CN116370093A - 手术器械、从操作设备及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手术器械、从操作设备及手术机器人，手术器械包括末端执行器和传动组件，末端执行器包括第一基座、第一加力轮与第二加力轮、第一开合瓣与第二开合瓣，第一加力轮、第二加力轮分别可转动地连接第一基座，且第一加力轮、第二加力轮相对于第一基座转动的转轴线的轴向相同；第一开合瓣与第二开合瓣彼此交叉且在交叉处铰接，第一开合瓣的近端与第一加力轮上的第一偏心部转动连接，第二开合瓣的近端与第二加力轮上的第二偏心部转动连接；传动组件连接第一加力轮和第二加力轮，用于驱动二者分别相对于第一基座转动，以带动第一开合瓣与第二开合瓣彼此张开和咬合，在相同大小的驱动力下，本发明的两片开合瓣可以提供更大的咬合力。

Description

手术器械、从操作设备及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械、从操作设备及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备的手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，从驱动装置引出的传动组件连接至末端器械，通过驱动装置控制传动组件的动作，从而驱动末端器械实现预定的动作。

一些可以实现开合动作的末端器械如钳头、剪刀等具有两片绕同一转轴转动连接的开合瓣，这类末端器械通常采用传统的金属丝进行力传动，通过两根分别缠绕在两片开合瓣的转动中心处的金属丝的张紧动作来驱动两片开合瓣的开合，从而达到咬合(如，夹持、抓握或剪切)的目的，但是这种传动方式提供的咬合力较小，难以在手术过程中提供足够的咬合力。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明提供了一种手术器械、从操作设备及手术机器人，可以增大手术过程中末端器械的咬合力，从而保证手术顺利完成。

为了实现上述的目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种手术器械，包括：

末端执行器，所述末端执行器包括第一基座、第一加力轮与第二加力轮、第一开合瓣与第二开合瓣，所述第一加力轮、所述第二加力轮分别可转动地连接所述第一基座，且所述第一加力轮、所述第二加力轮相对于所述第一基座转动的转轴线的轴向相同；所述第一开合瓣与所述第二开合瓣彼此交叉且在交叉处铰接，所述第一开合瓣的近端与所述第一加力轮上的第一偏心部转动连接，所述第二开合瓣的近端与所述第二加力轮上的第二偏心部转动连接；

传动组件，所述传动组件连接所述第一加力轮和所述第二加力轮，用于驱动所述第一加力轮和所述第二加力轮分别相对于所述第一基座转动，以带动所述第一开合瓣与所述第二开合瓣彼此张开和咬合。

作为其中一种实施方式，所述第一加力轮、所述第二加力轮相对于所述第一基座转动的转轴线重合。

作为其中一种实施方式，所述第一偏心部到所述第一加力轮的转动中心的距离与所述第二偏心部到所述第二加力轮的转动中心的距离相等；所述第一偏心部到所述第一开合瓣与所述第二开合瓣的铰接部的距离、所述第二偏心部到所述第一开合瓣与所述第二开合瓣的铰接部的距离相等。

作为其中一种实施方式，所述传动组件包括第一缆线组和第二缆线组；

所述第一缆线组固定在所述第一加力轮的外周面上，包括分别绕设于所述第一加力轮的径向上的两相对侧的第一子缆线和第二子缆线，所述第一子缆线和所述第二子缆线分别用于产生带动所述第一加力轮朝相反方向旋转的张紧力；

所述第二缆线组固定在所述第二加力轮的外周面上，包括分别绕设于所述第二加力轮的径向上的两相对侧的第三子缆线和第四子缆线，所述第三子缆线和所述第四子缆线分别用于产生带动所述第二加力轮朝相反方向旋转的张紧力。

作为其中一种实施方式，所述第一缆线组还包括远端的第一卡点，所述第一加力轮包括设于周缘的第一卡持部，所述第一子缆线的远端和所述第二子缆线的远端分别通过第一卡点与所述第一卡持部卡接；

和/或，所述第二缆线组还包括远端的第二卡点，所述第二加力轮包括设于周缘的第二卡持部，所述第三子缆线的远端和所述第四子缆线的远端分别通过第二卡点与所述第二卡持部卡接。

作为其中一种实施方式，所述第一子缆线的远端和所述第二子缆线的远端同时与一个所述第一卡点连接，所述第三子缆线的远端和所述第四子缆线的远端同时与一个所述第二卡点连接。

作为其中一种实施方式，所述第一加力轮、所述第二加力轮的至少一个包括同轴固定的轮体和轮毂，所述轮体用于供所述传动组件的缆线绕设，所述轮毂的直径小于所述轮体，且在轴向上至少部分突出于所述轮体外；

所述手术器械还包括导线组，所述导线组包括分别电连接至所述第一开合瓣与所述第二开合瓣的两根导线，每根所述导线自所述第一基座的近端引入、从所述第一基座的远端引出后连接相应的开合瓣，且所述导线至少部分绕设于相应加力轮的轮毂的外周面。

作为其中一种实施方式，所述第一开合瓣的导线与所述第二子缆线相对固定，所述第二开合瓣的导线与所述第三子缆线相对固定；在所述第一开合瓣、所述第二开合瓣张开的过程中，所述第一开合瓣的导线在所述第一加力轮的转动下随所述第二子缆线朝向近端收缩，所述第二开合瓣的导线在所述第二加力轮的转动下随所述第三子缆线朝向近端收缩。

作为其中一种实施方式，所述第二子缆线与所述第三子缆线在所述开合组件的开合方向上位于一侧，所述第二子缆线与所述第四子缆线在所述开合组件的开合方向上位于另一侧。

作为其中一种实施方式，所述第一开合瓣、所述第二开合瓣的至少一个的近端设有凹陷的收纳部，所述收纳部设于其所在的开合瓣的朝向对应加力轮的表面，且介于其所在的开合瓣上与对应导线的连接点、其所在的开合瓣上与对应加力轮的转动连接部之间，以容纳靠近所述连接点的至少部分导线。

