CN116360487A - 一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法 - Google Patents
一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116360487A CN116360487A CN202310243162.7A CN202310243162A CN116360487A CN 116360487 A CN116360487 A CN 116360487A CN 202310243162 A CN202310243162 A CN 202310243162A CN 116360487 A CN116360487 A CN 116360487A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gas
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- flight
- intelligent terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000004868 gas analysis Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 12
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 claims description 4
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
- G01N27/02—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance
- G01N27/04—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance by investigating resistance
- G01N27/12—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance by investigating resistance of a solid body in dependence upon absorption of a fluid; of a solid body in dependence upon reaction with a fluid, for detecting components in the fluid
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，涉及气体监测走航领域，对多通道气体采集设备进行配置，通过智能终端获取三维地图信息，对无人机的飞行航线进行规划，将多通道气体采集设备对无人机采集的气体，进行气体分析，判断出是否存在污染气体，并计算污染气体的浓度，通过风速风向仪计算风向和风速，根据风向和风速进行飞行轨迹信息更新，无人机根据更新后的飞行轨迹信息进行飞行，通过GPS定位设备对采集的污染气体浓度的位置进行定位并判断出污染气体源头。
Description
技术领域
本发明涉及气体监测走航领域，具体是一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法。
背景技术
在全球倡导生态与环境保护的背景下，空气成分监测是获取大气质量的重要手段，污染气体采集装置作为空气成分监测系统的重要部分，其数据直接关乎对某一区域空气质量、环境质量的评价；
目前，现有技术大多采用专门的单一气体采集装置，并且无法找出污染气体的源头，同时无法做到大区域对的气体检测，为此，现提供一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，包括以下步骤：
S1：对多通道气体采集设备进行配置；
S2：获取三维地图信息，对无人机的飞行轨迹进行规划；
S3：通过多通道气体采集设备对无人机采集的气体，进行气体分析；
S4：计算风向和风速，根据风向和风速进行飞行轨迹信息更新；
S5：通过GPS定位设备对采集的污染气体浓度的位置进行定位并判断出污染气体源头。
进一步的，对多通道气体采集设备进行配置的过程包括：
所述多通道气体采集设备内设置有不同气体通道，将所需采集的污染气体的单一气体传感器，放置对应的气体通道内；
将标准气体通入多通道气体采集设备，采集初始电极和气体预设浓度将初始电极和气体预设浓度传输至智能终端；
设置一个实验时间段，控制污染气体通入对应的多通道气体采集设备，采集多通道气体采集设备内的单一传感器所产生的电阻值和电阻时刻，将采集的电阻时刻和电阻变化率进行一一结合，生成实验电阻库，并发送至智能终端内。
进一步的，对无人机的飞行轨迹进行规划的过程包括：
通过智能终端获取三维地图信息，所述三维地图信息内包括海拔高度信息，通过三维地图信息规划出无人机的巡查区域，在巡查区域内设置两个航点起点A和终点B，设置一个侧移距离阈值，通过侧移距离阈值确定由终点B开始侧移飞行的终点C，由AB长度，进行直线距离规划，由BC距离，进行侧移方向的距离规划；以此类推，根据上述的直线距离规划和侧移方向的距离，无人机以A、B、C点作为参考规划，规划出飞行航线；
