CN116367302A - 一种定位方法、系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位方法与系统，涉及定位技术领域具体而言。该定位方法应用于定位系统的控制器，定位系统还包括标签与多个基站，首先由控制器同步多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度，然后由每个基站接收标签发送的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度，再由控制器计算每两个基站之间的时间刻度差值，最后控制器依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定标签的坐标。本申请提供的定位方法与系统具有结构简单、成本低且电池续航时间长的优点。

Description

一种定位方法、系统及电子设备

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法与系统。

背景技术

超宽带(UWB)定位是一种近年来发展迅速的无线定位技术，其以达到厘米级的高精度和每秒数千次的定位次数等高性能而领先于其它无线定位技术，在室内外精确定位领域得到推广和普及。

在UWB定位技术的方案中，尤其是以TDOA(时间到达差)模式的定位系统是主流，在TDOA的定位系统中，为了获得同一标签发出的定位信号到达各基站的飞行时间差，往往要设计一套标签和系统的控制信号系统，用于协调定位接收基站和标签以及标签与标签之间的工作时序，从而保证每一次的定位信号发送和接收是有序和可靠的。

基于此，目前每个标签为了接收系统的控制指令集成了一套无线通信的接收机，导致其存在结构复杂、成本高以及电池续航时间短的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种定位方法、系统及电子设备，以解决现有技术中存在的标签结构复杂、成本高以及电池续航时间短的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于定位系统的控制器，所述定位系统还包括标签与多个基站，所述定位方法包括：

同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度；

接收每个基站反馈的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；其中，所述定位信号通过标签发出；

计算每两个基站之间的时间刻度差值；

依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定所述标签的坐标。

可选地，所述接收每个基站反馈的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度的步骤的包括：

接收每个基站反馈的定位信号，所述定位信号携带有定位信息、ID信息以及编号信息，并且依据所述定位信息、ID信息以及编号信息确定目标时间刻度；

计算每两个基站之间的时间刻度差值的步骤包括：

利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值。

可选地，所述基站的数量包括至少四个，在接收每个基站反馈的定位信号的步骤之后，所述定位方法还包括：

当未接收到任一基站反馈的定位信号时，利用其余至少三个基站的时间刻度差值与坐标确定所述标签的坐标。

可选地，所述定位系统包括多个基站群，同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间的步骤包括：

同步每个基站群内的多个基站时钟，并将每个基站的时钟划分为多个相同且间隔相等的区间。

可选地，同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间的步骤包括：

向每个基站发送时钟同步信号，以使所述多个基站工作于统一时钟下；

将每个基站同步后的时钟均划分为多个间隔相等的区间。

第二方面，本申请实施例还提供了一种定位系统，所述定位系统还包括控制器、标签与多个基站，所述控制器用于同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度；

每个基站用于接收标签发送的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；

所述控制器用于计算每两个基站之间的时间刻度差值；

所述控制器还用于依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定所述标签的坐标。

可选地，所述控制器集成于任一基站内。

可选地，所述标签用于随机发送定位信号，其中，所述定位信号携带有定位信息、ID信息以及编号信息；

所述基站还用于依据所述定位信息、ID信息以及编号信息确定目标时间刻度；

所述控制器还用于利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值。

利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值。

可选地，所述基站的数量包括至少四个，所述控制器还用于当任一基站未接收到所述标签发送的定位信号时，利用其余至少三个基站时间刻度差值与坐标确定所述标签的坐标。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。

相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请提供了一种定位方法、系统以及电子设备，应用于定位系统的控制器，定位系统还包括标签与多个基站，首先同步多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度，然后接收每个基站反馈的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；其中，定位信号通过标签发出，再计算每两个基站之间的时间刻度差值，最后依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定标签的坐标。由于本申请中直接将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，因此控制器与标签之间无须通信，控制器只需控制基站之间同步开始接收信号即可，因此避免了在标签上集成接收机，进而使得标签的结构简单、成本低且电池续航时间长。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为现有技术中基站与标签之间的交互示意图。

图2为现有技术中利用多个基站进行定位的示意图。

图3为本申请实施例提供的控制器的模块示意图。

图4为本申请实施例提供的定位方法的示例性流程图。

图5为本申请实施例提供的定位系统的模块示意图。

图6为本申请实施例提供的定位系统的另一种模块示意图。

图标：

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

TDOA(Time Difference Of Arrival，到达时间差)定位是一种利用时间差进行定位的方法。通过测量信号到达基站的时间，可以确定信号源的距离。利用信号源到各个基站的距离(以基站为中心，距离为半径作圆)，就能确定信号的位置。但是绝对时间一般比较难测量，通过比较信号到达各个基站的绝对时间差，就能作出以基站为焦点，距离差为长轴的双曲线，双曲线的交点就是信号的位置。

