极固定座320的运动，卡接块340上的第三斜坡面和锁紧块250上的第一斜坡面相互配合，使卡接块340推动锁紧块250缩回锁紧座210内，当卡接块340越过锁紧块250后，锁紧块250回位挡住卡接块340。

请参阅图8，相关技术中服务型机器人充电装置在实现锁紧和电极柱和充电座的保护功能时，通常需要相应的设置驱动，驱动过多其控制线路和供电电路也随之增加，因此如何在简化其驱动元件的前提下，实现上功能也成为一个需要解决的技术问题。

为此，发明人经过长期的实践研究，解决了该技术问题。具体地，充电柱回收组件400包括固定导向框410、驱动电机420、传动螺纹杆430、滑动座440、解锁件450和阻尼伸缩推动件460，传动螺纹杆430转动连接于固定导向框410内，驱动电机420的输出端传动连接于传动螺纹杆430，滑动座440分别固定连接于活动底座310下侧的两端，滑动座440滑动连接于固定导向框410，解锁件450滑动连接于固定导向框410，传动螺纹杆430螺纹贯穿于解锁件450，阻尼伸缩推动件460设置于解锁件450和活动底座310前端的滑动座440之间，解锁件450通过阻尼伸缩推动件460推动滑动座440，解锁件450能够推动锁紧组件200端部缩回，解除锁紧组件200端部对卡接块340的拦阻。需要说明的是，固定导向框410由两个安装板以及两个导向杆组成方形框，滑动座440和解锁件450均滑动连接于导向杆上，安装板和驱动电机420均固定在机器人内，滑动座440带动活动底座310端部和电极柱330滑出机器人进行充电。启动驱动电机420，驱动电机420带动传动螺纹杆430转动，通过螺纹传动原理，传动螺纹杆430带动解锁件450沿导向杆运动，解锁件450通过阻尼伸缩推动件460推动活动底座310前端的滑动座440，两个滑动座440沿导向杆滑动，活动底座310随滑动座440运动，电极柱330插入两个第一滑块130之间且与电极片接触通电，卡接块340被锁住后，进而锁定住充电座组件100和充电柱组件300之间的位置，完成锁定功能，充电结束后，传动螺纹杆430通过螺纹传动原理继续推动解锁件450，随着解锁件450的运动，克服阻尼伸缩推动件460的阻尼，阻尼伸缩推动件460缩短，使解锁件450的前端插入锁紧块250和电极固定座320之间，解锁件450推动锁紧块250缩回锁紧座210内，解除锁紧块250对卡接块340的拦阻，完成解锁功能，驱动电机420反转，传动螺纹杆430通过螺纹传动原理带动解锁件450，解锁件450通过阻尼伸缩推动件460拉动滑动座440和活动底座310，电极柱330逐渐从电极片之间抽出缩回机器人内部，当活动底座310尾端的滑动座440被安装板挡住，活动底座310停止运动，解锁件450继续运动，克服阻尼伸缩推动件460的阻尼，阻尼伸缩推动件460伸长，使阻尼伸缩推动件460恢复到初始位置。

请参阅图9，解锁件450包括解锁架451、加强杆452、解锁爪453和推动座454，加强杆452固定连接于解锁架451内，解锁爪453固定连接于解锁架451一侧的两端，解锁爪453端部的外侧设置有第四斜坡面，解锁爪453能够通过第四斜坡面推动锁紧组件200的端部，推动座454固定连接于解锁架451下侧，推动座454两端滑动连接于固定导向框410，传动螺纹杆430螺纹贯穿于推动座454。阻尼伸缩推动件460包括固定筒461、阻尼杆462和可调压式撞珠部464，固定筒461固定连接于推动座454一侧，阻尼杆462一端固定连接于活动底座310前端的滑动座440，阻尼杆462另一端滑动贯穿于滑动座440和固定筒461，阻尼杆462上等间隔开设有卡槽463，可调压式撞珠部464设置于固定筒461两端，可调压式撞珠部464的端部撞入卡槽463内。当需要克服阻尼伸缩推动件460上的阻尼时，传动螺纹杆430带动推动座454，推动座454带动固定筒461和可调压式撞珠部464，当推动座454的推力或者拉力超过可调压式撞珠部464的阻尼力时，可调压式撞珠部464的端部缩回，可调压式撞珠部464的端部逐渐离开卡槽463，使阻尼杆462沿固定筒461滑动，当推动座454的推力或者拉力未超过可调压式撞珠部464的阻尼力，推动座454通过阻尼杆462推动或者拉动滑动座440，阻尼杆462等间隔设置的卡槽463使可调压式撞珠部464的阻尼力分级出现，在推动座454推动或者拉动滑动座440时，允许出现推动或者拉动力偶尔过大的情况发生。

