CN116366979A - 一种车辆智能拍照方法、设备、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆智能拍照方法、设备、装置及存储介质，其中，用户存在使用车辆进行拍照的需求时，车辆可响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备，并控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿；根据拍照指令，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像。通过这种实施方式，车辆可根据目标场景模式自动移动到合适的取景位姿进行拍摄，满足了多种场景下的拍照需求，使拍照方式更加多样化。

Description

一种车辆智能拍照方法、设备、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆智能拍照方法、设备、装置及存储介质。

背景技术

随着车辆的智能化程度地不断提高，人们对车辆拍照功能的需求日益增加。当用户自驾出游并想要拍摄沿途景色时，通常可以打开车窗使用手机拍照，但这种方式比较危险，且在刮风下雨的场景下并不适用。

在现有技术中，一般采用车辆座舱内的摄像头给车内乘客拍照，这种拍摄方式较为单一，无法满足多样化的拍照需求。因此，一种解决方案亟待提出。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆智能拍照方法、设备、装置及存储介质，用以利用部署在车辆上的图像采集设备进行拍照，使拍照方式更加多样化。

本申请实施例提供一种车辆智能拍照方法，应用于部署有至少一个图像采集设备的车辆，包括：响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备；控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿；响应拍照指令，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像。

进一步可选地，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像之后，还包括：将所述目标图像发送到终端进行展示。

进一步可选地，响应拍照指令，在所述取景位姿下采集目标图像之前，还包括：通过所述目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据；将所述视频流数据发送至终端进行预览展示。

进一步可选地，控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿，包括：根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿；采用路径规划算法，规划从所述车辆的当前位置到达所述取景位姿的运动路径；根据所述运动路径，通过所述车辆上的域控制器，控制所述车辆移动到所述取景位姿。

进一步可选地，根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿，包括：通过所述至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像；从所述双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态；对所述双目图像进行计算，得到所述主体对象与所述双目摄像头之间的距离；根据所述主体对象的姿态和所述距离，计算所述车辆在所述目标场景模式下对所述主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。

本申请实施例还提供一种车辆智能拍照装置，包括：设备启动模块，用于响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备；移动控制模块，用于控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿；采集模块，用于响应拍照指令，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像。

进一步可选地，所述采集模块在响应拍照指令，在所述取景位姿下采集目标图像之前，还用于：通过所述目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据；将所述视频流数据发送至终端进行预览展示。

进一步可选地，所述移动控制模块在控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿时，具体用于：根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿；采用路径规划算法，规划从所述车辆的当前位置到达所述取景位姿的运动路径；根据所述运动路径，通过所述车辆上的域控制器，控制所述车辆移动到所述取景位姿。

进一步可选地，所述移动控制模块在根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿时，具体用于：通过至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像；从所述双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态；对所述双目图像进行计算，得到所述主体对象与所述双目摄像头之间的距离；根据所述主体对象的姿态和所述距离，计算所述车辆在所述目标场景模式下对所述主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器；其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行所述车辆智能拍照方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现车辆智能拍照方法中的步骤。

本申请实施例提供的车辆智能拍照方法、设备、装置及存储介质中，用户存在使用车辆进行拍照的需求时，车辆可响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备，并控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿；根据拍照指令，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像。通过这种实施方式，车辆可根据目标场景模式自动移动到合适的取景位姿进行拍摄，满足了多种场景下的拍照需求，使拍照方式更加多样化。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请一示例性实施例提供的一种车辆智能拍照方法的结构示意图；

图1b为本申请另一示例性实施例提供的一种车辆智能拍照方法的结构示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的运动路径示意图；