例如，请参阅图1，图1中，包括基站A、基站B以及基站C，当标签运动至点X的位置时，由于点X与各个基站的距离不同，因此若此时标签发送测试信号，则基站A、基站B以及基站C接收到测试信号用时分别为a1、b1以及c1。即可计算出此时基站A与基站B的时间差为a1-b1，基站B与基站C的时间差为b1-c1。

由于基站A、基站B以及基站C的坐标已知，因此可以根据公式：

距离差＝时间差*电磁波速度；

其中，距离差通过基站A、基站B以及标签的坐标确定，且标签的坐标为未知量，据此，可以绘制出基于该时间差的位置曲线，该位置曲线为一双曲线。同理地，通过基站B与基站C的时间差以及其坐标可以确定出另一双曲线，两条双曲线的交点即为标签所处位置，进而确定出了标签的具体位置。

请参阅图2，图2示出了利用多个基站进行定位的示意图，其中，根据基站A与基站B之间的时间差与坐标可以确定出双曲线1，根据基站B与基站C之间的时间差与坐标可以确定出双曲线2，双曲线1与双曲线2的交点即为标签此时位于点X时的坐标。

由上述工作原理可知，在采用TDOA模式的定位系统中，关键的是获取到定位标签发出的uwb(超宽带无线通信)定位信号到达定位区域周围的基站的时间差，现有绝大多数的定位系统的工作过程如下：

1、定位系统内各基站通过一定的线路(网线、光纤、无线通信通道等)连接，在这个线路上传输高精度的时钟同步信号，使系统内的定位基站工作在统一的时钟下，从而为每一定位基站的高精度计时器提供统一的时基。

2、在系统控制器的控制下，将每一次定位分配到定位循环中的一个单元，在这个单元时间内，完成指定标签定位uwb信号的发送；启动定位基站接收机和计时器。即系统控制器同时向标签与基站发送信号，使得标签能够按照一定的顺序发送定位信号，例如，当存在多个标签时，先控制标签1发送定位信号，然后再控制标签2发送定位信号，定位基站收到标签的定位信号后停止计时，得到每一个基站计量的时长；基站计时时长两两相减，输出时间差数据组；结合定位基站的已知坐标和时间差数据组可以求得标签的位置坐标，完成一次定位。

可以理解地，在一个定位系统内，需要容纳成百上千的定位标签，为了协调各标签的定位次序，将它们的每一次定位有效的完成，将定位安排到一个单元时间内，故现有的定位系统往往是系统控制器通过无线通信方式向标签发送一个指令，告诉标签在一个循环的哪一个时间单元内进行定位信号的发送，并且同时也通知定位基站提前对计时器清零，重新开启计时，标签是在收到这样的控制指令下受控发射定位信号，从而协调定位基站和标签的工作。

在现有的定位系统中，标签为了接收系统的控制指令集成了一套无线通信的接收机，并且为了尽量节约定位的时间单元长度(在一个定位循环内配置更多的时间单元)，要求接收的指令延时短，信号时间抖动小，这必然导致标签的结构复杂，成本升高。同时，由于接收机的存在，标签的能耗大大提高，对于长时工作的标签，其电池续航时间是重要的指标。

因此，正如背景技术中所述，现有技术中提供的定位方法存在标签的结构复杂，成本高以及电池续航时间短的问题。

有鉴于此，为了解决上述问题，本申请提供了一种定位方法，通过将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间的方式，确定出接收到标签发送的定位信号的时间差，进而使得标签无须设置接收机，标签结构更加简单、成本低且电池续航时间长。

需要说明的是，本申请所述的定位方法可以应用于定位系统的控制器，例如应用于某一基站的控制器中。图3为本申请实施例提供的控制器的一种示意性结构框图。控制器包括存储器102、处理器101和通信接口103，该存储器102、处理器101和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器102可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的定位装置300对应的程序指令/模块，处理器101通过执行存储在存储器102内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器102可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，控制器还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

下面对本申请提供的定位方法进行示例性说明：

作为一种实现方式，请参阅图4，该定位方法包括：

S102，同步多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度。

S104，接收每个基站反馈的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；其中，定位信号通过标签发出。

S106，计算每两个基站之间的时间刻度差值。

S108，依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定标签的坐标。

作为一种实现方式，请参阅图5，控制器为独立于多个基站的装置，在此基础上，控制器与每个基站均连接，例如，通过网线、光纤、无线通信通道等方式实现连接，并进行数据的传输。当然地，各个基站之间也可以相互通信连接，进而实现数据交互。

