CN116363025A - 用于确定车辆组合的铰接角度的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

公开了用于确定车辆组合的铰接角度的方法和系统。具体地，本发明涉及一种用于确定车辆组合的铰接角度的方法，该车辆组合包括经由第一铰接接头连接的诸如卡车的第一车辆部分以及诸如挂车或台车单元的第二车辆部分，其中第一车辆部分包括图像获得装置，该图像获得装置被配置成在使用期间获得第二车辆部分的图像，该方法包括：通过图像获得装置获得第二车辆部分的第一图像；对第一图像进行镜像，从而获得第二镜像图像；基于第一图像和第二镜像图像的、直到第一图像和第二镜像图像彼此匹配为止的所需相对旋转水平而确定第一车辆部分与第二车辆部分之间的铰接角度。本发明还涉及一种系统、一种车辆、一种计算机程序和一种计算机可读介质。

Description

用于确定车辆组合的铰接角度的方法和系统
技术领域
本公开涉及一种用于确定车辆组合的铰接角度的方法。本公开还涉及一种用于确定车辆组合的铰接角度的系统、一种车辆、一种计算机程序和一种计算机可读介质。
本发明可以应用于重型车辆，诸如，卡车、公共汽车和建筑设备。虽然关于重型卡车而描述了本发明，但本发明不限于此特定车辆，并且还可以用于其它车辆，诸如，工程机械和乘用车。
背景技术
车辆组合通常包括一辆牵引车辆和一辆或多辆相连挂车。该牵引车辆和该一辆或多辆挂车经由一个或多个中间铰接接头串联连接。铰接接头可以是永久接头，诸如，用于自卸卡车的铰接接头。替代性地，它可以是可断开的铰接接头，诸如，用于卡车和挂车组合(例如，半挂车组合或所谓的北欧组合)的铰接接头。
车辆组合的倒车可能是具有挑战性的任务。因此，已知利用驾驶员辅助系统，这些驾驶员辅助系统适于在倒车期间、诸如通过在倒车操纵期间提供驾驶指令而辅助驾驶员。近年来，尤其对于重型车辆组合来说，更高级的系统(有时被表示为高级驾驶员辅助系统(ADAS))也变得越来越普遍。例如，ADAS可以在倒车操纵期间接管转向、推进和制动中的至少一些部分，从而减轻驾驶员的负担。
对于上述系统来说，知道车辆组合的两个邻近且相连的车辆部分之间的铰接角度可能是重要的。例如，已知基于关于车辆组合的至少一个当前铰接角度的输入来控制车辆组合的倒车操作。
因此，努力开发进一步改进的技术，其中可以高效地确定车辆组合的铰接角度。
发明内容
鉴于以上所述，本发明的目标是提供用于确定车辆组合的铰接角度的改进的方法和/或系统。特别地，本发明的目标是提供以高效且成本有效的方式确定车辆组合的铰接角度的改进的方法和/或系统。
根据第一方面，该目标至少部分由根据本发明的方法实现。因此，提供了一种用于确定车辆组合的铰接角度的方法，该车辆组合包括经由第一铰接接头连接的诸如卡车的第一车辆部分以及诸如挂车或台车单元的第二车辆部分。第一车辆部分包括图像获得装置，该图像获得装置被配置成在使用期间获得第二车辆部分的图像。该方法包括：
-通过图像获得装置获得第二车辆部分的第一图像；
-对第一图像进行镜像，从而获得第二镜像图像；
-基于第一图像和第二镜像图像的、直到第一图像和第二镜像图像彼此匹配为止的所需相对旋转水平而确定第一车辆部分与第二车辆部分之间的铰接角度。
如本文所使用，两个图像的匹配也可以被表示为重叠和/或拟合，其中两个图像例如如在图像中的一个被放置在另一图像之上时所看到的那样彼此重合。优选地，第一图像和第二镜像图像的相对旋转对应于相对于第一铰接接头的旋转。如本文所使用，铰接接头也可以被表示为枢转接头或枢转点。所需相对旋转水平可以是第一图像的、直到第一图像与第二镜像图像匹配为止的所需旋转水平。替代性地，所需相对旋转水平可以是第二镜像图像的、直到第二镜像图像与第一镜像匹配为止的所需旋转水平。
