CN116358601A - 自动驾驶定位校准方法、装置、系统、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动驾驶定位校准方法、装置、系统、车辆和存储介质。自动驾驶定位校准方法包括：当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对车辆第一行程起点的第一位置信息；控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息；根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准。通过感知传感器在车辆第一行程起点处获取的第一位置信息，随后控制车辆自动驾驶到第一减速带上，由胎压传感器获取实际的第二位置信息，根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准，缩小了因光线、网络等因素导致的误差，提高了自动驾驶方法的定位效果。

Description

自动驾驶定位校准方法、装置、系统、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶定位校准方法、装置、系统、车辆和存储介质。

背景技术

自动代客泊车系统(Automated Valet Parking System，AVPS)是自动驾驶技术在车辆停泊方向的具体应用，也是最接近SAE J3016标准中4级高度驾驶自动化标准的驾驶技术。作为目前最有希望实现商业落地，走进大众生活的自动驾驶应用技术，AVPS在复杂场景中的泛用性较差。在光线、网络等条件较差的停车场中，仅根据摄像头等感知传感器进行定位存在AVPS定位偏差问题，根据偏差的定位进行自动泊车，车辆无法停泊在用户预先设置好的停泊位置，影响用户体验，严重时会给用户带来财产损失。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种自动驾驶定位校准方法，以解决的现有技术仅通过摄像头进行定位存在定位偏差导致的问题；目的之二在于提供一种自动驾驶定位校准装置；目的之三在于提供一种自动驾驶定位校准系统；目的之四在于提供一种应用本发明提供的自动驾驶定位校准方法的车辆；目的之五在于提供一种应用本发明提供的自动驾驶定位校准方法的存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明提供一种自动驾驶定位校准方法，包括：

当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对车辆第一行程起点的第一位置信息；

控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息；

根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准。

根据上述技术手段，现有技术的自动驾驶方法依赖于感知传感器获取车位信息和障碍物信息，在光线或网络较差的场景环境中容易出现定位偏差，进而影响自主代客泊车动作的正常进行。由于本发明在车辆第一行程起点处，第一减速带的第一位置信息是通过感知传感器，根据超声波、光线等原理定位并获取的，当光线、网络等环境条件较差时会出现误差，随后控制车辆自动驾驶到第一减速带上，并由胎压传感器获取实际的第一减速带的第二位置信息，并根据第二位置信息和第一位置信息的差值对感知传感器进行校准，缩小了因光线、网络等因素导致的误差，提高了自动驾驶方法的定位效果，进而保障了自动驾驶的精确程度。

进一步，本发明采用的自动驾驶定位校准方法还包括：

实时获取车辆的位置信息并控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器实时检测车辆的胎压；

当通过胎压传感器检测到车辆的胎压变化时，记录车辆的实时位置信息并计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息；

根据实时位置信息和相对位置信息获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息。

根据上述技术手段，由于本发明采用的自动驾驶定位校准方法利用胎压传感器实时检测车辆的胎压，当胎压变化时可以判断车辆已经行驶到第一减速带，结合车辆此时所处的实时位置信息和车辆车轮与减速带之间的相对位置信息获取第二位置信息，排除了光线等环境干扰，根据胎压传感器得到的第二位置信息和感知传感器自身测量得到的第一位置信息对感知传感器进行校准，提高了感知传感器的精确度，确保了自动驾驶定位的结果准确性。

进一步，本发明采用的自动驾驶定位校准方法还包括：

根据预设的胎压数据变动判断条件对车辆的胎压进行通行判断，获取第一判断结果；

当第一判断结果为车辆经过第一减速带时，记录车辆的实时位置信息；

当第一判断结果为车辆经过第一减速带时，计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息。

根据上述技术手段，由于本发明根据胎压传感器获取第二位置信息是通过检测胎压数据变化确定了，排除了光线、网络等因素的干扰，确保了第二位置信息判断的准确程度。

进一步，本发明采用的自动驾驶定位校准方法还包括：

将车辆的胎压与预设的胎压数据阈值进行比对，生成第一判断结果。

根据上述技术手段，由于本发明将胎压传感器实时检测到的胎压数据与预设的胎压阈值进行比对，避免了车辆在行驶过程中因路况等因素导致第二位置信息判断有误的问题，提高了第二位置信息判断的准确程度，进而提高了自动驾驶定位校准方法的校准效果。

