CN116374894A - 一种基于混合导航的agv高位堆叠作业的装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法，包括AGV车体、PLC控制器和视觉感知系统，PLC控制器分别连接有激光导航装置和二维码读取器；AGV车体包括货叉，货叉的叉根位置设有可活动滑块装置，滑块装置用于实现堆叠货物角度偏移调整。本发明实现激光/二维码混合导航切换，激光导航实现仓库外的自动化搬运作业，二维码导航实现仓储环境内场景变化大、物料密集遮挡下的精准导航定位；视觉感知系统在进行堆叠作业时识别货物的相对位姿，通过货叉前移、侧移功能及滑块装置灵活调整货叉上货物的前后、左右及角度偏移误差，实现密集仓储复杂环境下高精度的高位堆叠作业。

Description

一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法

技术领域

本发明涉及物流自动化技术领域，具体涉及一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

AGV包含车体，车体上安装有自动导引装置和行走装置，其中自动导引装置可使用激光定位、GPS定位、磁条导引等技术来对车辆进行定位和导航，而行走装置可使用诸如电机、驱动轮等装置来控制车体前进。AGV上往往设有诸如货叉之类的载物部件，货叉在油缸的驱动下升降和侧向出叉。一些大型的厂房经常用到这些AGV进行搬运货物，传统的AGV由于场地条件的限制，单一的导航方式不再实用，且在密集仓储环境下如何完成高精度的高位堆叠任务，一直是困难重重。

发明内容

本发明主要是为了解决传统的AGV无法在密集仓储环境下完成高精度的高位堆叠任务的问题，提供了一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置及控制方法，实现激光/二维码混合导航切换，激光导航实现仓库外的自动化搬运作业，二维码导航实现仓储环境内场景变化大、物料密集遮挡下的精准导航定位；视觉感知系统在进行堆叠作业时识别货物的相对位姿，通过货叉前移、侧移功能及滑块装置灵活调整货叉上货物的前后、左右及角度偏移误差，实现密集仓储复杂环境下高精度的高位堆叠作业。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案。

一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，包括AGV车体、PLC控制器和视觉感知系统，所述PLC控制器分别连接有激光导航装置和二维码读取器；所述AGV车体包括货叉，所述货叉的叉根位置设有可活动滑块装置，所述滑块装置用于实现堆叠货物角度偏移调整；所述视觉感知系统中TOF相机和高清摄像头用于实现精准定位，获取货物的相对位姿，即货物与待堆叠位置(堆叠货物与已堆叠货物)的相对误差。本发明提供了一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，包括与PLC控制器分别连接的激光导航装置和二维码读取器，通过PLC程序控制实现激光/二维码混合导航切换，激光导航实现仓库外的自动化搬运作业，二维码导航实现仓储环境内场景变化大、物料密集遮挡下的精准导航定位；在货叉叉根位置设置滑块装置，视觉感知系统在进行堆叠作业时识别货物的相对位姿，通过货叉前移、侧移功能及滑块装置灵活调整货叉上货物的前后、左右及角度偏移误差，实现密集仓储复杂环境下高精度的高位堆叠作业，解决了各行业仓储流转的难题。

作为优选，所述激光导航装置的信号线与所述PLC控制器的Lan口连接，电源线与电源的正负极连接；所述二维码读取器与所述PLC控制器通过CANopen进行数据传输，电源线与整车电源的正负连接；另外还留有一个M12接口给传感器进行调试使用。其中，导航激光最远检测距离可达到100M。

作为优选，所述滑块装置包括固定安装在货叉靠近叉根位置处的支撑架和第一导轨，所述第一导轨固定在所述货叉与所述支撑架的表面，第一导轨上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块上固定安装有第一移动板，所述第一移动板沿第一导轨在货叉表面左右移动，第一移动板上通过螺栓固定连接有夹板。此处结构用于实现货叉整体左右移动。

