CN116366514A - 硬件在环测试系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents

硬件在环测试系统、方法、设备及存储介质 Download PDF

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CN116366514A CN202310266690.4A CN202310266690A CN116366514A CN 116366514 A CN116366514 A CN 116366514A CN 202310266690 A CN202310266690 A CN 202310266690A CN 116366514 A CN116366514 A CN 116366514A
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Abstract

本申请公开了一种硬件在环测试系统、方法、设备及存储介质，属于车辆技术领域。该系统中第一测试设备基于整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，向第二测试设备发送运行信息。第二测试设备基于多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列，基于多个测试序列生成多个测试用例，基于测试用例中的测试步骤，生成第一控制指令，测试机柜基于第一控制指令控制虚拟车辆的运行状态，得到测试数据。第二测试设备存储测试数据，并根据测试步骤继续对整车控制器进行测试。该系统将第一测试设备获取的测试数据存储到第二测试设备中，从而减少第一测试设备的运行压力，提高运行速率，避免第一测试设备出现卡顿或死机的现象。

Description

硬件在环测试系统、方法、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种硬件在环测试系统、方法、设备及存储介质。
背景技术
目前，为了缩短整车控制器的开发周期，节约开发资源，一般通过硬件在环测试系统对整车控制器控制逻辑的准确性和可靠性进行测试。
其中，硬件在环测试系统包括测试设备，测试设备主要用于存储对整车控制器进行测试的测试数据。但当该系统长时间运行时，会产生大量的测试数据，而大量的测试数据会占用测试设备较大的存储空间，使得测试设备的运行压力较大，运行速率较低，容易出现卡顿或死机的现象。
发明内容
本申请实施例提供了硬件在环测试系统、方法、设备及存储介质，可以提高第一测试设备的运行速率，避免第一测试设备出现卡顿或死机的现象。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种硬件在环测试系统，所述系统包括：第一测试设备、第二测试设备和测试机柜；
所述第二测试设备分别与所述第一测试设备和整车控制器电性连接；
所述测试机柜分别与所述第一测试设备和所述整车控制器电性连接；
所述第一测试设备，用于生成整车动力学模型，基于所述整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，向所述第二测试设备发送所述运行信息；其中，所述运行信息包括多个测试变量对应的第一变量值；
所述第二测试设备，用于基于所述多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列；基于所述多个测试序列生成多个测试用例，所述测试用例包括测试步骤；基于所述测试步骤生成第一控制指令；向所述整车控制器发送所述第一控制指令；
所述测试机柜，还用于在接收到所述整车控制器发送的所述第一控制指令之后，基于所述第一控制指令控制所述虚拟车辆的运行状态，得到测试数据，向所述第一测试设备发送所述测试数据；
所述第二测试设备，还用于在接收到所述第一测试设备发送的所述测试数据后，存储所述测试数据，并根据所述测试步骤继续对所述整车控制器进行测试。
在一种可能的实现方式中，所述第二测试设备，还用于确定测试工况；基于所述测试工况，从所述多个测试序列中确定目标测试序列；基于所述目标测试序列生成目标测试用例；获取所述目标测试用例的测试次数；基于所述目标测试用例和所述测试次数，对所述整车控制器进行重复测试。
在另一种可能的实现方式中，所述第二测试设备，还用于根据所述测试次数和每次测试生成的测试报告，确定所述整车控制器在所述测试工况下的测试性能；在所述测试性能不满足要求的情况下，对所述整车控制器进行标定。
在另一种可能的实现方式中，所述第二测试设备，还用于对所述多个测试用例进行分类，得到多个类别；
确定所述多个类别的测试用例的第一测试顺序；
对于每个类别，确定所述类别包括的多个测试用例的第二测试顺序；
按照所述第二测试顺序，在当前类别包括的当前测试用例测试完成后，自动对下一个测试用例进行测试；
按照所述第一测试顺序，在所述当前类别包括的多个测试用例测试完成后，自动对下一个类别的多个测试用例进行测试。
在另一种可能的实现方式中，所述第一测试设备，用于基于所述整车动力学模型，生成模型文件，将所述模型文件导入所述测试机柜；
所述测试机柜，用于基于所述模型文件控制虚拟车辆运行，得到所述虚拟车辆的运行信息，向所述第一测试设备发送所述运行信息。
在另一种可能的实现方式中，所述第二测试设备，还用于获取所述第一测试设备的第一网络地址以及输入的第二网络地址，在所述第一网络地址与所述第二网络地址处于同一网段的情况下，将所述第二网络地址确定为目标网络地址；其中，所述目标网络地址为所述第二测试设备与所述第一测试设备、所述整车控制器进行通信所用的网络地址。
另一方面，提供了一种硬件在环测试方法，所述方法包括：
第一测试设备生成整车动力学模型，基于所述整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，向第二测试设备发送所述运行信息；其中，所述运行信息包括多个测试变量对应的第一变量值；
所述第二测试设备基于所述多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列；基于所述多个测试序列生成多个测试用例，所述测试用例包括测试步骤；基于所述测试步骤生成第一控制指令；向整车控制器发送所述第一控制指令；