作为其中一种实施方式，所述轮毂包括在朝向近端的一侧沿其径向延伸的导向缘，各加力轮的所述导向缘与所述轮体之间形成供相应的所述导线容纳的过线空间。

作为其中一种实施方式，所述第一开合瓣、所述第二开合瓣的至少一个的近端设有限位耳，所述限位耳相对于其所在的开合瓣与对应加力轮的转动连接部位背向其所在的开合瓣的钳口外侧；所述限位耳与其所在的开合瓣与加力轮的转动连接部位之间形成缺口部，在所述第一开合瓣、所述第二开合瓣相对于所述第一基座转动至极限位置的过程中，所述缺口部用于供所述第一基座上用于与所述缺口部对应的加力轮转动连接的转轴嵌入，所述限位耳用于抵接所述第一基座而限制相应开合瓣转动的极限位置。

作为其中一种实施方式，所述导向缘呈扇形，所述导向缘的背向所述轮体的表面边缘设有增厚缘，所述增厚缘与所述导向缘围成供所述限位耳转动过程中容纳的避位空间。

作为其中一种实施方式，所述轮体上朝向临近的开合瓣的表面凹陷形成供相应的所述导线容纳的纳线槽。

作为其中一种实施方式，所述第一基座包括基座本体、设于所述基座本体远端的两个第一悬臂以及贯穿所述基座本体的远端的两个过线通道，所述过线通道的远端位于两个所述第一悬臂之间；

所述第一加力轮、所述第二加力轮可转动地连接在两个所述第一悬臂之间，每根所述导线分别穿过一个所述过线通道后经各加力轮的过线空间连接至相应的开合瓣。

作为其中一种实施方式，所述手术器械还包括沿所述第一开合瓣与所述第二开合瓣的开合方向可转动地设于所述基座本体的两不同侧的第一滑轮组、第二滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮和第三滑轮，所述第二滑轮组包括第二滑轮和第四滑轮，所述第一子缆线、所述第二子缆线分别绕设于所述第一滑轮、所述第二滑轮上，所述第三子缆线、所述第四子缆线分别绕设于所述第三滑轮、所述第四滑轮上。

作为其中一种实施方式，所述第一基座还包括沿所述第一开合瓣与所述第二开合瓣的开合方向设于所述基座本体的两不同侧的缆线导槽，所述缆线导槽贯穿所述基座本体的远端，且相对于所述第一滑轮组、所述第二滑轮组更靠近所述基座本体的远端，所述第一缆线组、所述第二缆线组的缆线经过相应的滑轮后嵌入所述缆线导槽内，并由所述缆线导槽引出至相应的加力轮的外周面。

作为其中一种实施方式，用于穿设所述第二开合瓣的导线的过线通道的近端设于所述第一滑轮组同侧，用于穿设所述第一开合瓣的导线的过线通道的近端设于所述第二滑轮组同侧，两条导线在各自的加力轮上的缠绕方向相反。

作为其中一种实施方式，所述末端执行器还包括第二基座，所述第二基座与所述第一基座的近端可转动连接，且所述第一基座相对于所述第二基座转动的转轴线垂直于所述第一加力轮、所述第二加力轮相对于所述第一基座转动的转轴线。

作为其中一种实施方式，所述第二基座包括第二基座本体和设于所述第二基座本体远端的两个第二悬臂，所述第一基座的近端通过基座销轴可转动地连接在两个所述第二悬臂之间；

所述销轴的两端还分别套设有第三滑轮组、第四滑轮组，所述第三滑轮组包括第五滑轮和第六滑轮，所述第四滑轮组包括第七滑轮和第八滑轮，所述第五滑轮、所述第六滑轮、所述第七滑轮、所述第八滑轮分别与所述第一滑轮、所述第二滑轮、所述第三滑轮、所述第四滑轮正对，以将对应的缆线夹设于两个滑轮之间。

作为其中一种实施方式，所述导向缘的末端在朝向所述轮体的一面倒角设置。

为了实现上述的目的，本发明还提供了一种手术器械，包括：

末端执行器，所述末端执行器包括第一基座、第一加力轮与第二加力轮、第一开合瓣与第二开合瓣、第二基座，所述第一加力轮、所述第二加力轮分别可转动地连接所述第一基座，且所述第一加力轮、所述第二加力轮相对于所述第一基座转动的转轴线的轴向相同；所述第二基座与所述第一基座的近端可转动连接，且所述第一基座相对于所述第二基座转动的转轴线垂直于所述第一加力轮、所述第二加力轮相对于所述第一基座转动的转轴线；所述第一开合瓣与所述第二开合瓣彼此交叉且在交叉处铰接，所述第一开合瓣的近端与所述第一加力轮上的第一偏心部转动连接，所述第二开合瓣的近端与所述第二加力轮上的第二偏心部转动连接；

传动组件，所述传动组件连接所述第一加力轮和所述第二加力轮，用于驱动所述第一加力轮和所述第二加力轮分别相对于所述第一基座转动，以带动所述第一开合瓣与所述第二开合瓣彼此张开和咬合。

为了实现上述的目的，本发明还提供了一种从操作设备，包括机械臂和上述任意一种所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。

为了实现上述的目的，本发明还提供了一种手术机器人，包括主操作控制台和上述任意一种所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行相应操作。

本发明提供的末端执行器的第一开合瓣与第二开合瓣彼此交叉且在交叉处铰接，第一开合瓣的近端与第一加力轮上的第一偏心部转动连接，第二开合瓣的近端与第二加力轮上的第二偏心部转动连接，通过驱动第一加力轮和第二加力轮分别相对于第一基座转动，可以带动第一开合瓣与第二开合瓣彼此张开和咬合，在相同大小的驱动力下，第一开合瓣与第二开合瓣受到的开合力转矩更大，因此可以提供更大的咬合力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例的一种手术机器人的从操作设备的结构示意图；

图2为本发明实施例的一种手术机器人的主操作控制台的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种从操作设备的机械臂的结构示意图；

