CN116367785A - 用于将组织逼近和并置的抓持设备、系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种组织操纵系统，其包组织操纵设备，组织操纵设备具有带有至少一个抓持器臂的组织抓持器组件，至少一个抓持器臂能移动地联接到轴以在闭合形态和打开形态之间移动。至少一个抓持器臂可以，诸如经由卡圈可枢转地联接到轴。组织操纵设备控制器联接到组织抓持器组件以在闭合形态和打开形态之间移动至少一个抓持器臂。组织抓持器组件可定位以将远侧组织壁向近侧组织壁靠近。可以部署组织抓持器组件(诸如通过与轴分离)以维持在远侧组织壁和近侧组织壁保持并置的位置。

Description

用于将组织逼近和并置的抓持设备、系统和方法

优先权

本申请主张根据35USC§119于2020年9月1日提交的美国临时专利申请序列号63/073,189的优先权权益，该申请的公开内容在此通过引用完整地纳入所有目的。

技术领域

本发明一般涉及用于操纵组织壁和/或逼近组织壁和/或维持组织壁并置的装置和方法。

背景技术

组织逼近在许多医疗程序中出于各种目的是有用的。许多医疗程序需要将组织壁(例如，体腔壁或器官壁)移动到所需的位置，诸如相对于另一个组织壁，以形成相邻体腔之间的吻合或修复身体组织。在将一个腔朝向另一个腔移动并将两者锚定到位时，会出现挑战。

因此，用于操纵和移动身体器官、组织、腔等的改进的工具、设备、系统和方法将在医学领域受到欢迎。

发明内容

给出本公开内容的概述以帮助理解，并且本领域的技术人员将理解，本公开内容的各方面和特征在某些情况下可以有利地单独使用，或在其他情况下与本公开内容的其他方面和特征相结合。在本概述中包含或不包含元件、部件等，并非旨在对所要求保护的主题的范围有任何限制。

本公开内容涉及一种组织操纵设备和系统，能够对组织壁进行操纵、抓握、抓持、接近、逼近、拉动、保持等，(这些术语在此可互换使用，无意限制)。可选择地，该设备和系统可用于将组织并置在一起。最好能提供改进的方案和通道以及组织抓持/组织抓握工具、设备和系统，用于将组织拉到一起，诸如用于形成吻合或修复组织。进一步可取的是提供方案、工具、设备和系统，促进形成吻合的更快方法。进一步可取的是提供用于保持组织并置的方案、工具、设备和系统(诸如同时也将组织之间的任何泄漏风险降至最低)。

在所描述的或本公开范围内的各种实施例中，本主题涉及一种能够对组织壁进行操纵、抓握、抓持、逼近、牵引、拉动、保持等的组织操纵设备和系统(这些术语在此可互换使用，无意限制)。可选地，该设备和系统可用于将组织并置地保持在一起。

在一个方面，本公开涉及一种组织操纵设备，包括轴；与轴的远端联接的组织抓持器组件；以及与组织抓持器组件联接的控制器。在一些实施例中，组织抓持器组件包括一个或多个抓持器臂，其可在沿轴延伸的闭合形态和远离轴的打开形态之间移动。在一些实施例中，控制器被配置为在闭合形态和打开形态之间移动抓持器臂。在一些实施例中，至少一个抓持器手臂具有抓持器表面，其被成形并配置为与身体组织接合，从而当至少一个抓持器臂处于打开形态中并且抓持器表面与身体组织接触并且组织操纵设备被向近侧移动时，组织操纵设备也向近侧移动身体组织。

在一些实施例中，抓持器臂可枢转地联接到轴。

在一些实施例中，组织抓持器组件可与轴和控制器分离，以维持被部署的抓持身体组织。

在一些实施例中，组织抓持器组件包括锁定特征，在组织抓持器组件与轴和控制器分离时，该锁定特征可接合以将至少一个抓持器臂保持在闭合形态或打开形态中的一个。

在一些实施例中，组织操纵设备进一步包括联接在抓持器臂和控制器之间的控制器联接件，并且其在控制器致动时可移动，以在闭合形态和打开形态之间移动至少一个抓持器臂。

在一些实施例中，组织抓持器组件进一步包括联接到轴的卡圈，抓持器臂经由卡圈联接到轴。

在一些实施例中，卡圈和控制器联接件包括相互接合的锁定特征，该锁定特征被配置为固定控制器联接件到位以将至少一个抓持器臂保持在闭合形态中。

在一些实施例中，控制器联接件包括被联接以在闭合形态和打开形态之间移动抓持器臂的多个联动臂。

在一些实施例中，控制器联接件包括至少两个控制器元件，联接各自的第一抓持器臂和第二抓持器臂以独立控制第一抓持器臂和第二抓持器臂。

根据其他或附加的方面，本公开涉及一种组织抓持器组件，包括被配置为与轴的远端联接的卡圈；一个或多个抓持器臂与卡圈可枢转地联接；以及与抓持器臂中的至少一个联接并可移动以在沿卡圈延伸的闭合形态和远离卡圈延伸的打开形态之间移动至少一个抓持器臂的控制器联接件。在一些实施例中，每个抓持器臂都有一个抓持器表面，其被成形并配置为与身体组织接合。在一些实施例中，当处于闭合形态中时，抓持器表面被配置为将身体组织保持在抓持器表面和卡圈之间。

在一些实施例中，卡圈和抓持器臂具有匹配的外表面轮廓，以在抓持器臂处于闭合形态时向组织抓持器组件提供低剖面轮廓。

在一些实施例中，每个抓持器臂具有与卡圈联接的联接端和远离卡圈延伸的自由端，抓持器臂中的至少一个的自由端包括抓持特征，该抓持特征促进该至少一个抓持器臂的自由端与身体组织接合。

