CN116352749A - 关节模组及关节机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种关节模组及关节机器人，关节模组包括中空轴、减速器组件、电机组件以及编码器组件，中空轴具有沿自身轴向相对设置的第一端和第二端；减速器组件套设在中空轴上；电机组件套设在中空轴上，电机组件的动力输出端通过减速器组件连接于第一端；编码器组件包括编码器安装座、外圈、中圈、内圈、输入码盘、输出码盘以及编码器读头，内圈套设且连接于第二端，连接于动力输出端的中圈套设于内圈上且二者转动配合，外圈套设于中圈且二者转动配合，外圈通过编码器安装座连接于电机组件，输出码盘设置在内圈上，输入码盘设置在中圈上，编码器读头安装在编码器安装座上。

Description

关节模组及关节机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种关节模组及关节机器人。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，关节机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。关节机器人每个自由度的运动，都是由其每个关节处的关节模组来产生的，而关节模组则是集成了电机组件、编码器组件、减速机组件等核心元件的一体化结构。在相关技术中，编码器组件的零件数量多，在安装时，需要对多零件依次进行安装，安装步骤繁琐。

发明内容

基于此，有必要针对编码器组件零件多，安装繁琐的问题，提供一种关节模组。

一种关节模组，所述关节模组包括：

中空轴，具有沿自身轴向相对设置的第一端和第二端；

减速器组件，套设在所述中空轴上；

电机组件，套设在所述中空轴上，所述电机组件的动力输出端通过所述减速器组件连接于所述第一端；

编码器组件，包括编码器安装座、外圈、中圈、内圈、输入码盘、输出码盘以及编码器读头，所述内圈套设且连接于所述第二端，连接于所述动力输出端的所述中圈套设于所述内圈上且二者转动配合，所述外圈套设于所述中圈且二者转动配合，所述外圈通过所述编码器安装座连接于所述电机组件，所述输出码盘设置在所述内圈上，所述输入码盘设置在所述中圈上，所述编码器读头安装在所述编码器安装座上。

在其中一个实施例中，所述编码器组件还包括设置于所述内圈和所述中圈之间的第一滚动件，所述内圈通过所述第一滚动件和所述中圈转动配合。

在其中一个实施例中，所述内圈上设置有第一滚道，所述第一滚道用于容纳所述第一滚动件。

在其中一个实施例中，所述内圈包括沿所述中空轴的轴向排列的第一连接部和第二连接部，且所述第一连接部位于所述第二连接部靠近所述电机组件的一侧，所述第一连接部和所述第二连接部呈圆环状，且所述第一连接部的径向尺寸大于所述第二连接部的径向尺寸，所述第一连接部的外周面上设置有所述第一滚道，所述第一连接部具有连接于所述第二连接部的第一端面；

所述第一端面上设置有沿所述轴向延伸的第一安装凸台，所述输出码盘套装在所述第一安装凸台上，且所述输出码盘的侧壁贴合于所述第一端面。

在其中一个实施例中，所述中圈呈圆环状，所述中圈具有背离所述电机组件的第二端面，所述第二端面上设置有沿所述轴向向靠近所述电机组件一侧延伸的容纳腔，所述第一连接部设于所述容纳腔内，所述容纳腔的腔壁上设置有第二滚道，所述第二滚道用于容纳所述第一滚动件。

在其中一个实施例中，还包括位于所述编码器组件背离所述电机组件的一侧的后盖，所述后盖套设在所述第二连接部上，且连接于所述编码器安装座；

所述后盖和所述第二连接部之间设置有连接件，所述后盖通过所述连接件与所述第二连接部转动配合。

在其中一个实施例中，所述编码器组件还包括设置于所述中圈和所述外圈之间的第二滚动件，所述中圈通过所述第二滚动件和所述外圈转动配合。

在其中一个实施例中，所述中圈上设置有沿其周向延伸的第三滚道，所述第三滚道用于容纳所述第二滚动件；和/或，

所述外圈上设置有沿其周向延伸的第四滚道，所述第四滚道用于容纳所述第二滚动件。

在其中一个实施例中，所述中圈呈圆环状，所述中圈具有背离所述电机组件的第二端面，所述第二端面上设置有沿所述轴向延伸的第二安装凸台，所述输入码盘套装在所述第二安装凸台上，且所述输入码盘的侧壁贴合于所述第二端面。