将无人机的飞行航线和三维地图信息内的海拔高度信息输入至智能终端内，根据飞行航线和三维地图信息的海拔高度信息进行无人机的模拟仿垄地飞行，获得仿垄地飞行轨迹；
将生成的仿垄地飞行轨迹与飞行航线进行结合生成飞行轨迹信息，并将飞行轨迹信息发送至无人机和智能终端内。
进一步的，通过多通道气体采集设备对无人机采集的气体，进行气体分析的过程包括：
所述无人机内设置有GPS定位设备、风速风向仪以及多通道气体采集设备；
无人机根据飞行轨迹信息进行飞行，设置气体采集时间段，无人机根据气体采集时间段进行气体采集；
多通道气体采集设备将采集的气体，输送至各个通道内，待气体稳定后多单一传感器将采集气体所产生的电阻和电压；
将气体采集时间段和当前单一传感器所产生的电阻进行合并生成采集电阻库，并将采集电阻库发送至智能终端内，智能终端将实验电阻库与采集电阻库进行比对；
若不一致，则判断无目标污染气体进入；
若一致，则判断存在目标污染气体，智能终端将对此刻的污染气体进行浓度计算。
进一步的，对飞行轨迹信息更新的过程包括：
当无人机探测到污染气体，风速风向仪测算无人机的偏航角，并计算无人机风速分量，根据风速分量计算无人机风向；
将获得的风向发送至智能终端内，智能终端将根据风向更新飞行轨迹信息，将更新后的飞行轨迹发送至无人机内。
进一步的，通过采集的污染气体浓度判断出污染气体源头：
无人机将根据更新后的飞行轨迹进行飞行并采集污染气体浓度，同时GPS定位设备将采集的污染气体浓度的位置在三维地图信息上进行标记，无人机将标记后的三维地图信息发送至智能终端内，智能终端将根据三维地图信息上的污染气体浓度判定污染气体源头。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过无人机的多通道气体采集设备可以很好的解决气体采集设备的单一性，无人机可以大规模的区域巡查，减少人力资源的消耗，通过测算风向风速和污染气体的浓度可以快速的找出污染气体的源头，并且根据风向风速可以自动更新无人机的走航路线。
附图说明
图1为本发明的原理图。
具体实施方式
如图1所示，一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，包括以下步骤；
S1：对多通道气体采集设备进行配置；
S2：获取三维地图信息，对无人机的飞行轨迹进行规划；
S3：通过多通道气体采集设备对无人机采集的气体，进行气体分析；
S4：计算风向和风速，根据风向和风速进行飞行轨迹信息更新；
S5：通过采集的污染气体浓度判断出污染气体源头。
需要进一步说明的是，在具体实施过程中，对多通道气体采集设备进行配置的过程包括：
所述多通道气体采集设备内设置有不同气体通道，气体通道之间处于隔离状态，并且所有通道的结构、尺寸均相同；
每一通道设置一种单一气体传感器，用于确定气体是否存在污染气体，将所需采集的污染气体的单一气体传感器，放置对应的气体通道内，所述单一气体传感器，例如CO气体可采用现有的COB4传感器，SO2气体可采用现有的SO2/SF-100传感器，NO气体可采用现有的NO/C-100传感器，NO2气体可采用现有的NO2-B43F传感器，也可采用其他现有气体传感器；
控制不含污染气体的标准气体通入所述多通道气体采集设备中一个通道，稳定后分别采集所述通道的内初始电极和气体预设浓度，将初始电极并记为V1，标准气体预设浓度记为C，将初始电极和气体预设浓度传输至智能终端；
设置一个实验时间段，并记为h，控制污染气体通入对应的多通道气体采集设备，采集多通道气体采集设备内的单一传感器所产生的电阻值，同时记录电阻产生的时刻，将采集的电阻时刻记为h1、h2、h3……hq，并实时计算实验时间段内单一传感器的电阻变化率，获得数据集合I1、I2、I3、……Ie；将采集的电阻时刻和电阻变化率进行一一结合，生成实验电阻库，并发送至智能终端内。
需要进一步说明的是，在具体实施过程中，获取三维地图信息，对无人机的飞行轨迹进行规划的过程包括：
通过智能终端获取三维地图信息，对三维地图信息进行无人机的巡查区域规划，根据巡查区域规划无人机的飞行航线，在巡查区域内设置两个航点分别为起点A和终点B，并设置一个侧移距离阈值，通过侧移距离阈值从而确定由终点B开始侧移飞行的终点C，由AB长度，可以进行直线距离规划，由BC距离，可以进行侧移方向的距离规划；以此类推，根据上述的直线距离规划和侧移方向的距离，无人机以A、B、C点作为参考规划，即AB-BC-CD……，规划出一条能巡查整个区域的飞行航线；
所述三维地图信息内包括海拔高度信息，将无人机的飞行航线和三维地图信息内的海拔高度信息输入至智能终端内，智能终端将根据无人机的飞行航线和三维地图信息的海拔高度信息进行无人机的模拟仿垄地飞行；
根据模拟仿垄地飞行，计算无人机路线中相邻两个航点之间的相对高度，若两个相邻的航点之间的模拟仿垄地飞行航线为平行线时，在两个航点的高度加上设定一个飞行高度生成仿垄地飞行轨迹；
若两个相邻的航点之间的模拟仿垄地飞行航线为折线时，连接两个航点，以两个航点的连接线为底边，分别过两航点向上作底角为30°的等腰三角形，该等腰三角形的腰即为两个航点之间的仿垄地飞行轨迹；
若两个相邻的航点之间的模拟仿垄地飞行航线为弧线时，连接两个航点，以两点之间的弧度向上做相应弧线飞行，生成仿垄地飞行轨迹；
将生成的仿垄地飞行轨迹与飞行航线进行结合生成飞行轨迹信息，并将飞行轨迹信息发送至无人机和智能终端内。
需要进一步说明的是，在具体实施过程中，通过多通道气体采集设备对无人机采集的气体，进行气体分析的过程包括：