图3为本申请一示例性实施例提供的手动模式的流程图；

图4为本申请一示例性实施例提供的主动模式的流程图；

图5为本申请一示例性实施例提供的车辆智能拍照装置的结构示意图；

图6为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有技术中，一般采用车辆座舱内的摄像头给车内乘客拍照，这种拍摄方式较为单一，无法满足多样化的拍照需求，在本申请一些实施例中，提供了一种车辆智能拍照方法。在该车辆智能拍照方法中，电子设备可通过至少一个图像采集设备在接收到的拍照模式下实时进行图像采集，得到视频流数据，并将视频流数据发送到终端进行预览展示。响应拍照指令，通过所述图像采集设备在所述拍照模式下采集目标图像，并将目标图像发送到终端进行展示。通过这种实施方式，可使用户基于预览展示的视频流，实时感知车辆拍摄到的画面，并可根据用户的拍照指令，灵活地将发送至终端的视频流切换成图像，使拍照方式更加多样化。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1a为本申请一示例性实施例提供的车辆智能拍照方法的流程示意图，如图1a所示，该方法包括：

步骤11a、接收终端发送的拍照模式。

步骤12a、通过至少一个图像采集设备在拍照模式下实时进行图像采集，得到视频流数据。

步骤13a、将视频流数据发送到终端进行预览展示。

步骤14a、响应拍照指令，通过图像采集设备在拍照模式下采集目标图像。

步骤15a、将目标图像发送到终端进行展示。

本实施例可由部署在车辆上的自动驾驶控制器执行。其中，自动驾驶控制器可包括ISP(Image Signal Processor，图像信号处理器)和CPU(Central Processing Unit，中央处理器)。

本实施例中，终端可以是用户终端，车载终端或者其他可以展示图像以及能与自动驾驶控制器交互的设备。自动驾驶控制器可接收终端发送的拍照模式。其中，拍照模式可包括：主动模式和手动模式等等。其中，主动模式是指，车辆根据被拍摄主体对象的位置主动进行移动、构图、取景和拍摄的模式；手动模式是指用户选定拍摄拍摄位置以及拍摄时间，并可通过终端发送拍照指令，从而控制车辆对用户拍摄的模式。

其中，至少一个图像采集设备可包括：双目摄像头、长焦摄像头、广角摄像头和自动对焦镜头等等。

其中，自动驾驶控制器可与至少一个图像采集设备以及终端进行通信交互，并在终端以及至少一个通信采集设备之间进行指令传输以及数据传输。该终端可实现为用户的手机、平板电脑、智能手表等便携式设备。

接收到拍照模式后，自动驾驶控制器可通过至少一个图像采集设备在拍照模式下实时进行图像采集，得到视频流数据。视频流数据指的是至少一个图像采集设备采集到的连续帧图像。比如，自动驾驶控制器接收到的拍照模式为主动模式后，可通过双目摄像头和长焦摄像头在主动模式下实时进行图像采集，得到包含有若干张连续帧图像的视频流数据。

自动驾驶控制器采集到视频流数据后，可将视频流数据发送到终端进行预览展示，从而使用户基于预览展示的画面，实时感知车辆拍摄到的画面。用户在终端上预览之后，可通过终端触发拍摄操作，以使终端向自动驾驶控制器发送拍照指令。自动驾驶控制器响应拍照指令，可通过至少一个图像采集设备在拍照模式下采集目标图像。

其中，目标图像可以是视频流数据包含的连续帧图像中，与接收拍照指令的时刻对应的一帧图像。比如，视频流数据是T0时刻-T1000时刻共一千个时刻采集得到的P1-P1000共一千张连续帧图像，终端于T1000时刻发送拍照指令A，那么自动驾驶控制器可将T1000时刻采集到的图像P1000作为拍照指令A对应的目标图像。

采集到目标图像之后，可将目标图像发送到终端，以将目标图像展示给用户。

在本实施例中，电子设备可通过至少一个图像采集设备在接收到的拍照模式下实时进行图像采集，得到视频流数据，并将视频流数据发送到终端进行预览展示。响应拍照指令，通过至少一个图像采集设备在拍照模式下采集目标图像，并将目标图像发送到终端进行展示。通过这种实施方式，可使用户基于预览展示的视频流，实时感知车辆拍摄到的画面，并可根据用户的拍照指令，灵活地将发送至终端的视频流切换成图像，使拍照方式更加多样化。