作为优选，所述AGV车体包括叉架体，所述叉架体上固定安装有第二导轨，所述第二导轨下方安装有挡块，第二导轨上滑动安装有第二滑块，所述第二滑块上固定安装有固定板，在起升油缸驱动下，所述固定板沿第二导轨在叉架体一面上下移动。此处结构用于实现缓冲作用，在工作状态时，由于固定板底面的离地间隙小于货叉底面的离地间隙，所以当叉架体下降时，固定板先接触地面，在固定板底面安装有橡胶缓冲垫，当接触到地面时，固定板整体可沿第二导轨向上移动，直至叉架体停止下降时为止。

作为优选，所述固定板底面安装有橡胶缓冲垫。由于固定板底面的离地间隙小于货叉底面的离地间隙，所以当叉架体下降时，固定板先接触地面，在固定板底面安装有橡胶缓冲垫，起保护作用。

作为优选，所述滑块装置还包括电机和轴承支座，所述电机和所述轴承支座分别安装在所述固定板上，电机输出轴与联轴器一端相连，所述联轴器另一端与转轴一端相连，所述转轴另一端固定在轴承支座上；所述转轴上连接有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮连接在丝杆一端的光轴部分上，所述丝杆的两端固定在轴承支座上，丝杆上套合有丝母，所述丝母上固定有连接块，所述连接块上安装有第二移动板。

作为优选，所述滑块装置还包括第三导轨，所述第三导轨通过导轨固定座安装在所述固定板上，第三导轨上滑动安装有第三滑块，所述第三滑块与所述第二移动板相连，在电机驱动下，所述第二移动板沿第三导轨在固定板上左右移动。

作为优选，所述第二移动板上固定有测距传感器和电动夹爪，所述电动夹爪用于固定所述夹板。

一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，适用于上述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，包括：

通过货叉前移功能，调整货叉上货物的前后位置误差；

通过货叉侧移功能，调整货叉上货物的左右位置误差；

通过货叉叉根位置处的滑块装置，调整货叉上货物的角度偏移误差；

当堆叠货物需要调整角度时，滑块装置的电动夹爪闭合，滑块装置处于固定状态，当货叉进行侧移时，带动货物位于叉尖上的部位同时进行左右横移，而货物位于叉根滑块装置上的部位相对地面保持位置不变；

前移式AGV在密集仓储环境下作业时，切换到二维码导航。由于二维码导航中，AGV只能进行点到点的行走路径。前移式AGV在进行高位堆叠作业时，通过视觉感知系统定位到堆叠货物与已堆叠货物存在位置上的误差，无法完成堆叠任务。本发明提供了一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，前移式AGV可以在获得误差坐标的时候，通过货叉前移功能，调整堆叠货物前后的误差；通过货叉侧移功能，调整堆叠货物左右的误差；通过设置在货叉叉根处的滑块装置，调整堆叠货物的角度偏差。当堆叠货物需要调整角度时，滑块装置的机械爪(电动夹爪包括两个机械爪)闭合，滑块装置处于固定状态，当货叉进行侧移时，带动货物位于叉尖的部位同时进行左右横移，而货物位于叉根滑块装置上的部位相对地面保持原来位置不动。如此，堆叠货物可以进行±5°内的角度调整。