图4为本发明实施例的一种手术器械的结构示意图；

图5为本发明实施例的一种末端执行器在闭合状态下的立体结构示意图；

图6为本发明实施例的一种末端执行器在张开状态下的立体结构示意图；

图7为本发明实施例的一种末端执行器的结构分解示意图；

图8A为本发明实施例的一种末端执行器的闭合状态下的主视图；

图8B为本发明实施例的一种末端执行器的张开状态下的主视图；

图9为本发明实施例的一种末端执行器的侧视图；

图10为本发明实施例的一种加力轮的结构示意图；

图11示出了本发明实施例的一种末端执行器的内部导线的走线方式示意图；

元件符号说明：

11-第一基座；12-加力轮组件；12a-第一加力轮；12b-第二加力轮；12c-加力轮转轴；13-开合组件；13a-第一开合瓣；13b-第二开合瓣；14-第二基座；100-从操作设备；101-机械臂；102-手术器械；103-持械臂；104-套管针；200-主操作控制台；111-基座本体；112-第一悬臂；113-过线通道；121-轮体；122-轮毂；130-长轴；140-驱动装置；141-第二基座本体；142-第二悬臂；150-末端器械；160-传动组件；161-第一缆线组；162-第二缆线组；170-导线组；1031-持械臂本体；1032-器械安装架；1110-缆线导槽；1201-第一卡持部；1202-第二卡持部；1210-纳线槽；1220-导向缘；1221-增厚缘；1300-限位耳；1301-缺口部；1302-收纳部；1611-第一子缆线；1612-第二子缆线；1621-第三子缆线；1622-第四子缆线；P1-第一偏心部；P2-第二偏心部；Q1-第一转动柱；Q2-第二转动柱；R1-第一滑轮；R2-第二滑轮；R3-第三滑轮；R4-第四滑轮；R5-第五滑轮；R6-第六滑轮；R7-第七滑轮；R8-第八滑轮；X1-铰接轴；X2-销轴。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”，“水平的”，“左”，“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”，“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”、“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以下将结合附图进行详细描述。

微创手术机器人一般包括从操作设备和主操作控制台，图1所示为本发明一实施例的从操作设备100，图2为本发明一实施例的主操作控制台200，外科医生在主操作控制台200上对从操作设备100进行相关控制操作，从操作设备100根据主操作控制台200的输入指令执行对人体的外科手术。主操作控制台200和从操作设备100可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作控制台200与从操作设备100可以相距很远，例如主操作控制台200和从操作设备100分别位于不同的城市，主操作控制台200与从操作设备100可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输，例如主操作控制台200与从操作设备100位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又如主操作控制台200与从操作设备100分别在不同的城市，两者之间通过5G无线信号进行远距离数据传输。

如图1所示，从操作设备100包括多个机械臂101，每个机械臂101包括多个关节和一个持械臂103，多个关节联动以实现持械臂103的多个自由度的运动，持械臂103上安装有用于执行外科手术的手术器械102，手术器械102穿过固定在持械臂103远端的套管针104进入人体体内，机械臂101用于操纵手术器械102运动以执行手术。手术器械102可拆卸地安装在持械臂103上，从而可以随时更换不同类型的手术器械102或取下手术器械102以对手术器械102进行冲洗或消毒。如图3所示，持械臂103包括持械臂本体1031和器械安装架1032，器械安装架1032用于安装手术器械102，器械安装架1032可以在持械臂本体1031上滑动，进而带动手术器械102沿持械臂本体1031前进或退出。

如图4所示，手术器械102包括分别位于手术器械102近端的驱动装置140和远端的末端执行器150，以及位于驱动装置140和末端执行器150之间的长轴130，驱动装置140用于与持械臂103的器械安装架1032相连接，器械安装架1032内具有多个致动器(图未示出)，多个致动器与驱动装置140进行接合，以将致动器的驱动力传输给驱动装置140。长轴130用于连接驱动装置140和末端器械150，长轴130是中空的，供驱动装置140的传动组件穿过，驱动装置140通过驱动传动组件操纵的末端执行器150运动，以使末端执行器150执行相关手术操作。

如图5～7，本实施例的末端执行器150包括第一基座11、加力轮组件12和开合组件13，加力轮组件12包括第一加力轮12a和第二加力轮12b，开合组件13包括用于彼此配合实现咬合的第一开合瓣13a和第二开合瓣13b，第一加力轮12a、第二加力轮12b分别可转动地连接在第一基座11上，且第一加力轮12a相对于第一基座11转动的转轴线、第二加力轮12b相对于第一基座11转动的转轴线的轴向相同。第一开合瓣13a与第二开合瓣13b彼此交叉且在交叉处通过铰接轴X1铰接，每个开合瓣都具有近端和远端，铰接处则位于近端和远端之间，第一开合瓣13a的近端与第一加力轮12a上的第一偏心部P1转动连接，第二开合瓣13b的近端与第二加力轮12b上的第二偏心部P2转动连接。驱动装置140包括传动组件160，传动组件160连接第一加力轮12a和第二加力轮12b，用于驱动第一加力轮12a和第二加力轮12b分别相对于第一基座11转动，以带动第一开合瓣13a与第二开合瓣13b彼此张开和咬合。这里，可以理解的是，第一偏心部P1是指第一加力轮12a上不同于转动中心的部位，第二偏心部P2是指第二加力轮12b上不同于转动中心的部位。

由于第一开合瓣13a与第二开合瓣13b的近端分别连接在对应的加力轮的非自转中心，第一开合瓣13a与第二开合瓣13b又在彼此的中间部位铰接，第一基座11、每个加力轮和与对应的加力轮转动连接的开合瓣即形成偏心轮传动机构，通过传动组件160驱动第一加力轮12a和第二加力轮12b分别转动，即可实现第一开合瓣13a与第二开合瓣13b远端的张开和咬合。相比现有的开合瓣开合方式，本实施例的开合所需的力更小，也就是说，在驱动装置140采用同等功率的驱动力的条件下，本实施例的第一开合瓣13a与第二开合瓣13b远端的咬合力更大，夹持或剪切动作都更可靠。

本实施例的附图示出的是第一开合瓣13a和第二开合瓣13b为双极抓钳的情形，每个开合瓣的远端在靠近铰接部位采用绝缘层13c包裹，以避免不必要的组织导电。可以理解的是，根据手术操作的需求不同，第一开合瓣13a和第二开合瓣13b既可以是用于夹持组织的钳夹，也可以是用于缝合的吻合器、或者用于电烧灼的烧灼器等。