所述无人机内设置有GPS定位设备、风速风向仪以及多通道气体采集设备，无人机接收飞行轨迹信息，根据飞行轨迹信息进行飞行，通过多通道气体采集设备对巡查区域进行气体采集；
设置一个气体采集时间段，将气体采集时间段记为T，无人机根据气体采集时间段进行气体采集，无人机将记录采集的时刻并标记为T1、T2、T3……Tn，n为包含零的任一正整数；
所述多通道气体采集设备进行气体采集的过程为：多通道气体采集设备吸取无人机周围的气体，输送至各个通道内，待气体稳定后多通道气体采集设备内的单一传感器将采集气体所产生的电阻和电压；
将气体采集时间段和当前单一传感器所产生的电阻进行合并生成采集电阻库，并将采集电阻库发送至智能终端内，智能终端将实验电阻库与采集电阻库进行比对；
若时间段和所产生的电阻变化率不一致，则判断无目标污染气体进入，无人机将根据飞行轨迹信息，继续进行飞行；
若时间段和所产生的电阻变化率一致，则判断该空气含有污染气体，智能终端将对此刻的污染气体进行浓度计算；
所述污染气体浓度计算过程为：将当前产生的电压记为V20，并将当前电压传输至智能终端内进行计算获得标准气体成分的探测灵敏度，将标准气体探测灵敏度记为S，所述计算标准气体探测灵敏度的公式为：S＝[(V20-V1)-j]/C，其中j为预设修正系数；
根据当前电压V20和标准气体探测灵敏度进行计算获得污染气体的浓度，并将计算的污染气体浓度记为L1、L2、L3……Ls，所述计算污染气体浓度计算公式为
要进一步说明的是，在具体实施过程中，计算风向和风速，根据风向和风速进行飞行轨迹信息，通过采集的污染气体浓度判断出污染气体源头的过程包括：
当无人机探测到污染气体时，无人机将悬停至半空，风速风向仪测算无人机的偏航角ψ，并计算无人机所述飞行环境的水平风速G的x、y两个方向的分量，将两个风速分量记为Gx、Gy；
根据风速分量，根据风速分量计算所述风向的过程为：β＝ψ+arctan2(Gx、Gy)，其中，ψ为无人机的偏航角，β为风向，Gx为在x方向上的风速分量，Gy为在y方向上的风速分量；
将计算获得的风向发送至智能终端内，智能终端将根据风向更新飞行轨迹信息，飞行轨迹信息将被更新为风向逆向的飞行轨迹，将更新后的飞行轨迹发送至无人机内，无人机将根据更新后的飞行轨迹进行风向逆风飞行，在飞行的同时无人机将继续采集污染气体浓度，同时GPS定位设备将采集的污染气体浓度的位置在三维地图信息上进行标记，无人机将标记后的三维地图信息发送至智能终端内；
智能终端将根据标记后的三维地图信息上的污染气体浓度值的高度判断出污染气体源头的位置，污染气体浓度的最高值将作为污染气体的源头；
通过无人机的多通道气体采集设备可以很好的解决气体采集设备的单一性，无人机可以大规模的区域巡查，减少人力资源的消耗，通过测算风向风速和污染气体的浓度可以快速的找出污染气体的源头，并且根据风向风速可以自动更新无人机的走航路线。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。
Claims (6)
1.一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：对多通道气体采集设备进行配置；
S2：获取三维地图信息，对无人机的飞行轨迹进行规划；
S3：通过多通道气体采集设备对无人机采集的气体，进行气体分析；
S4：计算风向和风速，根据风向和风速进行飞行轨迹信息更新；
S5：通过GPS定位设备对采集的污染气体浓度的位置进行定位并判断出污染气体源头。
2.根据权利要求1所述的一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，其特征在于，对多通道气体采集设备进行配置的过程包括：
所述多通道气体采集设备内设置有不同气体通道，将所需采集的污染气体的单一气体传感器，放置对应的气体通道内；
将标准气体通入多通道气体采集设备，采集初始电极和气体预设浓度将初始电极和气体预设浓度传输至智能终端；
设置一个实验时间段，控制污染气体通入对应的多通道气体采集设备，采集多通道气体采集设备内的单一传感器所产生的电阻值和电阻时刻，将采集的电阻时刻和电阻变化率进行一一结合，生成实验电阻库，并发送至智能终端内。
3.根据权利要求2所述的一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，其特征在于，对无人机的飞行轨迹进行规划的过程包括：
通过智能终端获取三维地图信息，所述三维地图信息内包括海拔高度信息，通过三维地图信息规划出无人机的巡查区域，在巡查区域内设置两个航点起点A和终点B，设置一个侧移距离阈值，通过侧移距离阈值确定由终点B开始侧移飞行的终点C，由AB长度，进行直线距离规划，由BC距离，进行侧移方向的距离规划；以此类推，根据上述的直线距离规划和侧移方向的距离，无人机以A、B、C点作为参考规划，规划出飞行航线；
将无人机的飞行航线和三维地图信息内的海拔高度信息输入至智能终端内，根据飞行航线和三维地图信息的海拔高度信息进行无人机的模拟仿垄地飞行，获得仿垄地飞行轨迹；
将生成的仿垄地飞行轨迹与飞行航线进行结合生成飞行轨迹信息，并将飞行轨迹信息发送至无人机和智能终端内。
4.根据权利要求3所述的一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，其特征在于，通过多通道气体采集设备对无人机采集的气体，进行气体分析的过程包括：
所述无人机内设置有GPS定位设备、风速风向仪以及多通道气体采集设备；