本申请还提供了一种关节机器人，包括壳体和上述所述的关节模组，所述关节模组安装在所述壳体上。

上述关节模组，将减速器组件和电机组件均套设在中空轴上，且电机组件减速器组件相连接，电机组件的动力输出端通过减速器组件连接于中空轴的第一端，即电机组件的动力输出端输出的动力通过减速器组件减速后，再带动中空轴转动。编码器组件的内圈套设在中空轴的第二端上，即电机组件的动力输出端输出的动力通过减速器组件减速后，带动中空轴和内圈转动，也就带动了内圈上安装的输出码盘转动，也就通过输出码盘检测了中空轴的转动角度并记录了中空轴的旋转圈数，中圈套设在内圈上，外圈套设在中圈上，外圈通过编码器固定座连接于电机组件，中圈与动力输出端连接，即动力输出端带动中圈转动，即带动了安装在中圈上的输入码盘转动，也就通过输入码盘检测了电机组件的动力输出端的转动角度并记录了动力输出轴的旋转圈数，而且动力输出端带动中圈转动的动力没有经过减速器减速，也就是说，中圈的转速必然大于内圈的转速。通过编码器读头读取输出码盘的数据，也就读取了中空轴的转动角度以及旋转圈数，通过编码器读头读取输入码盘的数据，也就读取了动力输出端的转动角度以及旋转圈数。本申请提供的关节模组，编码器组件中的内圈、中圈、外圈、输入码盘、输出码盘、以及编码器读头的安装，可以在相关零件出厂时统一组装完成，在将编码器组件和关节模组的其他部件组装时，只需将内圈套设在中空轴的第二端并连接于第二端，将编码器固定座连接于电机组件，以及将中圈连接于电机组件的动力输出端即可，减少了编码器组件的安装步骤，提高了安装效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的关节模组的剖视图。

图2为本申请实施例提供的编码器组件的剖视图。

图3为本申请实施例提供的编码器组件的内圈、中圈、以及外圈的剖视图。

图4为本申请实施例提供的内圈的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的中圈的结构示意图。

图6为本申请实施例提供的外圈的结构示意图。

图7为本申请实施例提供的后盖的结构示意图。

图中：

100、中空轴；

200、减速器组件；

300、电机组件；

400、编码器组件；410、编码器安装座；420、外圈；421、第四滚道；430、中圈；431、容纳腔；432、第二滚道；433、第三轴向通孔；434、第三滚道；435、第二端面；436、第二安装凸台；440、内圈；441、第一连接部；442、第二连接部；443、第一滚道；444、第一安装凸台；445、第一轴向通孔；446、第二轴向通孔；447、第一端面；450、输入码盘；460、输出码盘；470、编码器读头；480、第一滚动件；490、第二滚动件；

500、后盖；510、连接件；

600、制动器；

700、线束。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

随着工业自动化技术的快速发展，关节机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。关节机器人每个自由度的运动，都是由其每个关节处的关节模组来产生的，而关节模组则是集成了电机组件、编码器组件、减速机组件等核心元件的一体化结构。在相关技术中，编码器组件的零件数量多，码器组件包括编码器安装座、内圈、中圈、输入码盘、输出码盘、编码器读头、支撑件等，在安装时，需要对上述多种零件依次进行安装，安装步骤繁琐。

将关节模组安装在壳体内，关节模组用于驱动关节机器人运动。为了解决编码器组件零件多，安装繁琐的问题，本申请提供了一种关节模组，如图1至图3所示，关节模组包括中空轴100、减速器组件200、电机组件300以及编码器组件400，中空轴100具有沿自身轴向相对设置的第一端和第二端；减速器组件200套设在中空轴100上；电机组件300套设在中空轴100上，电机组件300的动力输出端通过减速器组件200连接于第一端；编码器组件400包括编码器安装座410、外圈420、中圈430、内圈440、输入码盘450、输出码盘460以及编码器读头470，内圈440套设且连接于第二端，连接于动力输出端的中圈430套设于内圈440上且二者转动配合，外圈420套设于中圈430且二者转动配合，外圈420通过编码器安装座410连接于电机组件300，输出码盘460设置在内圈440上，输入码盘450设置在中圈430上，编码器读头470安装在编码器安装座410上。