进一步，本发明采用的自动驾驶定位校准方法还包括：

当第一判断结果为车辆的胎压大于胎压数据阈值时，根据预设的波动规律变化判断条件，对车辆的胎压进行波动规律变化判断，获取第二判断结果；

当第二判断结果为车辆经过第一减速带时，记录车辆的实时位置信息；

当第二判断结果为车辆经过第一减速带时，计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息。

根据上述技术手段，由于本发明在检测到胎压变化大于预设的胎压阈值后，还对胎压变化规律进行判断，避免了因路上其余障碍物等因素对车辆的车胎造成胎压干扰，误判为车辆已行驶到第一减速带导致第二位置信息不准的问题，提高了第二位置信息判断的准确程度，进而提高了自动驾驶定位校准方法的校准效果。

进一步，本发明采用的自动驾驶定位校准方法还包括：

通过感知传感器获取第二减速带相对车辆第二行程起点的第三位置信息；

控制车辆从第二行程起点自动驾驶经过第二减速带，通过胎压传感器获取第二减速带相对第二行程起点的第四位置信息；

根据第三位置信息和第四位置信息对感知传感器进行校准。

根据上述技术手段，由于本发明提供的自动驾驶定位校准方法在对感知传感器进行定位校准后再将第二减速带作为参照物进行再次校准，排除胎压传感器偶尔误差对感知传感器精度的干扰，提高了自动驾驶定位的准确程度。

本发明还提供一种自动驾驶定位校准方法装置，包括：

第一位置信息获取模块，用于当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对所述第一行程起点的第一位置信息；

第二位置信息获取模块，用于控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息；

第一校准模块，用于根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准。

本发明还提供一种自动驾驶定位校准系统，包括：

感知传感器，用于当车辆位于第一行程起点时，获取第一减速带相对第一行程起点的第一位置信息并向车机控制端发送第一位置信息；

车机控制端，用于接受第一位置信息并控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，接受胎压传感器返回的第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息，并根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准；

胎压传感器，用于获取第二位置信息并向车机控制端发送第二位置信息。

本发明还提供一种车辆，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现以上所述的自动驾驶定位校准方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现以上所述的自动驾驶定位校准方法。

本发明的有益效果：

现有技术的自主代客泊车方法依赖于感知传感器获取车位信息和障碍物信息，在光线或网络较差的场景环境中容易出现定位偏差，进而影响自主代客泊车动作的正常进行。由于本发明在车辆第一行程起点处，第一减速带的第一位置信息是通过感知传感器，根据超声波、光线等原理定位并获取的，当光线、网络等环境条件较差时会出现误差，随后控制车辆自动驾驶到第一减速带上，并由胎压传感器获取实际的第一减速带的第二位置信息，并根据第二位置信息和第一位置信息的差值对感知传感器进行校准，第二位置信息相比第一位置信息排除了光线、网络等环境因素对定位造成的感染，参考第二位置信息对感知传感器校准的方法缩小了因光线、网络等因素导致的误差，提高了自动驾驶方法的定位效果，进而保障了自动驾驶的精确程度。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准方法示意图之一；