请参阅图10，可调压式撞珠部464包括安装筒4641、撞珠头4642、调节块4643和第四压缩弹簧4644，安装筒4641固定连接于固定筒461两侧，安装筒4641内部和固定筒461连通，撞珠头4642滑动连接于安装筒4641内，撞珠头4642端部呈球形，撞珠头4642的球形撞入卡槽463内，调节块4643螺纹连接于安装筒4641内，调节块4643外侧开设有六角槽，以便于使用内六角扳手转动。第四压缩弹簧4644设置于调节块4643和撞珠头4642之间。当需要调节撞珠头4642对卡槽463的压力，提高阻尼力时，通过内六角扳手带动调节块4643向安装筒4641内运动，第四压缩弹簧4644被压缩，第四压缩弹簧4644弹力增加，撞珠头4642对卡槽463的压力增加，其阻尼力也增大。

具体的，该服务型机器人充电装置的工作原理：使用时，启动驱动电机420，驱动电机420带动传动螺纹杆430转动，通过螺纹传动原理，传动螺纹杆430带动解锁件450沿导向杆运动，解锁件450通过阻尼伸缩推动件460推动活动底座310前端的滑动座440，两个滑动座440沿导向杆滑动，活动底座310随滑动座440运动，电极固定座320和电极柱330逐渐伸出机器人，电极柱330前端的导向柱通过两个推动块515上的第二斜坡面推开两个滑板512，滑板512端部沿电极柱330连接处的圆台形滑动，第三压缩弹簧514被滑板512推动缩短弹力增加，电极柱330沿滑板512端部穿过充电口插入两个电极片之间，达到推开充电口封闭组件500的目的。电极柱330穿过充电口插入基座110内，电极柱330与电极片接触，再推动安装槽120内的两个第一滑块130相互远离，第一压缩弹簧140被压缩，以此保持电极柱330与电极片接触通电，进行充电。随着活动底座310和电极固定座320的运动，卡接块340上的第三斜坡面和锁紧块250上的第一斜坡面相互配合，使卡接块340推动锁紧块250缩回锁紧座210内，当卡接块340越过锁紧块250后，锁紧块250回位挡住卡接块340，进而锁定住充电座组件100和充电柱组件300之间的位置，完成锁定功能，以此减少线路因意外断开导致充电停止的情况发生，充电结束后，传动螺纹杆430通过螺纹传动原理继续推动解锁件450，随着解锁件450的运动，推动座454的推力或者拉力超过可调压式撞珠部464的阻尼力，可调压式撞珠部464的端部缩回，可调压式撞珠部464的端部逐渐离开卡槽463，使阻尼杆462沿固定筒461滑动，阻尼伸缩推动件460缩短，使解锁件450的前端插入锁紧块250和电极固定座320之间，解锁件450推动锁紧块250缩回锁紧座210内，解除锁紧块250对卡接块340的拦阻，完成解锁功能，驱动电机420反转，传动螺纹杆430通过螺纹传动原理带动解锁件450，解锁件450通过阻尼伸缩推动件460拉动滑动座440和活动底座310，此时，推动座454的拉力未超过可调压式撞珠部464的阻尼力，电极柱330逐渐从电极片之间抽出缩回机器人内部，当活动底座310尾端的滑动座440被安装板挡住，活动底座310停止运动，解锁件450继续运动，克服阻尼伸缩推动件460的阻尼，阻尼伸缩推动件460伸长，使阻尼伸缩推动件460恢复到初始位置，以便于完成下次充电工作，电极柱330离开电极片后，在第三压缩弹簧514的弹力作用下，滑板512恢复原位，两个滑板512对接封住充电口，充电柱组件300收回机器人内进行保护，充电口被滑板512封闭减少外部环境对充电座内电极片的影响。该服务型机器人充电装置具有充电锁紧功能、充满解锁功能以及充电后电极柱和充电座的保护功能，并且在实现上功能的前提下，仅需要使用充电柱回收组件400上的驱动电机420便可完成充电锁紧功能、充满解锁功能以及充电后电极柱和充电座的保护功能，无需在充电座组件100设置驱动，具有简化电路结构以及减少驱动元件的效果。