在一些可选的实施例中，可对视频流数据进行压缩处理，再将压缩处理得到的视频流发送至终端进行预览展示。可选地，可将视频流数据压缩成H.264或H.265或其他视频压缩格式。其中，H.264和H.265是两种高度压缩数字视频编解码器标准，是两种数字视频压缩格式。H.264和H.265拥有低码率的优势，在同等图像质量下，其数据量比传统的视频压缩格式的数据量更小，且容错能力和网络适应性较强。此步骤旨在，通过对视频流数据进行压缩，减少与终端的传输的数据量，加快传输速度。另一方面，考虑到终端本身的性能，将视频流数据进行压缩后传输，可提高终端上的预览画面的流畅度。

在一些可选的实施例中，拍照模式包括：主动模式。在主动模式下，自动驾驶控制器通过至少一个图像采集设备在拍照模式下实时进行图像采集，得到视频流数据的操作，可基于以下步骤实现：

步骤121、从至少一种场景模式中，确定目标场景模式。

其中，目标场景模式可以由用户从至少一种场景模式中进行选择得到，也可以是当前默认的场景模式。可选地，该至少一种场景模式包括：风景模式、全身人物模式、半身人物模式、正拍人物模式以及侧拍人物模式中的至少一种。

步骤122、从至少一个图像采集设备中，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备。

其中，采用“目标”对图像采集设备进行限定，仅用于将与目标场景模式对应的图像采集设备与其他实施例记载的图像采集设备进行区分。需要说明的是，前述的风景模式、全身人物模式、半身人物模式、正拍人物模式以及侧拍人物模式中，每一种模式可对应一个或者多个目标图像采集设备。

其中，每一种场景模式和目标图像采集设备的对应关系可预先设置。基于此，从至少一种场景模式中，确定目标场景模式后，可根据上述的对应关系启动目标场景模式对应的目标图像采集设备。当比如，当用户选择的目标场景模式为风景模式时，可默认启动与风景模式对应的目标图像采集设备(例如广角摄像头和双目摄像头)。当然，也可由用户通过终端对目标图像采集设备进行选择。例如，用户可在长焦摄像头、广角摄像头和自动对焦镜头等镜头中任意选择，以达到用户预期的拍摄效果。

步骤123、通过车辆上的域控制器，控制车辆移动到目标场景模式对应的取景位姿。

其中，取景位姿包括车辆所在位置以及在车辆在所在位置上的姿态。所在位置可以是车辆底部的几何中心所在位置，也可以是车辆的重心点所在位置。姿态指的是车辆的朝向角度，即车身航向角。车身航向角可由装置在车辆上的传感器采集得到。换言之，车辆在每个位置上均对应一个车身航向角，取景位姿可通过车辆所在位置以及在车辆在每个位置上的车身航向角来表示。比如，车辆的某个取景位姿为：车辆在位置1，且车身航向角为20°，车辆的另一个取景位姿为：车辆在位置2，且车身航向角为30°。

若车辆已移动到取景位姿上，则可执行步骤124来拍摄得到视频流数据。

步骤124、通过目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据。

例如，启动与风景模式对应的目标图像采集设备(例如广角摄像头)后，可通过广角摄像头拍摄视场范围内的风景，并采用流式数据的形式将采集到的风景图像传输至终端。

在一些可选的实施例中，前述步骤123记载的“通过车辆上的域控制器，控制车辆移动到目标场景模式对应的取景位姿”可基于以下步骤实现：

步骤1231、根据目标场景模式对应的拍照算法，计算得到车辆的取景位姿。

步骤1232、采用路径规划算法，规划从车辆的当前位置到达取景位姿的运动路径。以下将结合附图2进行进一步示例性说明。

示例地，如图2所示，B1、B2、B3、B4和B5为多个障碍物，当目标场景模式为正拍人物模式，而此时车辆位于位姿Z1处，用户背对着车辆，那么拍照算法计算得到的取景位姿可处于用户的正前方，即图2中的位姿Z2处，路径规划算法规划的运动路径即图中的L1和L2。