为了更好地保证第一开合瓣13a和第二开合瓣13b的运动协调性，第一开合瓣13a与第二开合瓣13b的结构基本相同，第一加力轮12a与第二加力轮12b的直径相同并同心设置，二者通过同一根加力轮转轴12c与第一基座11转动连接，使得第一加力轮12a、第二加力轮12b相对于第一基座11转动的转轴线重合。进一步地，第一偏心部P1到第一加力轮12a的转动中心的距离与第二偏心部P2到第二加力轮12b的转动中心的距离相等，第一偏心部P1到第一开合瓣13a与第二开合瓣13b的铰接部的距离、第二偏心部P2到第一开合瓣13a与第二开合瓣13b的铰接部的距离也相等，第一偏心部P1、第二偏心部P2分别设置在加力轮转轴12c的轴心与铰接轴X1的轴心的连线的两侧。

如图7，第一偏心部P1、第二偏心部P2为对应加力轮上开设的通孔或槽，第一开合瓣13a上朝向第一加力轮12a的表面凸设有第一转动柱Q1，第二开合瓣13b上朝向第二加力轮12b的表面凸设有第二转动柱Q2，第一偏心部P1的内径大于第一转动柱Q1的直径，第二偏心部P2的的内径大于第二转动柱Q2的直径，在装配时，第一转动柱Q1从外侧插入到第一偏心部P1内，第二转动柱Q2从外侧插入到第二偏心部P2内，第一开合瓣13a即可随第一加力轮12a的转动而摆动，第二开合瓣13b即可随第二加力轮12b的转动而摆动。

按照图7所示的方位，当第一加力轮12a沿逆时针方向转动时，第一开合瓣13a朝背离第二开合瓣13b的方向(向左)摆动，当第二加力轮12b沿顺时针方向转动时，第二开合瓣13b朝背离第一开合瓣13a的方向(向右)摆动；当第一加力轮12a沿顺时针方向转动时，第一开合瓣13a朝靠近第二开合瓣13b的方向(向右)摆动，当第二加力轮12b沿逆时针方向转动时，第二开合瓣13b朝靠近第一开合瓣13a的方向(向左)摆动。如此，当需要使开合组件13咬合时，则可以在顺时针方向转动第一加力轮12a的同时，逆时针方向转动第二加力轮12b；当需要使开合组件13张开时，则可以在逆时针方向转动第一加力轮12a的同时，顺时针方向转动第二加力轮12b；当需要使开合组件13整体朝向第一开合瓣13a侧(向左)偏摆时，则可以在逆时针转动第一加力轮12a的同时，逆时针转动第二加力轮12b；当需要使开合组件13整体朝向第二开合瓣13b侧(向右)偏摆时，则可以在顺时针转动第一加力轮12a的同时，顺时针转动第二加力轮12b。

结合图7所示，本实施例的传动组件160包括第一缆线组161和第二缆线组162，第一缆线组161固定在第一加力轮12a的外周面上，包括分别绕设于第一加力轮12a的径向上的两相对侧的第一子缆线1611和第二子缆线1612，第一子缆线1611和第二子缆线1612分别用于产生带动第一加力轮12a朝相反方向旋转的张紧力。第二缆线组162固定在第二加力轮12b的外周面上，包括分别绕设于第二加力轮12b的径向上的两相对侧的第三子缆线1621和第四子缆线1622，第三子缆线1621和第四子缆线1622分别用于产生带动第二加力轮12b朝相反方向旋转的张紧力。第一加力轮12a、第二加力轮12b的外周面上均开设有凹陷的环形槽，可以方便第一缆线组161和第二缆线组162的缆线卷绕于其中而不轻易滑脱。第一子缆线1611与第三子缆线1621在开合组件13的开合方向上位于一侧，第二子缆线1612与第四子缆线1622在开合组件的开合方向上位于另一侧。

在其他实施方式中，传动组件160也可以不采用缆线来驱动各加力轮，例如，可以采用连杆机构，或者齿轮齿条传动，但是由于这类传动组件为刚性构造，在使用过程中无法弯折，导致传动组件160的自由度有限。

为了将第一缆线组161固定在第一加力轮12a的外周面上，将第二缆线组162固定在第二加力轮12b的外周面上，本实施例将第一子缆线1611和第二子缆线1612在远端彼此连接，将第三子缆线1621和第四子缆线1622在远端彼此连接，然后将第一缆线组161的远端套设在第一加力轮12a的外周面，并将第一子缆线1611和第二子缆线1612的连接处固定在第一加力轮12a的远端，将第二缆线组162的远端套设在第二加力轮12b的外周面，并将第三子缆线1621和第四子缆线1622的连接处固定在第二加力轮12b的远端。

具体地，结合图6和图7所示，第一缆线组161具有远端的第一卡点1613，第一加力轮12a包括设于周缘的第一卡持部1201，第一子缆线1611的远端和第二子缆线1612的远端分别通过第一卡点1613与第一卡持部1201卡接。与之类似地，第二缆线组162还具有远端的第二卡点1623，第二加力轮12b包括设于周缘的第二卡持部1202，第三子缆线1621的远端和第四子缆线1622的远端分别通过第二卡点1623与第二卡持部1202卡接。

例如，第一卡点1613、第二卡点1623可以形成为直径大于各子缆线连接柱或连接块，第一卡持部1201、第二卡持部1202可以形成为中空的筒体，第一卡点1613、第二卡点1623分别过盈地卡持于对应的第一卡持部1201、第二卡持部1202内。各加力轮表面的环形槽可延伸至与对应的筒体状的卡持部连通，从而更好地引导缆线在加力轮表面的限位。