需要说明的是，驱动电机420具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘。

驱动电机420的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (5)

1.一种服务型机器人充电装置，包括充电座组件和充电柱组件，其特征在于，还包括：

锁紧组件，所述锁紧组件相对设置于所述充电座组件靠近充电口一侧的两端；

充电柱回收组件，所述充电柱回收组件设置于所述充电柱组件上，所述充电柱组件插入所述充电座组件内进行通电，所述锁紧组件锁住所述充电柱组件两侧，所述充电柱回收组件能够推动所述锁紧组件的端部向远离所述充电柱组件的方向移动；

充电口封闭组件，所述充电口封闭组件设置于所述充电座组件上带有充电口一侧的侧壁，所述充电口封闭组件封住所述充电口，所述充电柱组件能够推动所述充电口封闭组件打开；

所述充电柱组件包括活动底座、电极固定座、电极柱和卡接块，所述电极固定座固定连接于所述活动底座上侧，所述电极柱设置于所述电极固定座上，所述电极柱前端设置有导向柱，所述导向柱和所述电极柱连接处呈圆台形，所述导向柱能够推动所述充电口封闭组件打开，所述充电口封闭组件沿所述导向柱和所述电极柱滑动，所述卡接块固定连接于所述电极固定座两端，所述卡接块外侧设置有第三斜坡面，所述卡接块通过所述第三斜坡面能够推动所述锁紧组件，所述卡接块越过所述锁紧组件后，所述锁紧组件挡住所述卡接块，所述充电柱回收组件包括固定导向框、驱动电机、传动螺纹杆、滑动座、解锁件和阻尼伸缩推动件，所述传动螺纹杆转动连接于所述固定导向框内，所述驱动电机的输出端传动连接于所述传动螺纹杆，所述滑动座分别固定连接于所述活动底座下侧的两端，所述滑动座滑动连接于所述固定导向框，所述解锁件滑动连接于所述固定导向框，所述传动螺纹杆螺纹贯穿于所述解锁件，所述阻尼伸缩推动件设置于所述解锁件和所述活动底座前端的所述滑动座之间，所述解锁件通过所述阻尼伸缩推动件推动所述滑动座，所述解锁件能够推动所述锁紧组件端部缩回，解除所述锁紧组件端部对所述卡接块的拦阻，所述解锁件包括解锁架、加强杆、解锁爪和推动座，所述加强杆固定连接于所述解锁架内，所述解锁爪固定连接于所述解锁架一侧的两端，所述解锁爪端部的外侧设置有第四斜坡面，所述解锁爪能够通过所述第四斜坡面推动所述锁紧组件的端部，所述推动座固定连接于所述解锁架下侧，所述推动座两端滑动连接于所述固定导向框，所述传动螺纹杆螺纹贯穿于所述推动座，所述阻尼伸缩推动件包括固定筒、阻尼杆和可调压式撞珠部，所述固定筒固定连接于所述推动座一侧，所述阻尼杆一端固定连接于所述活动底座前端的所述滑动座，所述阻尼杆另一端滑动贯穿于所述滑动座和所述固定筒，所述阻尼杆上等间隔开设有卡槽，所述可调压式撞珠部设置于所述固定筒两端，所述可调压式撞珠部的端部撞入所述卡槽内，所述可调压式撞珠部包括安装筒、撞珠头、调节块和第四压缩弹簧，所述安装筒固定连接于所述固定筒两侧，所述安装筒内部和所述固定筒连通，所述撞珠头滑动连接于所述安装筒内，所述撞珠头端部呈球形，所述撞珠头的球形撞入所述卡槽内，所述调节块螺纹连接于所述安装筒内，所述第四压缩弹簧设置于所述调节块和所述撞珠头之间。