在一些实施例中，组织抓持器进一步包括从组织抓持器组件向远侧延伸并被配置用于刺穿身体组织壁的尖锐元件。

在一些实施例中，控制器联接件包括被联接以在闭合形态和打开形态之间移动抓持器臂的多个联动臂。

根据其他或附加方面，本公开涉及一种用组织操纵设备操纵组织的方法，该方法包括延伸组织操纵设备穿过近侧组织壁和远侧组织壁，以将组织操纵设备的远端移动到远侧组织壁的远侧，致动组织操纵设备控制器，以使至少一个抓持器臂相对于组织操纵设备控制器枢转，并呈与远侧组织壁的远侧接合的打开形态；向近侧移动组织操纵设备，以移动远侧组织壁使其与近侧组织壁并置。在一些实施例中，组织操纵设备包括轴和组织抓持器组件。在一些实施例中，组织抓持器组件包括至少一个可移动的抓持器臂，该抓持器臂可枢转地联接到轴，并且当组织操纵设备被延伸穿过近侧组织壁和远侧组织壁时，该抓持器臂处于沿轴延伸的闭合形态。

在一些实施例中，组织抓持器组件的远端包括尖锐元件，并且该方法进一步包括将组织操纵设备延伸穿过近侧组织壁和远侧组织壁，以及用尖锐元件刺穿近侧组织壁和远侧组织壁。

在一些实施例中，该方法进一步包括将组织抓持器组件与轴分离，以部署保持近侧组织壁和远侧组织壁并置的组织抓持器组件。

在一些实施例中，组织抓持器组件包括将组织抓持器组件联接到轴的卡圈和将组织操纵设备控制器与至少一个抓持器臂联接的控制器联接件，并且该方法进一步包括将控制器联接件与卡圈锁定以将组织抓持器组件保持在抓持并置的近侧组织壁和远侧组织壁的配置中。

在一些实施例中，该方法进一步包括致动组织操纵设备控制器以将至少一个抓持器臂枢转呈闭合形态，在该配置中当操纵组织操纵设备以移动远侧组织或以相对于近侧组织壁固定远侧组织壁到位时，至少一个抓持器臂与远侧组织壁接合，以将远端组织壁相对于组织抓紧器组件保持在适当位置。

本公开的这些和其他特征和优点，将从以下详细说明中显而易见，所要求保护的发明的范围在所附的权利要求中列出。虽然以下公开内容是根据方面或实施例呈现的，但应了解，个别方面可单独或与该实施例或任何其他实施例的方面和特征组合要求保护。

附图说明

本公开的非限制性实施例通过参考附图的方式进行描述，附图是示意性的，不打算按比例绘制。附图仅出于说明的目的而提供，并且附图中的数字所反映的尺寸、位置、顺序和相对大小可能有所不同。例如，设备可以被放大以使得细节可辨别，但旨在相对于例如适合于输送导管或内窥镜的工作通道内而按比例缩小。在图中，相同的或几乎相同的或等效的元件通常用相同的附图标记表示，类似的元件通常以100递增的不同的相似的附图标记来表示，省略多余的描述。为了清晰和简单起见，并非每个元件都在每个图中标出，也不是每个实施例的每个元件都显示出来，其中不需要说明以使本领域的普通技术人员理解本公开。

结合附图更好地理解详细说明，其中类似的附图标记代表类似的元件，如下所示：

图1是人类胃肠系统的示意图，作为本公开的实施例可应用或使用或部署的示例性环境。

图2是根据本公开的原理形成并示出了在用于输送至治疗部位的闭合形态中的组织操纵设备的近侧面立体图。

图3是根据本公开的原理形成并示出了在用于操纵组织的打开形态中的组织操纵设备的近侧面立体图。

图4是沿图2中的IV-IV线的横剖视图，其示出了根据本公开的原理形成的组织操纵设备的抓持器臂和控制器之间的联接件的示例，其中抓持器臂和联接件处于打开形态。

图5是沿图3中V-V线的横剖视图，其示出了根据本公开原理形成的组织操纵设备的抓持器臂和控制器之间的联接件的示例，其中抓持器臂和联接件处于闭合形态。

图6是根据本公开内容的抓持部段的实施例。

图7A-7D说明了根据本公开的原理形成的组织操纵设备相对于要移动成并置的组织的顺序位置。

图8A和8B说明了在图7D中说明的位置之后组织操纵设备的进一步位置的示例。

图9说明了在图7D中说明的位置之后组织操纵设备的进一步位置的另一个示例。

图10是形成为穿刺组织的组织操纵装置的远端并且抓手臂处于闭合位置的一个实施例的正视图。

图11A是根据本公开的原理形成的组织操纵设备的抓持器臂加强组织抓持并处于打开位置的实施例的正视和部分立体图。

图11B是根据本公开的原理形成的组织操纵设备的抓持器臂加强组织抓持并处于闭合位置的实施例的正视图。

图12A-12D是说明根据本公开的原理的相对于要修复的组织缺损的组织操纵设备的顺序位置，其抓持器臂形成如图11A和11B。

图13是根据本公开原理的控制器的一个实施例的横截面。

具体实施方式

下面的详细说明应参照附图来阅读，附图描述了说明性的实施例。应理解的是，本公开不限于所描述的特定实施例，因为这些实施例可能有所不同。本文讨论的所有装置和系统以及方法都是根据本公开内容的一个或多个原理实施的装置和/或系统和/或方法的示例。每个实施例都是以说明的方式提供的，并不是实现这些原理的唯一方式，而只是示例。因此，附图中对元件或结构或特征的参考必须被理解为对本公开的实施例的参考，而不应被理解为将本公开限制在所说明的具体元件、结构或特征上。本领域的普通技术人员在阅读本公开内容时，会想到实现所公开原理的其他方式的示例。事实上，对于本领域的技术人员来说，显然可以在不偏离本主题的范围或精神的情况下对本公开内容进行各种修改和变化。例如，作为一个实施例的一部分所说明或描述的特征可以与另一个实施例一起使用，以产生更进一步的实施例。因此，本主题旨在涵盖所附权利要求书及其等价物范围内的此类修改和变化。