图2是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准方法示意图之二；

图3是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准方法示意图之三；

图4是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准方法示意图之四；

图5是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准方法示意图之五；

图6是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准方法示意图之六；

图7是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准系统示意；

图8是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准流程示意；

图9是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准装置示意图之一；

图10是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准装置示意图之二；

图11是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准装置示意图之三；

图12是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准装置示意图之四；

图13是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准装置示意图之五；

图14是本申请实施例提供的自动驾驶定位校准装置示意图之六；

图15是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本申请涉及一种自动驾驶定位校准方法、装置、系统、车辆和存储介质，用于对现有通过感知传感器进行定位的自动驾驶方法所存在的感知误差进行校准，AVPS是基于自动驾驶技术的一种具体应用，本申请提供的自动驾驶定位校准方法同样能够应用于AVPS中。下面，结合现有的AVPS方法和硬件配置对本申请提供的自动驾驶定位校准方法、装置、系统、车辆和存储介质进行说明。

本申请的第一实施方式涉及一种自动驾驶定位校准方法，如图1所示，包括：

步骤101、当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对车辆第一行程起点的第一位置信息；

步骤102、控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息；

步骤103、根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准。

具体的，当车辆位于第一行程起点时，通过超声波雷达、高清摄像头等感知传感器获取第一减速带与第一行程起点的距离，从而得到第一减速带相对第一行程起点的第一位置信息。随后控制车辆从第一行程起点出发并自动驾驶经过第一减速带，由于车辆经过第一减速带时第一减速带会对车胎造成形变，导致胎压数据变化，通过胎压传感器即可确定车辆是否经过第一减速带，根据此时的自动驾驶路径即可得到第一减速带向对第一行程起点的第二位置信息，根据第二位置信息和第一位置信息的差异对感知传感器进行校准，实现自动驾驶定位校准的效果。

当本申请提供的自动驾驶定位校准方法应用于AVPS时，启动系统中的泊车功能，系统控制车辆在停车场中巡航时，利用超声波雷达、高清摄像头等AVPS传感系统对巡航过程中道路上的环境对象进行扫描识别。当没有识别到减速带，控制车辆在停车场中继续巡航并识别道路上的环境对象，当识别到减速带时，通过系统处理获取当前减速带与本车的系统相对的位置，得到第一位置信息。随后系统控制车辆靠近已经被识别的减速带时，收集四轮的胎压传感器传递的胎压数据，判断车辆是否经过减速带。当识别到胎压数据波动时，系统判断车辆已经经过减速带，通过AVPS系统中的现有功能计算出减速带与车辆的实际相对位置作为第二位置信息，将第二位置信息与第一位置信息进行比对，当第二位置信息和第一位置信息的偏差大于预先设置的容错，根据作为实际相对位置信息的第二位置信息对第一位置信息进行更新与校准，并对AVPS传感系统进行更新。

由于本申请提供的实施方式在车辆第一行程起点处获取第一减速带的第一位置信息是通过感知传感器，根据超声波、光线等原理定位并获取的，当光线、网络等环境条件较差时会出现误差，随后控制车辆自动驾驶到第一减速带上，并由胎压传感器获取实际的第一减速带的第二位置信息，并根据第二位置信息和第一位置信息的差值对感知传感器进行校准，第二位置信息相比第一位置信息排除了光线、网络等环境因素对定位造成的感染，参考第二位置信息对感知传感器校准的方法缩小了因光线、网络等因素导致的误差，提高了自动驾驶方法的定位效果，进而保障了自动驾驶的精确程度。

在上述实施方式的基础上，如图2所示，自动驾驶定位校准方法还包括：

步骤201、实时获取车辆的位置信息并控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器实时检测车辆的胎压；

步骤202、当通过胎压传感器检测到车辆的胎压变化时，记录车辆的实时位置信息并计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息；

步骤203、根据实时位置信息和相对位置信息获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息。

具体的，通过胎压传感器获取第二位置信息可以采用如下方法：胎压传感器检测车辆的胎压变化，当胎压传感器检测到车辆的胎压变化时，记录此时车辆的位置信息和车辆车轮与第一减速带的相对位置信息，获取此时位置信息相对第一行程起点的第二位置信息。其中，第一减速带的具体位置可以通过但不限于如下方式获取：当车辆的四轮胎压传感器均检测到数据出现波动后，通过轮脉冲等方式计算得到四轮与第一减速带相对的位置，并根据四轮与第一减速带相对的位置和车辆的实时位置生成第一减速带的第二位置信息。

