CN116350324A - 超声引导介入系统 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供一种超声引导介入系统，用于进行房间隔缺损或室间隔缺损的封堵，系统包括：超声装置、穿刺装置、输送装置以及一个或多个处理器，一个或多个处理器用于：接收超声装置实时获取的第一超声图像；在确定第一超声图像中出现导丝组件后，接收超声装置实时获取的第二超声图像；确定导丝组件在第二超声图像中的位置；根据导丝组件在第二超声图像中的位置以及缺损部位在第二超声图像中的位置规划移动路径；控制输送装置沿移动路径输送导丝组件，以使导丝组件的头端穿过缺损部位；控制输送装置沿导丝组件输送封堵器组件，以完成缺损部位的封堵。

Description

超声引导介入系统

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种超声引导介入系统。

背景技术

超声引导介入手术过程中对于操作医生的技能要求较高，一方面，操作医生需要以稳定的手法来完成导丝、导管的输送，另一方面，操作医生还需要快速且准确地切换超声探头的位置，这使得超声引导介入手术需要专业的人员培训和复杂的团队分工，限制了超声引导介入手术的推广。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供克服上述问题或至少部分解决上述问题的一种超声引导介入系统。

本申请的实施例提供一种超声引导介入系统，用于进行房间隔缺损或室间隔缺损的封堵，系统包括：超声装置，超声装置用于提供超声图像；穿刺装置，穿刺装置用于进行穿刺以建立介入通道；输送装置，输送装置用于输送导丝组件和封堵器组件；以及一个或多个处理器，一个或多个处理器用于：接收超声装置实时获取的第一超声图像，第一超声图像显示心脏与介入通道的连接处；控制输送装置将导丝组件经由穿刺装置送入介入通道；在确定第一超声图像中出现导丝组件后，接收超声装置实时获取的第二超声图像，第二超声图像显示心脏的四腔切面或大动脉短轴切面中的一个；确定导丝组件在第二超声图像中的位置；根据导丝组件在第二超声图像中的位置以及缺损部位在第二超声图像中的位置规划移动路径；控制输送装置沿移动路径输送导丝组件，以使导丝组件的头端穿过缺损部位；控制输送装置沿导丝组件输送封堵器组件，以完成缺损部位的封堵。

本申请提供的超声引导介入系统能够自动地完成导丝组件和封堵器组件的输送，从而减轻超声引导介入手术过程中医生的操作负担。

附图说明

图1为根据本申请实施例的超声引导介入系统的示意图；

图2为根据本申请实施例的一种使用状态下的导丝组件的示意图；

图3为根据本申请实施例的另一种使用状态下的导丝组件示意图；

图4为根据本申请实施例的再一种使用状态下的导丝组件的示意图；

图5为根据本申请实施例的扩张管和输送管的示意图；

图6为根据本申请实施例的推杆和封堵器的示意图；

图7为根据本申请实施的另一种使用状态下的扩张管和输送管的示意图；

图8为根据本申请实施例的另一种使用状态下的推杆和封堵器的示意图；

图9为根据本申请实施例的第一移动方式示意图；

图10为根据本申请另一实施例的第一移动方式示意图；

图11为根据本申请实施例的第二移动方式示意图；

图12为根据本申请实施例的第三移动方式示意图；

图13为根据本申请实施例的超声探头旋转过程中待穿刺血管在实测图像中的长度变化示意图；

图14为根据本申请实施例的超声探头的超声信号探测轴线与体表的角度发生改变时，待穿刺血管在实测图像中的截面变化示意图；

图15为根据本申请实施例的穿刺针的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的实施例提供一种超声引导介入系统，其用于进行房间隔缺损和室间隔缺损的封堵。参照图1，其包括超声装置10、穿刺装置20、输送装置30以及一个或多个处理器40。

超声装置10用于提供超声图像，超声装置10可以是本领域相关技术中所提供的任何合适的超声装置，对此不作限制。在实际使用过程中，超声装置10可以由人工操作，或者由一个或多个处理器40来自动地操作，这部分内容将在下文中的相关部分处进行描述，在此不再赘述。

穿刺装置20用于进行穿刺以建立介入通道，超声引导介入手术过程中通常采用血管作为介入通道，例如，在房间隔缺损封堵术中，选择股静脉、下腔静脉作为介入通道，以到达右心房，此时，需要对股静脉进行穿刺以建立介入通道。穿刺装置20通常包括一穿刺针，在穿刺完成后，可以经由该穿刺针的针腔输送导丝组件，将导丝组件送到缺损部位后，可以选择将穿刺针移除，而后沿着导丝组件送入后续的封堵器组件。