步骤1233、根据运动路径，通过车辆上的域控制器，控制车辆移动到取景位姿。

具体地，域控制器可根据运动路径，向车辆的动力系统、转向系统以及制动系统发送指令，以控制车辆前进、转向和制动。如图2所示，车辆可从位姿Z1沿运动路径L1或L2，移动到位姿Z2处。

在一些可选的实施例中，前述步骤1231记载的“根据目标场景模式对应的拍照算法，计算得到车辆的取景位姿”，可基于以下步骤实现：

首先，通过至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像。其中，当前场景指的是当前时刻双目摄像头视场范围能覆盖的场景。

然后，利用主体识别算法从双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态。其中，主体识别算法可基于神经网络模型实现，本实施例不做限制。识别到主体对象后，可利用双目视觉算法对双目图像进行计算，得到主体对象与双目摄像头之间的距离。

其中，待拍摄的主体对象可包括待拍摄的用户、动物、景物等等，本实施例不做限制。其中，主体对象的姿态，可包括主体对象的头部位置、面部位置、朝向、肢体姿势等。

以主体对象实现为用户为例，比如，当用户背对着车辆站立时，自动驾驶控制器利用双目摄像头拍摄到关于用户的双目图像，利用主体识别算法从该双目图像中识别出用户的面部所在的位置以及面部朝向(例如用户背对着车辆站立)。基于双目视觉算法对该双目图像进行计算，计算得到用户与双目摄像头之间的距离为8m。

获取到主体对象的姿态和距离后，可根据主体对象的姿态和距离，计算车辆在目标场景模式下对主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。

可选地，在车辆的自动驾驶过程中，可为车辆规划多个运动周期各自的运动路径。其中，每个运动周期可以为5s、8s、10s等。针对任一运动周期，目标方向是指车辆在该运动周期内进行自主运动对应的移动方向，目标距离指的是车辆在该运动周期内进行自主运动操作需移动的距离，目标姿态是指车辆在在该运动周期内进行自主运动操作时的航向角、方向盘转角等姿态信息。

继续结合图2进行说明。如图2所示，P1、P2、P3、P4以及Pk分别为T0时刻、T1时刻、T2时刻、T3时刻、Tk时刻对应的位置点(即自动驾驶轨迹点)。运动周期可以为：车辆从P1运动到P2的时长、从P2运动到P3的时长、从P3运动到P4的时长、从P4运动到Pk的时长等等。此处以车辆从P4运动到Pk的运动周期为例，在该运动周期里，可根据主体对象的姿态和距离，可计算出车辆的目标方向为东偏北35°、目标距离为3m，以及目标姿态为航向角35°。

除前述各实施例记载的主动模式之外，在一些可选的实施例中，车辆提供的拍照模式还可包括：手动模式。在手动模式下，自动驾驶控制器响应拍照指令，通过至少一个图像采集设备在拍照模式下采集目标图像之前，还可对拍摄参数进行调整。

可选地，自动驾驶控制器可接收终端发送的参数调整指令，其中，参数调整指令指的是对该至少一个图像采集设备的拍摄参数(例如对比度、焦距和光圈等等)进行调整的指令，比如增加/减少焦距的指令，或增加/减少对比度的指令。

接收到参数调整指令后，自动驾驶控制器可将参数调整指令发送至至少一个图像采集设备，以使得至少一个图像采集设备根据参数调整指令对拍摄参数进行调整。其中，拍摄参数包括：对比度、焦距和光圈等参数。以长焦镜头为例，自动驾驶控制器接收到终端增加焦距的参数调整指令后，将参数调整指令发送到长焦镜头，长焦镜头可根据该增加焦距的参数调整指令，适应性增加焦距，从而满足用户的拍摄需求。