2.根据权利要求1所述的服务型机器人充电装置，其特征在于，所述充电座组件包括基座、第一滑块、第一压缩弹簧和封板，所述基座内开设有安装槽，所述第一滑块滑动连接于所述安装槽内且成对设置，两个所述第一滑块相对一侧上设置有电极片，所述第一压缩弹簧安装于两个所述第一滑块相背一侧和所述基座之间，所述封板固定连接于所述基座侧壁，所述充电口设置于所述封板，所述充电柱组件穿过所述充电口插入两个所述第一滑块上的电极片之间。

3.根据权利要求1所述的服务型机器人充电装置，其特征在于，所述锁紧组件包括锁紧座、第二滑块、第一滑杆、锁紧块、限位块和第二压缩弹簧，所述锁紧座相对固定于所述充电座组件靠近充电口一侧的两端，所述锁紧座内开设有滑槽，所述第二滑块滑动连接于所述滑槽内，所述第一滑杆和所述锁紧块分别固定连接于所述第二滑块两侧，所述限位块固定连接于所述滑槽内部一端，所述第一滑杆远离所述第二滑块一端滑动贯穿于所述限位块，所述第二压缩弹簧套接于所述第一滑杆，所述第二压缩弹簧两端分别压紧于所述限位块和所述第二滑块，所述锁紧块滑动连接于所述锁紧座，所述锁紧块端部开设有第一斜坡面，所述充电柱组件两侧能够通过所述第一斜坡面推动所述锁紧块，所述锁紧块挡住所述充电柱组件两侧。

4.根据权利要求3所述的服务型机器人充电装置，其特征在于，所述充电口封闭组件包括第一封口件、安装件和第二封口件，所述第一封口件包括槽型导向块、滑板、第二滑杆、第三压缩弹簧和推动块，所述槽型导向块固定连接于所述充电口一端，所述滑板滑动连接于所述槽型导向块，所述第二滑杆固定连接于所述滑板一端，所述锁紧座靠近所述充电座组件一侧分别设置有第一安置槽和第一插接孔，所述第二滑杆滑动连接于所述第一插接孔，所述第三压缩弹簧设置于所述第一安置槽内，所述第三压缩弹簧一端压紧于所述滑板一端，所述推动块固定连接于所述滑板另一端，所述推动块上开设有第二斜坡面，所述第二封口件和所述第一封口件结构相同且相对设置，所述安装件固定连接于所述充电座组件侧壁，所述第二封口件上的所述第二滑杆滑动连接于所述安装件端部，所述第二封口件上的所述第三压缩弹簧设置于所述安装件内，所述第二封口件和所述第一封口件上的所述滑板封住所述充电口，所述充电柱组件能够通过所述第二斜坡面推动所述推动块。

5.根据权利要求4所述的服务型机器人充电装置，其特征在于，所述安装件包括安装块，所述安装块端部开设有第二安置槽，所述第二封口件上的所述第三压缩弹簧设置于所述第二安置槽内，所述安装块上开设有第二插接孔，所述第二封口件上的所述第二滑杆滑动连接于所述第二插接孔。