本实施例中，第一子缆线1611的远端和第二子缆线1612的远端同时与一个第一卡点1613连接，第三子缆线1621的远端和第四子缆线1622的远端同时与一个第二卡点1623连接，此种方式可以节省卡点和卡持部的数量，简化制作工艺。可以理解的是，在其他实施方式中，第一子缆线1611和第二子缆线1612在远端也可以并不互相连接，第一缆线组161具有两个第一卡点1613，第一子缆线1611的远端和第二子缆线1612的远端分别连接一个不同的第一卡点1613，第一加力轮12a包括设于其远端周缘的两个第一卡持部1201，第一子缆线1611的远端和第二子缆线1612的远端分别通过一个第一卡点1613卡接在不同的第一卡持部1201内。第三子缆线1621和第四子缆线1622在远端也可以并不互相连接，第二缆线组162具有两个第二卡点1623，第三子缆线1621的远端和第四子缆线1622的远端分别连接一个不同的第二卡点1623，第二加力轮12b包括设于其远端周缘的两个第二卡持部1202，第三子缆线1621的远端和第四子缆线1622的远端分别通过一个第二卡点1623卡接在不同的第二卡持部1202内。

结合图7、图8A和图8B，第一基座11包括基座本体111和设于基座本体111远端的两个第一悬臂112，第一加力轮12a、第二加力轮12b可转动地连接在两个第一悬臂112之间。第一子缆线1611自长轴130的远端左侧引入，经基座本体111左侧后，远端卷绕在背后的第一加力轮12a的左侧外周面；第二子缆线1612自长轴130的远端右侧引入，经基座本体111右侧后，远端卷绕在第一加力轮12a的右侧外周面。当第一子缆线1611受拉力朝近端运动而缩短时，第一加力轮12a顺时针转动，第二子缆线1612朝远端运动而伸长，第一开合瓣13a远端朝右摆动而闭合；反之，当第二子缆线1612受拉力朝近端运动而缩短时，第一加力轮12a逆时针转动，第一子缆线1611朝远端运动而伸长，第一开合瓣13a远端朝左摆动而张开。同样地，第三子缆线1621自长轴130的远端左侧引入，经基座本体111左侧后，远端卷绕在前面的第二加力轮12b的左侧外周面；第四子缆线1622自长轴130的远端右侧引入，经基座本体111右侧后，远端卷绕在第二加力轮12b的右侧外周面。当第三子缆线1621受拉力朝近端运动而缩短时，第二加力轮12b顺时针转动，第四子缆线1622朝远端运动而伸长，第二开合瓣13b远端朝右摆动而张开；反之，当第四子缆线1622受拉力朝近端运动而缩短时，第二加力轮12b逆时针转动，第三子缆线1621朝远端运动而伸长，第二开合瓣13b远端朝左摆动而闭合。

如图7，本实施例中，手术器械102还具有沿第一开合瓣13a与第二开合瓣13b的开合方向(左右方向)可转动地设于基座本体111的两不同侧的第一滑轮组(图未标)、第二滑轮组(图未标)，左侧的第一滑轮组具体包括第一滑轮R1和第三滑轮R3，右侧的第二滑轮组具体包括第二滑轮R2和第四滑轮R4，第一子缆线1611绕设于第一滑轮R1上，经第一滑轮R1外周面引出至第一加力轮12a左侧，接着，与第一子缆线1611连接的第二子缆线1612从第一加力轮12a的底部(远端)引出至右侧，然后绕设于第二滑轮R2上，最后引出至近端；第三子缆线1621绕设于第三滑轮R3上，经第三滑轮R3外周面引出至第二加力轮12b左侧，接着，与第三子缆线1621连接的第四子缆线1622从第二加力轮12b的底部(远端)引出至右侧，然后绕设于第四滑轮R4上，最后引出至近端。第一滑轮R1、第三滑轮R3、第一基座11、第二滑轮R2、第四滑轮R4自左至右依次设置。

如图9，第一基座11上还具有沿第一开合瓣13a与第二开合瓣13b的开合方向设于基座本体111的两不同侧的缆线导槽1110，缆线导槽1110贯穿基座本体111的远端，且相对于第一滑轮组、第二滑轮组更靠近基座本体111的远端，第一缆线组161、第二缆线组162的缆线经过相应的滑轮后嵌入缆线导槽1110内，并由缆线导槽1110引出至相应的加力轮的外周面。缆线导槽1110的两端分别与其近端的各滑轮的外周面、其远端的加力轮的外周面正对，使得从滑轮引出的缆线可以自然地与加力轮的外周面相切，缆线导槽1110为缆线提供了避位空间，提高了结构的紧凑性。

在开合组件需要通电的手术器械102中，手术器械102还包括用于导电的导线组170，导线组170包括分别电连接至第一开合瓣13a与第二开合瓣13b的两根导线，每根导线分别连接长轴130近端的电源，自第一基座11的近端引入、从第一基座11的远端引出后连接相应的开合瓣。

考虑到在开合组件开合的过程中，各导线会随着与之连接的开合瓣的摆动而摆动，则需要进一步保证各导线既具有一定的活动长度，又不能使其过长而与其他运动的结构发生干涉。基于此，结合图10、11所示，本实施例的第一加力轮12a、第二加力轮12b的每个均包括同轴固定的轮体121和轮毂122，轮体121用于供传动组件160的缆线绕设，轮毂122的直径小于轮体121，且在轴向上至少部分突出于轮体121外，每根导线自第一基座11所在侧从近端引入，至少部分绕设于相应加力轮的轮毂122的外周面后连接至对应的开合瓣。可以理解，在其他实施方式中，也可以仅一个加力轮具有轮毂122，不具有轮毂122的加力轮则需要采取其他方式来布置导线。

为了避免导线过长，每根导线的近端、其连接开合瓣的一端分别在开合组件的开合方向(如图11的左右方向)上位于加力轮转轴12c的两不同侧。也就是说，图11中，连接右侧第二开合瓣13b的导线是从加力轮转轴12c的左侧引入，然后张紧在第二加力轮12b的轮毂122的近端(上方)外周面，最后连接至斜下方的第二开合瓣13b；连接左侧第一开合瓣13a的导线是从加力轮转轴12c的右侧引入，然后张紧在第一加力轮12a的轮毂122的近端(上方)外周面，最后连接至斜下方的第一开合瓣13a。两根导线均相对于第一基座11的长度方向倾斜设置，从而在空间上交错设置。为避免长期使用后导线在远端侧伸长过多，两根导线分别与第一缆线组161的一个缆线和第二缆线组162的一个缆线的近端相对固定。例如，第一开合瓣13a的导线与第二子缆线1612相对固定，第二开合瓣13b的导线与第三子缆线1621相对固定，在第一开合瓣13a、第二开合瓣13b张开的过程中，两根导线均随之变松，但是由于第一开合瓣13a的导线在第一加力轮12a的转动下随第二子缆线1612朝向近端收缩，第二开合瓣13b的导线在第二加力轮12b的转动下随第三子缆线1621朝向近端收缩，第二子缆线1612、第三子缆线1621在朝向近端收缩的过程中会带动导线绷紧，从而避免了导线远端过长的情况发生。