通过提供如本文所公开的方法，实现了一种改进的方法，其中可以以快速、可靠且高效的方式确定铰接角度，例如而不需要使用较复杂的图像分析算法来确定铰接角度。特别地，本发明基于以下认识：一个图像可以被镜像并与原始图像进行比较，以便高效地确定铰接角度。这可能意味着减少的对处理能力的需要和/或铰接角度的较快确定。进一步认识到，通过使用镜像图像来进行铰接角度确定的做法，可以确定铰接角度，而不需要校准图像获得装置。在现有技术中，需要传感器校准来可靠地确定铰接角度。
镜像图像可以被限定为图像的反射，其中图像在垂直于图像的法线的方向上颠倒。更特别地，诸如第二车辆部分的物体在镜像图像中相对于被镜像的图像可能看起来是翻转的，通常是侧向翻转的。例如，镜像图像可以被视为左右方向颠倒的图像。因而，并且优选地，可以通过在垂直于第一图像的法线的方向上翻转第一图像来获得第二镜像图像，其中该方向优选地垂直于第一图像的高度轴线。第一图像的高度轴线优选对应于车辆组合的高度轴线，诸如，第一车辆部分和/或第二车辆部分的高度轴线。
可选地，第一图像可以是范围图像(range image)，其中第一图像的每个像素与相对于图像获得装置的距离相关联。通过知道与每个像素相关联的距离，可以较容易较精确地确定铰接角度。例如，通过知道与每个像素相关联的距离，可以确定图像获得装置的位置与第一铰接接头之间的偏移，并且可以将这用于较精确地确定铰接角度。
可选地，相对旋转可以对应于围绕车辆组合的高度轴线的旋转，该高度轴线与第一铰接接头相交，其中车辆组合的高度轴线在车辆组合的高度方向上延伸。高度轴线可以例如是第一车辆部分的高度轴线和/或第二车辆部分的高度轴线。此外，当车辆组合设置在水平延伸的平面上时，高度轴线通常对应于竖直轴线。
仍然可选地，第一图像可以相对于由高度轴线和第一车辆部分的中间纵向轴线限定的平面被镜像，其中中间纵向轴线与第一铰接接头相交。这可能意味着铰接角度确定的精度提高。
可选地，铰接角度可以是基于以下假设来确定的：与铰接接头相交的第二车辆部分的中间纵向轴线以及高度轴线限定了第二车辆部分的对称平面，其中第二车辆部分的高度轴线在第二车辆部分的高度方向上延伸。纵向轴线在第二车辆部分的纵向方向上延伸，该纵向方向对应于第二车辆部分的行驶方向。通常，挂车相对于上述对称平面是对称的，或者是至少基本上对称的。因此，已认识到，通过使用前述对称假设，可以较容易地确定第二镜像图像与第一图像之间的匹配。
可选地，确定第一车辆部分与第二车辆部分之间的铰接角度可以包括在第一图像中识别第二车辆部分上的至少一个跟踪部分以及在第二镜像图像中识别第二车辆部分上的所述至少一个跟踪部分，其中当第一图像中的所述至少一个跟踪部分与第二镜像图像中的所述至少一个跟踪部分重合时，第一图像和第二镜像图像被认为是匹配的。使用一个或多个跟踪部分来确定第一图像与第二镜像图像之间的匹配可以意味着铰接角度确定所需的处理能力较少，从而也意味着较快且较高效的铰接角度确定。跟踪部分可以被限定为第二车辆部分的、具有可以在第一图像和第二镜像图像中识别并跟踪的具体特性的一部分。
仍然可选地，确定第一车辆部分与第二车辆部分之间的铰接角度可以包括在第一图像中识别第二车辆部分的第一跟踪部分和第二跟踪部分，以及在第二镜像图像中识别第二车辆部分的第一跟踪部分和第二跟踪部分，其中第一跟踪部分和第二跟踪部分设置在对称平面的相应侧上，并且其中当第一图像中的相应的第一跟踪部分和第二跟踪部分与第二镜像图像中的相应的第一跟踪部分和第二跟踪部分重合时，第一图像和第二镜像图像被认为是匹配的。因此，可以实现较可靠的铰接角度确定。
可选地，所述至少一个跟踪部分可以是以下中的任一者：挂车支撑腿或一对挂车支撑腿、诸如纵向和/或横向延伸的支撑杆的底盘部分、一个或多个挂车下驱动装置保护框架和诸如车轮的地面接合装置。
优选地，所确定的铰接角度对应于所需相对旋转水平的一半。