在使用穿刺装置20进行穿刺时通常也需要超声引导，可以使用上述超声装置10来进行超声引导，也可以采用独立的超声探头来进行超声引导，对此不作限制。

在实际使用过程中，穿刺装置20可以由人工操作，或者由一个或多个处理器40来自动地操作，这部分内容将在下文中的相关部分处进行描述，在此不再赘述。

输送装置30用于完成上述导丝组件和封堵器组件的输送，本领域技术人员可以根据实际的治疗需求来选择合适的导丝组件和封堵器组件，例如，在房间隔缺损封堵术中，封堵器组件可以是输送器和封堵伞。

输送装置30通常需要具备推送、回撤和旋转功能，推送是指使上述组件朝向体内运动，而回撤是指使上述组件朝向体外运动，旋转是指使上述组件沿着自身轴线来进行旋转，上述组件的头部通常是可转动设置，旋转的主要目的是为了改变上述组件头部的角度，以调整其朝向。输送装置30的具体结构可以参照本领域的相关技术，在此不再赘述。

参照图1，在实际使用过程中，患者1可以躺在手术床2上，输送装置30可以被固定在一个基座3上，或者，被固定在手术床2的某个位置处，又或者，可以被固定在一个机械臂上，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择。

一个或多个处理器40可以与上述装置中的一个或多个电连接，以实现对上述装置的控制，一个或多个处理器40可以被集成在终端设备上，该终端设备可以是例如电脑、平板电脑、手机等终端，或者其他任何能够执行相关功能的终端。该终端设备可以通过有线连接、无线连接等任何合适的连接方式与上述装置电连接。一个或多个处理器40可以以合适的方式来与用户进行交互，例如，一个或多个处理器40可以被连接到合适的交互设备上，例如鼠标、键盘、触摸屏等。

本实施例中，一个或多个处理器40可以接收超声装置10实时获取的超声图像，并基于该超声图像来控制输送装置30完成导丝组件和封堵器组件的输送。

具体地，一个或多个处理器40可以首先接收超声装置10实时获取的第一超声图像，该第一超声图像显示心脏与介入通道的连接处，例如，在房间隔缺损封堵术中，第一超声图像可以显示心脏的剑下切面。

超声装置10可以被预先放置到能够获取到第一超声图像的位置，超声装置10可以在机械臂的控制下被放置到该位置，或者在人工操作下被放置在该位置，对此不作限制。

接下来，一个或多个处理器40可以控制输送装置30将导丝组件经由穿刺装置20送入介入通道。

穿刺装置20可以预先在人工操作下完成穿刺，也可以预先在一个或多个处理器40的控制下完成穿刺，对此不作限制。

在该过程中，一个或多个处理器40可以监测第一超声图像的变化，以确定第一超声图像中是否出现导丝组件。一个或多个处理器40可以采用合适的识别算法来确定第一超声图像中是否出现导丝组件，例如，导丝组件通常在超声图像中呈现高回声信号，一个或多个处理器40可以采用基于深度学习的算法来进行导丝组件的识别。

在确定第一超声图像中出现导丝组件后，一个或多个处理器40可以接收超声装置10实时获取的第二超声图像，第二超声图像第二超声影像可以是心脏的四腔切面或大动脉短轴切面中的一个。

超声装置10可以在一个或多个处理器40的控制下来进行位置的调整，以从第一超声图像切换到第二超声图像，或者，可以人工操作超声装置10来完成位置的调整。又或者，超声装置10可以包括多个超声探头，这些超声探头分别放置在与第一超声图像对应的位置和与第二超声图像对应的位置，一个或多个处理器40可以接收对应的超声探头的超声信号，来获取第一超声图像或第二超声图像，对此不作限制。

接下来，一个或多个处理器40可以确定导丝组件在第二超声图像中的位置，同样地，一个或多个处理器40可以采用合适的算法来完成该操作，例如，采用基于深度学习的图像识别算法来确定导丝组件在第二超声图像中的位置。

而后，一个或多个处理器40可以根据导丝组件在第二超声图像中的位置，以及缺损部位在第二超声图像中的位置规划移动路径，并控制该输送装置30沿移动路径推送导丝组件，以使导丝组件的头端穿过缺损部位。