测试机柜在接收到所述整车控制器发送的所述第一控制指令之后，基于所述第一控制指令控制所述虚拟车辆的运行状态，得到测试数据，向所述第一测试设备发送所述测试数据；
所述第二测试设备在接收到所述第一测试设备发送的所述测试数据后，存储所述测试数据，并根据所述测试步骤继续对所述整车控制器进行测试。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
所述第二测试设备确定测试工况；
基于所述测试工况，从所述多个测试序列中确定目标测试序列；
基于所述目标测试序列生成目标测试用例；获取所述目标测试用例的测试次数；
基于所述目标测试用例和所述测试次数，对所述整车控制器进行重复测试。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
所述第二测试设备根据所述测试次数和每次测试生成的测试报告，确定所述整车控制器在所述测试工况下的测试性能；在所述测试性能不满足要求的情况下，对所述整车控制器进行标定。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
所述第二测试设备对所述多个测试用例进行分类，得到多个类别；
确定所述多个类别的测试用例的第一测试顺序；
对于每个类别，确定所述类别包括的多个测试用例的第二测试顺序；
按照所述第二测试顺序，在当前类别包括的当前测试用例测试完成后，自动对下一个测试用例进行测试；
按照所述第一测试顺序，在所述当前类别包括的多个测试用例测试完成后，自动对下一个类别的多个测试用例进行测试。
在另一种可能的实现方式中，所述第一测试设备基于所述整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，包括：
所述第一测试设备基于所述整车动力学模型，生成模型文件，将所述模型文件导入所述测试机柜；
所述测试机柜基于所述模型文件控制虚拟车辆运行，得到所述虚拟车辆的运行信息，向所述第一测试设备发送所述运行信息。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
所述第二测试设备获取所述第一测试设备的第一网络地址以及输入的第二网络地址，在所述第一网络地址与所述第二网络地址处于同一网段的情况下，将所述第二网络地址确定为目标网络地址；其中，所述目标网络地址为所述第二测试设备与所述第一测试设备、所述整车控制器进行通信所用的网络地址。
另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述任一项所述第一测试设备或所述第二测试设备或所述测试机柜所述的硬件在环测试方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的硬件在环测试方法。
另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的硬件在环测试方法。
本申请实施例提供了一种硬件在环测试系统，该系统中第一测试设备与第二测试设备连接，通过第一测试设备与第二测试设备进行数据传输，将第一测试设备获取的测试数据存储到第二测试设备中，既可以实现对整车控制器进行测试，又可以减少第一测试设备的运行压力，提高运行速率，避免第一测试设备出现卡顿或死机的现象。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种硬件在环测试系统的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种硬件在环测试方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种自动化测试的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种对整车控制器进行自动化测试的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种测试设备的结构框图；
图6是本申请实施例提供的一种测试机柜的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任意变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的控制指令、测试数据等都是在充分授权的情况下获取的。
图1是本申请实施例提供的一种硬件在环测试系统的示意图，参见图1，该系统包括：第一测试设备101、第二测试设备102和测试机柜103；
第二测试设备102分别与第一测试设备101和整车控制器104电性连接；
测试机柜103分别与第一测试设备101和整车控制器104电性连接；
第一测试设备101，用于生成整车动力学模型，基于整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，向第二测试设备102发送运行信息；其中，运行信息包括多个测试变量对应的第一变量值；
第二测试设备102，用于基于多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列；基于多个测试序列生成多个测试用例，测试用例包括测试步骤；基于测试步骤生成第一控制指令；向整车控制器104发送第一控制指令；
测试机柜103，还用于在接收到整车控制器104发送的第一控制指令之后，基于第一控制指令控制虚拟车辆的运行状态，得到测试数据，向第一测试设备101发送测试数据；
第二测试设备102，还用于在接收到第一测试设备101发送的测试数据后，存储测试数据，并根据测试步骤继续对整车控制器104进行测试。
本申请实施例中的电性连接可以为电路连接，也可以为无线连接，对此不作具体限定。若电性连接为电路连接，该连接方式可以为线缆连接，若电性连接为无线连接，该连接方式可以为红外连接、无线局域网和WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络连接。