可以理解的是，本申请中以不同层次的细节阐述了本公开。在某些情况下，对于本领域的普通技术人员来说，不需要理解本公开内容的细节，或者使其他细节难以察觉的细节可能被省略。本文使用的术语仅用于描述特定的实施例，并无意限制超出所附权利要求的范围。除非另有限定，本文使用的技术术语应理解为本公开内容所属技术领域的普通技术人员普遍理解的术语。根据本公开，无需过度实验即可制造和执行本文公开和要求保护的所有设备和/或方法。

如本文所使用的，“近侧”指的是诸如在使用设备(例如，将设备引入患者体内，或在植入、定位或输送期间)时最靠近用户(医疗专业人员或临床医师或技术人员或操作人员或医生等，这些术语可互换使用，而无意限制或以其他方式)的方向或位置等，而“远侧”指的是在诸如在使用设备(例如，将设备引入患者体内，或在植入、定位或输送期间)时最远离用户的方向或位置。“纵向”是指沿一元件的较长或较大尺寸延伸。“中心”是指至少基本平分一个中心点，而关于开口，“中心轴线”是指至少基本平分开口的中心点的线，当开口包括例如管状元件、通道或孔时，“中心轴线”沿着开口的长度纵向延伸。

正如现在将参照附图描述的那样，本文公开了用于在治疗部位操纵组织壁和/或逼近组织壁和/或保持组织壁并置的设备和系统以及方法。本公开的医疗设备、器械、工具等不受限制，并可包括用于进入身体通路的各种医疗设备，包括例如十二指肠镜、导管、输尿管镜、支气管镜、结肠镜、关节镜、膀胱镜、宫腔镜等。应该理解的是，本文将提到操纵和/或其他术语，如抓握、抓持、逼近、牵引、拉动、保持等，这些术语在本文可以互换使用，而无意限制。组织壁，诸如，不限于，器官或腔壁，可以被拉近或拉到另一个组织壁上，例如将组织壁并置，如形成吻合。例如，该设备和系统可以接合并诸如通过刺穿小肠和胃壁将小肠的一部分拉向胃壁，并将腔道/组织保持在一起。这种方法和装置也可用于进出泌尿道的部分，如膀胱和输尿管，肺道，如气管和支气管，和胆道，如胆管和胆囊，以及血管的施用。另外，分离的组织壁的两端可以被拉在一起，以封闭其间的缺损。可以理解的是，本公开不应该被解释为仅限于此类手术或最终结果。此外，虽然参考了治疗部位，但这种参考只是为了方便起见，并无意限制本公开的范围。

根据本公开的各种原理，组织操纵设备的远端有一个细长构件(例如，导管、轴等)，为简单起见，在此称为轴，而无意限制，一个或多个抓持器臂可通过(或沿着)该轴延伸。在一些实施例中，轴是卡圈的形式。在一些实施例中，轴包括一个与轴分开形成并与之联接的卡圈，并可选择从轴上拆卸，用于部署组织操纵装置的组织抓持器组件(包括抓持器臂)。抓持器臂可在轴内的闭合形态(一般在限定在轴内的腔内并沿腔和轴的纵向或轴向延伸)和打开形态之间移动，在打开形态中，抓持器臂远离轴扩张或延伸，诸如与组织壁接触。在一些实施例中，抓持器臂是被弹性偏置的，诸如保持在能够接合组织的打开形态中。在一些实施例中，抓持器臂是被弹性偏置的，以便从轴释放或部署时，扩张或以其他方式延伸到打开形态。在其他实施例中，组织操纵设备的另一个元件可以将弹性偏置的抓持器臂保持在打开形态中。

控制器可以沿着(例如，穿过)柔性细长构件从柔性细长构件的近端延伸到柔性细长构件的远端，其中控制器的远端与至少一个抓持器臂联接或接合，以根据组织操纵设备使用的手术所需要或指示来控制抓持器臂的运动。控制器的近端可与控制器手柄接合，或与之联接，或以其他方式与之相关联，以促进控制器的致动。本领域已知的或以往已知的各种控制手柄中的任何一种都可用于操纵控制器，例如经由其近端，配置的特定细节不限制本公开的范围。

控制器的远端可以以各种方式中的任何一种配置来实现抓持器臂的运动。控制器的各种远侧配置，通常与抓持器臂接合或以其他方式联接或关联(这些术语在此可互换使用，而无意限制)，可与控制器的各种近侧配置互换，控制器经由这些配置被致动以操纵或控制或致动抓持器臂(这些术语在此可互换使用，而无意限制)。在一些实施例中，抓持器臂经由联动臂与组织操纵设备相连接。在一些实施例中，控制器可向远侧推进或向近侧缩回，以操纵抓持器臂的相对位置，使抓持器臂在闭合形态和打开形态之间移动。