无人机根据飞行轨迹信息进行飞行，设置气体采集时间段，无人机根据气体采集时间段进行气体采集；
多通道气体采集设备将采集的气体，输送至各个通道内，待气体稳定后多单一传感器将采集气体所产生的电阻和电压；
将气体采集时间段和当前单一传感器所产生的电阻进行合并生成采集电阻库，并将采集电阻库发送至智能终端内，智能终端将实验电阻库与采集电阻库进行比对；
若不一致，则判断无目标污染气体进入；
若一致，则判断存在目标污染气体，智能终端将对此刻的污染气体进行浓度计算。
5.根据权利要求4所述的一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，其特征在于，对飞行轨迹信息更新的过程包括：
当无人机探测到污染气体，风速风向仪测算无人机的偏航角，并计算无人机风速分量，根据风速分量计算无人机风向；
将获得的风向发送至智能终端内，智能终端将根据风向更新飞行轨迹信息，将更新后的飞行轨迹发送至无人机内。
6.根据权利要求5所述的一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法，其特征在于，通过采集的污染气体浓度判断出污染气体源头：
无人机将根据更新后的飞行轨迹进行飞行并采集污染气体浓度，同时GPS定位设备将采集的污染气体浓度的位置在三维地图信息上进行标记，无人机将标记后的三维地图信息发送至智能终端内，智能终端将根据三维地图信息上的污染气体浓度判定污染气体源头。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310243162.7A CN116360487B (zh) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | 一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310243162.7A CN116360487B (zh) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | 一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116360487A true CN116360487A (zh) | 2023-06-30 |
| CN116360487B CN116360487B (zh) | 2024-05-28 |
Family
ID=86913215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310243162.7A Active CN116360487B (zh) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | 一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116360487B (zh) |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203439256U (zh) * | 2013-09-06 | 2014-02-19 | 中科宇图天下科技有限公司 | 用于污染气体监测与溯源的多旋翼无人飞行器 |
| RU2015115459A (ru) * | 2015-04-23 | 2016-11-10 | Геннадий Валентинович ЗАБОЛОТНИКОВ | Способ мониторинга воздушного пространства в зонах распространения облаков вулканического пепла |
| CN107917988A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-17 | 深圳市智璟科技有限公司 | 一种基于多旋翼无人机的有毒有害气体检测系统和方法 |
| CN109035871A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-18 | 深圳常锋信息技术有限公司 | 无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端 |
| CN109341766A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-02-15 | 北京厚力德仪器设备有限公司 | 一种大气综合垂直测量系统 |
| CN109738602A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-05-10 | 河南科技学院 | 一种水域污染的预警系统及方法 |
| CN110208468A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-06 | 南京威赛环保科技有限公司 | 一种基于无人飞行器的空气检测系统及其污染源检测方法 |
| CN110262545A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-09-20 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局 | 一种无人机飞行三维航迹规划方法 |