通过此实施例，用户可在采集目标图像之前，在预览过程中对预览的内容进行参数调整，使得采集的目标图像更加符合用户需求。

除前述各实施例之外，本申请实施例还提供一种车辆智能拍照方法，应用于部署有至少一个图像采集设备的车辆，以下将进行示例性说明。

图1b为本申请另一示例性实施例提供的车辆智能拍照方法的流程示意图，如图1b所示，该方法包括：

步骤11b、响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备。

步骤12b、控制车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿。

步骤13b、响应拍照指令，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像。

本实施例中，启动指令和拍照指令可以是终端发送的，也可以是用户发送的语音指令，例如用户可朝着车辆所在方向发出“请拍照”的语音指令。其中，终端可以是用户终端，车载终端或者其他可以展示图像以及能与自动驾驶控制器交互的设备。

自动驾驶控制器可响应用户终端或者车载终端的启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备。

其中，目标场景模式可包括：风景模式、全身人物模式、半身人物模式、正拍人物模式或者侧拍人物模式。上述每一种模式可对应一个或者多个图像采集设备。

其中，每一种场景模式和目标图像采集设备的对应关系可预先设置。基于此，从至少一种场景模式中，确定目标场景模式后，可根据上述的对应关系启动目标场景模式对应的目标图像采集设备。当比如，当用户选择的目标场景模式为风景模式时，可默认启动与风景模式对应的目标图像采集设备(例如广角摄像头和双目摄像头)。当然，也可由用户通过终端对目标图像采集设备进行选择。例如，用户可在长焦摄像头、广角摄像头和自动对焦镜头等镜头中任意选择，以达到用户预期的拍摄效果。

其中，取景位姿包括车辆所在位置以及在车辆在所在位置上的姿态。所在位置可以是车辆底部的几何中心所在位置，也可以是车辆的重心点所在位置。姿态指的是车辆的朝向角度，即车身航向角。车身航向角可由装置在车辆上的传感器采集得到。换言之，车辆在每个位置上均对应一个车身航向角，取景位姿可通过车辆所在位置以及在车辆在每个位置上的车身航向角来表示。比如，车辆的某个取景位姿为：车辆在位置1，且车身航向角为20°，车辆的另一个取景位姿为：车辆在位置2，且车身航向角为30°。

确定取景位姿后，可通过车辆上的域控制器，控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿。当车辆位于该取景位姿下时，可响应拍照指令，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像。其中，拍照指令可以是用户终端发送的，也可以是车载终端发送的，本实施例不做限制。在一些场景中，拍照指令也可以是用户发送的语音指令，例如用户可朝着车辆所在方向发出“请拍照”的语音指令。

在本实施例中，用户存在使用车辆进行拍照的需求时，车辆可响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备，并控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿；根据拍照指令，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像，并将该目标图像发送到终端进行展示。通过这种实施方式，车辆可根据目标场景模式自动移动到合适的取景位姿进行拍摄，满足了多种场景下的拍照需求，使拍照方式更加多样化。

可选地，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像之后，可将目标图像发送到终端进行展示。

在一些示例性的实施例中，响应拍照指令，在该取景位姿下采集目标图像之前，还可通过该目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据；将该视频流数据发送至该终端进行预览展示。例如，启动与风景模式对应的目标图像采集设备(例如广角摄像头)后，可通过广角摄像头拍摄视场范围内的风景，并采用流式数据的形式将采集到的风景图像传输至终端。

在一些示例性的实施例中，控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿时，可根据该目标场景模式对应的拍照算法，计算得到该车辆的取景位姿；采用路径规划算法，规划从该车辆的当前位置到达该取景位姿的运动路径；根据该运动路径，通过该车辆上的域控制器，控制该车辆移动到该取景位姿。

可选地，根据该目标场景模式对应的拍照算法，计算得到该车辆的取景位姿时，可通过该至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像；利用主体识别算法从该双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态；利用双目视觉算法对该双目图像进行计算，得到该主体对象与该双目摄像头之间的距离；根据该主体对象的姿态和该距离，计算该车辆在该目标场景模式下对该主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。具体可参考前述实施例的记载，此处不再赘述。