根据本文公开的一些实施例，抓持器臂可与组织抓持器组件联接，该组织抓持器组件被配置为可从组织操纵设备轴释放以进行部署。然后，轴可被抽出，组织抓持器组件保持逼近的组织彼此并置。

根据本文公开的一些实施例，组织操纵设备的远端可被配置为便于其穿过待操纵的组织壁。在一些实施例中，组织操纵设备的远端设有能够刺穿组织壁的尖锐端，诸如针或其他尖锐的元件。在一些实施例中，尖锐端可与轴和/或抓持器臂相关联。

可提供各种特征以便于抓持、抓握、移动等(此类术语在本文中可互换使用，而无意限制)组织。根据本文描述的一些实施例，抓持器臂的至少一个的形状可以被设定并被配置为增强对组织的接合和/或抓持。在一些实施例中，至少一个抓持器臂的自由端(例如，远端)的形状被设定并被配置为增强对组织的接合和/或抓持，诸如通过闭锁组织。在一些实施例中，在抓持器壁的附接端(联接到组织操纵设备的剩余部分的一端，诸如抓持器臂的远端)和自由端之间沿抓持器臂中的一个或两个设有一个或多个组织抓持特征，诸如钩子。

现在将参照附图中说明的示例来描述组织操纵设备、系统和方法的各种实施例。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“一些实施例”、“其他实施例”等的参考表明，根据本公开原理的一个或多个特定特征、结构和/或特性可包括在该实施例中。然而，这种参考不一定意味着所有的实施例都包括特定的特征、结构和/或特性，或者一个实施例包括所有的特征、结构和/或特性。一些实施例可以包括一个或多个这样的特征、结构和/或特性，以其不同的组合。此外，本说明书中各处参考的“一个实施例”、“实施例”、“一些实施例”、“其他实施例”等不一定都是指同一个实施例，单独或替代的实施例也不一定与其他实施例相互排斥。当特定的特征、结构和/或特性被描述为与一个实施例相关时，应该理解无论是否明确描述，这样的特征、结构和/或特性也可与其他实施例结合使用，除非有相反的明确说明。应进一步理解，此类特征、结构和/或特性可单独使用或存在，或以彼此的各种组合来生成被视为本公开内容一部分的替代性实施例，因为描述特征、结构和/或特性的所有众多可能的组合和子组合会过于繁琐。此外，所描述的各种特征、结构和/或特性可能由一些实施例展示，而不是由其他实施例展示。类似地，描述了各种特征、结构和/或特性或要求，它们可以是一些实施例的特征、结构和/或特性或要求，但可能不是其他实施例的特征、结构和/或特性或要求。因此，本发明不只限于本文具体描述的实施例。

现在转向附图，根据本公开的原理形成的组织操纵系统100以胃肠系统的示意图示出，例如在胃S和小肠SI的一部分，诸如空肠J之间建立吻合。可以理解的是，胃肠系统仅仅是按照本公开原理形成的组织操纵系统100可用于的若干解剖部位之一，特定的解剖部位不影响本公开的范围或限制所公开的组织操纵系统100。组织操纵系统100可以包括输送设备，诸如柔性细长构件102，例如内窥镜、插管、输送轴等，(为了方便并无意限制，本文使用术语柔性细长件通常指输送设备)，其具有一个通过其的工作通道，组织操纵设备110经由该通道被引导至治疗部位TS。组织操纵设备110包括位于组织操纵设备远端111处的组织抓持器组件120。组织操纵设备控制器130(示意性地示出)从组织抓持器组件120延伸到组织操纵系统100的近端103，以便用户(例如，医疗专业人员，如医生、技术人员、内窥镜医生等，或自动化系统或其他)接触和操纵以控制组织抓持器组件120。组织操纵设备110可以相关于组织操纵系统100布置，使得组织抓持器组件120从组织操纵系统100的远端101延伸，并且使得组织操纵设备控制器130的近端133被定位在组织操纵系统100的近端103处或沿组织操纵系统100的近端103定位。控制手柄104可以设置在组织操纵系统100的近端103处并且可以与组织操纵设备控制器130和/或柔性细长构件102(任何本领域已知的或以往的已知的控制器并且因为对组织操纵设备110的完整理解不必要而没有说明的)相关联。

组织操纵设备110被配置为根据医疗专业人员已知或以往已知的将设备或系统通过患者的解剖结构推进到治疗部位TS的技术，通过柔性细长构件102输送到治疗部位TS。组织操纵设备110的远端111可以有配置成容易通过穿过组织壁的开口的剖面，如图2中所示。例如，组织操纵设备110的远端111可以被配置在闭合位置具有大致钝的表面，以便容易地穿过为组织操纵设备110指定的(例如，为通过而产生或由其产生，如下面进一步详细讨论的)孔洞或通道，而不产生任何不必要的损害(例如，擦伤、裂伤、撕裂等)。在一些实施例中，组织操纵设备110有一个具有远端115的轴116，组织抓持器组件120与之联接，并且组织抓持器组件120的侧面(纵向/轴向延伸)的外轮廓(例如，截面形状)与侧面轴116(纵向/轴向延伸)的外轮廓(例如，截面形状)基本匹配。例如，如果轴116具有大体上圆形的横截面，那么组织抓持器组件120可以具有围绕轴116的纵向轴线LA凹陷的外表面。