在上述实施方式的基础上，由于本申请提供的实施方式采用的自动驾驶定位校准方法利用胎压传感器实时检测车辆的胎压，当胎压变化时可以判断车辆已经行驶到第一减速带，根据从第一行程起点到胎压变化处的路径信息得到的第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息，结果只依赖于电连接的信息排除了环境的干扰，根据胎压传感器得到的第二位置信息和感知传感器自身测量得到的第一位置信息对感知传感器进行校准，提高了感知传感器的精确度，确保了自动驾驶定位的结果准确性。

在上述实施方式的基础上，如图3所示，自动驾驶定位校准方法还包括：

步骤221、根据预设的胎压数据变动判断条件对车辆的胎压进行通行判断，获取第一判断结果；

步骤222、当第一判断结果为车辆经过第一减速带时，记录车辆的实时位置信息；

步骤223、当第一判断结果为车辆经过第一减速带时，计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息。

具体的，系统对胎压传感器检测到的胎压数据波动进行判断，当判断胎压传感器检测到胎压存在波动时，判断车辆经过第一减速带，将此时所在的位置作为路径信息的终点，根据第一行程起点和路径信息的终点获取第一行程起点到第一减速带的路径信息，并得到第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息。

在上述实施方式的基础上，由于本申请提供的实施方式根据胎压传感器获取第二位置信息是通过检测胎压数据变化确定了，排除了光线、网络等因素的干扰，确保了第二位置信息判断的准确程度。

在上述实施方式的基础上，如图4所示，自动驾驶定位校准方法还包括：

步骤224、将车辆的胎压与预设的胎压数据阈值进行比对，生成第一判断结果。

具体的，可以通过将胎压与预设的胎压数据阈值进行比对判断车辆是否经过第一减速带。当胎压保持稳定，低于预设的胎压数据阈值时，不对此时的路径信息进行处理，当检测到四轮均有明显的胎压数据变化，如胎压数据大于胎压数据阈值时，判定车辆经过第一减速带，对此时的路径信息进行处理得到第二位置信息用于校准感知传感器。

在上述实施方式的基础上，由于本申请提供的实施方式将胎压传感器实时检测到的胎压数据与预设的胎压阈值进行比对，避免了车辆在行驶过程中因路况等因素导致第二位置信息判断有误的问题，提高了第二位置信息判断的准确程度，进而提高了自动驾驶定位校准方法的校准效果。

在上述实施方式的基础上，如图5所示，自动驾驶定位校准方法还包括：

步骤225、当第一判断结果为车辆的胎压大于胎压数据阈值时，根据预设的波动规律变化判断条件，对车辆的胎压进行波动规律变化判断，获取第二判断结果；

步骤226、当第二判断结果为车辆经过第一减速带时，记录车辆的实时位置信息；

步骤227、当第二判断结果为车辆经过第一减速带时，计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息。

具体的，当胎压大于预设的胎压数据阈值时，还可以根据预先设置的波动规律变化判断是否是第一减速带。举例来说，检测四个车胎的胎压数据的变化情况，当不符合预设的波动规律，如只有单独一个或只有两个胎压传感器检测到的胎压数据存在波动时，判断为无效波动，不参与定位校准与更新的应用范畴；当符合预设的波动规律，如四个车胎的胎压数据均发生波动，且两个前车胎先波动，两个后车胎后波动，判定路过减速带这种特定场景的道路工况，从而获取路径信息，用于获取减速带相对第一行程起点的第二位置信息。

在上述实施方式的基础上，由于本申请提供的实施方式在检测到胎压变化大于预设的胎压阈值后，还对胎压变化规律进行判断，避免了因路上其余障碍物等因素对车辆的车胎造成胎压干扰，误判为车辆已行驶到第一减速带导致第二位置信息不准的问题，提高了第二位置信息判断的准确程度，进而提高了自动驾驶定位校准方法的校准效果。