需要说明的是，为了实现数据接收与计时功能，每个基站均包括接收机与计时器，而由于工艺的差异，各个基站的计时器之间可能存在误差，例如，若均采用晶振进行计时，基站A与基板B中晶振误差为1％，则在计时器进行计时，二者的计时器可能存在误差；基站A与基板B开始计时时，起始时间并不同步，导致记录的时间存在误差，如当基站A的计时器已经记录至10S时，基站B的计时器此时记录为9.8S。因此，为了提供统一的时基，需要先同步所有基站的使时钟。

可选地，可以通过控制器向每个基站发送时钟同步信号，以使多个基站工作于统一时钟下，从而为每一定位基站的高精度计时器提供统一的时基。

作为另一种实现方式，请参阅图6，控制器也可以集成于任一基站中，且将集成了控制器的基站作为主基站，其余基站作为从基站，当需要同步基站的时钟时，主基站向各个从基站发送时钟同步信号，以使所有基站工作于统一时钟下。

在此基础上，当每个基站接收到标签的定位信号时，将标签的定位信号发从至主基站，然后利用主基站中的控制器依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定标签的坐标。其中，确定标签的坐标可以通过TDOA定位确定，在此不做赘述。

通过将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，可以使得控制器与标签之间无须通信，控制器只需控制基站之间同步开始接收信号即可，因此避免了在标签上集成接收机，进而使得标签的结构简单、成本低且电池续航时间长。

在实际应用中，可能出现两个基站之间，接收到同一定位信号的时间刻度较长的情况，例如，当基站A距离标签较近，基站B距离标签较远时，可能出现基站B接收到第一个定位信号时，基站A已经接收到了第二个定位信号，进而可能出现无法区分两个基站接收到的是否为同一定位信号的情况。因此，作为一种实现方式，为了能够准确区分接收到同一定位信号的时间刻度，S104包括：

每个基站接收标签随机发送的定位信号，其中，定位信号携带有定位信息、ID信息以及编号信息，并且依据定位信息、ID信息以及编号信息确定目标时间刻度；

S106包括：

控制器利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值。

即本申请中，标签发送的定位信号可以携带有不同信息，例如定位信息、ID信息以及编号信息等，其中，定位信息指定位所需的基本信息，ID信息指标签自身的ID信息，由于在同一场景中，标签的数量可能为多个，通过ID信息能够对每个标签进行识别，避免造成信号的混淆。编号信息指定位信号携带的编号，其中，针对同一标签而言，为了实现对标签的实时定位，标签会周期性的发送定位信号，例如每1S发送一次定位信号，或者每2S发送一次定位信号等，在此基础上，通过标签的编号信息，可以确定出为哪一个周期发出的定位信号。例如，编号信息为“01”时，表示第一个周期发出的定位信号；编号信息为“02”时，表示第二个周期发出的定位信号，以此类推。

在此基础上，可以理解地，当通过基站接收到相同编号信息与相同标签ID信息时，则确定各基站接收到同一定位信号。例如，当基站A接收到标签a发送的编号为“01”的信号，且基站B也接收到标签a发送的编号为“01”的信号时，则表示基站A与基站B此时接收到同一定位信号，可利用该信号确定时间刻度差值。

作为一种实现方式，可以采用字符串的方式携带不同信息，例如，在标签发出的字符串中，前4位字符表示定位信息，中间4位字符表示ID信息，末尾4位字符表示编号信息。

当基站接收到定位信息后，即可确定出目标时间刻度，由于已经进行了基站时钟的同步，因此当接收到定位信息后，每个基站均可确定出目标时间刻度，即确定出接收到某一编号信息的定位信息对应的时间刻度，例如，基站A在第1S接收到了标签a的第一个定位信号，并在第2S接收到了标签a的第二个定位信号，则其对应的目标时间刻度为1S与2S；而基站B在第0.5S接收到了标签a的第一个定位信号，并在第1S接收到了标签a的第二个定位信号，则其对应的目标时间刻度为0.5S与1S。

由于在利用TDOA方式定位时，仅需确定信号到达两个基站的时间差，因此在保证时钟同步的基础上，可以通过设置时间刻度的方式，实现对时间刻度差值的精准确定。可以理解地，时间刻度对应区间越短，则确定的时间刻度差值越精确。

并且，本申请对基站的数量并不限定，当需要进行一维定位时，基站至少需2个；当需要进行二维定位时，基站至少需3个；当需要进行三维定位时，基站至少需4个。

作为一种实现方式，本申请提供的基站的数量包括至少四个，在S104之后，该定位方法还包括：

S105当任一基站未接收到标签发送的定位信号时，利用其余至少三个基站时间刻度差值与坐标确定标签的坐标。

通过设置至少四个基站的方式，可以实现冗余设置。例如，当信号发生碰撞时，则定位的结果可能并不精确，而通过设置至少四个基站的方式，当出现信号碰撞时，可以利用其它的基站数据实现定位，进而使定位结果更加精确。

可选的，定位系统包括多个基站群，S102包括：

同步每个基站群内的多个基站时钟，并将每个基站的时钟划分为多个相同且间隔相等的区间。

即当存在多个基站群时，也可采用将时钟划分区间的方式，实现划分出多个时间刻度的效果，然后在每一个基站群众对标签进行定位。

其中，S102包括：

S1021，向每个基站发送时钟同步信号，以使多个基站工作于统一时钟下；

S1022，将每个基站同步后的时钟均划分为多个间隔相等的区间。

基于上述实现方式，本申请还提供了一种定位系统，该定位系统还包括控制器、标签与多个基站，控制器用于同步多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度；

每个基站用于接收标签发送的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；

控制器用于计算每两个基站之间的时间刻度差值；

控制器还用于依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定标签的坐标。

作为一种实现方式，控制器可以集成于任一基站内，且集成了控制器的基站作为主基站；作为另一种实现方式，控制器也可独立于基站设置，且与每个基站相连，在此不做限定。

可选地，标签用于随机发送定位信号，其中，定位信号携带有定位信息、ID信息以及编号信息；基站还用于依据定位信息、ID信息以及编号信息确定目标时间刻度；控制器还用于利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值，并利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值。

可选地，基站的数量包括至少四个，控制器还用于当任一基站未接收到标签发送的定位信号时，利用其余至少三个基站时间刻度差值与坐标确定标签的坐标。

可选地，定位系统包括多个基站群，控制器还用于同步每个基站群内的多个基站时钟，并将每个基站的时钟划分为多个相同且间隔相等的区间。

综上所述，本申请提供了一种定位方法、系统以及电子设备，应用于定位系统的控制器，定位系统还包括标签与多个基站，首先同步多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度，然后接收每个基站反馈的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；其中，定位信号通过标签发出，再计算每两个基站之间的时间刻度差值，最后依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定标签的坐标。由于本申请中直接将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，因此控制器与标签之间无须通信，控制器只需控制基站之间同步开始接收信号即可，因此避免了在标签上集成接收机，进而使得标签的结构简单、成本低且电池续航时间长。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统的控制器，所述定位系统还包括标签与多个基站，所述定位方法包括：

同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度；

接收每个基站反馈的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；其中，所述定位信号通过标签发出；

计算每两个基站之间的时间刻度差值；

依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定所述标签的坐标。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收每个基站反馈的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度的步骤的包括：

接收每个基站反馈的定位信号，所述定位信号携带有定位信息、ID信息以及编号信息，并且依据所述定位信息、ID信息以及编号信息确定目标时间刻度；

计算每两个基站之间的时间刻度差值的步骤包括：

利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基站的数量包括至少四个，在接收每个基站反馈的定位信号的步骤之后，所述定位方法还包括：

当未接收到任一基站反馈的定位信号时，利用其余至少三个基站的时间刻度差值与坐标确定所述标签的坐标。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位系统包括多个基站群，同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间的步骤包括：

同步每个基站群内的多个基站时钟，并将每个基站的时钟划分为多个相同且间隔相等的区间。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间的步骤包括：

向每个基站发送时钟同步信号，以使所述多个基站工作于统一时钟下；

将每个基站同步后的时钟均划分为多个间隔相等的区间。

6.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括控制器、标签与多个基站，所述控制器用于同步所述多个基站的时钟，并将每个基站的时钟划分为多个间隔相等的区间，每个区间均对应一个时间刻度；

每个基站用于接收标签发送的定位信号，并确定接收到同一定位信号的时间刻度；

所述控制器用于计算每两个基站之间的时间刻度差值；

所述控制器还用于依据每两个基站之间的时间刻度差值、每个基站的坐标确定所述标签的坐标。

7.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述控制器集成于任一基站内。

8.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述标签用于随机发送定位信号，其中，所述定位信号携带有定位信息、ID信息以及编号信息；

所述基站还用于依据所述定位信息、ID信息以及编号信息确定目标时间刻度；

所述控制器还用于利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值；

利用每两个基站的目标时间刻度确定时间刻度差值。

9.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述基站的数量包括至少四个，所述控制器还用于当任一基站未接收到所述标签发送的定位信号时，利用其余至少三个基站时间刻度差值与坐标确定所述标签的坐标。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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