具体的，在工作的初始状态时，测距传感器距离货叉侧面的距离值为X；当进入侧移工作状态时，货架被货叉叉取，货架的一端与第一移动板上表面接触，货架的另一端与摩擦块表面接触，在侧移油缸的带动下两货叉沿着同一方向移动，通过程序设定测距传感器距离货叉侧面的距离值始终为X，则此时通过测距传感器的反馈值，电机转动，带动第二移动板移动，使得夹板与货叉(表面)之间的距离保持不变，此时电动夹爪的两机械爪处于开合状态，不对夹板进行固定；当进入堆叠工作状态时，测距传感器此时不起作用，为常闭状态，电动夹爪的两机械爪则开始闭合，对夹板起到固定作用，两货叉在侧移油缸的作用下向一侧移动，由于夹板被固定，夹板又与第一移动板相固连，则在其中一根货叉向一侧移动过程中，第一移动板相对地面的位置保持不变，在其上方的货架一端相对地面的位置也保持不变，与摩擦块表面接触的货架另一端则与货叉一起向一侧移动，即货架靠近叉根的一端与地面相对位置保持不变，靠近叉尖的一端与货叉一起侧移，通过设定货叉侧移量的大小以及方向，在堆叠过程中，可实现对角度偏移货架的调整功能。此处货架为可理解为货物。

作为优选，还包括：在密集堆放仓外采用激光导航；在密集堆放仓内采用二维码导航；在密集堆放仓内外交界处通过自主选择进行激光/二维码导航切换。本发明在密集堆放仓内采用二维码导航，在密集堆放仓外则采用激光导航，在两者交界处通过自主选择进行切换；自主定义是指根据路径线段的位置来确定二维码的位置，通过两者之间的合理协调，以及激光二维码切换处的一个物理触发，从而保证在导航切换时能够无缝对接。切换的方法主要是通过NDC系统中的地图路径线段属性与PLC程序相结合，通过地图线段中勾选激光/二维码导航选项，当AGV通过该路径线段时，就会反馈到PLC程序中，PLC程序就会选择相对应的导航模式；如果不进行勾选，那么AGV继续保持当前导航方式。激光导航与二维码导航之间能够无缝切换，保证了AGV运行的稳定性。而且在两种导航方式下都能够保证AGV行驶精度以及到位精度，能够保证前后、左右的误差在±2mm。

因此，本发明的优点是：

(1)在密集堆放仓外采用激光导航，在密集堆放仓内采用二维码导航，在两者交界处通过自主选择进行切换，通过激光/二维码混合导航切换，激光导航实现仓库外的自动化搬运作业，二维码导航实现仓储环境内场景变化大、物料密集遮挡下的精准导航定位；

(2)在货叉叉根位置设置滑块装置，视觉感知系统在进行堆叠作业时识别货物的相对位姿，通过货叉前移、侧移功能及滑块装置灵活调整货叉上货物的前后、左右及角度偏移误差，实现密集仓储复杂环境下高精度的高位堆叠作业，解决了各行业仓储流转的难题。

附图说明

图1是本发明实施例一中一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置的结构示意图。

图2是本发明实施例一中固定板及安装在固定板上部分结构的示意图。

图3是本发明实施例一中叉架体及安装在叉架体上部分结构的示意图。

图4是本发明实施例一中一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置的局部结构示意图。

图5是本发明实施例一中货叉叉取货架的结构示意图。

图6是本发明实施例二中激光/二维码混合导航切换的流程图。

1、第一移动板2、第一滑块3、第一导轨4、支撑架5、夹板6、电动夹爪7、测距传感器8、第二移动板9、导轨固定座10、电机11、联轴器12、转轴13、小齿轮14、大齿轮15、轴承支座16、丝杠17、丝母18、连接块19、固定板20、货叉21、摩擦块22、叉架体23、挡块24、缓冲垫25、货架26、侧移油缸27、高清摄像头28、TOF相机29、二维码读取器30、激光导航装置31、第二滑块32、第二导轨33、第三滑块34、第三导轨35、AGV车体。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。