可选地，车辆组合可以包括用于将至少三个车辆部分相互连接的多于一个的铰接接头。因而，该方法可以进一步包括通过使用如本文所公开的方法的实施例中的任一个来确定多于一个的铰接接头中的每一个的铰接角度。
仍然可选地，该方法还可以包括确定该一个或多个铰接接头中的每一个相对于图像获得装置的位置的位置。因此，对于每个铰接接头，所获得的图像和对应的镜像图像可以相对于相应铰接接头的位置相对旋转。因而，可以以快速且高效的方式高度精确地确定每个铰接角度。
例如，具有多于一个的铰接接头的车辆组合可以包括诸如卡车的第一车辆部分，该第一车辆部分经由第一铰接接头连接到台车单元，并且其中台车单元经由第二铰接接头连接到挂车。
根据本发明的第二方面，该目标至少部分由根据本发明的系统实现。因此，提供了一种用于确定车辆组合的铰接角度的系统，该车辆组合包括经由第一铰接接头连接的诸如卡车的第一车辆部分以及诸如挂车或台车单元的第二车辆部分。该系统包括图像获得装置，该图像获得装置设置在第一车辆部分上，并被配置成在使用期间获得第二车辆部分的图像。该系统包括处理单元，该处理单元被配置成：
-通过图像获得装置获得第二车辆部分的第一图像；
-对第一图像进行镜像，从而获得第二镜像图像；
-基于第一图像和第二镜像图像的、直到第一图像和第二镜像图像彼此匹配为止的所需相对旋转水平而确定第一车辆部分与第二车辆部分之间的铰接角度。
本发明的第二方面的优点和效果从本发明的第一方面的优点和效果显而易见。应注意，第一方面的所有实施例可与本发明的第二方面的所有实施例组合，反之亦然。
可选地，图像获得装置可以被设置成相对于与第一铰接接头相交的第一车辆部分的中间纵向轴线偏移，诸如横向偏移，和/或位于第一铰接接头的上方或下方。第一车辆部分的中间纵向轴线在纵向方向上延伸并且与第一铰接接头相交，并且对应于第一车辆部分的行驶方向。
可选地，图像获得装置可以是光探测和测距(LIDAR)传感器、无线电探测和测距(RADAR)传感器、声音导航和测距(SONAR)传感器和相机中的任一种，该相机是诸如立体相机、单目相机和飞行时间相机。优选地，图像获得装置被配置成获得范围图像，该范围图像的每个像素与相对于图像获得装置的距离相关联。
根据本发明的第三方面，该目标至少部分由根据本发明的车辆实现。因此，提供了一种车辆，该车辆包括根据第二方面的实施例中的任一个的系统。
根据本发明的第四方面，该目标至少部分由根据本发明的程序产品实现。因此，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码构件，该程序代码构件用于在所述程序在计算机上运行时执行本发明的第一方面的实施例中的任一个的步骤。该计算机可以是根据第二方面的实施例中的任一个的系统的处理单元。
根据第五方面，该目标至少部分由根据本发明的计算机可读介质实现。因此，提供了一种携载计算机程序的计算机可读介质，该计算机程序包括程序代码构件，该程序代码构件用于在所述程序产品在计算机上运行时执行第一方面的实施例中的任一个的步骤。该计算机可以是根据第二方面的实施例中的任一个的系统的处理单元。
下文描述和从属权利要求中公开了本发明的其它优点和有利特征。
附图说明
参照附图，下文是作为示例引述的本发明的实施例的更详细描述。
在附图中：
图1是根据发明的示例实施例的车辆组合的俯视示意图，
图2是根据发明的另一实施例的车辆组合的侧视图，
图3a到图3c示出了由根据本发明的示例实施例的方法获得的图像，
图4a到图4f示出了图示根据本发明的方法的至少两个实施例的二维视图，
图5示出了根据本发明的示例实施例的方法的流程图，以及
图6描绘了根据本发明的实施例的系统。
附图示出本发明的示意性示范性实施例，并且因此未必按比例绘制。应理解，所示出且描述的实施例是示范性的，并且本发明不限于这些实施例。还应注意，可在附图中夸示一些细节以便较好地描述和图示本发明。除非另有表述，否则相同附图标记在本说明书全文中表示相同元件。
具体实施方式
图1描绘了根据本发明的示例实施例的车辆组合100。车辆组合100包括经由第一铰接接头A1连接的第一车辆部分110和第二车辆部分120。第一车辆部分110在本文中是卡车，并且第二车辆部分120是挂车。此外，第一车辆部分110包括图像获得装置10，该图像获得装置被配置成在使用期间，例如在车辆组合100的操作期间，获得第二车辆部分120的图像。图像获得装置10可以在车辆组合100移动时获得图像，但是也可以在车辆组合静止时获得图像，即在零车速时获得图像。车辆组合100可以是例如如上所述的任何类型的车辆组合。然而，已认识到，本发明对于包括驾驶员辅助系统(诸如，ADAS)的车辆组合100尤其有利，这些驾驶员辅助系统用于辅助车辆组合100倒车。
在所示出的状态下，车辆组合100具有导致铰接角度α的特定姿态。铰接角度α此处被限定为第一车辆部分110的中间纵向轴线x与第二车辆部分120的中间纵向轴线x1之间的角度差。中间纵向轴线x、x1与第一铰接接头A1相交。因此，当车辆组合100处于直线状态中时，角度差α将为零。
图2描绘了根据本发明的示例性实施例的替代车辆组合100'的侧视图。车辆组合100'包括经由第一铰接接头A1'连接的第一车辆部分110'和第二车辆部分120'。此车辆组合100'是包括牵引卡车110'和半挂车120'的重型卡车和挂车组合。铰接接头A1'此处由半挂车120'的主销(未示出)和牵引卡车110'的所谓的牵引座(未示出)提供。然而，应理解，本发明不限于这种类型的连接，即，任何其它类型的可断开的或永久的连接可以得以使用。
牵引卡车110'包括图像获得装置10，在本文中，如相对于车辆组合100'的向前行驶方向所见，该图像获得装置位于铰接接头A1'的下方和后方。
尤其参照图1、图3a到图3c和图5，现将描述根据本发明的示例实施例的方法。
因此，提供了一种用于确定车辆组合100的铰接角度α的方法，该车辆组合包括诸如卡车的第一车辆部分110以及诸如挂车或台车单元的第二车辆部分120。
该方法包括：
S1：通过图像获得装置10获得第二车辆部分120的第一图像P1。
图3a描绘了第一图像P1的示例，即第一图像P1描绘了第二车辆部分120。
如图1和图2所示的图像获得装置10可以例如是诸如立体相机的相机或者例如如本文所公开的任何其它类型的图像获得装置。
该方法进一步包括：
S2：对第一图像P1进行镜像，从而获得第二镜像图像P1M。
图3b描绘了第二镜像图像P1M的示例。
第二镜像图像P1M在垂直于第一图像P1的法线的方向上颠倒或翻转。优选地，如图所示，第一图像P1通过在侧向方向上颠倒，在这种情况下在垂直于第一车辆部分110的行驶方向x的侧向方向y(参见图1)上颠倒，而被镜像。
该方法进一步包括：
S3：基于第一图像P1和第二镜像图像P1M的、直到第一图像P1和第二镜像图像P1M彼此匹配为止的所需相对旋转Φ'水平而确定第一车辆部分110与第二车辆部分120之间的铰接角度α。
图3c描绘了第一图像P1相对于z轴线旋转(由围绕z轴线的箭头表示)Φ'度直到它与如图3b所示的第二镜像图像P1M匹配为止的示例。在这种情况下，当第一图像P1如图3c中的虚线图像R(P1,Φ')所示旋转时，发生匹配。z轴线此处对应于如图1所示的车辆组合100的高度轴线。更特别地，在所示出的实施例中，第一图像P1相对于由高度轴线z和第一车辆部分110的中间纵向轴线x限定的平面被镜像，其中中间纵向轴线x与第一铰接接头A1相交。
因此，如图3c所示，相对旋转Φ'可以对应于围绕与第一铰接接头A1相交的车辆组合100的高度轴线z的旋转，其中第一车辆组合100的高度轴线z在车辆组合100的高度方向上延伸。
第一图像P1优选是范围图像，其中第一图像P1的每个像素与相对于图像获得装置10的距离相关联。