本实施例在第一基座11内还开设有贯穿基座本体111的远端的两个过线通道113，过线通道113的远端位于两个第一悬臂112之间，每根导线分别穿过一个过线通道113后经各加力轮的过线空间连接至相应的开合瓣。每个过线通道113相对于第一基座11的长度方向倾斜设置，使得供第一开合瓣13a的导线穿过的过线通道113的远端靠近第一加力轮12a、近端靠近第二子缆线1612，供第二开合瓣13b的导线穿过的过线通道113的远端靠近第二加力轮12b、近端靠近第三子缆线1621，从而使得第一开合瓣13a的导线更方便与第二子缆线1612固定，第二开合瓣13b的导线更方便与第三子缆线1621固定。

较佳地，如图7，用于穿设第二开合瓣13b的导线的过线通道113的近端设于第一滑轮组同侧(左侧)，用于穿设第一开合瓣13a的导线的过线通道113的近端设于第二滑轮组同侧(右侧)，两条导线在各自的加力轮上的缠绕方向相反。

如图10、11，轮毂122具有在朝向近端的一侧沿其径向延伸的导向缘1220，各加力轮的导向缘1220与轮体121之间形成供相应的导线容纳的过线空间。在导线张紧的过程中，导向缘1220可以引导导线进入到过线空间内，从而避免导线松散地伸出轮毂122外。导向缘1220的末端在朝向轮体121的一面进一步倒角设置，使得导向缘1220与导线接触的一面不会划伤导线，更便于将导线引导至过线空间内。另外，轮体121上朝向临近的开合瓣的表面还可凹陷形成有供相应的导线容纳的纳线槽1210，导向缘1220正对纳线槽1210，二者之间的空间可以进一步扩大，从而可以容纳更多的导线，又不需要增大轮毂122的轴向长度，提高了加力轮的结构紧凑性。

如图5和图6，本实施例的第一开合瓣13a、第二开合瓣13b的至少一个的近端还设有限位耳1300，限位耳1300相对于其所在的开合瓣与对应加力轮的转动连接部位背向其所在的开合瓣的钳口外侧，如图7，左侧的第一开合瓣13a上的限位耳1300位于其近端的最左侧，右侧的第二开合瓣13b上的限位耳1300位于其近端的最右侧。限位耳1300与其所在的开合瓣与加力轮的转动连接部位之间形成缺口部1301，在第一开合瓣13a、第二开合瓣13b相对于第一基座11转动至极限位置的过程中，缺口部1301可供第一基座11上用于与缺口部1301对应的加力轮转动连接的转轴嵌入，限位耳1300可以在相应开合瓣转动至极限位置时与第一基座11的基座本体111抵接而限制开合瓣进一步偏转。

可以理解的是，本实施例的附图示出的是每个开合瓣均具有限位耳1300和缺口部1301、第一加力轮12a与第二加力轮12b通过同一根加力轮转轴12c与第一基座11转动连接的情形。在其他实施方式中，可以是仅仅在一个开合瓣上形成有限位耳1300和缺口部1301，限制其中一个方向的偏摆极限位置。在有的实施方式中，当第一加力轮12a与第二加力轮12b并不同心设置时，二者相对于第一基座11的转动轴则互相平行，则第一加力轮12a的缺口部1301可供第一加力轮12a的转动轴容纳，第二加力轮12b的缺口部1301可供第二加力轮12b的转动轴容纳。

进一步地，本实施例的导向缘1220呈扇形，导向缘1220的背向轮体121的表面边缘设有增厚缘1221，该增厚缘1221相比导向缘1220的其他部分更厚，与导向缘1220围成供限位耳1300转动过程中容纳的避位空间。同时，又由于限位耳1300位于第一悬臂112与导向缘1220之间，限位耳1300和其所在的开合瓣的近端与外侧的第一悬臂112和/或内侧的加力轮之间呈微小间隙地摩擦配合，限位耳1300增大了开合瓣与第一悬臂112和/或加力轮之间的接触面积，可以在一定程度上增大开合瓣偏转所需的扭矩，抑制开合瓣的左右方向的不必要的偏摆。

结合图8A、8B和图11，第一开合瓣13a、第二开合瓣13b的每个的近端设有凹陷的收纳部1302，该收纳部1302可以是通孔或凹槽，收纳部1302设于其所在的开合瓣的朝向对应加力轮的表面，且介于其所在的开合瓣上与对应导线的连接点、其所在的开合瓣上与对应加力轮的转动连接部之间，当靠近连接点的部分导线发生弯曲时，可以就近容纳在凹陷的收纳部1302内，从而减少在其他部位弯曲、松弛的导线的长度。

以上末端执行器150可以实现开合组件13的开合和在开合方向上的偏转，但是，在手术过程中，往往还需要使开合组件13在垂直于开合方向的方位进行俯仰偏转动作，从而实现多角度偏转控制。为此，本实施例的末端执行器150还进一步包括第二基座14，第二基座14的近端固定在长轴130的远端，第二基座14的远端与第一基座11的近端可转动地连接，第一基座11相对于第二基座14转动的转轴线垂直于第一加力轮12a、第二加力轮12b相对于第一基座11转动的转轴线。