在一种可能的实现方式中，第二测试设备102通过局域网网线与第一测试设备101建立通信，局域网用来传输数据，同时保证第一测试设备101不会因为无法兼容测试软件问题无法使用。
对于第一测试设备101来说，第一测试设备101可以通过高速局域网、工业串口、CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线等接口与测试机柜103连接，并实时监控测试机柜103内部测试对象的运行环境，通过CAN总线、K线等接口与整车控制器104连接，用以数据采集、诊断、标定等工作。第一测试设备101主要运行目标应用程序和人机操作界面，提供虚拟现实界面，为自动驾驶提供近似真实的测试工况场景，同时将数据通过CAN网络发送至第二测试设备102，通过第二测试设备102发送至整车控制器104。整车控制器104接收后通过CAN网络向测试机柜103发送制动、转向、油门等控制指令，测试机柜103根据控制指令运行整车动力学模型，实现制动、驱动测试的闭环控制。
在本申请实施例中，测试机柜103主要装载有(1)I/O板卡：主要用来对CAN信号、数字信号和模拟信号的输入、输出进行采集，包含有AD卡、DA卡、DIO卡、定时计数卡等板卡；(2)信号调理&仿真负载板卡：通过板卡模拟生成的传感器信号需要经过调理后才能供给整车控制器104；同样，整车控制器104的输出信号必须经过调理后，才能供给I/O板卡采集，否则可能会对整车控制器104内部采集芯片造成损伤；(3)故障注入板卡：主要用以对整车控制器104的故障诊断功能进行测试，通过构造电子器件的与电源或接地短路、短路等各种电气故障，验证整车控制器104在故障情况下的报警、点亮故障灯是否正常。其中，测试机柜103可以为dSPACE测试台架或者其他台架，对此不作具体限定。
另外，第一测试设备101可以是上位机、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等，但并不局限于此。第二测试设备102可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等，但并不局限于此。目标应用程序可以为controldesk软件或者其他测试软件，对此不作具体限定。
对于整车控制器104来说，整车控制器104可以通过CAN总线、K线等接口与第二测试设备102连接，通过pin脚接线原理和测试机柜103建立线束连接，用以数据传输，同时通过INCA、PCAN等测试线与第二测试设备102连接，用以数据标定与故障工况的搭建。
在本申请实施例中，测试项目主要包括接口测试、故障测试、基本功能测试、工况测试和新增功能测试，主要测试项目如下：
(1)控制功能测试：通过驾驶行为输入，并利用整车控制器104被控对象(如发动机、变速箱等)的仿真，进行整车控制器104完整控制策略的验证。
(2)故障诊断测试：通过手工、自动的故障注入(如电气故障、信号不合理等)实现对诊断功能的测试，诊断功能包括失火诊断、催化剂诊断、氧传感器诊断、电子节气门诊断、OBDII(the Second On—Board Diagnostics，第二代车载诊断系统)等。
(3)性能测试：通过测试用例的自动化运行，进行整车控制器104各种功能的稳定性、可靠性、实时性等性能测试。
需要说明的一点是，本申请实施例中的整车控制器104可以是以传统内燃机作为动力源的车辆中的整车控制器104，可以是混动车辆中的整车控制器104，也可以是纯电动车辆中的整车控制器104，对此不作具体限定。
在一种可能的实现方式中，第二测试设备102，还用于确定测试工况；基于测试工况，从多个测试序列中确定目标测试序列；基于目标测试序列生成目标测试用例；获取目标测试用例的测试次数；基于目标测试用例和测试次数，对整车控制器104进行重复测试。
在另一种可能的实现方式中，第二测试设备102，还用于根据测试次数和每次测试生成的测试报告，确定整车控制器104在测试工况下的测试性能；在测试性能不满足要求的情况下，对整车控制器104进行标定。
在另一种可能的实现方式中，第二测试设备102，还用于对多个测试用例进行分类，得到多个类别；
确定多个类别的测试用例的第一测试顺序；
对于每个类别，确定类别包括的多个测试用例的第二测试顺序；
按照第二测试顺序，在当前类别包括的当前测试用例测试完成后，自动对下一个测试用例进行测试；
按照第一测试顺序，在当前类别包括的多个测试用例测试完成后，自动对下一个类别的多个测试用例进行测试。
在另一种可能的实现方式中，第一测试设备101，用于基于整车动力学模型，生成模型文件，将模型文件导入测试机柜103；
测试机柜103，用于基于模型文件控制虚拟车辆运行，得到虚拟车辆的运行信息，向第一测试设备101发送运行信息。
在另一种可能的实现方式中，第二测试设备102，还用于获取第一测试设备101的第一网络地址以及输入的第二网络地址，在第一网络地址与第二网络地址处于同一网段的情况下，将第二网络地址确定为目标网络地址；其中，目标网络地址为第二测试设备102与第一测试设备101、整车控制器104进行通信所用的网络地址。
本申请实施例提供了一种硬件在环测试系统，该系统中第一测试设备与第二测试设备连接，通过第一测试设备与第二测试设备进行数据传输，将第一测试设备获取的测试数据存储到第二测试设备中，既可以实现对整车控制器进行测试，又可以减少第一测试设备的运行压力，提高运行速率，避免第一测试设备出现卡顿或死机的现象。
图2是本申请实施例提供的一种硬件在环测试方法的流程图，参见图2，该方法包括：
步骤201：第一测试设备生成整车动力学模型，基于整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，向第二测试设备发送运行信息。
在本申请实施例中，第一测试设备上可以安装MATLAB软件(一种仿真软件)，Simulink(一种仿真工具)是一个模块化图形环境，其特点在于提供了一种图形化的设计界面，提供了一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境，是MATLAB最重要的组件之一。RTW(Real-Time Windows Target，实时视窗目标)是MATLAB图形间建模和Simulink的一个重要的补充功能模块，提供了一个实时开发环境，从系统设计到硬件实现的直接途径。