此外，铰接角度α可以是基于以下假设来确定的：与铰接接头A1相交的第二车辆部分120的中间纵向轴线x1以及高度轴线限定了第二车辆部分120的对称平面，其中第二车辆部分120的高度轴线在第二车辆部分120的高度方向上延伸。该假设意味着促进了第一图像P1和第二镜像图像P1M的匹配。
图4a到图4f描绘了旨在说明本发明概念的实施例的二维视图。由线yp和xp限定的坐标系涉及由图像获得装置10获得的图像的相应的侧向方向和纵向方向。换句话说，纵向方向xp与图像深度相关。此外，在所示出的实施例中，侧向方向yp此处对应于第一车辆部分110的侧向方向y。
黑框图示了根据本发明的实施例的第二车辆部分120的跟踪部分20。此外，例如如图4b所示的灰框图示了如在第二镜像图像P1M中所见的跟踪部分20。因而，图4a和图4c是图示了根据两个示例实施例的第一图像P1的二维视图。此外，图4b、图4d、图4e和图4f是图示了根据两个示例实施例的第一图像P1和第二镜像图像P1M的二维视图。更特别地，图4b、图4d、图4e和图4f可以被视为表示“在彼此之上”提供时的两个图像P1和P1M。
图4a到图4f进一步示出了第一车辆部分110的中间纵向轴线x、第二车辆部分120的中间纵向轴线x1和第一铰接接头A1。
考虑到例如图4a和图4b，确定第一车辆部分110与第二车辆部分120之间的铰接角度α可以包括在第一图像P1中识别第二车辆部分120上的至少一个跟踪部分20，以及在第二镜像图像P1M中识别第二车辆部分120上的所述至少一个跟踪部分20。
当第一图像P1中的所述至少一个跟踪部分20与第二镜像图像P1M中的所述至少一个跟踪部分20重合时，第一图像P1和第二镜像图像P1M被认为是匹配的。这图示在图4f中，其中示出了第一图像P1和第二镜像图像P1M的、直到第一图像P1和第二镜像图像P1M彼此匹配为止的所需相对旋转Φ'水平。所确定的铰接角度α对应于所需相对旋转Φ'水平的一半。
所述至少一个跟踪部分20可以是两个独立的跟踪部分，即，黑框和灰框可以表示两个跟踪部分，其中第一跟踪部分和第二跟踪部分20设置在如上所述的对称平面(即，由第二车辆部分120的高度轴线z和第二车辆部分120的中间纵向轴线x1限定的平面)的相应侧上。例如，第一跟踪部分和第二跟踪部分20可以是一对挂车支撑腿、一对挂车下驱动装置保护框架或第二车辆部分120的任何其它的一对对称跟踪部分。
图4c到图4e描绘了替代实施例，其中图像获得装置10被设置成相对于与第一铰接接头A1相交的第一车辆部分110的中间纵向轴线x横向(即，侧向)偏移。如图4c所示，图像获得装置10被设置成横向偏移了侧向距离Δ。如图4d所示，在第二镜像图像P1M中也可以注意到偏移。因而，根据实施例，并且如图4e中的两个箭头所图示，该方法可以进一步包括补偿偏移，以使得相对旋转对应于相对于与第一铰接接头A1相交的车辆组合100的高度轴线z的相对旋转。因此，通过补偿，可以如图4f所示执行相对旋转。例如，偏移Δ的补偿可以在两个图像P1、P1M的相对旋转之前和/或之后执行。
已认识到，图像获得装置10的位置优选相对于与第一铰接接头A1相交的第一车辆部分110的中间纵向轴线x偏移，诸如，横向偏移，和/或位于第一铰接接头A1的上方或下方。因此，可以较容易获得第二车辆部分120的高质量图像，而不会干扰铰接接头A1。
图6描绘了根据示例实施例的系统200，该系统用于确定例如图1所示的车辆组合100或如图2所示的车辆组合100'的铰接角度α。系统200包括图像获得装置10，该图像获得装置旨在设置在第一车辆部分110上并被配置成在使用期间获得第二车辆部分120的图像。系统200进一步包括处理单元30，该处理单元被配置成：
-通过图像获得装置10获得第二车辆部分120的第一图像P1；
-对第一图像P1进行镜像，从而获得第二镜像图像P1M；
-基于第一图像P1和第二镜像图像P1M的、直到第一图像P1和第二镜像图像P1M彼此匹配为止的所需相对旋转Φ'水平而确定第一车辆部分110与第二车辆部分120之间的铰接角度α。
处理单元30可以是可以执行如本文所公开的方法的任何类型的电子处理单元。通常，处理单元30包括处理电路和存储器单元，该存储器单元存储根据本发明的示例实施例的计算机程序。在实施例中，处理单元30可以被表示为计算机。还应注意，处理单元30可能未必是单个单元，而是可以替代性地由多于一个子处理单元形成。此外，虽然处理单元30优选位于第一车辆部分110、110'上，但在替代实施例中，它可以是远离第一车辆部分110、110'的远程单元。处理单元30可以通过使用有线和/或无线通信手段与图像获得装置10通信。处理单元30优选还通信地连接到其它单元，诸如连接到第一车辆部分110、110'的任何其它控制单元。优选地，处理单元与第一车辆部分110、110'的ADAS通信地联系，或者替代性地，处理单元30还包括ADAS功能性。
应理解，本发明不限于上文所述且附图所图示的实施例；实际上，本领域的技术人员应认识到可以在随附权利要求书的范围内进行许多改变和修改。

Claims (15)

1.一种用于确定车辆组合(100、100')的铰接角度(α)的方法，所述车辆组合(100、100')包括经由第一铰接接头(A1)连接的诸如卡车的第一车辆部分(110、110')以及诸如挂车或台车单元的第二车辆部分(120、120')，其中所述第一车辆部分(110、110')包括图像获得装置(10)，所述图像获得装置(10)被配置成在使用期间获得所述第二车辆部分(120、120')的图像，所述方法包括：
-通过所述图像获得装置(10)获得(S1)所述第二车辆部分(120、120')的第一图像(P1)；
-对所述第一图像(P1)进行镜像(S2)，从而获得第二镜像图像(P1M)；
-基于所述第一图像(P1)和所述第二镜像图像(P1M)的、直到所述第一图像(P1)和所述第二镜像图像(P1M)彼此匹配为止的所需相对旋转(Φ')水平而确定所述第一车辆部分与所述第二车辆部分之间的所述铰接角度(α)(S3)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像(P1)是范围图像，其中所述第一图像的每个像素与相对于所述图像获得装置(10)的距离相关联。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述相对旋转(Φ')对应于围绕与所述第一铰接接头(A1)相交的所述车辆组合(100、100')的高度轴线(z)的旋转，其中所述第一车辆组合(100、100')的所述高度轴线(z)在所述车辆组合(100、100')的高度方向上延伸。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第一图像(P1)相对于由所述高度轴线(z)和所述第一车辆部分(110)的中间纵向轴线(x)限定的平面被镜像，其中所述中间纵向轴线(x)与所述第一铰接接头(A1)相交。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述铰接角度(α)是基于以下假设来确定的：与所述铰接接头(A1)相交的所述第二车辆部分(120)的中间纵向轴线(x1)以及高度轴线(z)限定了所述第二车辆部分(120)的对称平面，其中所述第二车辆部分(120)的所述高度轴线(z)在所述第二车辆部分(120)的高度方向上延伸。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中确定所述第一车辆部分(110)与所述第二车辆部分(120)之间的所述铰接角度(α)包括：在所述第一图像(P1)中识别所述第二车辆部分(120)上的至少一个跟踪部分(20)以及在所述第二镜像图像(P1M)中识别所述第二车辆部分(120)上的所述至少一个跟踪部分(20)，其中当所述第一图像(P1)中的所述至少一个跟踪部分(20)与所述第二镜像图像(P1M)中的所述至少一个跟踪部分重合时，所述第一图像(P1)和所述第二镜像图像(P1M)被认为是匹配的。