以下将结合图3和图4，以及实际应用场景，对本申请实施例提供的车辆智能拍照方法进行进一步说明。

图3为手动模式的流程示意图，如图3所示，自动驾驶控制器包含的ISP可通过MIPI(Mobile Industry Processor Interface，移动产业处理器接口)和I2C(Inter-Integrated Circuit，集成电路总线)，与摄像头之间进行Raw Data(原始数据)的传输。自动驾驶控制器接收到原始数据后，可将原始数据压缩成H.264视频格式的视频流数据并传输给域控制器，再由域控制器通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线传输到车辆上的TBOX(Telematics BOX，车载网联终端)。TBOX接收到视频流数据后，可将该数据上传至Cloud(云端服务器)，并由云端服务器发送给终端，以使用户在终端的APP(Application，应用程序)上对视频流数据进行预览。除此之外，用户在预览过程中点击拍照，终端会将拍照指令根据图3所示的路径，发送到摄像头，以控制摄像头进行拍照。通过这种方式，利用车辆上的各种设备(自动驾驶控制器和TBOX等等)实现了图像的预览和拍照操作，使拍照方式更加多样化。图4为主动模式的流程示意图，如图4所示，自动驾驶控制器包含的ISP可通过MIPI和I2C，与摄像头之间进行Raw Data的传输。自动驾驶控制器通过ETH(EtherNet)接口与域控制器相连接。自动驾驶控制器接收到原始数据后，对原始数据进行处理，并生成控制指令，通过域控制器将控制指令下发给车辆的动力系统、转向系统和制动系统，以使车辆移动到取景位姿。当车辆移动到取景位姿后，可进行后续的拍照操作。通过这种方式，控制车辆到达最佳的拍摄位置，使拍摄的照片更加符合用户的预期，使拍照方式更加多样化。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤11a至步骤15a的执行主体可以为设备A；又比如，步骤11a和步骤12a的执行主体可以为设备A，步骤13a至步骤15a的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如11a、12a等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

本申请实施例提供一种车辆智能拍照装置，如图5所示，该车辆智能拍照装置包括：

设备启动模块501，用于响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备。

移动控制模块502，用于控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿。

采集模块503，用于响应拍照指令，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像。

进一步可选地，采集模块503在通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像之后，还用于：将该目标图像发送到终端进行展示。

进一步可选地，采集模块503在响应拍照指令，在该取景位姿下采集目标图像之前，还用于：通过该目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据；将该视频流数据发送至终端进行预览展示。

进一步可选地，移动控制模块502在控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿时，具体用于：根据该目标场景模式对应的拍照算法，计算得到该车辆的取景位姿；采用路径规划算法，规划从该车辆的当前位置到达该取景位姿的运动路径；根据该运动路径，通过该车辆上的域控制器，控制该车辆移动到该取景位姿。

进一步可选地，移动控制模块502在根据该目标场景模式对应的拍照算法，计算得到该车辆的取景位姿时，具体用于：通过至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像；从该双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态；对该双目图像进行计算，得到该主体对象与该双目摄像头之间的距离；根据该主体对象的姿态和该距离，计算该车辆在该目标场景模式下对该主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。

在本实施例中，用户存在使用车辆进行拍照的需求时，车辆可响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备，并控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿；根据拍照指令，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像。通过这种实施方式，车辆可根据目标场景模式自动移动到合适的取景位姿进行拍摄，满足了多种场景下的拍照需求，使拍照方式更加多样化。

图6是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备包括：存储器601以及处理器602。

存储器601，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在终端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

其中，存储器601可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器602，与存储器601耦合，用于执行存储器601中的计算机程序，以用于：响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备；控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿；响应拍照指令，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像。

进一步可选地，处理器602在通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像之后，还用于：将该目标图像发送到终端进行展示。