实施例一：

一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，如图1所示，包括AGV车体35、PLC控制器和视觉感知系统，PLC控制器分别连接有激光导航装置30和二维码读取器29；AGV车体35包括货叉20，货叉20的叉根位置设有可活动滑块装置，滑块装置用于实现堆叠货物角度偏移调整。本发明提供了一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，包括与PLC控制器分别连接的激光导航装置30和二维码读取器29，通过PLC程序控制实现激光/二维码混合导航切换，激光导航实现仓库外的自动化搬运作业，二维码导航实现仓储环境内场景变化大、物料密集遮挡下的精准导航定位；在货叉20叉根位置设置滑块装置，视觉感知系统在进行堆叠作业时识别货物的相对位姿，通过货叉20前移、侧移功能及滑块装置灵活调整货叉20上货物的前后、左右及角度偏移误差，实现密集仓储复杂环境下高精度的高位堆叠作业。本装置能够解决实际应用中AGV在密集仓储环境中10米以上的高度堆叠作业。

激光导航装置30的信号线与PLC控制器的Lan口连接，电源线与电源的正负极连接；二维码读取器29与PLC控制器通过CANopen进行数据传输，电源线与整车电源的正负连接；另外还留有一个M12接口给传感器进行调试使用。其中，导航激光最远检测距离可达到100M。

如图1所示，滑块装置包括固定安装在货叉20靠近叉根位置处的支撑架4和第一导轨3，本实施例包括四个支撑架4和两条第一导轨3，第一导轨3固定在货叉20与(两个)支撑架4的表面，第一导轨3上滑动安装有第一滑块2，第一滑块2上固定安装有第一移动板1，第一移动板1沿第一导轨3在货叉20表面左右移动，第一移动板1上通过螺栓固定连接有夹板5。此处结构用于实现货叉20整体左右移动。

如图3所示，AGV车体35包括叉架体22，叉架体22上固定安装有第二导轨32，第二导轨32下方安装有挡块23，第二导轨32上滑动安装有第二滑块31，第二滑块31上固定安装有固定板19，在起升油缸驱动下，固定板19沿第二导轨32在叉架体22一面上下移动。此处结构用于实现缓冲作用，在工作状态时，由于固定板19底面的离地间隙小于货叉20底面的离地间隙，所以当叉架体22下降时，固定板19先接触地面，如图2所示，在固定板19底面安装有橡胶缓冲垫24，当接触到地面时，固定板19整体可沿第二导轨32向上移动，直至叉架体22停止下降时为止。

如图2所示，滑块装置还包括电机10和轴承支座15，电机10和轴承支座15分别安装在固定板19上，电机10输出轴与联轴器11一端相连，联轴器11另一端与转轴12一端相连，转轴12另一端固定在轴承支座15上；转轴12上连接有小齿轮13，小齿轮13与大齿轮14啮合，大齿轮14连接在丝杆16一端的光轴部分上，丝杆16的两端固定在轴承支座15上，丝杆16上套合有丝母17，丝母17上固定有连接块18，连接块18上安装有第二移动板8。滑块装置还包括第三导轨34，第三导轨34通过导轨固定座9安装在固定板19上，第三导轨34上滑动安装有第三滑块33，第三滑块33与第二移动板8相连，在电机10驱动下，第二移动板8沿第三导轨34在固定板19上左右移动。

如图1所示，第二移动板8上固定有测距传感器7和电动夹爪6，电动夹爪6用于固定夹板5。货叉20靠近叉尖的位置固定有摩擦块21，当货架25被货叉20叉取时，货架25一端与第一移动板1上表面接触，货架25另一端与摩擦块21表面接触。此处摩擦块21起到防滑作用。

如图4所示，视觉感知系统包括TOF相机28和高清摄像头27，用于实现精准定位，获取货物的相对位姿，即货物与待堆叠位置(堆叠货物与已堆叠货物)的相对误差，基于货物相对位姿，通过货叉20前移、侧移功能及滑块装置灵活调整货叉20上货物的前后、左右及角度偏移误差，实现高精度的高位堆叠作业。

实施例二：

一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，适用于上述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，包括：

通过货叉20前移功能，调整货叉20上货物的前后位置误差；

通过货叉20侧移功能，调整货叉20上货物的左右位置误差；

通过货叉20叉根位置处的滑块装置，调整货叉20上货物的角度偏移误差；

当堆叠货物需要调整角度时，滑块装置的电动夹爪6闭合，滑块装置处于固定状态，当货叉20进行侧移时，带动货物位于叉尖上的部位同时进行左右横移，而货物位于叉根滑块装置上的部位相对地面保持位置不变；

前移式AGV在密集仓储环境下作业时，切换到二维码导航。由于二维码导航中，AGV只能进行点到点的行走路径。前移式AGV在进行高位堆叠作业时，通过视觉感知系统定位到堆叠货物与已堆叠货物存在位置上的误差，无法完成堆叠任务。本发明提供了一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，前移式AGV可以在获得误差坐标的时候，通过货叉20前移功能，调整堆叠货物前后的误差；通过货叉20侧移功能，调整堆叠货物左右的误差；通过设置在货叉20叉根处的滑块装置，调整堆叠货物的角度偏差。当堆叠货物需要调整角度时，滑块装置的机械爪(电动夹爪6包括两个机械爪)闭合，滑块装置处于固定状态，当货叉20进行侧移时，带动货物位于叉尖的部位同时进行左右横移，而货物位于叉根滑块装置上的部位相对地面保持原来位置不动。如此，堆叠货物可以进行±5°内的角度调整。

具体的，在工作的初始状态时，测距传感器7距离货叉20侧面的距离值为X；当进入侧移工作状态时，如图5所示，货架25被货叉20叉取，货架25的一端与第一移动板1上表面接触，如图1所示，货叉20靠近叉尖的位置固定有摩擦块21，货架25的另一端与摩擦块21表面接触，在侧移油缸26的带动下两货叉20沿着同一方向移动，通过程序设定测距传感器7距离货叉20侧面的距离值始终为X，则此时通过测距传感器7的反馈值，电机10转动，带动第二移动板8移动，使得夹板5与货叉20(表面)之间的距离保持不变，此时电动夹爪6的两机械爪处于开合状态，不对夹板5进行固定；当进入堆叠工作状态时，测距传感器7此时不起作用，为常闭状态，电动夹爪6的两机械爪则开始闭合，对夹板5起到固定作用，两货叉20在侧移油缸26的作用下向一侧移动，由于夹板5被固定，夹板5又与第一移动板1相固连，则在其中一根货叉20向一侧移动过程中，第一移动板1相对地面的位置保持不变，在其上方的货架25一端相对地面的位置也保持不变，与摩擦块21表面接触的货架25另一端则与货叉20一起向一侧移动，即货架25靠近叉根的一端与地面相对位置保持不变，靠近叉尖的一端与货叉20一起侧移，通过设定货叉20侧移量的大小以及方向，在堆叠过程中，可实现对角度偏移货架25的调整功能。此处货架25为可理解为货物。

由于密集仓宽度只约6m，前移式AGV在仓作业的左右余量只有约4cm，巷道深度约16m；如果采用激光导航，那么反光柱的布置就成为一个问题，料框遮挡反射板，会导致导航激光无法识别；每个仓的情况都一致，使用反射板容易形成镜像，影响AGV的正常导航；且巷道的深度导致费用大大增加，所以本实施例在密集堆放仓内采用二维码导航，在密集堆放仓外则采用激光导航，在两者交界处通过自主选择进行切换；自主定义是指根据路径线段的位置来确定二维码的位置，通过两者之间的合理协调，以及激光二维码切换处的一个物理触发，从而保证在导航切换时能够无缝对接。切换的方法主要是通过NDC系统中的地图路径线段属性与PLC程序相结合，其中，PLC程序如下：

SetBarcodeTON(IN:＝NDC8.SegmentTrigger.SetBarcode,PT:＝t#1s)；

SetReflectorTON(IN:＝NDC8.SegmentTrigger.SetReflector,PT:＝t#1s)；

if SetBarcodeTON.Q then

if NDC8.VehicleNavigator.NavMethod<>8then

NDC8.VehicleNavigator.SetNavMethod:＝8；

NavMethod()；

end_if；

elsif SetReflectorTON.Q then

if NDC8.VehicleNavigator.NavMethod<>1then

NDC8.VehicleNavigator.SetNavMethod:＝1；

NavMethod()；

end_if；

end_if；

在上述程序中，当线段中勾选“SetBarcode”，则导航就会切换成二维码导航；勾选“SetReflector”，则导航就会切换成激光导航；如图6所示，通过地图线段中勾选激光/二维码导航选项，当AGV通过该路径线段时，就会反馈到PLC程序中，PLC程序就会选择相对应的导航模式；如果不进行勾选，那么AGV继续保持当前导航方式。激光导航与二维码导航之间能够无缝切换，保证了AGV运行的稳定性。而且在两种导航方式下都能够保证AGV行驶精度以及到位精度，能够保证前后、左右的误差在±2mm。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，包括AGV车体、PLC控制器和视觉感知系统，所述PLC控制器分别连接有激光导航装置和二维码读取器；所述AGV车体包括货叉，所述货叉的叉根位置设有可活动滑块装置，所述滑块装置用于实现堆叠货物角度偏移调整。

2.根据权利要求1所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述激光导航装置的信号线与所述PLC控制器的Lan口连接；所述二维码读取器与所述PLC控制器通过CANopen进行数据传输。

3.根据权利要求1所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述滑块装置包括固定安装在货叉靠近叉根位置处的支撑架和第一导轨，所述第一导轨固定在所述货叉与所述支撑架的表面，第一导轨上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块上固定安装有第一移动板，所述第一移动板沿第一导轨在货叉表面左右移动，第一移动板上通过螺栓固定连接有夹板。

4.根据权利要求3所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述AGV车体包括叉架体，所述叉架体上固定安装有第二导轨，所述第二导轨下方安装有挡块，第二导轨上滑动安装有第二滑块，所述第二滑块上固定安装有固定板，所述固定板沿第二导轨在叉架体一面上下移动。

5.根据权利要求4所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述固定板底面安装有橡胶缓冲垫。

6.根据权利要求4或5所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述滑块装置还包括电机和轴承支座，所述电机和所述轴承支座分别安装在所述固定板上，电机输出轴与联轴器一端相连，所述联轴器另一端与转轴一端相连，所述转轴另一端固定在轴承支座上；所述转轴上连接有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮连接在丝杆一端的光轴部分上，所述丝杆的两端固定在轴承支座上，丝杆上套合有丝母，所述丝母上固定有连接块，所述连接块上安装有第二移动板。

7.根据权利要求6所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述滑块装置还包括第三导轨，所述第三导轨通过导轨固定座安装在所述固定板上，第三导轨上滑动安装有第三滑块，所述第三滑块与所述第二移动板相连，所述第二移动板沿第三导轨在固定板上左右移动。

8.根据权利要求6所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，所述第二移动板上固定有测距传感器和电动夹爪，所述电动夹爪用于固定所述夹板。

9.一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，适用于如权利要求1-8任一项所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的装置，其特征在于，包括：

通过货叉前移功能，调整货叉上货物的前后位置误差；

通过货叉侧移功能，调整货叉上货物的左右位置误差；

通过货叉叉根位置处的滑块装置，调整货叉上货物的角度偏移误差；

当堆叠货物需要调整角度时，滑块装置的电动夹爪闭合，滑块装置处于固定状态，当货叉进行侧移时，带动货物位于叉尖上的部位同时进行左右横移，而货物位于叉根滑块装置上的部位相对地面保持位置不变。

10.根据权利要求9所述的一种基于混合导航的AGV高位堆叠作业的控制方法，其特征在于，还包括：在密集堆放仓外采用激光导航；在密集堆放仓内采用二维码导航；在密集堆放仓内外交界处通过自主选择进行激光/二维码导航切换。

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