在上述实施方式的基础上，如图6所示，自动驾驶定位校准方法还包括：

步骤104、通过感知传感器获取第二减速带相对车辆第二行程起点的第三位置信息；

步骤105、控制车辆从第二行程起点自动驾驶经过第二减速带，通过胎压传感器获取第二减速带相对第二行程起点的第四位置信息；

步骤106、根据第三位置信息和第四位置信息对感知传感器进行校准。

具体的，当本申请提供的自动驾驶定位校准方法应用于AVPS时，完成定位校准后，还可以继续进行自动驾驶的定位校准。系统控制车辆继续进行自动驾驶，在停车场中巡航并识别第二减速带，根据AVPS传感系统检测到的第三位置信息和根据胎压传感器结果生成的第四位置信息再次进行比对，偏差大于预设的容错时再次进行定位校准。多次重复定位校准后，通过识别AVPS控制车辆巡航的道路上多个不同的减速带并进行定位校准，确保了AVPS定位的准确程度。

在上述实施方式的基础上，由于本申请提供的实施方式提供的自动驾驶定位校准方法在对感知传感器进行定位校准后再将第二减速带作为参照物进行再次校准，排除胎压传感器偶尔误差对感知传感器精度的干扰，提高了自动驾驶定位的准确程度。

在上述实施方式的基础上，本申请还提供一种应用自动代客泊车方法的自动代客泊车系统示例，如图7所示，包括：

其中，1为AVPS自动代客泊车系统，2为AVPS控制器，3为AVPS超声波雷达，4为AVPS高清摄像头，5为AVPS开关，6为网关，7为智能钥匙，8为智能车身控制器，9为仪表，10为车载显示器，11为电动助力转向系统，12为电子换挡系统，13为发动机管理系统，14为车身稳定系统，15为变速器系统，16为转角传感器。自动代客泊车系统通过网关6与自动驾驶的其他系统相连，AVPS自动代客泊车系统1与AVPS开关电连接并接受AVPS开关的启停信号启动或停止AVPS功能。AVPS自动代客泊车系统1包括AVPS控制器2、AVPS超声波雷达3和AVPS高清摄像头4，AVPS控制器2接受AVPS超声波雷达3和AVPS高清摄像头4采集的信号并反馈给网关6。智能钥匙7通过射频将信号发送给智能车身控制器8，智能车身控制器8将结果反馈给网关6，而仪表9，车载显示器10，电动助力转向系统11，电子换挡系统12，发动机管理系统13，车身稳定系统14，变速器系统15，转角传感器16也分别与网关6电连接接受网关6的信息并向网关6发送信息。用户在使用自动代客泊车系统时，通过AVPS开关5输入是否启动自动代客泊车系统，并通过本申请提供的自动驾驶定位校准方法完成。

在上述实施方式的基础上，还提供一种基于AVPS的自动驾驶定位校准方法的流程示意，如图8所示，包括：

驾驶员驾驶车辆前往目标停车场，到达目的地后开启AVP系统后。获取GPS推送的定位信息，当不能获取定位信息、定位信息有误、定位信号不佳等情况时，向用户发送提示，供用户根据提示重启AVP系统，当成功获取GPS推送的定位信息后，激活AVP功能。随后AVPS对环境信息进行自检并获取环境信息，进入AVP的自动巡航阶段，当AVP系统获取环境信息失败时，向用户发送提示，供用户根据提示重启AVP系统。AVP系统通过高清摄像头等传感系统中组件视觉识别到减速带，如果识别不到减速带，控制车辆继续自动巡航，当识别到减速带后，AVP系统通过传感系统或视觉系统获取减速带相对第一行程起点的坐标信息，DR系统将减速带相对车辆的位置信息实时输出。当DR系统判断车辆已经到达减速带，并且通过胎压传感器判断车辆的四轮胎压数据是否存在明显波动。当判断车辆的四轮胎压不存在明显波动时，不进行定位更新与校准，当实时输出的位置信息到达时判断四轮胎压仍然不存在明显波动时，将减速带识别错误反馈给AVP系统并停止在AVP系统中对减速带进行渲染。当检测到四轮胎压存在明显波动时，再判断四轮胎压变化的先后时序和四轮天涯的具体变化情况。当四轮胎压波动规律不符合预设的判断条件时，AVP系统控制车辆重新自动巡航并寻找其余减速带。当四轮胎压波动规律性一致时，判断车辆此时正在经过减速带。计算此时四轮和减速带之间的相对位置，并根据相对位置对实时输出的位置信息更新得到第二位置信息。最后，根据第二位置信息，对AVP系统感知系统或视觉系统得到的第一位置信息进行更新校准，并将校准结果反馈给AVP系统完成定位校准。