进一步可选地，处理器602在响应拍照指令，在该取景位姿下采集目标图像之前，还用于：通过该目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据；将该视频流数据发送至终端进行预览展示。

进一步可选地，处理器602在控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿时，具体用于：根据该目标场景模式对应的拍照算法，计算得到该车辆的取景位姿；采用路径规划算法，规划从该车辆的当前位置到达该取景位姿的运动路径；根据该运动路径，通过该车辆上的域控制器，控制该车辆移动到该取景位姿。

进一步可选地，处理器602在根据该目标场景模式对应的拍照算法，计算得到该车辆的取景位姿时，具体用于：通过至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像；从该双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态；对该双目图像进行计算，得到该主体对象与该双目摄像头之间的距离；根据该主体对象的姿态和该距离，计算该车辆在该目标场景模式下对该主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。

上述图6中的存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述图6中的显示器603包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。该触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与该触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

进一步，如图6所示，该电子设备还包括：通信组件604和电源组件605等其它组件。图6中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图6所示组件。

上述图6中的通信组件604被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件可基于近场通信(NFC)技术、射频识别(RFID)技术、红外数据协会(IrDA)技术、超宽带(UWB)技术、蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

其中，电源组件605，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

在本实施例中，用户存在使用车辆进行拍照的需求时，车辆可响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备，并控制该车辆移动到该目标场景模式对应的取景位姿；根据拍照指令，通过该目标图像采集设备在该取景位姿下采集目标图像。通过这种实施方式，车辆可根据目标场景模式自动移动到合适的取景位姿进行拍摄，满足了多种场景下的拍照需求，使拍照方式更加多样化。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现汽车智能拍照方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上该仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆智能拍照方法，应用于部署有至少一个图像采集设备的车辆，其特征在于，包括：

响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备；

控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿；

响应拍照指令，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像之后，还包括：

将所述目标图像发送到终端进行展示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应拍照指令，在所述取景位姿下采集目标图像之前，还包括：

通过所述目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据；

将所述视频流数据发送至终端进行预览展示。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿，包括：

根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿；

采用路径规划算法，规划从所述车辆的当前位置到达所述取景位姿的运动路径；

根据所述运动路径，通过所述车辆上的域控制器，控制所述车辆移动到所述取景位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿，包括：

通过所述至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像；

从所述双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态；

对所述双目图像进行计算，得到所述主体对象与所述双目摄像头之间的距离；

根据所述主体对象的姿态和所述距离，计算所述车辆在所述目标场景模式下对所述主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。

6.一种车辆智能拍照装置，其特征在于，包括：

设备启动模块，用于响应启动指令，启动与目标场景模式对应的目标图像采集设备；

移动控制模块，用于控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿；

采集模块，用于响应拍照指令，通过所述目标图像采集设备在所述取景位姿下采集目标图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采集模块在响应拍照指令，在所述取景位姿下采集目标图像之前，还用于：通过所述目标图像采集设备进行图像采集，得到视频流数据；将所述视频流数据发送至终端进行预览展示。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述移动控制模块在控制所述车辆移动到所述目标场景模式对应的取景位姿时，具体用于：根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿；采用路径规划算法，规划从所述车辆的当前位置到达所述取景位姿的运动路径；根据所述运动路径，通过所述车辆上的域控制器，控制所述车辆移动到所述取景位姿。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述移动控制模块在根据所述目标场景模式对应的拍照算法，计算得到所述车辆的取景位姿时，具体用于：通过至少一个图像采集设备中的双目摄像头对当前场景进行拍摄，得到双目图像；从所述双目图像中识别待拍摄的主体对象的姿态；对所述双目图像进行计算，得到所述主体对象与所述双目摄像头之间的距离；根据所述主体对象的姿态和所述距离，计算所述车辆在所述目标场景模式下对所述主体对象进行拍摄所需移动的目标方向、目标距离以及目标姿态。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器；

其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；

所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行权利要求1-5任一项所述的方法中的步骤。

11.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现权利要求1-5任一项所述方法中的步骤。

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