根据公开的一个方面，组织抓持器组件120包括可移动地联接到轴116的一个或多个抓持器臂122。在一些实施例中，抓持器臂122围绕枢轴PA可枢转地联接到轴116上。抓持器臂122可从图2的闭合形态移动或枢转到打开形态，如图3所示，其中抓持器臂122的位置远离轴116或与之间隔开。在打开形态中，抓持器臂122远离轴116，抓持器臂122的自由端121(如本文所用，一个元件的“自由端”是指该元件不延伸超过的终端)与轴116间隔开，和/或抓持器臂122本身的形状被设定并配置为呈现抓持器表面125，该抓持器表面的形状被设定并被配置并具有足够的抓握器臂表面积以根据需要接合和操纵组织。一个或多个抓持器臂122经由抓持器臂联接件124与轴116联接，诸如允许抓持器臂122相对于轴116进行相对运动(例如枢轴或旋转)的枢轴或其他结构。在一些实施例中，组织抓持器组件120包括安装在轴116的远端115上的卡圈126，抓持器臂122经由卡圈126与轴116联接。在一些实施例中，抓持器臂联接件124设置在抓持器臂122的联接端123处，与抓持器臂122的自由端121间隔开。在一些实施例中，抓持器臂联接端123形成于与抓持器臂122的自由端121相对的抓持器臂122的自由端。可以理解的是，尽管所示的抓持器臂122与向近侧延伸的自由端121联接，以及与在自由端121近侧的端部123联接，但其他配置和取向都在本公开的范围内。

组织操纵设备控制器130联接到抓持器臂122并向近侧延伸，诸如延伸到组织操纵设备110的近端113和/或组织操纵系统100的近端103，以便用户接触，以致动组织操纵设备控制器130来操作抓持器臂122以根据需要相对于轴116移动。在一些实施例中，组织操纵设备控制器130向远侧或向近侧移动，以致动抓持器臂122。然而，组织操纵设备控制器130的其他运动或控制都在本公开的范围内，特定的运动对于本公开的广泛原理不是关键。

组织操纵设备控制器130可以用本领域内已知的或以往已知的联接方式与抓持器臂122联接，能够将所需的控制运动或动作从组织操纵设备控制器130传送到抓持器臂122。在一些实施例中，诸如在图4和图5中示出的，组织操纵设备控制器130可以包括控制器元件132，诸如线，在其远端131处具有配件134，该配件被配置为经由控制器联接件140联接到组织抓持器组件120以将所需的运动作用到控制器联接件140以致动抓持器臂122。

在一个实施例中，如图4和5所示，控制器联接件140是联动臂142a、142b、142c、142d的形式。组织操纵设备控制器130的控制器元件132可以(诸如经由控制器元件132的远端131的配件134)与控制器联接件140联接，诸如经由控制器联接件140的近侧联动臂142a、142b的近端143a、143b，诸如经由可枢转或可转动的联接(例如枢轴)。近侧联动臂142a、142b的远端141a、141b可以可移动地(例如，可枢转或可旋转地)到远侧联动臂142c、142d的近端143c、143d。远侧联动臂142c、142d的远端141c、141d可以可移动地(例如，可枢转地或可旋转地)到抓持器臂122的联接端123，诸如经由抓持器臂联接件124。参照图4中所示的闭合位置和图5中所示的打开位置可以理解，组织操纵设备控制器130向远侧的运动致动控制器联接件140从图4中所示的配置移动到图5中所示的配置。可以理解的是，联动臂142a、142b、142c、142d从收缩配置(当组织抓持器组件120处于图4的闭合形态时)移动到扩张配置(当组织抓持器组件120处于图5的打开形态时)，并且在如此扩张时，联动臂142a、142b、142c、142d移动(例如通过接触)抓持器臂122，以使抓持器臂122从闭合形态(邻近或靠着或沿着轴116)移动到与轴116间隔开和/或远离轴116延伸的打开形态。在一些实施例中，如图6所示，并将在下文中进一步详细描述，组织抓持器组件120可以留在原处，并且组织操纵设备控制器130与之分离。可以理解的是，组织操纵设备控制器和控制器联接件的其他配置都在本公开的范围和精神之内，抓持器臂的操作和运动不受控制器或控制器联接件的特定配置限制。

图8A-8D中说明了根据本公开的原理形成的组织操纵设备110在根据本公开的某些方面使用时的操纵和运动的示例。如图7A所示，组织操纵设备110已经向远侧推进，穿过输送设备(诸如柔性细长构件102，如果使用)的远端，并穿过近侧体腔或腔，并穿过近侧组织壁PTW(例如器官壁，诸如胃壁，或近侧体腔或腔远侧的腔壁)，并所示的组织操纵设备110正在被推进穿过远侧组织壁DTW并进入远侧体腔或腔。在图7B中，所示的组织抓持器组件120移动或已经移动到打开形态(诸如通过组织操纵设备控制器130的操作，在本图中未示出)。然后组织抓持器组件120向近侧移动，如图7C所示，以接合远端组织壁DTW。可选地(如图7C所示)，组织抓持器组件120的抓持器臂122可以移动到闭合或部分闭合的配置，使抓持器臂122的抓持器表面125(当抓持器臂122处于关闭配置时，其面对轴116)更接近轴116，以将远侧组织壁DTW保持在抓持表面125和轴116之间。然而，如果需要的话，抓持器臂122可以保持在打开形态中。如图7D所示，然后远侧组织壁DTW可以根据需要进行操作，诸如朝向近侧(例如，远侧腔可以向近侧移动)，并且可选地，与近侧组织壁PTW并置。

根据本公开的一个方面，并且如图8A和8B所示，一旦远侧组织壁DTW被移动到与近侧组织壁PTW并置，如图8A所示，组织抓持器组件120可被移动脱离与远侧组织壁DTW的接合。抓持器臂122可以返回到闭合形态，并向近侧移动，诸如离开远侧腔体，远离治疗部位TS，如图8B所示，诸如从身体中取出等。然后可以在治疗部位TS处执行进一步的手术，如医学领域中已知的或以往已知的。

根据本公开的一个方面，并且如图9所示，一旦远侧组织壁DTW被移动到与近侧组织壁PTW并置，例如在图7D中所示的位置之后，轴116可以与组织抓持器组件120分离/脱离。因此，组织抓持器组件120被留在原处，将近侧组织壁PTW和远侧组织壁DTW固定在一起，以便可以进行进一步的手术，或者加强用支架或其他方式固定在一起的组织在治疗部位TS的区域的固定。在图9所示的示例中，抓持器臂122处于将远侧组织壁DTW保持在抓持器臂122和组织抓持器组件120的卡圈126之间的闭合形态。然而，允许抓持器臂122保持在抵靠远侧组织壁DTW的打开形态的替代配置在本公开的范围和精神内。

根据本公开的原理，可以提供各种锁定特征中的任何一种，以在轴116与之分离后将抓持器臂122保持到位(如在图9所示的闭合形态，或打开、扩张配置)。在一个实施例中，如图6所示(上面简要提到)，组织抓持器组件120可以包括锁定特征128，其被配置为使组织操纵设备控制器130上的配件134和/或控制器联接件140的近端143与卡圈126接合或相互接合。组织操纵设备控制器130可以被操纵(例如，相对于卡圈126向近侧移动和/或旋转或以其他方式移动)，以接合或致动锁定特征128，以将组织抓持器组件120保持在闭合形态中。在一个实施例中，如图6的示例所示，锁定特征的形式是卡圈126上的一个向内的凸缘127和配件134上的一个相应的凸缘137。配件凸缘137的尺寸可以被设定为在宽度上略大于卡圈凸缘127的宽度并且是弹性地柔性，使得配件凸缘137延伸通过并穿过卡圈凸缘127，配件凸缘137保持到位在卡圈凸缘127的近侧。在一些实施例中，配件凸缘137由围绕配件134周边的向远侧延伸的凹槽139限定，从而配件134和控制器联接件140的向近侧和向远侧的运动受接合在凹槽139内的卡圈凸缘127所限定。可以理解的是，其他布置，例如将抓持器臂122保持在一个打开形态中，也在本公开的范围内。一旦控制器联接件140被保持在所需的位置以将抓持器臂122保持在所需配置中，组织操纵设备控制器130可与控制器联接件140脱离(例如，断裂)，并且轴116可与控制器联接件140脱离，如图所示，使控制器联接件140保持到位，将远侧组织壁DTW和近侧组织壁PTW保持所需的相对位置(例如，并置)。在不影响本公开的范围的情况下，可以使用本领域中已知或以往已知的此类组件的各种配置和脱离方法。

再次参考图7A，在将组织抓持器组件120插通组织壁之前，可以在组织壁上预先形成穿过组织壁的开口(例如通过单独的切割仪器)，抓持器组件120穿过该开口。在一些实施例中，为了方便组织操作过程，例如通过减少操作和/或必要的仪器或设备，组织抓持器组件120可以被配置为刺穿组织壁，然后从其中穿过。在一些实施例中，组织抓持器组件120可设置有从组织抓持器组件120向远侧延伸的尖锐远端。在一个实施例中，如图10所示，可在组织抓持器组件120的远端121(例如，在卡圈126的远端上，如有，或在抓持器臂122的至少一个上)处形成或设置尖锐元件150，诸如针。组织抓持器组件120向组织壁的向远侧推进可使尖锐元件150与组织壁接合，并进一步的推进使尖锐元件150刺穿组织壁，以使组织抓持器组件120通过。正如可以理解的那样，当尖锐元件150刺穿组织壁时，抓持器臂122优选地保持在闭合形态中，如图所示。组织操纵设备110可以进一步推进，以将组织抓持器组件120的远端151的尖锐元件150朝向另一个组织壁推进，以刺穿另一个组织壁，使组织抓持器组件120也能通过。可以对操纵组织操纵设备110执行进一步的操纵，诸如图7B、7C、7D、8A、8B、9中的任何一个所示。

再次参考图7C，在一些实施例中，可能需要在抓持器臂122上提供抓持特征，以便于对组织进行抓持、抓握、移动等。在一个实施例中，如图11A和11B所示，一个或多个抓持器臂122的自由端121可以设有组织抓持特征160，如倒钩或钩子或爪子或其他组织接合的凸起部。附加地，或可替代地，可以沿着抓持器臂122的自由端121和联接端123之间的抓持器表面125设置一个或多个抓持特征160。组织抓持特征160被配置为加强对组织的抓持(例如，闭锁)，以便抓持器臂122相对于被操纵的组织壁或相对于由组织抓持器组件120保持到位的组织壁不会无意地移动，该组织抓持器组件120被部署并留在原位以实现这种功能(例如，如上面参照图9所述)。根据本公开的一些方面，抓持特征160可用于方便使用组织抓持器组件120来修复缺损，如现在将描述的那样。

可以理解的是，根据本公开的原理，组织操纵设备110可用于各种手术，除了将不同器官或腔体的组织壁拉拢和/或保持在一起。例如，如图12A-12D所示，组织操纵设备110可用于修复缺损，诸如通过将缺损的不同侧面或边缘的组织壁拉在一起。如图12A所示，组织抓持器组件120可被推进到组织缺损TD，抓持器臂122之一可沿组织缺损TD的一侧或边缘与组织壁接合，例如通过抓持器臂122的抓持特征160与组织接合。在图12A的图示中，抓持器臂122处于打开形态，以方便抓持器臂122的一部分(诸如抓持器臂122的远端121、抓持器臂122的抓持器表面125、抓持器臂122的抓持特征160等)与组织接合。然后，抓持器臂122被移动呈闭合形态，如图12B所示，以维持组织抓持器组件120和被抓持组织区域的相对位置和抓持。然后，组织抓持器组件120与被抓持的组织一起被移动跨过缺损，并且另一个抓持器臂122被延伸以接合沿组织缺损TD的组织壁的另一区域(诸如自已抓持的组织壁部段的组织缺损TD另一侧的组织壁)，如图13C所示。抓持器臂122的抓持特征160与最初抓持的组织区域接合，便于维持抓持器臂122对最初抓持的组织区域的保持，即使该抓持器臂122被移动呈打开形态。抓持器臂122，其中至少有两个与组织缺损TD周围的组织接合，然后可以移动到闭合形态，如图13D所示，以实现对缺损的封闭。组织抓持器组件120可以留在处于闭合形态的原位中，将组织壁并置并减少组织缺损TD的尺寸，以使缺损愈合。可以理解的是，抓持特征160可以促进在整个修复过程中将组织抓持器组件120保持在组织上。

为了促进手术，诸如组织修复，其中可能需要一个抓持器臂122处于闭合形态，而另一个抓持器臂122处于打开形态，可能需要抓持器臂122独立操作，从而每个抓持器臂122可以独立地在打开形态和闭合形态之间移动。可以理解的是，抓持器臂122的独立操作可以在没有抓持器臂122上的抓持特征160的帮助下促进组织修复，因为最初被抓持的组织区域可以由组织抓持器组件120通过闭合抓持器臂122接合这种最初被抓持的组织区域而充分或足够抓持。

图14中说明了允许抓持器臂122独立运动的组织操纵设备控制器130和控制器联接件140的示例。如图所示，组织操纵设备控制器130包括一个以上的控制器元件132，每个控制器元件132与不同的抓持器臂122接合。控制器元件132和控制器联接件140的操作可以类似于图4和图5的实施例，并参考其说明。可以理解的是，其他配置也在本公开的范围内。

鉴于上述描述，将理解到本文公开的设备、系统和方法可用于形成一个或多个吻合，并可与基本的内窥镜工具、导管、腹腔镜、普通外科工具等一起使用。例如，基于导管的支架输送设备可与内窥镜一起使用，以形成一个吻合，例如在肠道的两个部分之间。基于内窥镜的设备可用于在胃底袋和肠道的一部分，如空肠之间形成吻合。本文所述的基于腹腔镜的设备和导管设备的组合也可用于形成单吻合。

上述讨论具有广泛的适用性，并且是为了说明和描述的目的而提出的，而不是为了将本公开的内容限制在本文所公开的形式或形式。可以理解的是，在不背离本公开的概念、精神和范围的情况下，可以对本文公开的实施例进行各种补充、修改和替换。特别是，对于本领域的技术人员来说，本公开的原则可以以其他形式、结构、安排、比例以及其他元素、材料和组件来体现，而不偏离其概念、精神或范围，或其特征。例如，为了简化公开内容，本公开内容的各种特征被组合在一个或多个方面、实施方案或配置中。然而，应该理解的是，本公开的某些方面、实施例或配置的各种特征可以在其他方面、实施例或配置中组合。虽然本公开内容是以实施例的形式提出的，但应该理解的是，为了实现本主题的至少一些所需的特征和/或效益或者此类单独的特征，本主题的各种单独的特征不一定都要存在。本领域的技术人员将理解，在使用本公开内容时，可以对在本公开内容的实践中使用的结构、布置、比例、材料、元件和其他方面进行许多修改或变更，这些修改或变更特别适合于特定的环境和操作要求，而不背离本公开内容的原则或精神或范围。例如，显示为整体形成的元件可以由多个部件构成，或者显示为多个部件的元件可以整体形成，元件的操作可以反转或以其他方式变化，元件的大小或尺寸可以变化。同样，虽然操作或行动或程序是以特定的顺序描述的，但这不应被理解为要求这种特定的顺序，或所有的操作或行动或程序都要执行，以达到理想的结果。此外，其他实施方案也在以下权利要求的范围内。在某些情况下，权利要求中所叙述的d动作可以以不同的顺序执行，并且仍然可以达到理想的结果。因此，目前公开的实施方案在所有方面都应被视为说明性的，而不是限制性的，所要求的主题的范围由所附的权利要求书表明，而不限于上述描述或这里描述或说明的特定实施方案或安排。鉴于上述情况，任何实施例的单个特征都可以使用，并且可以单独或与该实施例或任何其他实施例的特征相结合提出权利要求，主题的范围由所附的权利要求指明，而不限于上述描述。

在上述描述和以下权利要求中，将理解到以下内容。这里使用的短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”是开放式的表达，在操作上既是连词又是非连词。表述“不定冠词(a)”、“不定冠词(an)”、“所述”、“第一”、“第二”等，并不排除有多个。例如，本文使用的表述“不定冠词(a)”、“不定冠词(an)”实体，是指该实体的一个或多个。因此，表述“a(an)、“一个或多个”和“至少一个”在这里可以互换使用。所有的方向性引用(例如，近端、远端、上端、下端、向上、向下、左、右、横向、纵向、前面、后面、上面、下面、垂直、水平、径向、轴向、顺时针、逆时针和/或类似的)仅用于识别目的，以帮助读者理解本公开内容，和/或用于区分相关元素的区域，并不限制相关元素，特别是关于本公开的位置、方向或使用。连接参考(例如，连接、耦合、连接和加入)应作广义解释，并可包括元素集合之间的中间成员和元素之间的相对运动，除非另有说明。因此，连接引用不一定推断出两个元素是直接连接和相互固定的关系。识别参考(例如，主要的、次要的、第一的、第二的、第三的、第四的，等等)并不意味着重要性或优先权，而是用来区分一个特征与另一个特征。以下的权利要求书在此通过提及而被纳入本详细说明，每项权利要求书作为本公开内容的单独实施方案而独立存在。权利要求中的参考符号仅作为澄清的例子提供，不应被解释为以任何方式限制权利要求的范围。

以下权利要求在此通过提及而被纳入本详细说明，每项权利要求作为本公开的独立实施方案而独立存在。在权利要求中，术语“包括/包含”并不排除其他元素或步骤的存在。此外，尽管个别特征可能被包括在不同的权利要求中，但这些特征可能有利地被组合，而且被包括在不同的权利要求中并不意味着特征的组合是不可行的和/或有利的。此外，单数引用并不排除复数。术语“a”、“an”、“所述”、“第一”、“第二”等，并不排除有多个。权利要求中的参考符号仅作为说明的例子提供，不应被解释为以任何方式限制权利要求的范围。

Claims (15)

1.一种组织操纵设备，其包括：

轴；

组织抓持器组件，所述组织抓持器组件联接到所述轴的远端并且包括一个或多个抓持器臂，所述一个或多个抓持器臂能在沿所述轴延伸的闭合形态和远离所述轴延伸的打开形态之间移动；以及

控制器，所述控制器联接到所述组织抓持器组件并被配置为在所述闭合形态和所述打开形态之间移动所述抓持器臂；

其中所述抓持器臂的至少一个具有抓持器表面，所述抓持器表面被被成形并配置为接合身体组织。

2.如权利要求1所述的组织操纵设备，其中所述抓持器臂能枢转地联接到所述轴。

3.如权利要求1或2所述的组织操纵设备，其中所述组织抓持器组件能与所述轴和所述控制器分离以维持被部署的抓持身体组织。

4.如权利要求1-3任一项所述的组织操纵设备，其中所述组织抓持器组件包括锁定特征，在所述组织抓持器组件与所述轴和所述控制器分离时所述锁定特征能接合以将所述至少一个抓持器臂保持在闭合形态或打开形态中的一个。

5.如权利要求1-4任一项所述的组织操纵设备，其进一步包括控制器联接件，所述控制器联接件联接在所述抓持器臂和所述控制器之间，并且其在控制器致动时能移动，以在所述闭合形态和所述打开形态之间移动所述至少一个抓持器臂。

6.如权利要求1-5任一项所述的组织操纵设备，其中所述组织抓持器组件进一步包括联接到所述轴的卡圈，所述抓持器臂经由所述卡圈联接到所述轴。

7.如权利要求1-6任一项所述的组织操纵设备，其中所述卡圈和所述控制器联接件包括相互接合的锁定特征，所述锁定特征被配置为保持所述控制器联接件到位以将所述至少一个抓持器臂保持在所述闭合形态中。

8.如权利要求1-7任一项所述的组织操纵设备，其进一步包括控制器联接件，所述控制器联接件被联接在所述抓持器臂和所述控制器之间，并且能在所述控制器的致动时移动，以在所述闭合形态和所述打开形态之间移动所述至少一个抓持器臂。

9.如权利要求8所述的组织操纵设备，其中所述控制器联接件包括被联接以在所述闭合形态和所述打开形态之间移动所述抓持器臂的多个联动臂。

10.如权利要求8所述的组织操纵设备，其中所述控制器联接件包括至少两个控制器元件，所述两个控制器元件联接各自的第一抓持器臂和第二抓持器臂以独立控制所述第一抓持器臂和所述第二抓持器臂。

11.一种组织抓持器组件，所述组织抓持组件包括：

卡圈，所述卡圈被配置用于与轴的远端联接；

一个或多个抓持器臂，所述一个或多个抓持器臂与所述卡圈能枢转地联接，每个抓持臂具有抓持器表面，所述抓持器表面被成形并配置为与身体组织接合；以及

控制器联接件，所述控制器联接件联接到所述抓持器臂中的至少一个并且能移动以在沿所述卡圈延伸的闭合形态和远离所述卡圈延伸的打开形态之间移动所述至少一个抓持器臂；

其中在所述闭合形态中，所述抓持器表面被配置为将身体组织保持在所述抓持器表面和所述卡圈之间。

12.如权利要求11所述的组织抓持器，其中所述卡圈和所述抓持器臂具有匹配的外表面轮廓，以在所述抓持器臂处于所述闭合形态时向所述组织抓持器组件提供低剖面轮廓。

13.如权利要求11或12任一项所述的组织抓持器，其中所述抓持器臂中的每一个具有与所述卡圈联接的联接端和远离所述卡圈延伸的自由端，所述抓持器臂中的至少一个的所述自由端包括抓持特征，所述抓持特征促进所述至少一个抓持器臂的所述自由端与身体组织接合。

14.如权利要求11-13任一项所述的组织抓持器，进一步包括尖锐元件，所述尖锐元件从所述组织抓持器组件向远侧延伸并被配置用于刺穿身体组织壁。

15.如权利要求11-14任一项所述的组织抓持器，其中所述控制器联接件包括被联接以在所述闭合形态和所述打开形态之间移动所述抓持器臂的多个联动臂。

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