为了实现上述俯仰偏转动作，如图7，传动组件160还包括固定在第一基座11上的第三缆线组163，第三缆线组163用于驱动第一基座11相对于第二基座14转动。具体地，第二基座14包括第二基座本体141和设于第二基座本体141远端的两个第二悬臂142，第一基座11的近端通过基座销轴X2可转动地连接在两个第二悬臂142之间，第三缆线组163包括两根分别固定在第一基座11上的两根基座缆线，两根基座缆线分别位于基座销轴X2的两部同侧，分别用于朝相反的方向驱动第一基座11偏转。同时，基座销轴X2的两端还分别套设有第三滑轮组(图未标)、第四滑轮组(图未标)，第三滑轮组包括第五滑轮R5和第六滑轮R6，第四滑轮组包括第七滑轮R7和第八滑轮R8，第五滑轮R5、第六滑轮R6、第七滑轮R7、第八滑轮R8分别与第一滑轮R1、第二滑轮R2、第三滑轮R3、第四滑轮R4正对，以将对应的缆线夹设于两个滑轮之间。这样，自长轴130内引出的各缆线依次经基座销轴X2两端的滑轮、基座本体111两端的滑轮之间的缝隙后套设并固定到相应的加力轮上，各缆线的往复动作均由各滑轮进行精确的引导，从而保证了开合组件13的开合、偏转动作的可靠性和精确性。

综上所述，本发明提供的末端执行器的第一开合瓣与第二开合瓣彼此交叉且在交叉处铰接，第一开合瓣的近端与第一加力轮上的第一偏心部转动连接，第二开合瓣的近端与第二加力轮上的第二偏心部转动连接，通过驱动第一加力轮和第二加力轮分别相对于第一基座转动，可以带动第一开合瓣与第二开合瓣彼此张开和咬合，在相同大小的驱动力下，第一开合瓣与第二开合瓣受到的开合力转矩更大，因此可以提供更大的咬合力。同时，驱动开合组件开合的缆线和连接开合组件的导线均得到可靠的引导和限位，使得在手术过程中开合组件的动作可以随心所欲地进行。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (24)

1.一种手术器械，其特征在于，包括：

末端执行器(150)，所述末端执行器(150)包括第一基座(11)、第一加力轮(12a)与第二加力轮(12b)、第一开合瓣(13a)与第二开合瓣(13b)，所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)分别可转动地连接所述第一基座(11)，且所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)相对于所述第一基座(11)转动的转轴线的轴向相同；所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)彼此交叉且在交叉处铰接，所述第一开合瓣(13a)的近端与所述第一加力轮(12a)上的第一偏心部(P1)转动连接，所述第二开合瓣(13b)的近端与所述第二加力轮(12b)上的第二偏心部(P2)转动连接；

传动组件(160)，所述传动组件(160)连接所述第一加力轮(12a)和所述第二加力轮(12b)，用于驱动所述第一加力轮(12a)和所述第二加力轮(12b)分别相对于所述第一基座(11)转动，以带动所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)彼此张开和咬合。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)相对于所述第一基座(11)转动的转轴线重合。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一偏心部(P1)到所述第一加力轮(12a)的转动中心的距离与所述第二偏心部(P2)到所述第二加力轮(12b)的转动中心的距离相等；所述第一偏心部(P1)到所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)的铰接部的距离、所述第二偏心部(P2)到所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)的铰接部的距离相等。

4.根据权利要求1～3任一项所述的手术器械，其特征在于，所述传动组件(160)包括第一缆线组(161)和第二缆线组(162)；

所述第一缆线组(161)固定在所述第一加力轮(12a)的外周面上，包括分别绕设于所述第一加力轮(12a)的径向上的两相对侧的第一子缆线(1611)和第二子缆线(1612)，所述第一子缆线(1611)和所述第二子缆线(1612)分别用于产生带动所述第一加力轮(12a)朝相反方向旋转的张紧力；

所述第二缆线组(162)固定在所述第二加力轮(12b)的外周面上，包括分别绕设于所述第二加力轮(12b)的径向上的两相对侧的第三子缆线(1621)和第四子缆线(1622)，所述第三子缆线(1621)和所述第四子缆线(1622)分别用于产生带动所述第二加力轮(12b)朝相反方向旋转的张紧力。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于：

所述第一缆线组(161)还包括远端的第一卡点(1613)，所述第一加力轮(12a)包括设于周缘的第一卡持部(1201)，所述第一子缆线(1611)的远端和所述第二子缆线(1612)的远端分别通过第一卡点(1613)与所述第一卡持部(1201)卡接；

和/或，所述第二缆线组(162)还包括远端的第二卡点(1623)，所述第二加力轮(12b)包括设于周缘的第二卡持部(1202)，所述第三子缆线(1621)的远端和所述第四子缆线(1622)的远端分别通过第二卡点(1623)与所述第二卡持部(1202)卡接。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第一子缆线(1611)的远端和所述第二子缆线(1612)的远端同时与一个所述第一卡点(1613)连接，所述第三子缆线(1621)的远端和所述第四子缆线(1622)的远端同时与一个所述第二卡点(1623)连接。

7.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于：

所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)的至少一个包括同轴固定的轮体(121)和轮毂(122)，所述轮体(121)用于供所述传动组件(160)的缆线绕设，所述轮毂(122)的直径小于所述轮体(121)，且在轴向上至少部分突出于所述轮体(121)外；

所述手术器械还包括导线组(170)，所述导线组(170)包括分别电连接至所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)的两根导线，每根所述导线自所述第一基座(11)的近端引入、从所述第一基座(11)的远端引出后连接相应的开合瓣，且所述导线至少部分绕设于相应加力轮的轮毂(122)的外周面。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述第一开合瓣(13a)的导线与所述第二子缆线(1612)相对固定，所述第二开合瓣(13b)的导线与所述第三子缆线(1621)相对固定；在所述第一开合瓣(13a)、所述第二开合瓣(13b)张开的过程中，所述第一开合瓣(13a)的导线在所述第一加力轮(12a)的转动下随所述第二子缆线(1612)朝向近端收缩，所述第二开合瓣(13b)的导线在所述第二加力轮(12b)的转动下随所述第三子缆线(1621)朝向近端收缩。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第二子缆线(1612)与所述第三子缆线(1621)在所述开合组件(13)的开合方向上位于一侧，所述第二子缆线(1612)与所述第四子缆线(1622)在所述开合组件(13)的开合方向上位于另一侧。

10.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一开合瓣(13a)、所述第二开合瓣(13b)的至少一个的近端设有凹陷的收纳部(1302)，所述收纳部(1302)设于其所在的开合瓣的朝向对应加力轮的表面，且介于其所在的开合瓣上与对应导线的连接点、其所在的开合瓣上与对应加力轮的转动连接部之间，以容纳靠近所述连接点的至少部分导线。