本申请的第二实施方式涉及一种自动驾驶定位校准装置，如图9所示，包括：

第一位置信息获取模块107，用于当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对车辆第一行程起点的第一位置信息；

第二位置信息获取模块108，用于控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息；

第一校准模块109，用于根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准。

在上述实施方式的基础上，如图10所示，第二位置信息获取模块108包括：

胎压检测子模块110，用于实时获取车辆的位置信息并控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器实时检测车辆的胎压；

路径记录子模块111，用于当通过胎压传感器检测到车辆的胎压变化时，记录车辆的实时位置信息并计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息；

位置信息获取子模块112，用于根据实时位置信息和相对位置信息获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息。

在上述实施方式的基础上，如图11所示，路径记录子模块111包括：

第一判断单元113，用于根据预设的胎压数据变动判断条件对车辆的胎压进行通行判断，获取第一判断结果；

第一实时位置获取单元114，用于当第一判断结果为车辆经过第一减速带时，记录车辆的实时位置信息；

第一相对位置获取单元115，用于当第一判断结果为车辆经过第一减速带时，计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息。

在上述实施方式的基础上，如图12所示，第一判断单元113包括：

大小比对子单元116，用于将车辆的胎压与预设的胎压数据阈值进行比对，生成第一判断结果。

在上述实施方式的基础上，如图13所示，第一判断单元113还包括：

第二判断子单元117，用于当第一判断结果为车辆的胎压大于胎压数据阈值时，根据预设的波动规律变化判断条件，对车辆的胎压进行波动规律变化判断，获取第二判断结果；

第二实时位置获取子单元118，用于当第二判断结果为车辆经过第一减速带时，记录车辆的实时位置信息；

第二相对位置获取子单元119，用于当第二判断结果为车辆经过第一减速带时，计算第一减速带与车辆车轮的相对位置信息。

在上述实施方式的基础上，如图14所示，自动驾驶定位校准装置还包括：

第三位置信息获取模块131，用于通过感知传感器获取第二减速带相对车辆第二行程起点的第三位置信息；

第四位置信息获取模块132，用于控制车辆从第二行程起点自动驾驶经过第二减速带，通过胎压传感器获取第二减速带相对第二行程起点的第四位置信息；

第二校准模块133，用于根据第三位置信息和第四位置信息对感知传感器进行校准。

本申请的第三实施方式涉及一种自动驾驶定位校准系统，包括：

感知传感器，与车机控制端相连，用于当车辆位于第一行程起点时，获取第一减速带相对第一行程起点的第一位置信息并向车机控制端发送第一位置信息；

车机控制端，与胎压传感器相连，用于接受第一位置信息并控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，接受胎压传感器返回的第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息，并根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准；

胎压传感器，用于获取第二位置信息并向车机控制端发送第二位置信息。

本申请的第四实施方式涉及一种车辆，如图15所示，包括：

至少一个处理器141；以及，

与所述至少一个处理器141通信连接的存储器142；其中，

所述存储器142存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器141执行，以使所述至少一个处理器141能够实现本申请第一实施方式所述的自动驾驶定位校准方法。