7.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述第一车辆部分(110)与所述第二车辆部分(120)之间的所述铰接角度(α)包括：在所述第一图像(P1)中识别所述第二车辆部分(120)的第一跟踪部分和第二跟踪部分(20)以及在所述第二镜像图像(P1M)中识别所述第二车辆部分(120)的所述第一跟踪部分和第二跟踪部分(20)，其中所述第一跟踪部分和第二跟踪部分(20)设置在所述对称平面的相应侧上，并且其中当所述第一图像(P1)中的相应的第一跟踪部分和第二跟踪部分与所述第二镜像图像(P1M)中的相应的第一跟踪部分和第二跟踪部分重合时，所述第一图像(P1)和所述第二镜像图像(P1M)被认为是匹配的。
8.根据权利要求6或7中任一项所述的方法，其中所述至少一个跟踪部分是以下中的任一者：挂车支撑腿或一对挂车支撑腿、诸如纵向和/或横向延伸的支撑杆的底盘部分、一个或多个挂车下驱动装置保护框架和诸如车轮的地面接合装置。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所确定的铰接角度(α)对应于所需相对旋转(Φ')水平的一半。
10.一种用于确定车辆组合(100、100')的铰接角度(α)的系统(200)，所述车辆组合(100、100')包括经由第一铰接接头(A1)连接的诸如卡车的第一车辆部分(110、110')以及诸如挂车或台车单元的第二车辆部分(120、120')，其中所述系统包括图像获得装置(10)，所述图像获得装置(10)设置在所述第一车辆部分(110、110')上并被配置成在使用期间获得所述第二车辆部分(120、120')的图像，其中所述系统包括处理单元(30)，所述处理单元(30)被配置成：
-通过所述图像获得装置(10)获得所述第二车辆部分(120、120')的第一图像(P1)；
-对所述第一图像(P1)进行镜像，从而获得第二镜像图像(P1M)；
-基于所述第一图像(P1)和所述第二镜像图像(P1M)的、直到所述第一图像(P1)和所述第二镜像图像(P1M)彼此匹配为止的所需相对旋转(Φ')水平而确定所述第一车辆部分与所述第二车辆部分之间的所述铰接角度。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述图像获得装置(10)被设置成相对于与所述第一铰接接头(A1)相交的所述第一车辆部分(110)的中间纵向轴线(x)偏移，诸如横向偏移，和/或位于所述第一铰接接头(A1)的上方或下方。
12.根据权利要求10到11中任一项所述的系统，其中所述图像获得装置(10)是LIDAR、RADAR、SONAR和相机中的任一种，所述相机是诸如立体相机、单目相机和飞行时间相机。
13.一种车辆(110)，包括根据权利要求10到12中任一项所述的系统。
14.一种计算机程序，包括程序代码构件，所述程序代码构件用于当所述程序在计算机上、诸如在根据权利要求10到12中任一项所述的系统的处理单元上运行时执行权利要求1到9中任一项的步骤。
15.一种携载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码构件，所述程序代码构件用于当所述程序产品在计算机上、诸如在根据权利要求10到12中任一项所述的系统的处理单元上运行时执行权利要求1到9中任一项的步骤。
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