上述关节模组，将减速器组件200和电机组件300均套设在中空轴100上，且电机组件300减速器组件200相连接，电机组件300的动力输出端通过减速器组件200连接于中空轴100的第一端，即电机组件300的动力输出端输出的动力通过减速器组件200减速后，再带动中空轴100转动。编码器组件400的内圈440套设在中空轴100的第二端上，即电机组件300的动力输出端输出的动力通过减速器组件200减速后，带动中空轴100和内圈440转动，也就带动了内圈440上安装的输出码盘460转动，也就通过输出码盘460检测显示了中空轴100的转动角度并记录了中空轴100的旋转圈数，中圈430套设在内圈440上，外圈420套设在中圈430上，外圈420通过编码器固定座连接于电机组件300，中圈430与动力输出端连接，即动力输出端带动中圈430转动，即带动了安装在中圈430上的输入码盘450转动，也就通过输入码盘450显示检测了电机组件300的动力输出端的转动角度并记录了动力输出轴的旋转圈数，而且动力输出端带动中圈430转动的动力没有经过减速器减速，也就是说，中圈430的转速必然大于内圈440的转速。通过编码器读头470读取输出码盘460的转动角度数据，也就读取了中空轴100的转动角度以及旋转圈数，通过编码器读头470读取输入码盘450的数据转动角度，也就读取了动力输出端的转动角度以及旋转圈数。本申请提供的关节模组，编码器组件400中的内圈440、中圈430、外圈420、输入码盘450、输出码盘460、以及编码器读头470的安装，可以在相关零件出厂时统一组装完成，在将编码器组件400和关节模组的其他部件组装时，只需将内圈440套设在中空轴100的第二端并连接于第二端，将编码器固定座连接于电机组件300，以及将中圈430连接于电机组件300的动力输出端即可，减少了编码器组件400的安装步骤，提高了安装效率。

优选地，如图1所示，关节模组还包括制动器600，电机组件300的动力输出端通过制动器600连接于编码器组件400的中圈430，制动器600用于对动力输出端进行制动。

优选地，如图1所示，与电源连接的线束700穿设于中空轴100。

在一些实施例中，如图2和图3所示，编码器组件400还包括设置于内圈440和中圈430之间的第一滚动件480，内圈440通过第一滚动件480和中圈430转动配合。通过在内圈440和中圈430之间设置第一滚动件480，从而实现内圈440和中圈430的转动配合。具体地，第一滚动件480可以为球形滚珠，或者滚针、或者滚柱。

优选地，在第一滚动件480的沿中空轴100的轴向的两侧设置有侧盖，侧盖内可容纳供第一滚动件480运转所需润滑脂或润滑油。

在一些实施例中，如图3和图4所示，内圈440上设置有第一滚道443，第一滚道443用于容纳第一滚动件480。在内圈440上设置第一滚道443，便于容纳第一滚动件480。

具体地，如图1、图3和图4所示，内圈440包括沿中空轴100的轴向排列的第一连接部441和第二连接部442，且第一连接部441位于第二连接部442靠近电机组件300的一侧，第一连接部441和第二连接部442呈圆环状，且第一连接部441的径向尺寸大于第二连接部442的径向尺寸，第一连接部441的外周面上设置有第一滚道443，第一连接部441具有连接于第二连接部442的第一端面447；第一端面447上设置有沿轴向延伸的第一安装凸台444，输出码盘460套装在第一安装凸台444上，且输出码盘460的侧壁贴合于第一端面447。通过在第一连接部441的外周面上设置第一滚道443，便于容纳第一滚动件480。在第一连接部441与第二连接部442连接的第一端面447上设置有第一安装凸台444，将输出码盘460套装在第一安装凸台444上，且输出码盘460的侧壁贴合于第一端面447，便于安装输出码盘460。

更具体地，如图1、图3和图4所示，第一安装凸台444呈圆环状，第一安装凸台444的径向尺寸小于第一连接部441的径向尺寸，且大于第二连接部442的径向尺寸。

具体地，如图2至图4所示，在内圈440的第一连接部441上设置有第一轴向通孔445，在内圈440的第二连接部442上设置有与第一轴向通孔445连通的第二轴向通孔446，且第一轴向通孔445的径向尺寸大于第二轴向通孔446的径向尺寸。通过设置第一轴向通孔445和第二轴向通孔446，第一轴向通孔445和第二轴向通孔446均用于供中空轴100穿过。

在一些实施例中，如图1、图2和图4所示，关节模组还包括位于编码器组件400背离电机组件300的一侧的后盖500，后盖500套设在第二连接部442上，且连接于编码器安装座410；后盖500和第二连接部442之间设置有连接件510，后盖500通过连接件510与第二连接部442转动配合。将后盖500套装在第二连接部442上，并连接于编码器安装座410，从而使后盖500和编码器组件400背离电机组件300的一侧之间形成密闭空间，利用后盖500密封编码器组件400背离电机组件300的一侧。也就是说，输入码盘450、输出码盘460、以及编码器读头470均位于该密封空间内部，利用后盖500对输入码盘450、输出码盘460、以及编码器读头470进行密封，防止外界灰尘进入输入码盘450、输出码盘460、以及编码器读头470内影响输入码盘450、输出码盘460、以及编码器读头470的测量精度。将连接件510设置在后盖500和第二连接部442之间，通过连接件510实现后盖500和第二连接部442的转动配合。具体地，连接件510可以为滑动轴承或滚动轴承。

优选地，如图1、图3和图4所示，在内圈440的第二连接部442上设置有轴肩，以对连接件510进行轴向限位。

在一些实施例中，如图1、图3和图5所示，中圈430呈圆环状，中圈430具有背离电机组件300的第二端面435，第二端面435上设置有沿轴向向靠近电机组件300一侧延伸的容纳腔431，第一连接部441设于容纳腔431内，容纳腔431的腔壁上设置有第二滚道432，第二滚道432用于容纳第一滚动件480。在容纳腔431的腔壁上设置有第二滚道432，将内圈440的第一连接部441伸入至中圈430的容纳腔431内，从而使设置于第一滚道443内的第一滚动件480部分位于第二滚道432内，以使第一滚动件480实现中圈430和内圈440的转动配合。

具体地，当内圈440的第一连接部441伸入至中圈430的容纳腔431内时，第一滚道443和第二滚道432沿垂直于轴向的方向间隔设置。

优选地，如图2、图3以及图5所示，内圈440上设置有与第一轴向通孔445连通的第三轴向通孔433，且第三轴向通孔433的径向尺寸大于第一轴向通孔445的尺寸，第三轴向通孔433用于供中空轴100穿过。

具体地，如图2、图3以及图5所示，第三轴向通孔433为阶梯孔，且阶梯孔的孔径沿中空轴100的轴向向靠近后盖500的方向依次减小。

在一些实施例中，如图2和图3所示，编码器组件400还包括设置于中圈430和外圈420之间的第二滚动件490，中圈430通过第二滚动件490和外圈420转动配合。通过在中圈430和外圈420之间设置第二滚动件490，从而实现中圈430和外圈420的转动配合。具体地，第二滚动件490可以为球形滚珠，或者滚针、或者滚柱。

优选地，在第二滚动件490的沿中空轴100的轴向的两侧设置有侧盖，侧盖内可容纳供第二滚动件490运转所需润滑脂或润滑油。

在一些实施例中，如图3和图5所示，中圈430上设置有沿其周向延伸的第三滚道434，第三滚道434用于容纳第二滚动件490；通过在中圈430上设置第三滚道434容纳第二滚动件490。

在一些实施例中，如图3和图6所示，外圈420上设置有沿其周向延伸的第四滚道421，第四滚道421用于容纳第二滚动件490，通过在外圈420上设置第四滚道421容纳第二滚动件490。

在一些实施例中，如图3、图5以及图6所示，中圈430上设置有沿其周向延伸的第三滚道434，第三滚道434用于容纳第二滚动件490，且外圈420上设置有沿其周向延伸的第四滚道421，第四滚道421用于容纳第二滚动件490，利用第三滚道434和第四滚道421共同容纳第二滚动件490。具体地，当外圈420套设在中圈430上时，第三滚道434和第四滚道421沿垂直于轴向的方向间隔设置。

在一些实施例中，如图2和图5所示，中圈430呈圆环状，中圈430具有背离电机组件300的第二端面435，第二端面435上设置有沿轴向延伸的第二安装凸台436，输入码盘450套装在第二安装凸台436上，且输入码盘450的侧壁贴合于第二端面435。通过在第二端面435上凸设有第二安装凸台436，输入码盘450套装在第二安装凸台436上，且输入码盘450的侧壁贴合于第二端面435，便于安装输入码盘450。

综上，如图2、图3和图5所示，中圈430呈圆环状，中圈430具有背离电机组件300的第二端面435，第二端面435上设置有沿轴向向靠近电机组件300一侧延伸的容纳腔431，第一连接部441设于容纳腔431内，容纳腔431的腔壁上设置有第二滚道432，中圈430的外周面上设置有沿其周向延伸的第四滚道421，且在第二端面435上设置有沿轴向延伸的第二安装凸台436。

本申请还提供了一种关节机器人，包括壳体和上述的关节模组，关节模组安装在壳体上。将关节模组安装在壳体内，关节模组用于驱动关节机器人运动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种关节模组，其特征在于，所述关节模组包括：

中空轴(100)，具有沿自身轴向相对设置的第一端和第二端；

减速器组件(200)，套设在所述中空轴(100)上；

电机组件(300)，套设在所述中空轴(100)上，所述电机组件(300)的动力输出端通过所述减速器组件(200)连接于所述第一端；

编码器组件(400)，包括编码器安装座(410)、外圈(420)、中圈(430)、内圈(440)、输入码盘(450)、输出码盘(460)以及编码器读头(470)，所述内圈(440)套设且连接于所述第二端，连接于所述动力输出端的所述中圈(430)套设于所述内圈(440)上且二者转动配合，所述外圈(420)套设于所述中圈(430)且二者转动配合，所述外圈(420)通过所述编码器安装座(410)连接于所述电机组件(300)，所述输出码盘(460)设置在所述内圈(440)上，所述输入码盘(450)设置在所述中圈(430)上，所述编码器读头(470)安装在所述编码器安装座(410)上。

2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述编码器组件(400)还包括设置于所述内圈(440)和所述中圈(430)之间的第一滚动件(480)，所述内圈(440)通过所述第一滚动件(480)和所述中圈(430)转动配合。

3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述内圈(440)上设置有第一滚道(443)，所述第一滚道(443)用于容纳所述第一滚动件(480)。

4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述内圈(440)包括沿所述中空轴(100)的轴向排列的第一连接部(441)和第二连接部(442)，且所述第一连接部(441)位于所述第二连接部(442)靠近所述电机组件(300)的一侧，所述第一连接部(441)和所述第二连接部(442)呈圆环状，且所述第一连接部(441)的径向尺寸大于所述第二连接部(442)的径向尺寸，所述第一连接部(441)的外周面上设置有所述第一滚道(443)，所述第一连接部(441)具有连接于所述第二连接部(442)的第一端面(447)；

所述第一端面(447)上设置有沿所述轴向延伸的第一安装凸台(444)，所述输出码盘(460)套装在所述第一安装凸台(444)上，且所述输出码盘(460)的侧壁贴合于所述第一端面(447)。

5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述中圈(430)呈圆环状，所述中圈(430)具有背离所述电机组件(300)的第二端面(435)，所述第二端面(435)上设置有沿所述轴向向靠近所述电机组件(300)一侧延伸的容纳腔(431)，所述第一连接部(441)设于所述容纳腔(431)内，所述容纳腔(431)的腔壁上设置有第二滚道(432)，所述第二滚道(432)用于容纳所述第一滚动件(480)。

6.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，还包括位于所述编码器组件(400)背离所述电机组件(300)的一侧的后盖(500)，所述后盖(500)套设在所述第二连接部(442)上，且连接于所述编码器安装座(410)；

所述后盖(500)和所述第二连接部(442)之间设置有连接件(510)，所述后盖(500)通过所述连接件(510)与所述第二连接部(442)转动配合。

7.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述编码器组件(400)还包括设置于所述中圈(430)和所述外圈(420)之间的第二滚动件(490)，所述中圈(430)通过所述第二滚动件(490)和所述外圈(420)转动配合。

8.根据权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述中圈(430)上设置有沿其周向延伸的第三滚道(434)，所述第三滚道(434)用于容纳所述第二滚动件(490)；和/或，

所述外圈(420)上设置有沿其周向延伸的第四滚道(421)，所述第四滚道(421)用于容纳所述第二滚动件(490)。

9.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述中圈(430)呈圆环状，所述中圈(430)具有背离所述电机组件(300)的第二端面(435)，所述第二端面(435)上设置有沿所述轴向延伸的第二安装凸台(436)，所述输入码盘(450)套装在所述第二安装凸台(436)上，且所述输入码盘(450)的侧壁贴合于所述第二端面(435)。

10.一种关节机器人，其特征在于，包括壳体和权利要求1-9任一项所述的关节模组，所述关节模组安装在所述壳体上。

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