| CN111258334A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-06-09 | 安徽工业大学 | 一种环境污染自动寻源方法 |
| CN211663439U (zh) * | 2019-12-25 | 2020-10-13 | 珠海鼎正国信科技有限公司 | 一种无人机恶臭自动监测装置 |
| CN111781030A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-10-16 | 南京大学 | 一种基于无人机的大气VOCs采样设备、采样及分析方法、以及计算方法 |
| CN112485319A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-03-12 | 上海畅合智能技术有限公司 | 大气环境走航监测方法及信息处理方法、装置、监测车 |
| CN112526065A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-19 | 武汉云衡智能科技有限公司 | 一种基于无人机的自动定位污染源的系统及方法 |
| CN114580168A (zh) * | 2022-03-03 | 2022-06-03 | 山东瑞智飞控科技有限公司 | 一种无人机监测大气污染数据与三维gis融合展示的方法 |
| CN115598307A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-01-13 | 信阳农林学院（Cn） | 一种基于无人机的大气污染监测系统及溯源方法 |
-
2023
- 2023-03-14 CN CN202310243162.7A patent/CN116360487B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203439256U (zh) * | 2013-09-06 | 2014-02-19 | 中科宇图天下科技有限公司 | 用于污染气体监测与溯源的多旋翼无人飞行器 |
| RU2015115459A (ru) * | 2015-04-23 | 2016-11-10 | Геннадий Валентинович ЗАБОЛОТНИКОВ | Способ мониторинга воздушного пространства в зонах распространения облаков вулканического пепла |
| CN107917988A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-17 | 深圳市智璟科技有限公司 | 一种基于多旋翼无人机的有毒有害气体检测系统和方法 |
| CN109035871A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-18 | 深圳常锋信息技术有限公司 | 无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端 |
| CN109341766A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-02-15 | 北京厚力德仪器设备有限公司 | 一种大气综合垂直测量系统 |
| CN109738602A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-05-10 | 河南科技学院 | 一种水域污染的预警系统及方法 |
| CN110262545A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-09-20 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局 | 一种无人机飞行三维航迹规划方法 |
| CN110208468A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-06 | 南京威赛环保科技有限公司 | 一种基于无人飞行器的空气检测系统及其污染源检测方法 |
| CN211663439U (zh) * | 2019-12-25 | 2020-10-13 | 珠海鼎正国信科技有限公司 | 一种无人机恶臭自动监测装置 |
| CN111258334A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-06-09 | 安徽工业大学 | 一种环境污染自动寻源方法 |
| CN111781030A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-10-16 | 南京大学 | 一种基于无人机的大气VOCs采样设备、采样及分析方法、以及计算方法 |
| CN112485319A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-03-12 | 上海畅合智能技术有限公司 | 大气环境走航监测方法及信息处理方法、装置、监测车 |
| CN112526065A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-19 | 武汉云衡智能科技有限公司 | 一种基于无人机的自动定位污染源的系统及方法 |