其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本申请第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现本申请第一实施方式所述的自动驾驶定位校准方法。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种自动驾驶定位校准方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对所述第一行程起点的第一位置信息；

控制所述车辆从所述第一行程起点自动驾驶经过所述第一减速带，通过胎压传感器获取所述第一减速带相对所述第一行程起点的第二位置信息；

根据所述第二位置信息和所述第一位置信息对所述感知传感器进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆从第一行程起点自动驾驶经过所述第一减速带，通过胎压传感器获取所述第一减速带相对所述第一行程起点的第二位置信息包括：

实时获取所述车辆的位置信息并控制所述车辆从第一行程起点自动驾驶经过所述第一减速带，通过所述胎压传感器实时检测所述车辆的胎压；

当通过所述胎压传感器检测到所述车辆的胎压变化时，记录所述车辆的实时位置信息并计算所述第一减速带与所述车辆车轮的相对位置信息；

根据所述实时位置信息和所述相对位置信息获取所述第一减速带相对所述第一行程起点的第二位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当通过所述胎压传感器检测到所述车辆的胎压变化时，记录所述车辆的实时位置信息并计算所述第一减速带与所述车辆车轮的相对位置信息包括：

根据预设的胎压数据变动判断条件对所述车辆的胎压进行通行判断，获取第一判断结果；

当所述第一判断结果为所述车辆经过所述第一减速带时，记录所述车辆的实时位置信息；

当所述第一判断结果为所述车辆经过所述第一减速带时，计算所述第一减速带与所述车辆车轮的相对位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的胎压数据变动判断条件对所述车辆的胎压进行通行判断，获取第一判断结果包括：

将所述车辆的胎压与预设的胎压数据阈值进行比对，生成第一判断结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆的胎压与预设的胎压数据阈值进行比对，生成第一判断结果之后，所述根据所述实时位置信息和所述相对位置信息获取所述第一减速带相对所述第一行程起点的第二位置信息之前，还包括：

当所述第一判断结果为所述车辆的胎压大于所述胎压数据阈值时，根据预设的波动规律变化判断条件，对所述车辆的胎压进行波动规律变化判断，获取第二判断结果；

当所述第二判断结果为所述车辆经过所述第一减速带时，记录所述车辆的实时位置信息；

当所述第二判断结果为所述车辆经过所述第一减速带时，计算所述第一减速带与所述车辆车轮的相对位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息和所述第一位置信息对所述感知传感器进行校准之后，还包括：

通过所述感知传感器获取第二减速带相对车辆第二行程起点的第三位置信息；

控制所述车辆从第二行程起点自动驾驶经过所述第二减速带，通过所述胎压传感器获取所述第二减速带相对所述第二行程起点的第四位置信息；

根据所述第三位置信息和所述第四位置信息对所述感知传感器进行校准。

7.一种自动驾驶定位校准装置，其特征在于，包括：

第一位置信息获取模块，用于当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对所述第一行程起点的第一位置信息；

第二位置信息获取模块，用于控制所述车辆从所述第一行程起点自动驾驶经过所述第一减速带，通过胎压传感器获取所述第一减速带相对所述第一行程起点的第二位置信息；

第一校准模块，用于根据所述第二位置信息和所述第一位置信息对所述感知传感器进行校准。

8.一种自动驾驶定位校准系统，其特征在于，包括：

感知传感器，用于当车辆位于第一行程起点时，获取第一减速带相对所述第一行程起点的第一位置信息并向车机控制端发送所述第一位置信息；

所述车机控制端，用于接受所述第一位置信息并控制所述车辆从所述第一行程起点自动驾驶经过所述第一减速带，接受胎压传感器返回的所述第一减速带相对所述第一行程起点的第二位置信息，并根据所述第二位置信息和所述第一位置信息对所述感知传感器进行校准；

所述胎压传感器，用于获取所述第二位置信息并向所述车机控制端发送第二位置信息。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现权利要求1-6中任一所述的自动驾驶定位校准方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一所述的自动驾驶定位校准方法。

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