需要说明的是，此处以及下文中所描述的头端是指该组件在实际使用过程中进入体内的一端，而尾端是指该组件留在体外的一端。

在进入到心腔以前，导丝组件在介入通道中行进，即，在血管中行进，由于导丝组件是使用柔性材料制成的，因此，血管壁能够为导丝组件的行进提供导向，输送装置30只需要控制推送的力度即可，而无需调整导丝组件的朝向。而在进入到心腔以后，则需要一个或多个处理器40来规划移动路径，并基于该移动路径来控制输送装置30进行输送，以使得导丝组件能够顺利穿过缺损部位，并且，确保导丝组件在行进的过程中不会对心脏组织造成损伤。

一个或多个处理器40可以借助图像识别算法来确定第二超声影像中各组织的分布情况，而后基于导丝组件的位置、缺损部位的位置以及二者之间的组织分布情况来合理地规划移动路径。

在导丝组件已经穿过缺损部位后，一个或多个处理器40可以控制输送装置30沿导丝组件推送封堵器组件，以使封堵器组件到达缺损部位完成治疗。

本实施例中，借助第一超声影像和第二超声影像来控制输送装置30进行导丝组件和封堵器组件的输送，从而实现了自动操作，降低了操作人员的操作负担。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在控制输送装置30将导丝组件经由穿刺装置20送入介入通道时，可以控制输送装置30将导丝组件经由穿刺装置20送入介入通道，并在介入通道中行进预设距离，该预设距离可以基于穿刺装置20的穿刺点与心腔的体表标志点之间的距离确定。心腔的体表标志点可以由本领域技术人员根据本领域所公知的解剖学知识来确定，在此不再赘述。

本实施例中一个或多个处理器40先控制输送装置30将导丝组件输送预设距离，而后再基于第一超声图像进行输送，从而，提高了输送的效率。该预设距离可以被设置成使得导丝组件到达心腔和介入通道的连接处附近。在一些实施例中，可以直接将穿刺点与上述体表标志点之间的直线距离作为该预设距离，可以理解地，血管在体内并非是直线行进，即，导丝组件需要行进的距离会略大于穿刺点与体表标志点之间的直线距离，将该直线距离作为预设距离可以保证导丝组件到达心腔与介入通道的连接处附近，而又不会进入到心腔中，减少了导丝组件刺伤心脏组织的风险。

在一些其他的实施例中，一个或多个处理器40也可以不设置该预设距离，而通过不断地监测第一超声图像中是否出现导丝组件来进行控制。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在控制输送装置30将导丝组件经由穿刺装置20送入介入通道时，可以在导丝组件行进预设距离后，控制输送装置30在预设范围内推送和回撤导丝组件，直到确定第一超声图像中出现导丝组件。

如上文中所描述地，在导丝组件行进预设距离后，其将会到达心腔和介入通道的连接处附近，此时一个或多个处理器40应当能在第一超声图像中识别出导丝组件，但是在一些情况下，导丝组件可能还未到达第一超声图像所显示的范围，或者由于角度问题导致一个或多个处理器40无法识别，这将会导致无法进行下一步操作。为此，本实施例中，在控制输送装置30输送预设距离后，进一步控制输送装置30在预设范围内来回推送和回撤导丝组件，该预设范围可以是1-2cm，以确保一个或多个处理器能够在第一超声图像中识别到导丝组件。

在一些实施例中，输送装置30上可以设置有力反馈件，以监测输送装置30输送导丝组件和封堵器组件时受到的阻力，一个或多个处理器40在控制输送装置30推送导丝组件和封堵器组件时，若力反馈件监测到的力大于安全值，则控制输送装置30停止输送。

力反馈件可以是传感器，其可以被设置在输送装置30的与导丝组件、封堵器组件等部件的连接处，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置。当力反馈件监测到的力大于安全值时，意味着输送装置30遇到了较大的阻力，因此，一个或多个处理器40将会控制输送装置30停止输送，以避免强行输送导致刺破血管壁或者心脏组织等。

在停止输送后，一个或多个处理器40可以向操作人员发送信号，并转为人工操作，此处的人工操作可以是操作人员手动输送导丝组件、封堵器组件等，也可以是操作人员借助合适的输入装置来向一个或多个处理器40发送信号来控制输送装置30进行输送。在一些其他的实施例中，在停止输送后，一个或多个处理器40可以控制输送装置30将正在输送的组件撤回一段距离，而后再继续输送。