| CN114580168A (zh) * | 2022-03-03 | 2022-06-03 | 山东瑞智飞控科技有限公司 | 一种无人机监测大气污染数据与三维gis融合展示的方法 |
| CN115598307A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-01-13 | 信阳农林学院（Cn） | 一种基于无人机的大气污染监测系统及溯源方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李琪;: "无人机在大气环境监测中的应用", 中国环保产业, no. 02, 20 February 2018 (2018-02-20), pages 55 - 58 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116360487B (zh) | 2024-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110631593B (zh) | 一种用于自动驾驶场景的多传感器融合定位方法 | |
| US7640797B2 (en) | Method and system for increasing safety in chemical application from an aircraft | |
| CN106896145A (zh) | 有毒有害气体无人机检测系统和检测方法 | |
| CN105758993B (zh) | 基于自主导航无人机的烟雾远程探测系统及其探测方法 | |
| CN109792951B (zh) | 用于杂交水稻授粉的无人机航线校正系统及其校正方法 | |
| CN103984355B (zh) | 一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法 | |
| CN105241445A (zh) | 一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及系统 | |
| EP3410249A1 (en) | Wind calculation system using constant bank angle turn | |
| EP3671278B1 (en) | Road surface detection | |
| CN102958805A (zh) | 显示装置、操纵支援系统以及显示方法 | |
| CN111812268A (zh) | 监测方法、控制装置、无人机和无人机系统 | |
| CN109325390B (zh) | 一种基于地图与多传感器检测相结合的定位方法及系统 | |
| WO2018184162A1 (zh) | 有毒有害气体无人机检测系统和检测方法 | |
| CN100535602C (zh) | 导航装置及车辆位置确定方法 | |
| CN115185292A (zh) | 基于地空一体化的空气污染智能监测方法及平台 | |
| CN109596487A (zh) | 一种高大建筑物工程扬尘溯源方法 | |
| CN113375723A (zh) | 基于固定翼无人机的大气污染立体化监控及数据处理方法 | |
| CN113848226A (zh) | 一种智能化空间移动污染物自主溯源系统及溯源方法 | |
| CN110779512B (zh) | 一种测控设备精度鉴定飞行试验航线规划方法 | |
| CN116448126A (zh) | 一种导航电子地图数据生成自动补偿校验系统 | |
| CN101634554A (zh) | 一种智能定点曝光航空摄影方法 | |
| CN116360487B (zh) | 一种基于气体监测数据的走航路线实时动态规划方法 | |
| CN209117035U (zh) | 一种掘进机惯性导航系统二维位置精度标定系统 | |
| CN117193377A (zh) | 确保收敛的无人机飞行时间最优实时轨迹优化方法 | |
| CN116679011A (zh) | 一种监测碳排放源的无人机设备及监测方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: 519000, Room 404 and 405, 4th Floor, Building 15, Hucheng Dajing, No. 17 Wenheng Street, Sanzao Town, Jinwan District, Zhuhai City, Guangdong Province Applicant after: Zhuhai dingzheng Guoxin Technology Co.,Ltd. Address before: 519000 room 403-1, floor 4, production workshop, No. 6698, Zhuhai Avenue, Hongqi Town, Jinwan District, Zhuhai City, Guangdong Province Applicant before: Zhuhai dingzheng Guoxin Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |