CN109831820B - 定位基站时钟同步校准方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种定位基站时钟同步校准方法及装置，涉及定位技术领域。所述方法包括：获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到所述第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、所述主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、所述从定位基站接收到所述第三方信号时的时钟信息t_i，所述第三方信号由第三方设备发送，基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定所述第三方设备到所述从定位基站与所述第三方设备到所述主定位基站之间的测量距离差，基于所述测量距离差，确定所述主定位基站与所述从定位基站的系统时钟差，所述系统时钟差用于对所述从定位基站的系统时钟进行同步。本公开能够降低对定位基站进行时钟同步校准的复杂度以及成本。

Description

定位基站时钟同步校准方法及装置

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位基站时钟同步校准方法及装置。

背景技术

定位基站是指在一定的无线电覆盖区中，与定位终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。随着通信技术的发展，定位基站已经广泛应用于多种多样的定位场景中，且为了能够可靠地与其它定位基站进行交互，并对定位终端提供相关服务，需要对多个定位基站的系统时钟进行同步校准。

现有技术中，可以将多个定位基站连接至专用的时钟信号发生器，各定位基站接收该时钟信号发生器所发送的时钟信号，并分别将该定位基站的系统时钟同步至与该时钟信号。但由于需要依赖额外专用的时钟信号发生器，定位基站进行时钟同步校准的复杂度以及成本较高。

发明内容

本公开的目的在于提供一种定位基站时钟同步校准方法及装置，以降低对定位基站进行时钟同步校准的复杂度以及成本。

为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：

第一方面，本公开提出一种定位基站时钟同步校准方法，所述方法包括：

获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到所述第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、所述主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、所述从定位基站接收到所述第三方信号时的时钟信息t_i，所述第三方信号由第三方设备发送；

基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定所述第三方设备到所述从定位基站与所述第三方设备到所述主定位基站之间的测量距离差；

基于所述测量距离差，确定所述主定位基站与所述从定位基站的系统时钟差，所述系统时钟差用于对所述从定位基站的系统时钟进行同步。

第二方面，本公开还提出一种定位基站时钟同步校准装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到所述第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、所述主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、所述从定位基站接收到所述第三方信号时的时钟信息t_i，所述第三方信号由第三方设备发送；

第一确定模块，用于基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定所述第三方设备到所述从定位基站与所述第三方设备到所述主定位基站之间的测量距离差；

第二确定模块，用于基于所述测量距离差，确定所述主定位基站与所述从定位基站的系统时钟差，所述系统时钟差用于对所述从定位基站的系统时钟进行同步。

第三方面，本公开还提出一种电子设备，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本公开还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现上述第一方面所述的方法。

在本公开实施例中，由于对定位终端进行定位的过程中，需要确定主定位基站与从定位基站之间的系统时钟差，因此，可以根据主定位基站发送的第一时钟同步信号、除进行时钟同步的主定位基站和从定位基站之外的任意第三方设备所发送的第三方信号，获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、该主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、该从定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t_i，从而能够基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差，并基于测量距离差，确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差，也即是，通过对第三方设备的定位过程，确定得到该主定位基站与该从定位基站之间的系统时钟差，避免依赖专用的时钟信号发生器进行时钟同步，降低了进行时钟同步校准的复杂度高以及成本。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开所提供的一种定位系统的结构示意图；

图2示出了本公开所提供的一种定位基站时钟同步校准方法的流程示意图；

图3示出了本公开所提供的另一种定位基站时钟同步校准方法的流程示意图；

图4示出了本公开所提供的一种定位系统中的通信过程示意图；

图5示出了本公开所提供的另一种定位系统中的通信过程示意图；

图6示出了本公开所提供的一种定位基站时钟同步校准装置的功能模块示意图；

图7示出了本公开所提供的另一种定位基站时钟同步校准装置的功能模块示意图；

图8示出了本公开所提供的另一种定位基站时钟同步校准装置的功能模块示意图；

图9示出了本公开所提供的一种电子设备的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在对本公开进行详细地解释之前，先对本公开的应用场景予以介绍。

基站定位已经广泛应用于仓库、疗养院、监狱、商场、展厅、隧道、广场、机场、体育场等多种室内或室外的场景中，从而对人员、物品或车辆等各种对象进行定位。请参照图1，定位系统包括多个定位基站101、服务器102和定位终端103。其中，多个定位基站101以及服务器102，可以设置在需要进行基站定位的场景中，定位终端103可以设置在该场景中的需要进行基站定位的对象上，且各定位基站101与服务器102以及其它定位基站101之间可以通过有线或无线方式进行通信连接，且该定位基站101也可以与定位终端103通过无线通信连接。各定位基站101可以与定位终端103通过无线通信信号进行通信，并将通信过程中的时钟信息发送给服务器102，该服务器102可以根据获取到的时钟信息，确定各定位基站101与定位终端103之间的测量距离，进而确定定位终端103所在的位置。

定位基站101是指在一定的无线电覆盖区中，与定位终端103之间进行信息传递的无线电收发信电台。

需要说明的是，设置于同一场景中的多个定位基站101可以包括一个主定位基站101和至少一个从定位基站101，且任一个定位基站101作为主定位基站101或从定位基站101可以由服务器102确定。

例如，为了增加系统的鲁棒性，可以通过服务器102将该多个定位基站101轮流配置为主定位基站101，并将其它定位基站配置为从定位基站101。

其中，主定位基站101可以发送和接收无线通信信号，从定位基站101只接收无线通信信号且可以向服务器发送无线通信信号。

定位终端103能够与定位基站101进行通信，并能够通过外置、嵌入或携带的方式设置在需要定位的对象上，比如，当对人员进行定位时，该定位终端103可以包括手表或手环，从而佩戴在该人员上；当对物品进行定位时，该定位终端103可以嵌入在该物品上。

需要说明的是，定位基站101与定位终端103之间可以通过UWB(Ultra Wideband，超带宽)信号、RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)信号、WIFI(Wireless-Fidelity，无线保真)信号、蓝牙信号，ZIGBEE(紫蜂协议)信号等无线通信信号进行通信。当然，在实际应用中，定位基站101也可以通过其它类型的无线通信信号与定位终端103进行通信。

服务器102为具有计算能力的设备，比如计算机。该服务器102可以对各定位基站101管理、并针对来自各定位基站101的数据进行处理，比如，对各定位基站101进行配置、控制、升级、检测心跳等操作。

例如，服务器102可以包括上位机解算单元和数据库。

需要说明的是，服务器102也可以通过无线通信信号与定位终端103进行通信。

时钟信息为根据系统时钟得到能够说明时间的信息，比如可以包括时间戳。

由于在对定位终端103进行定位的过程中，需要获取多个定位基站101发送或接收无线通信信号的时钟信息，当该多个定位基站101的系统时钟不同步时，可能会导致定位失败等问题，因此需要对各定位基站101的系统时钟进行同步。且为了避免了现有技术中通过专用的时钟信号发生器进行时钟同步校准所导致的复杂程度和成本较高的问题，本公开提供了一种定位基站时钟同步校准方法，能够根据主定位基站101发送的第一时钟同步信号以及任意的第三方设备发送的第三方信号，确定主定位基站101与从定位基站101的系统时钟差，从而能够根据该系统时钟差对该从定位基站101的系统时钟进行同步。

第一时钟同步信号为主定位基站101发送的用于时钟同步的无线通信信号。

需要说明的是，从定位基站101可以为前述的定位系统所包括的任一从定位基站101。

第三方设备可以包括进行时钟同步校准的至少两个定位基站101之外的、能够与该至少两个定位基站101通过上述无线通信信号进行通信的任意设备。

需要说明的是，在实际应用中，第三方设备也可以通过上述无线通信信号与服务器进行通信。

第三方信号为由第三设备发送的无线通信信号。

在对本公开的应用场景进行介绍之后，将对本公开所提供的定位基站时钟同步校准方法进行详细说明。

请参照图2，为本公开所提供的一种定位基站时钟同步校准方法的流程示意图。该方法应用于图1所示的服务器中。需要说明的是，本公开所述的定位基站时钟同步校准方法并不以图2以及以下所述的具体顺序为限制，应当理解，在其它实施例中，本公开所述的定位基站时钟同步校准方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。下面将对图2所示的流程进行详细阐述。

步骤201，获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、该主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、该从定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t_i，第三方信号由第三方设备发送。

由于对定位终端进行定位的过程中，需要确定主定位基站与从定位基站之间的系统时钟差，因此，可以根据主定位基站发送的第一时钟同步信号、除进行时钟同步校准的主定位基站和从定位基站之外的任意第三方设备所发送的第三方信号，确定主定位基站发送第一时钟同步信号以及接收第三方信号的时刻、从定位基站接收到第一时钟同步信号和第三方信号的时刻，从而可以通过对第三方设备的定位过程，确定得到该主定位基站与该从定位基站之间的系统时钟差，也就不必依赖专用的时钟信号发生器进行时钟同步，降低了进行时钟同步校准的复杂度高以及成本。

服务器可以从主定位基站和从定位基站获取上述中的T₀、T_i、t₀和t_i。

其中，T₀和T_i可以作为同步时间戳，i为从定位基站的编号，且i为大于或等于1的正整数。

具体地，主定位基站和第三方设备可以分别互相独立地发送第一时钟同信号和第三方信号。主定位基站可以以广播的形式发送第一时钟同步信号，并确定发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀；当从定位基站接收到第一时钟同步信号时，确定接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i；主定位基站将T₀发送给服务器，从定位基站将T_i发送给服务器，从而服务器可以获取得到T₀和T_i。相似地，第三方设备可以以广播的形式发送第三方信号；当主定位基站接收到第三方信号时，确定接收到第三方信号时的时钟信息t₀，并将t₀发送给服务器；当从定位基站接收到第三方信号时，确定接收到第三方信号时的时钟信息t_i，并将t_i发送给服务器，从而服务器可以获取得到t₀和t_i。

需要说明的是，在实际应用中，主定位基站可以同时将T₀和t₀发送给服务器，当然，也可以分别将T₀和t₀发送给服务器。相应的，从基站可以也可以同时将T_i和t_i发送给服务器，当然，也可以分别将T_i和t_i发送给服务器。

还需要说明的是，在实际应用中，主定位基站和从定位基站还可以向服务器送更多的信息，比如，主定位基站和从定位基站还可以将各自的基站标识发送给该服务器，和/或，主定位基站和从定位基站还可以将第三方设备的设备标识发送给该服务器。

基站标识为对定位基站进行标识的信息，比如可以包括基站名称或者基站编号。

设备标识为对第三方设备进行标识的信息，比如可以包括第三方设备的设备名称或者设备编号。

步骤202，基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差。

由于当通过定位系统对定位终端进行定位时，需要确定该定位终端到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差，且当确定该定位终端到该从定位基站与该定位终端到该主定位基站之间的测量距离差时，需要确定该主定位基站与该从定位基站的系统时钟差，因此，按照对该定位终端进行定位的相关方式，确定第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差。

第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差，为根据第三方设备、从定位基站以及主定位基站之间信号传输的时长所确定的距离差。

由于主定位基站与从定位基站之间的距离可以通过下述公式1确定、且第三方设备到主定位基站之距离与第三方设备到从定位基站之间的距离可以通过下述公式2确定，因此，通过公式1，将公式2中主定位基站与从定位基站之间的系统时钟差进行代换，可以得到下述公式3：

dis_i0＝(T_i-T_i0)cλ_sbs-τ_mbs-τ_sbs (公式1)

R_i0＝(t_i-T_i0)cλ_sbs-τ_sbs-(t₀-T₀)cλ_mbs-τ_mbs (公式2)

R_i0＝[(t_i-T_i)cλ_sbs-(t₀-T₀)cλ_mbs]+2τ_mbs+dis_i0 (公式3)

其中，dis_i0为主定位基站与从定位基站之间的实际距离，实际距离可以通过预先设置得到；T_i0为主定位基站与从定位基站的系统时钟差；R_i0为第三方设备到主定位基站与第三方设备到从定位基站之间的测量距离差；λ_sbs为从定位基站时钟数与物理时间的转换系数，即从定位基站的时钟稳定性参数，时钟稳定性参数用于当T₀、T_i、t₀或t_i等时钟信息包括时间戳时，将该时间戳转换为物理时间；λ_mbs为主定位基站时钟数与物理时间的转换系数，主定位基站的时钟稳定性参数；c为光速；τ_mbs为主定位基站的射频链路信号延迟参数；τ_sbs为从定位基站的射频链路信号延迟参数。

需要说明的是，上述λ_sbs、λ_mbs、τ_mbs、τ_sbs、c和dis_i0可以由服务器通过事先确定，比如，可以通过接收用户提交的数值得到。或者，对于dis_i0，可以事先确定主定位基站与从定位基站的位置信息，从而根据主定位基站与从定位基站的位置信息，确定dis_i0，其中，对于主定位基站与从定位基站的位置信息，可以由用户事先通过全站仪等高精度测绘工具确定，并提交至服务器。

主定位基站或从定位基站的位置信息，为用于说明主定位基站或从定位基站的位置，比如该位置信息可以包括主定位基站或从定位基站所在的经度和纬度，或者，包括主定位基站或从定位基站在预设坐标系中的坐标。

由于在公式3中，仅有R_i0是未知量，因此可以通过公式3确定得到R_i0，即第三方设备到主定位基站与第三方设备到从定位基站之间的测量距离差。

步骤203，基于测量距离差，确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差，系统时钟差用于对从定位基站的系统时钟进行同步。

由于已经确定了第三方设备到从定位基站与该第三方设备到主定位基站之间的测量距离差，因此，可以基于该测量距离差，确定该主定位基站与该从定位基站的系统时钟差。

可以将由前述公式3确定的R_i0代入公式2，从而通过公式2确定得到T_i0，即主定位基站与从定位基站的系统时钟差。

当确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差时，可以将基于该系统时钟差，将该主定位基站与该从定位基站的系统时钟的时钟数设置为同一时钟数。或者，可以不对该主定位基站或该从定位基站的系统时钟进行更新，而是在定位等需要确定该主定位基站与该从定位基站的时钟信息时，基于该系统时钟差，对该主定位基站与该从定位基站的时钟信息进行补偿。

在本公开实施例中，由于对定位终端进行定位的过程中，需要确定主定位基站与从定位基站之间的系统时钟差，因此，可以根据主定位基站发送的第一时钟同步信号、除进行时钟同步的主定位基站和从定位基站之外的任意第三方设备所发送的第三方信号，获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、该主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、该从定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t_i，从而能够基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差，并基于测量距离差，确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差，也即是，通过对第三方设备的定位过程，确定得到该主定位基站与该从定位基站之间的系统时钟差，避免依赖专用的时钟信号发生器进行时钟同步，降低了进行时钟同步校准的复杂度高以及成本。

请参照图3，为本公开所提供的一种定位基站时钟同步校准方法的流程示意图。需要说明的是，本公开所述的定位基站时钟同步校准方法并不以图3以及以下所述的具体顺序为限制，应当理解，在其它实施例中，本公开所述的定位基站时钟同步校准方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。下面将对图3所示的流程进行详细阐述。

步骤301，服务器获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、该主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、该从定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t_i，第三方信号由第三方设备发送。

可选地，第一时钟同步信号由主定位基站按照第一预设频率发送，或，第一时钟同步信号由该主定位基站在接收到第三方信号之后发送。

由于需要依赖主定位基站的第一时钟同步信号以及第三方设备的第三方信号来确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差，而主定位基站和从定位基站可能并不确定第三方设备发送第三方信号的时机，因此，为了确定对从定位基站的系统时钟进行同步校准的可靠性，主定位基站可以按照第一预设频率发送第一时钟同步信号，或者，可以在接收到第三方信号之后发送第一时钟同步信号。

在本公开的一个可选实施例中，主定位基站按照第一预设频率发送第一时钟同步信号，第三方设备按照任意方式(比如按照第二预设频率)发送第三方信号。

其中，第一预设频率为主定位基站发送时钟同步信号的频率，第一预设频率可以事先确定，比如，可以通过接收服务器发送的频率作为第一预设频率。

例如，第一预设频率可以为1-10赫兹。

需要说明的是，主定位基站相邻两次发送时钟同步信号时的时间间隔即可作为一个时钟同步周期。

需要说明的是，第二预设频率也可以相似的方式事先确定。

请参照图4，主定位基站M0发送第一时钟同步信号，且主定位基站在发送第一时钟同步信号时，主定位基站的时钟信息为T₀，经过发射延时之后，从定位基站S1、从定位基站S2和从定位基站S3在接收延时之后，依次接收到第一时钟同步信号，并分别确定接收到第一时钟同步信号时的时钟信息为T₁、T₂和T₃。在主定位基站M0发送第一时钟同步信号之后，第三方设备发送第三方信号，从定位基站S3、从定位基站S2、从定位基站S1和主定位基站M0在接收延时之后，依次接收到第三方信号，并分别确定接收到第三方信号时的时钟信息为t₃、t₂、t₁和t₀。

需要说明的是，由于信号传输的距离越远时，所需传输的时长越长，因此，在图4中，从定位基站S1和从定位基站S2以及从定位基站S3分别到主定位基站的实际距离依次增大、分别到第三方设备的实际距离依次减小，且主定位基站与第三方设备的实际距离大于从定位基站S1与第三方设备的实际距离，因此，从定位基站S1、从定位基站S2和从定位基站S3可以依次接收到第一时钟同步信号，且从定位基站S3、从定位基站S2、从定位基站S1和主定位基站M0可以依次接收到第三方信号。

还需要说明的是，图4中方框表示发射延时或接收延时。

在本公开的另一个可选实施例中，第三方设备按照任意方式发送第三方信号，主定位基站在接收到第三方信号之后发送第一时钟同步信号。

其中，主定位基站可以在接收到第三方信号时的预设时长之后，发送第一时钟同步信号。

需要说明的是，预设时长可以事先确定，比如接收服务器发送的时长作为该预设时长。

还需要说明的是，主定位基站在接收到第三方信号至各从定位基站接收到第一时钟同步信号之间的时间间隔可以作为一个时钟同步周期。

请参照图5，第三方设备发送第三方信号，经过发射延时之后，从定位基站S3、从定位基站S2、从定位基站S1和主定位基站M0依次接收到第三方信号，并分别确定接收到第三方信号时的时钟信息为t₃、t₂、t₁和t₀。主定位基站在接收到第三方信号并间隔预设时长之后，发送第一时钟同步信号，并确定发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀，经过发射延时之后，从定位基站S1、从定位基站S2和从定位基站S3在接收延时之后，依次接收到第一时钟同步信号，并分别确定接收到第一时钟同步信号时的时钟信息为T₁、T₂和T₃。

需要说明的是，图5中方框表示发射延时或接收延时。

可选地，第三方设备包括定位终端，第三方信号包括定位请求信号。

由于是通过对第三方设备进行定位的过程确定主定位基站与从定位基站之间的系统时钟差，因此，为了避免定位系统需要分别对从定位基站进行时钟同步，以及对定位终端进行定位的问题，提高定位系统的效率，第三方设备可以包括定位终端，从而在同一过程中，对第三方设备进行定位、对从定位基站进行时钟同步。

定位请求信号用于请求对定位终端进行定位。

其中，当第三方设备包括定位终端时，t₀和t_i可以作为定位时间戳。

在步骤301之后，服务器可以按照任意次序执行后续步骤302B和步骤302C中的至少一个和步骤302A，或者，服务器可以在获取到主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀和从定位基站接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i之后，执行后续步骤302B和步骤302C中的至少一个，并在获取得到获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、从定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t_i之后，执行后续步骤302A。

步骤302A，服务器基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差。

其中，服务器基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差的方式，可以参见前述步骤202中相关描述，此处不再一一赘述。

可选地，当第三方设备包括定位终端时，服务器在主定位基站与从定位基站的系统时钟差之后，还可以进一步基于定位终端到从定位基站与定位终端到主定位基站之间的测量距离差，通过最小二乘法、chan算法或Fang算法等定位方法，确定得到定位终端的位置信息。

其中，Chan算法、最小二乘算法和Fang算法均为基于TDOA(Time Difference ofArrival，到达时间差)技术的定位算法。

需要说明的是，TDOA是一种通过信号在定位终端与基站之间的传输时长，确定定位终端与基站之间距离的方法。通过比较定位终端发送的信号到达各个基站的时间差，就能作出以基站为焦点，距离差为长轴的双曲线，双曲线的交点就是定位终端的位置。

步骤303，服务器基于测量距离差，确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差，该系统时钟差用于对该从定位基站的系统时钟进行同步。

其中，服务器基于测量距离差，确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差，该系统时钟差用于对该从定位基站的系统时钟进行同步的方式，可以参见前述步骤203中的相关描述，此处不再一一赘述。

步骤302B，服务器基于第一时钟同步信号，更新从定位基站的射频链路信号延迟参数。

由前述可知，在定位系统中，主定位基站和从定位基站在可靠工作(比如在对定位终端进行定位以及确定从定位基站的系统时钟差)的过程中，由于定位基站进行时钟同步可能会存在误差，从而导致定位也会存在无误差，因此为了减少或避免定位误差，需要通过射频链路信号延迟参数，对信号传输过程所产生的误差进行补偿，而射频链路信号延迟参数可能会在主定位基站和从定位基站运行的过程中产生偏移，因此，为了提高射频链路信号延迟参数的准确性，进而进一步提高对从定位基站进行时钟同步校准的准确性，可以确定从定位基站的射频链路信号延迟参数。

可以获取从定位基站针对第一时钟同步信号发送同步反馈信号时的时钟信息F_i0、主定位基站接收到同步反馈信号时的时钟信息F_i；基于T₀、T_i、F_i0和F_i，确定该主定位基站与该从定位基站之间的测量距离；基于该测量距离、该主定位基站与该从定位基站之间的实际距离和该主定位基站的射频链路信号延迟参数，确定该从定位基站的射频链路信号延迟参数，该实际距离为基于该主定位基站的位置信息与该从定位基站的位置信息确定得到。

可以通过公式4来确定从定位基站的射频链路信号延迟参数：

D_m＝0.5c[(F_i-T₀)λ_mbs-(F_i0-T_i)λ_sbs]-2τ_mbs (公式4)

其中，D_m为主定位基站与从定位基站之间的测量距离。

由公式4可以得到τ′_sbs＝τ_mbs+D_m-D₀，其中，D₀为主定位基站与从定位基站之间的实际距离，τ′_sbs为重新确定的从定位基站的射频链路信号延迟参数。

在本公开的一个可选实施例中，也可以通过其它的时钟同步信号来确定从定位基站的射频链路信号延迟参数，也即是相互独立地确定从定位基站的射频链路信号延迟参数和从定位基站的系统时钟差。

其中，在事先不确定从定位基站的射频链路信号延迟参数的情况下，只要在确定从定位基站的系统时钟差之前，确定从定位基站的射频链路信号延迟参数即可，从而不必在定位基站出厂前标定该定位基站的射频链路信号延迟参数；或者，在事先确定从定位基站的射频链路信号延迟参数的情况下，可以对已经设置的从定位基站的射频链路信号延迟参数进行更新，以对定位基站在工作过程中可能出现的射频链路信号延迟参数进行实时补偿，从而避免了定位基站在工作过程中射频链路信号延迟参数出现漂移的问题，提高了射频链路信号延迟参数的准确性、以及定位的一致性和稳定性。

步骤302C，服务器基于第一时钟同步信号，更新从定位基站的时钟稳定性参数。

由前述可知，在定位系统中，主定位基站和从定位基站在可靠工作的过程中，由于定位基站进行时钟同步可能会存在误差，从而导致定位也会存在无误差，因此为了减少或避免定位误差，需要通过时钟稳定性参数，对信号传输过程所产生的误差进行补偿，而时钟稳定性参数可能会在主定位基站和从定位基站运行的过程中产生偏移，因此，为了对定位基站在工作过程中可能出现的时钟稳定性参数漂移进行实时补偿，提高时钟稳定性参数的准确性，进而进一步提高对从定位基站进行时钟同步的准确性，可以确定从定位基站的时钟稳定性参数。

可以获取主定位基站发送第二时钟同步信号时的时钟信息T′₀、从定位基站接收到第二时钟同步信号时的时钟信息T′_i；基于T₀、T_i、T′₀、T′_i和该主定位基站的时钟稳定性参数，确定该从定位基站的时钟稳定性参数。

可以通过公式5来确定从定位基站的时钟稳定性参数：

其中，λ′_sbs为重新确定的从定位基站的时钟稳定性参数。

需要说明的是，第一时钟同步信号和第二时钟同步信号，可以为主定位基站在不同时刻发送的时钟同步信号，比如主定位基站发送第一时钟同步信号的时刻，与发送第二时钟同步信号的时刻可以间隔10秒。

在本公开的一个可选实施例中，也可以通过其它的时钟同步信号(比如第三时钟同步信号和第二时钟同步信号)来确定从定位基站的时钟稳定性参数，也即是相互独立地确定从定位基站的时钟稳定性参数和从定位基站的系统时钟差。

其中，在事先不确定从定位基站的时钟稳定性参数的情况下，只要在确定从定位基站的系统时钟差之前，确定从定位基站的时钟稳定性参数即可，从而不必在定位基站出厂前标定该定位基站的时钟稳定性参数；或者，在事先确定从定位基站的时钟稳定性参数的情况下，可以对已经设置的从定位基站的时钟稳定性参数进行更新，以对定位基站在工作过程中可能出现的时钟稳定性参数漂移进行实时补偿，提高了时钟稳定性参数的准确性、以及定位的一致性和稳定性。

在本公开实施例中，首先，由于对定位终端进行定位的过程中，需要确定主定位基站与从定位基站之间的系统时钟差，因此，可以根据主定位基站发送的第一时钟同步信号、除进行时钟同步的主定位基站和从定位基站之外的任意第三方设备所发送的第三方信号，获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、该主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、该从定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t_i，从而能够基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定第三方设备到从定位基站与第三方设备到主定位基站之间的测量距离差，并基于测量距离差，确定主定位基站与从定位基站的系统时钟差，也即是，通过对第三方设备的定位过程，确定得到该主定位基站与该从定位基站之间的系统时钟差，避免依赖专用的时钟信号发生器进行时钟同步，降低了进行时钟同步校准的复杂度高以及成本。

其次，能够服务器基于第一时钟同步信号，确定从定位基站的射频链路信号延迟参数和/或时钟稳定性参数，从而避免在从定位基站出厂时对该从定位基站进行标定的工作量，提高了射频链路信号延迟参数和/或时钟稳定性参数的准确性，进而进一步提高了对从定位基站进行时钟同步校准的准确性。

请参照图6，为本公开所提供的一种定位基站时钟同步校准装置600的功能模块示意图。需要说明的是，本实施例所提供的定位基站时钟同步校准装置600，其基本原理及产生的技术效果与前述对应的方法实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考方法实施例中的相应内容。该定位基站时钟同步校准装置600包括：

第一获取模块601，用于获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到该第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、该主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、该从定位基站接收到该第三方信号时的时钟信息t_i，该第三方信号由第三方设备发送；

第一确定模块602，用于基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定该第三方设备到该从定位基站与该第三方设备到该主定位基站之间的测量距离差；

第二确定模块603，用于基于该测量距离差，确定该主定位基站与该从定位基站的系统时钟差，该系统时钟差用于对该从定位基站的系统时钟进行同步。

可选地，该第一时钟同步信号由该主定位基站按照第一预设频率发送，或，该第一时钟同步信号由该主定位基站在接收到该第三方信号之后发送。

可选地，该第三方设备包括定位终端，该第三方信号包括定位请求信号。

可选地，请参照图7，该装置还包括：

第二获取模块604，用于获取该从定位基站针对该第一时钟同步信号发送同步反馈信号时的时钟信息F_i0、该主定位基站接收到该同步反馈信号时的时钟信息F_i；

第三确定模块605，用于基于T₀、T_i、F_i0和F_i，确定该主定位基站与该从定位基站之间的测量距离；

第四确定模块606，用于基于该测量距离、该主定位基站与该从定位基站之间的实际距离和该主定位基站的射频链路信号延迟参数，确定该从定位基站的射频链路信号延迟参数。

可选地，请参照图8，该装置还包括：

第三获取模块607，用于获取该主定位基站发送第二时钟同步信号时的时钟信息T′₀、该从定位基站接收到该第二时钟同步信号时的时钟信息T′_i；

第五确定模块608，用于基于T₀、T_i、T′₀、T′_i和该主定位基站的时钟稳定性参数，确定该从定位基站的时钟稳定性参数。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

请参照图9，为本公开所提供的一种电子设备的功能模块示意图。该电子设备可以包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质901和处理器902，处理器902可以调用计算机可读存储介质901存储的计算机程序。当该计算机程序被处理器902读取并运行，可以实现上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本公开还提供一计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器读取并运行时，可以实现上述方法实施例。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种定位基站时钟同步校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到所述第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、所述主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、所述从定位基站接收到所述第三方信号时的时钟信息t_i，所述第三方信号由第三方设备发送；

基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定所述第三方设备到所述从定位基站与所述第三方设备到所述主定位基站之间的测量距离差；

所述测量距离差通过如下过程获得：

所述主定位基站与所述从定位基站之间的距离通过公式(1)：

dis_i0＝(T_i-T_i0)cλ_sbs-τ_mbs-τ_sbs确定；

所述第三方设备与所述主定位基站之间的距离以及所述第三方设备与所述从定位基站之间的距离通过公式(2)：

R_i0＝(t_i-T_i0)cλ_sbs-τ_sbs-(t₀-T₀)cλ_mbs-τ_mbs确定；

通过所述公式(1)，将所述公式(2)中的所述主定位基站与所述从定位基站之间的系统时钟差进行代换，得到公式(3)，并将使用公式(3)计算得到的R_i0的值作为所述测量距离差：

R_i0＝[(t_i-T_i)cλ_sbs-(t₀-T₀)cλ_mbs]+2τ_mbs+dis_i0；

其中，

dis_i0为所述主定位基站与所述从定位基站之间的实际距离，所述实际距离通过预先设置得到；

T_i0为所述主定位基站与所述从定位基站的系统时钟差；

R_i0为所述第三方设备到所述主定位基站以及所述第三方设备到所述从定位基站之间的测量距离差；

λ_sbs为所述从定位基站的时钟稳定性参数；

λ_mbs为所述主定位基站的时钟稳定性参数；

所述时钟稳定性参数，用于当T₀、T_i、t₀或t_i中包括时间戳时，将所述时间戳转换为物理时间；

c为光速；

τ_mbs为所述主定位基站的射频链路信号延迟参数；

τ_sbs为所述从定位基站的射频链路信号延迟参数；

基于所述测量距离差，确定所述主定位基站与所述从定位基站的系统时钟差，所述系统时钟差用于对所述从定位基站的系统时钟进行同步。

2.如权利要求1所述的定位基站时钟同步校准方法，其特征在于，所述第一时钟同步信号由所述主定位基站按照第一预设频率发送，或，所述第一时钟同步信号由所述主定位基站在接收到所述第三方信号之后发送。

3.如权利要求1所述的定位基站时钟同步校准方法，其特征在于，所述第三方设备包括定位终端，所述第三方信号包括定位请求信号。

4.如权利要求1-3任一所述的定位基站时钟同步校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述从定位基站针对所述第一时钟同步信号发送同步反馈信号时的时钟信息F_i0、所述主定位基站接收到所述同步反馈信号时的时钟信息F_i；

基于T₀、T_i、F_i0和F_i，确定所述主定位基站与所述从定位基站之间的测量距离；

基于所述测量距离、所述主定位基站与所述从定位基站之间的实际距离和所述主定位基站的射频链路信号延迟参数，确定所述从定位基站的射频链路信号延迟参数。

5.如权利要求1-3任一所述的定位基站时钟同步校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述主定位基站发送第二时钟同步信号时的时钟信息T′₀、所述从定位基站接收到所述第二时钟同步信号时的时钟信息T′_i；

基于T₀、T_i、T′₀、T′_i和所述主定位基站的时钟稳定性参数，确定所述从定位基站的时钟稳定性参数。

6.一种定位基站时钟同步校准装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取主定位基站发送第一时钟同步信号时的时钟信息T₀、从定位基站接收到所述第一时钟同步信号时的时钟信息T_i、所述主定位基站接收到第三方信号时的时钟信息t₀、所述从定位基站接收到所述第三方信号时的时钟信息t_i，所述第三方信号由第三方设备发送；

第一确定模块，用于基于T₀、T_i、t₀和t_i，确定所述第三方设备到所述从定位基站与所述第三方设备到所述主定位基站之间的测量距离差；

所述测量距离差通过如下过程获得：

所述主定位基站与所述从定位基站之间的距离通过公式(1)：

dis_i0＝(T_i-T_i0)cλ_sbs-τ_mbs-τ_sbs确定；

所述第三方设备与所述主定位基站之间的距离以及所述第三方设备与所述从定位基站之间的距离通过公式(2)：

R_i0＝(t_i-T_i0)cλ_sbs-τ_sbs-(t₀-T₀)cλ_mbs-τ_mbs确定；

通过所述公式(1)，将所述公式(2)中的所述主定位基站与所述从定位基站之间的系统时钟差进行代换，得到公式(3)，并将使用公式(3)计算得到的R_i0的值作为所述测量距离差：

R_i0＝[(t_i-T_i)cλ_sbs-(t₀-T₀)cλ_mbs]+2τ_mbs+dis_i0；

其中，

dis_i0为所述主定位基站与所述从定位基站之间的实际距离，所述实际距离通过预先设置得到；

T_i0为所述主定位基站与所述从定位基站的系统时钟差；

R_i0为所述第三方设备到所述主定位基站以及所述第三方设备到所述从定位基站之间的测量距离差；

λ_sbs为所述从定位基站的时钟稳定性参数；

λ_mbs为所述主定位基站的时钟稳定性参数；

所述时钟稳定性参数，用于当T₀、T_i、t₀或t_i中包括时间戳时，将所述时间戳转换为物理时间；

c为光速；

τ_mbs为所述主定位基站的射频链路信号延迟参数；

τ_sbs为所述从定位基站的射频链路信号延迟参数；

第二确定模块，用于基于所述测量距离差，确定所述主定位基站与所述从定位基站的系统时钟差，所述系统时钟差用于对所述从定位基站的系统时钟进行同步。

7.如权利要求6所述的定位基站时钟同步校准装置，其特征在于，所述第一时钟同步信号由所述主定位基站按照第一预设频率发送，或，所述第一时钟同步信号由所述主定位基站在接收到所述第三方信号之后发送。

8.如权利要求6所述的定位基站时钟同步校准装置，其特征在于，所述第三方设备包括定位终端，所述第三方信号包括定位请求信号。

9.如权利要求6-8任一所述的定位基站时钟同步校准装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述从定位基站针对所述第一时钟同步信号发送同步反馈信号时的时钟信息F_i0、所述主定位基站接收到所述同步反馈信号时的时钟信息F_i；

第三确定模块，用于基于T₀、T_i、F_i0和F_i，确定所述主定位基站与所述从定位基站之间的测量距离；

第四确定模块，用于基于所述测量距离、所述主定位基站与所述从定位基站之间的实际距离和所述主定位基站的射频链路信号延迟参数，确定所述从定位基站的射频链路信号延迟参数。

10.如权利要求6-8任一所述的定位基站时钟同步校准装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取所述主定位基站发送第二时钟同步信号时的时钟信息T′₀、所述从定位基站接收到所述第二时钟同步信号时的时钟信息T′_i；

第五确定模块，用于基于T₀、T_i、T′₀、T′_i和所述主定位基站的时钟稳定性参数，确定所述从定位基站的时钟稳定性参数。

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