本步骤中，第一测试设备可以通过MATLAB/Simulink/RTW搭建整车动力学模型。整车动力学模型是一个闭环系统，主要包括三个部分：控制器模块、通讯模块和其他模块，其中，其他模块发出物理层信号给控制器模块，并接收从控制器模块发出的物理层信号。通讯模块从其他模块接收物理层信号，从控制器模块接收CAN网络信号，并将CAN网络信号反馈给控制器模块。
第一测试设备基于整车动力学模型，编译预设格式的模型文件，响应于第一测试设备登录目标应用程序，第一测试设备显示测试界面，测试界面包括模型文件导出选项，响应于对模型文件导出选项的触发操作，第一测试设备向测试机柜发送模型文件，从而将模型文件导入测试机柜。
其中，测试界面还可以包括数字量输入、模拟量输入、PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)输入、仪表显示、故障灯显示、指示灯显示灯部分，输入测试部分包括档位、油门踏板开度、制动踏板开度、工作模式、空调、传感器等输入，输出测试部分包括电机电池、空调、冷却系统等驱动输出。预设格式可以根据需要进行设置并更改，例如，预设格式为SDF格式或者其他格式。
测试机柜基于模型文件，运行整车动力学模型，控制虚拟车辆运行，得到虚拟车辆的运行信息，向第一测试设备发送运行信息。第一测试设备接收测试机柜发送的运行信息之后，向第二测试设备发送运行信息。
其中，第一测试设备可以从脚本库中获取第一脚本文件，通过第一脚本文件向第二测试设备发送运行信息。运行信息包括多个测试变量对应的第一变量值。测试变量包括整车控制器中所涵盖的CAN输入输出信号，数字量、模拟量输入输出信号等观测量，以及标定环节所需的相关标定量。其中，标定量可以为档位、油门踏板开度、制动踏板开度等，观测量可以为速度或者其他观测量。
需要说明的一点是，在本步骤之前，工作人员可以先根据整车控制器单元原理、PIN角定义以及实际开发文档，梳理测试机柜资源进行匹配，然后梳理线束接线，将第一测试设备与测试机柜连接，将整车控制器与测试机柜连接，检查测试机柜上电运行是否正常。
在本申请实施例中，当目标应用程序无法与第一测试设备兼容时或者第一测试设备缓存过多出现卡顿、死机等现象时，会降低第一测试设备的运行效率，影响对整车控制器的测试。为了解决这个问题，本申请外接一台测试设备，也即第二测试设备，通过局域网将第一测试设备与第二测试设备连接起来。
其中，第一测试设备和第二测试设备的连接过程可以为：第二测试设备获取第一测试设备的第一网络地址以及输入的第二网络地址，在第一网络地址与第二网络地址处于同一网段的情况下，将第二网络地址确定为目标网络地址。目标网络地址为第二测试设备与第一测试设备、整车控制器进行通信所用的网络地址，目标网络地址可以为IP地址(Internet Protocol Address，互联网协议地址)，也可以为其他类型的地址，对此不作具体限定。
该实现方式中，第二测试设备可以获取用户输入的第二网络地址以及通过cmd指令获取第一测试设备的第一网络地址，确定第二网络地址和第一网络地址是否处于同一网段。其中，第二测试设备可以确定第二网络地址和第一网络地址中位置靠前的第一数量个数字是否相同以及位置靠后的第二数量个数字是否相同，若位置靠前的第一数量个数字相同且位置靠后的第二数量个数字不同，则第二测试设备确定第二网络地址和第一网络地址处于同一网段。
第一数量和第二数量可以根据需要进行设置并更改，例如，第一数量为7，第二数量为1。当第一数量为7，第二数量为1时，假设第一网络地址为123.456.7.8，第二网络地址为123.456.7.9，第一网络地址和第二网络地址中的前7个数字相同，均为123.456.7，最后一个数字不同，一个是8，一个是9，这种情况下，第二测试设备确定第二网络地址和第一网络地址处于同一网段。
上述是以第二测试设备确定第二网络地址和第一网络地址中位置靠前的第一数量个数字相同且位置靠后的第二数量个数字不同时，直接确定第二网络地址和第一网络地址处于同一网段为例进行说明的。在本申请实施例中，第二测试设备在确定第二网络地址和第一网络地址中位置靠前的第一数量个数字相同且位置靠后的第二数量个数字不同时，还可以确定第二网络地址和第一网络地址的子网掩码是否相同，若第二网络地址和第一网络地址的子网掩码相同，则第二测试设备确定第二网络地址和第一网络地址处于同一网段，若第二网络地址和第一网络地址的子网掩码不同，则第二测试设备确定第二网络地址和第一网络地址未处于同一网段。
在本申请实施例中，将第一测试设备和第二测试设备的网络地址设置为同一网段有利于第一测试设备和第二测试设备之间的数据传输。
步骤202：第二测试设备基于多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列。
第二测试设备接收第一测试设备发送的运行信息后，可以将运行信息存储至第二测试设备对应的虚拟数据库中，然后基于运行信息中多个测试变量对应的第一变量值和多个测试变量，生成多个测试序列。
在一种可能的实现方式中，第二测试设备直接基于多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列。其中，一个测试变量可以生成一个测试序列，也可以生成多个测试序列，对此不作具体限定。
在另一种可能的实现方式中，第二测试设备先确定测试变量的类型，基于测试变量的类型，生成多个测试序列。
对于每个测试变量，若测试变量为标定量，则第二测试设备可以对测试变量对应的第一变量值进行调整，得到第二变量值，基于测试变量、第一变量值以及第二变量值，生成测试序列。其中，第二变量值的数量可以为一个或多个，对此不作具体限定。若测试变量为观测量，则第二测试设备直接基于测试变量及其对应的第一变量值，生成测试序列。
在另一种可能的实现方式中，对于每个测试变量，第二测试设备从脚本库中获取第二脚本文件，通过第二脚本文件将该测试变量对应的第一变量值与测试变量列表中的测试变量进行关联，后续在测试变量列表中调用关联后的测试变量及其对应的第一变量值，生成测试序列。
在另一种可能的实现方式中，第二测试设备先确定测试变量的类型，然后将测试变量与变量值进行关联，最后基于测试变量的类型，生成测试序列。
该实现方式中，若测试变量为标定量，则第二测试设备可以对测试变量对应的第一变量值进行调整，得到第二变量值，然后通过第二脚本文件将第一变量值和第二变量值与测试变量列表中的测试变量进行关联，后续在测试变量列表中调用关联后的测试变量、第一变量值和第二变量值，生成测试序列。若测试变量为观测量，则第二测试设备通过第二脚本文件将测试变量以及第一变量值进行关联，然后调用关联后的测试变量以及第一变量值，生成测试序列。
在本申请实施例中，测试序列包括开始模块、等待模块、结束模块、观测量、标定量、条件判断模块、循环模块、故障注入模块、数据采集模块、画图模块、时钟设置以及测试报告导出等详细步骤。另外，一个测试变量列表可以包括多个附表，一个附表中可以生成一个测试变量对应的一个测试序列，第二测试设备通过建立多个测试变量列表生成多个测试变量对应的多个测试序列。其中，测试变量列表可以为EXCEL表格或者其他表格，对此不作具体限定。
在本申请实施例中，通过将测试变量与其对应的变量值关联生成可执行测试序列，节省了搭建测试序列时间，提高了测试序列在不同测试项目中的可重复使用性。
步骤203：第二测试设备基于多个测试序列生成多个测试用例。
第二测试设备可以从脚本库中获取第三脚本文件，通过第三脚本文件将多个测试序列生成多个测试用例。其中，每个测试用例包括测试用例标识、用例名称、初始条件、测试步骤、期望测试结果等。测试用例标识用来唯一标识测试用例，也即不同的测试用例对应不同的测试用例标识，测试用例标识可以根据需要进行设置并更改，对此不作具体限定。
在本申请实施例中，第二测试设备生成多个测试用例后，可以基于测试用例标识，将多个测试用例存储至测试用例库，这样后续测试时，可以直接基于测试用例标识，从测试用例库中获取对应的测试用例，然后进行测试，无需重复生成测试用例。
步骤204：第二测试设备基于测试步骤生成第一控制指令，向整车控制器发送第一控制指令。
在一种可能的实现方式中，对于每个测试用例，第二测试设备基于该测试用例中测试步骤的第一步骤，生成第一控制指令，向整车控制器发送第一控制指令。
在另一种可能的实现方式中，第二测试设备对多个测试用例进行分类，得到多个类别；确定多个类别的测试用例的第一测试顺序；对于每个类别，确定该类别包括的多个测试用例的第二测试顺序；按照第二测试顺序，在当前类别包括的多个测试用例测试完成后，自动对下一个类别的多个测试用例进行测试。
该实现方式中，第二测试设备可以根据测试变量对多个测试用例进行分类，也即一个测试变量对应一个类别。第二测试设备可以先对测试变量进行排序，将测试变量的顺序作为第一测试顺序。其中，第二测试设备对测试变量排序的方式可以根据需要进行设置并更改，对此不作具体限定。
对于每个类别，第二测试设备可以根据测试步骤的步骤数量确定该类别包括的多个测试用例的第二测试顺序，例如，测试步骤的步骤数量少的优先测试，测试步骤的步骤数量多的靠后测试。当然，第二测试设备还可以根据其他方式确定第二测试顺序，对此不作具体限定。
该实现方式中，对于每个类别包括的每个测试用例，第二测试设备基于该测试用例中测试步骤的第一步骤，生成第一控制指令，向整车控制器发送第一控制指令。第一控制指令中携带第一步骤中的测试变量及相应的测试步骤。
在本申请实施例中，在确定好第一测试顺序和第二测试顺序之后，在当前测试用例测试完成后，可以自动对下一个测试用例进行测试，无需人工手动触发，提高了测试效率。
步骤205：测试机柜在接收到整车控制器发送的第一控制指令之后，基于第一控制指令控制虚拟车辆的运行状态，得到测试数据，向第一测试设备发送测试数据。
整车控制器在接收到第二测试设备发送的第一控制指令之后，向测试机柜转发第一控制指令，测试机柜基于第一控制指令，通过运行整车动力学模型来控制虚拟车辆的运行状态，从而得到测试数据，然后向第一测试设备发送测试数据。该测试数据为执行测试步骤中第一步骤得到的测试数据。
步骤206：第二测试设备在接收到第一测试设备发送的测试数据后，存储测试数据，并根据测试步骤继续对整车控制器进行测试。
第一测试设备接收测试机柜发送的测试数据后，可以从脚本库中获取第四脚本文件，通过第四脚本文件向第二测试设备发送测试数据，第二测试设备接收第一测试设备发送的测试数据后，存储测试数据，然后根据测试步骤中的第二步骤，生成第二控制指令，向整车控制器发送第二控制指令。整车控制器向测试机柜转发第二控制指令，测试机柜基于第二控制指令，在第一步骤的基础上通过运行整车动力学模型来控制虚拟车辆的运行状态，从而得到第二步骤对应的测试数据，然后向第一测试设备发送第二步骤对应的测试数据，第一测试设备通过第四脚本文件向第二测试设备发送第二步骤对应的测试数据，第二测试设备存储第二步骤对应的测试数据，然后根据测试步骤中的第三步骤，生成第三控制指令，基于第三控制指令对整车控制器进行测试，直至测试步骤全部执行完毕，第二测试设备生成该测试用例对应的测试报告。测试报告中包括每一步骤对应的测试数据。
第二测试设备可以对每一步骤对应的测试数据进行分析，确定每一步骤对应的测试数据是否满足要求，并生成每一步骤对应的分析结果，相应的，测试报告中还包括每一步骤对应的分析结果，该分析结果用于表示每一步骤对应的测试数据满足要求或者不满足要求。
当存在不满足要求的测试数据时，第二测试设备对不满足要求的测试数据对应的步骤进行调整，例如，调整步骤中的测试变量或者测试变量的变量值，然后基于调整后的步骤重新对整车控制器进行测试，直至测试数据满足要求。
在本申请实施例中，对于不满足要求的测试数据对应的测试用例，第二测试设备可以将该测试用例及其对应的测试报告存储到问题库中，这样后续可以从问题库中查找存在问题的测试用例及其对应的测试报告，分析原因，解决问题。
参见图3，在对整车控制器进行硬件在环测试时，工作人员可以先确定测试项目，然后对测试项目进行需求分析，根据分析结果制定测试计划，然后通过本申请提供的硬件在环测试系统开发测试用例，对测试用例进行自动化测试，最终生成测试报告。
在本申请实施例中，通过第一测试设备和第二测试设备进行数据传输，以第二测试设备为数据中转站，将测试数据实时上传至第二测试设备，减轻第一测试设备运行缓存负载压力，保障了测试系统的正常运行。