11.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述轮毂(122)包括在朝向近端的一侧沿其径向延伸的导向缘(1220)，各加力轮的所述导向缘(1220)与所述轮体(121)之间形成供相应的所述导线容纳的过线空间。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述第一开合瓣(13a)、所述第二开合瓣(13b)的至少一个的近端设有限位耳(1300)，所述限位耳(1300)相对于其所在的开合瓣与对应加力轮的转动连接部位背向其所在的开合瓣的钳口外侧；所述限位耳(1300)与其所在的开合瓣与加力轮的转动连接部位之间形成缺口部(1301)，在所述第一开合瓣(13a)、所述第二开合瓣(13b)相对于所述第一基座(11)转动至极限位置的过程中，所述缺口部(1301)用于供所述第一基座(11)上用于与所述缺口部(1301)对应的加力轮转动连接的转轴嵌入，所述限位耳(1300)用于抵接所述第一基座(11)而限制相应开合瓣转动的极限位置。

13.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述导向缘(1220)呈扇形，所述导向缘(1220)的背向所述轮体(121)的表面边缘设有增厚缘(1221)，所述增厚缘(1221)与所述导向缘(1220)围成供所述限位耳(1300)转动过程中容纳的避位空间。

14.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述轮体(121)上朝向临近的开合瓣的表面凹陷形成供相应的所述导线容纳的纳线槽(1210)。

15.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于：

所述第一基座(11)包括基座本体(111)、设于所述基座本体(111)远端的两个第一悬臂(112)以及贯穿所述基座本体(111)的远端的两个过线通道(113)，所述过线通道(113)的远端位于两个所述第一悬臂(112)之间；

所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)可转动地连接在两个所述第一悬臂(112)之间，每根所述导线分别穿过一个所述过线通道(113)后经各加力轮的过线空间连接至相应的开合瓣。

16.根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于，还包括沿所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)的开合方向可转动地设于所述基座本体(111)的两不同侧的第一滑轮组、第二滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮(R1)和第三滑轮(R3)，所述第二滑轮组包括第二滑轮(R2)和第四滑轮(R4)，所述第一子缆线(1611)、所述第二子缆线(1612)分别绕设于所述第一滑轮(R1)、所述第二滑轮(R2)上，所述第三子缆线(1621)、所述第四子缆线(1622)分别绕设于所述第三滑轮(R3)、所述第四滑轮(R4)上。

17.根据权利要求16所述的手术器械，其特征在于，所述第一基座(11)还包括沿所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)的开合方向设于所述基座本体(111)的两不同侧的缆线导槽(1110)，所述缆线导槽(1110)贯穿所述基座本体(111)的远端，且相对于所述第一滑轮组、所述第二滑轮组更靠近所述基座本体(111)的远端，所述第一缆线组(161)、所述第二缆线组(162)的缆线经过相应的滑轮后嵌入所述缆线导槽(1110)内，并由所述缆线导槽(1110)引出至相应的加力轮的外周面。

18.根据权利要求16所述的手术器械，其特征在于，用于穿设所述第二开合瓣(13b)的导线的过线通道(113)的近端设于所述第一滑轮组同侧，用于穿设所述第一开合瓣(13a)的导线的过线通道(113)的近端设于所述第二滑轮组同侧，两条导线在各自的加力轮上的缠绕方向相反。

19.根据权利要求16所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行器(150)还包括第二基座(14)，所述第二基座(14)与所述第一基座(11)的近端可转动连接，且所述第一基座(11)相对于所述第二基座(14)转动的转轴线垂直于所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)相对于所述第一基座(11)转动的转轴线。

20.根据权利要求19所述的手术器械，其特征在于，所述第二基座(14)包括第二基座本体(141)和设于所述第二基座本体(141)远端的两个第二悬臂(142)，所述第一基座(11)的近端通过基座销轴(X2)可转动地连接在两个所述第二悬臂(142)之间；

所述基座销轴(X2)的两端还分别套设有第三滑轮组、第四滑轮组，所述第三滑轮组包括第五滑轮(R5)和第六滑轮(R6)，所述第四滑轮组包括第七滑轮(R7)和第八滑轮(R8)，所述第五滑轮(R5)、所述第六滑轮(R6)、所述第七滑轮(R7)、所述第八滑轮(R8)分别与所述第一滑轮(R1)、所述第二滑轮(R2)、所述第三滑轮(R3)、所述第四滑轮(R4)正对，以将对应的缆线夹设于两个滑轮之间。

21.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述导向缘(1220)的末端在朝向所述轮体(121)的一面倒角设置。

22.一种手术器械，其特征在于，包括：

末端执行器(150)，所述末端执行器(150)包括第一基座(11)、第一加力轮(12a)与第二加力轮(12b)、第一开合瓣(13a)与第二开合瓣(13b)、第二基座(14)，所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)分别可转动地连接所述第一基座(11)，且所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)相对于所述第一基座(11)转动的转轴线的轴向相同；所述第二基座(14)与所述第一基座(11)的近端可转动连接，且所述第一基座(11)相对于所述第二基座(14)转动的转轴线垂直于所述第一加力轮(12a)、所述第二加力轮(12b)相对于所述第一基座(11)转动的转轴线；所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)彼此交叉且在交叉处铰接，所述第一开合瓣(13a)的近端与所述第一加力轮(12a)上的第一偏心部(P1)转动连接，所述第二开合瓣(13b)的近端与所述第二加力轮(12b)上的第二偏心部(P2)转动连接；

传动组件(160)，所述传动组件(160)连接所述第一加力轮(12a)和所述第二加力轮(12b)，用于驱动所述第一加力轮(12a)和所述第二加力轮(12b)分别相对于所述第一基座(11)转动，以带动所述第一开合瓣(13a)与所述第二开合瓣(13b)彼此张开和咬合。

23.一种从操作设备，其特征在于，包括机械臂和权利要求1-22任一项所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。

24.一种手术机器人，其特征在于，包括主操作控制台和权利要求23所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行相应操作。

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