需要说明的一点是，在多个测试用例测试完成后，第二测试设备也可以将每个测试用例及其对应的测试报告发送至第一测试设备，第一测试设备对应存储每个测试用例及其对应的测试报告。
在本申请实施例中，第二测试设备还可以通过对整车控制器进行重复测试来测试整车控制器的稳定性和可靠性。该过程可以为：第二测试设备确定测试工况；基于测试工况，从多个测试序列中确定目标测试序列；基于目标测试序列生成目标测试用例；获取目标测试用例的测试次数；基于目标测试用例和测试次数，对整车控制器进行重复测试。
该实现方式中，第二测试设备可以获取用户输入的工况信息，根据工况信息确定测试工况，例如测试工况为加减速工况、恒速工况、制动工况、故障诊断工况等，对此不作具体限定。
第二测试设备基于测试工况，从多个测试序列中确定被选择的测试序列作为目标测试序列，基于目标测试序列通过第三脚本文件生成目标测试用例。第二测试设备还可以显示设置界面，设置界面包括测试次数设置选项，用户可以在测试次数设置选项中输入测试次数，第二测试设备获取用户输入的测试次数，按照目标测试用例对应的测试步骤，对整车控制器进行重复测试，直至达到测试次数。其中，目标测试序列可以为一个或多个，目标测试用例可以为一个或多个，对此不作具体限定。
该实现方式中，在一次测试完成后，第二测试设备可以自动开始下一次测试，真正实现自动化测试，无需用户手动触发。当然，用户也可以根据需求中断或停止测试。
每进行一次测试，第二测试设备都会生成测试报告，第二测试设备可以在达到测试次数后，根据每次测试生成的测试报告，确定整车控制器在测试工况下的测试性能；在测试性能不满足要求的情况下，对整车控制器进行标定。
其中，第二测试设备可以确定测试报告满足要求的第一数量，确定第一数量与测试次数的比值，通过比值的大小来反映整车控制器的测试性能。若比值大于预设阈值，则确定整车控制器的测试性能满足要求，若比值不大于预设阈值，则确定整车控制器的测试性能不满足要求。
在整车控制器的测试性能不满足要求的情况下，第二测试设备调整目标测试用例的测试步骤，按照调整后的测试步骤重新对整车控制器进行重复测试，直至测试性能满足要求，从而实现对整车控制器的标定。
在测试过程中，除了观测量，还有部分变量需要进行标定，以替代驾驶者的实际操作。并且，对于同一条测试序列，也会有不同输入情况下的反复验证，也即同一条测试序列中，测试变量发生改变或者测试变量的变量值发生改变，基于改变后的测试变量或者变量值，重新生成目标测试用例，然后再进行重复测试。
在一种可能的实现方式中，设置界面中还包括时间设置选项，用户可以在时间设置选项中输入测试时间，第二测试设备获取用户输入的测试时间，按照目标测试用例对应的测试时间，对整车控制器进行重复测试，直至达到测试时间。
第二测试设备基于测试时间对整车控制器进行重复测试的过程与基于测试次数对整车控制器进行重复测试的过程同理，这里不再赘述。
在本申请实施例中，参见图4，第一测试设备先生成整车动力学模型，然后生成整车动力学模型的模型文件，将模型文件导入测试机柜中。测试机柜基于模型文件，运行整车动力学模型，得到虚拟车辆的运行信息，向第一测试设备发送运行信息。第一测试设备通过第一脚本文件将运行信息上传至第二测试设备，第二测试设备通过第二脚本文件，将测试变量对应的第一变量值、第二变量值与测试变量列表中的测试变量进行关联，然后生成测试序列。第二测试设备通过第三脚本文件，将测试序列生成可执行的测试用例，通过执行测试用例对整车控制器进行测试。在测试完成后，第一测试设备通过第四脚本文件将测试数据发送至第二测试设备，第二测试设备存储测试数据，然后继续进行测试。
本申请实施例提供了一种硬件在环测试方法，该方法中第一测试设备与第二测试设备连接，通过第一测试设备与第二测试设备进行数据传输，将第一测试设备获取的测试数据存储到第二测试设备中，既可以实现对整车控制器进行测试，又可以减少第一测试设备的运行压力，提高运行速率，避免第一测试设备出现卡顿或死机的现象。
参考图5，图5示出了本申请一个示例性实施例提供的测试设备500的结构框图。该测试设备500可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器(MovingPicture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。测试设备500还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，测试设备500包括有：处理器501和存储器502。
处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一条程序代码，该至少一条程序代码用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的硬件在环测试方法中第一测试设备或第二测试设备所执行的操作。
在一些实施例中，测试设备500还可选包括有：外围设备接口503和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口503相连。具体地，外围设备包括：射频电路504、显示屏505、摄像头组件506、音频电路507和电源508中的至少一种。
外围设备接口503可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器501和存储器502。在一些实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路504用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路504包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路504可以通过至少一种无线通信协议来与其它测试设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路504还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏505用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏505是触摸显示屏时，显示屏505还具有采集在显示屏505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器501进行处理。此时，显示屏505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏505可以为一个，设置在测试设备500的前面板；在另一些实施例中，显示屏505可以为至少两个，分别设置在测试设备500的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏505可以是柔性显示屏，设置在测试设备500的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏505可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件506用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件506包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在测试设备的前面板，后置摄像头设置在测试设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件506还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路507可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器501进行处理，或者输入至射频电路504以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在测试设备500的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器501或射频电路504的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路507还可以包括耳机插孔。
电源508用于为测试设备500中的各个组件进行供电。电源508可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源508包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，测试设备500还包括有一个或多个传感器509。该一个或多个传感器509包括但不限于：加速度传感器510、陀螺仪传感器511、压力传感器512、光学传感器513以及接近传感器514。
加速度传感器510可以检测以测试设备500建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器510可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器501可以基于加速度传感器510采集的重力加速度信号，控制显示屏505以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器510还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器511可以检测测试设备500的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器511可以与加速度传感器510协同采集用户对测试设备500的3D动作。处理器501基于陀螺仪传感器511采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如基于用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器512可以设置在测试设备500的侧边框和/或显示屏505的下层。当压力传感器512设置在测试设备500的侧边框时，可以检测用户对测试设备500的握持信号，由处理器501基于压力传感器512采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器512设置在显示屏505的下层时，由处理器501基于用户对显示屏505的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
光学传感器513用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器501可以基于光学传感器513采集的环境光强度，控制显示屏505的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏505的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏505的显示亮度。在另一个实施例中，处理器501还可以基于光学传感器513采集的环境光强度，动态调整摄像头组件506的拍摄参数。
接近传感器514，也称距离传感器，通常设置在测试设备500的前面板。接近传感器514用于采集用户与测试设备500的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器514检测到用户与测试设备500的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器501控制显示屏505从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器514检测到用户与测试设备500的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器501控制显示屏505从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对测试设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
测试机柜的结构框图可以参见图6，该测试机柜600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括处理器(Central Processing Units，CPU)601和存储器602，其中，该存储器602中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该处理器601加载并执行以实现上述硬件在环测试方法中测试机柜所执行的操作。当然，该测试机柜600还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该测试机柜600还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的硬件在环测试方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的硬件在环测试方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种硬件在环测试系统，其特征在于，所述系统包括：第一测试设备、第二测试设备和测试机柜；
所述第二测试设备分别与所述第一测试设备和整车控制器电性连接；
所述测试机柜分别与所述第一测试设备和所述整车控制器电性连接；
所述第一测试设备，用于生成整车动力学模型，基于所述整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，向所述第二测试设备发送所述运行信息；其中，所述运行信息包括多个测试变量对应的第一变量值；
所述第二测试设备，用于基于所述多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列；基于所述多个测试序列生成多个测试用例，所述测试用例包括测试步骤；基于所述测试步骤生成第一控制指令；向所述整车控制器发送所述第一控制指令；
所述测试机柜，还用于在接收到所述整车控制器发送的所述第一控制指令之后，基于所述第一控制指令控制所述虚拟车辆的运行状态，得到测试数据，向所述第一测试设备发送所述测试数据；
所述第二测试设备，还用于在接收到所述第一测试设备发送的所述测试数据后，存储所述测试数据，并根据所述测试步骤继续对所述整车控制器进行测试。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二测试设备，还用于确定测试工况；基于所述测试工况，从所述多个测试序列中确定目标测试序列；基于所述目标测试序列生成目标测试用例；获取所述目标测试用例的测试次数；基于所述目标测试用例和所述测试次数，对所述整车控制器进行重复测试。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二测试设备，还用于根据所述测试次数和每次测试生成的测试报告，确定所述整车控制器在所述测试工况下的测试性能；在所述测试性能不满足要求的情况下，对所述整车控制器进行标定。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二测试设备，还用于对所述多个测试用例进行分类，得到多个类别；
确定所述多个类别的测试用例的第一测试顺序；
对于每个类别，确定所述类别包括的多个测试用例的第二测试顺序；
按照所述第二测试顺序，在当前类别包括的当前测试用例测试完成后，自动对下一个测试用例进行测试；
按照所述第一测试顺序，在所述当前类别包括的多个测试用例测试完成后，自动对下一个类别的多个测试用例进行测试。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一测试设备，用于基于所述整车动力学模型，生成模型文件，将所述模型文件导入所述测试机柜；
所述测试机柜，用于基于所述模型文件控制虚拟车辆运行，得到所述虚拟车辆的运行信息，向所述第一测试设备发送所述运行信息。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二测试设备，还用于获取所述第一测试设备的第一网络地址以及输入的第二网络地址，在所述第一网络地址与所述第二网络地址处于同一网段的情况下，将所述第二网络地址确定为目标网络地址；其中，所述目标网络地址为所述第二测试设备与所述第一测试设备、所述整车控制器进行通信所用的网络地址。
7.一种硬件在环测试方法，其特征在于，所述方法包括：
第一测试设备生成整车动力学模型，基于所述整车动力学模型，获取虚拟车辆的运行信息，向第二测试设备发送所述运行信息；其中，所述运行信息包括多个测试变量对应的第一变量值；
所述第二测试设备基于所述多个测试变量及其对应的第一变量值，生成多个测试序列；基于所述多个测试序列生成多个测试用例，所述测试用例包括测试步骤；基于所述测试步骤生成第一控制指令；向整车控制器发送所述第一控制指令；
测试机柜在接收到所述整车控制器发送的所述第一控制指令之后，基于所述第一控制指令控制所述虚拟车辆的运行状态，得到测试数据，向所述第一测试设备发送所述测试数据；
所述第二测试设备在接收到所述第一测试设备发送的所述测试数据后，存储所述测试数据，并根据所述测试步骤继续对所述整车控制器进行测试。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二测试设备对所述多个测试用例进行分类，得到多个类别；
确定所述多个类别的测试用例的第一测试顺序；
对于每个类别，确定所述类别包括的多个测试用例的第二测试顺序；
按照所述第二测试顺序，在当前类别包括的当前测试用例测试完成后，自动对下一个测试用例进行测试；
按照所述第一测试顺序，在所述当前类别包括的多个测试用例测试完成后，自动对下一个类别的多个测试用例进行测试。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求7-8中任一项所述第一测试设备或所述第二测试设备或所述测试机柜所述的硬件在环测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求7-8中任一项所述的硬件在环测试方法。
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