可以理解地，上文中所描述的导丝组件可以是本领域相关技术中所提供的任何合适的导丝组件，然而，相关技术中所提供的导丝组件通常具有较细的头端，而导丝组件进入到心腔后头端通常处于弯曲状态，因此，其在第一超声图像中所显示的可能只是一个截面，这使得一个或多个处理器40可能难以凭借第一超声图像来准确地定位导丝组件的位置，为此，本实施例中提供了一种专门的导丝组件50。

参照图2，导丝组件50包括鞘管51、导丝52和定位件53。导丝52设置在鞘管51中，并被配置成能够在鞘管51中移动，定位件53设置在导丝52的头端，定位件53为三维网状结构，当导丝52在鞘管51中移动时，定位件53能够被收容到鞘管51中，或者从鞘管51中释放，图2中展示了定位件53的收容状态，图3中展示了定位件53的释放状态。

定位件53的尺寸可以由本领域技术人员根据实际情况来设置，对此不作限制。可以理解地，鞘管51的管径受到血管的直径的限制，因此，定位件53通常需要在收缩的状态下才能够被收容到鞘管51中，而仅在从鞘管51中释放后才展开成三维网状结构。

在一些实施例中，定位件53可以采用记忆金属材料，例如，采用镍钛合金，从而，在回撤导丝52时，定位件53在鞘管51的壁的作用下将会自动收缩，从而被收容到鞘管51中，而在推送导丝52时，定位件53在失去鞘管51的限制后将会自动地展开。在一些其他的实施例中，也可以通过传动部件来控制定位件53的展开和收缩，该传动部件可以由输送装置30来进行控制。

鞘管51包括本体511和设置在本体一端的转动部512，当鞘管51被旋转时，转动部512能够相对于本体511转动，图4中示出了转动部512相对于本体511发生转动后的示意图。鞘管51可以是本领域中常用的导管结构，转动部512的转动使其朝向可以灵活地进行改变，从而能够沿着不同的路径行进。

本实施例中，当导丝组件在介入通道中时，可以使定位件53处于收容状态，以避免其干扰导丝组件的输送。而在导丝组件进入到心腔后，可以释放定位件53，由于定位件53是三维网状结构，因此，其在第一超声影像中将会显示一个二维的切面，而不仅仅是一条线，一个或多个处理器40能够更加方便地从第一超声图像中识别到定位件53，并且能够通过第一超声图像中定位件53的形状来判断导丝组件的头端是否被完整的显示到了第一超声图像中，进而能够实现导丝组件的准确定位。

进一步地，本实施例中，在一些情况下导丝52需要在鞘管51中进行移动，而在一些情况下导丝52需要与鞘管51共同移动，因此，输送装置30需要能够单独地推送或回撤鞘管51，单独地推送或回撤导丝52，以及同步推送或回撤导丝52和鞘管51。需要说明的是，本申请中所描述的推送或回撤某一独立的部件时，均是指在保持其他部件的位置的情况下单独地推送或者回撤这一部件。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在确定导丝组件在第二超声图像中的位置时，可以首先控制输送装置30推送导丝52，使定位件53从鞘管51中释放，而后，可以控制输送装置30旋转和/或推送鞘管51，直到定位件53在第二超声图像中呈现预设形状。在确定定位件53在第二超声图像中呈现预设形状后，确定定位件53的头端在第二超声图像中的位置，而后根据定位件53的头端在第二超声图像中的位置以及缺损部位在第二超声图像中的位置规划移动路径。

本实施例中，在将定位件53释放后，调整其位置和角度，来使其在第二超声影像中呈现预设形状，该预设形状可以是能够完整地展示其头部的位置的形状，例如其轴截面的形状。通过这样的调整能够更加准确地进行定位，从而能够更好地规划移动路径。

进一步，本实施例中基于定位件53的头端来进行定位和移动路径的规划，因此，在实际按照移动路径进行移动的过程中，也需要保持定位件53处于释放状态，因此，为了保证其能够穿过缺损部位，定位件53的最大径应当小于缺损部位的直径。

然而可以理解的是，如果缺损部位过小，则可能无法在维持定位件53具有良好的定位效果的同时确保其能够穿过缺损部位，为此，在一些实施例中，在确定定位件53在第二超声图像中呈现预设形状后，可以确定鞘管51的头端在第二超声图像中的位置，并控制输送装置30回撤导丝52，使定位件53被收容到鞘管51中，而后，根据鞘管51的头端在第二超声图像中的位置以及目标点位在第二超声图像中的位置规划移动路径。

本实施例中，借助定位件53来对鞘管51的头端进行定位，而后，根据鞘管51头端的位置来规划移动路径，从而，在移动时可以将定位件53收容到鞘管51中，避免其对移动造成干扰。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在控制输送装置30旋转、推送或回撤鞘管51时，可以根据定位件53在第二超声图像中的形状和预设形状之间的匹配度确定旋转、推送或回撤的范围。具体地，如果定位件53在第二超声图像中的形状和预设形状的匹配度较高，则可以在旋转、推送或回撤时采用较小的范围，而如果定位件53在第二超声图像中的形状和预设形状的匹配度较低，则可以在旋转、推送或回撤时采用较大的范围，从而提高调整的效率。

在一些实施例中，定位件53可以呈纺锤状，预设形状可以为菱形，这样的设置方式能够更加容易的将定位件53的形状调整到预设形状，并且，也更方便确定定位件53的形状与该预设形状之前的匹配度。

在一些实施例中，仍可参照图4，定位件53的头端可以设置有标记块54，标记块54被配置成在超声图像中呈现高回声信号。设置标记块54能够使得一个和多个处理器40更加方便地识别定位件53的头端所在的位置。

在一些实施例中，定位件53和导丝52连接的位置可以设置有连接块55，该连接块55也可以被配置成在超声图像中呈现高回声信号，从而，使得一个或多个处理器能够更加方便的识别鞘管51的头端所在的位置。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在控制输送装置30沿移动路径推送导丝组件时，具制输送装置30旋转鞘管51，使鞘管51或定位件53的头端超声与移动路径的朝向相同；而后控制输送装置30同步推送导丝52和鞘管51，使鞘管51的头端穿过缺损部位。

在一些实施例中，在控制输送装置30旋转鞘管51时，可以控制输送装置30沿顺时针旋转鞘管51，这将会减少旋转过程中刺伤心房壁的概率。

在一些实施例中，一个或多个处理器40可以在第二超声图像中确认鞘管51的头端穿过缺损部位。

具体地，可以在鞘管51的头端到达目标点位后，控制定位件53处于释放状态，而后使用上文中所描述的方法来使定位件53在第二超声图像中的形状为预设形状，而后借助定位件53来确定鞘管51的头端是否穿过缺损部位。例如，可以在第二超声图像中观察定位件53是否已经完全到达缺损部位的另一端，如果是，则可以认为鞘管51的头端已经穿过缺损部位。又例如，可以在第二超声图像中观察定位件53是否抵持在了另一侧的心房壁上，如果是，则可以认为鞘管51的头端已经穿过缺损部位。又例如，可以在释放定位件53后继续同步推送鞘管51和导丝52，直到力反馈件监测到阻力发生改变，这意味着定位件53的头端已经抵持在了另一侧的心房壁上。

在一些实施例中，一个或多个处理器40还可以在导丝组件的头端穿过缺损部位后，接收超声装置10实时获取的第三超声图像，在第三超声图像中确认鞘管的头端穿过缺损部位。该第三超声图像可以显示心脏的四腔切面或大动脉短轴切面中的另一个，通过第三超声图像进行二次确认能够进一步的确保鞘管51的头端已经穿过缺损部位。

在一些实施例中，超声引导介入系统还提供一种专用的封堵器组件60，参照图5和图6，封堵器组件60包括输送管61、扩张管62、推杆63和封堵器64。

扩张管62被配置成能够在输送管61中移动，扩张管62主要用于对介入通道进行扩张，以保证输送管61能够顺利地在介入通道中行进，扩张管62的顶端可以设置例如扩张球囊等具有扩张功能的部件，扩张管62的管腔可以允许导丝52穿过，以实现导丝52的引导功能。

推杆63同样被配置成能够在输送管61中移动，从而，可以将扩张管62从输送管61中移除，并将推杆63推入输送管61中(参照图6)。推杆63主要用于对封堵器64进行推送，封堵器64被配置成能够收容在输送管61中或者从输送管61中释放，其连接在推杆63的头端，推杆63旋转时能够与封堵器64断开连接，以使得封堵器64被彻底释放。封堵器64的尺寸可以根据缺损部位的直径来确定，对此不作限制。

在上述实施例中，一个或多个处理器在控制输送装置沿导丝组件输送封堵器64组件时，可以首先控制输送装置30回撤鞘管51，使鞘管51离开介入通道。而后，控制输送装置30沿导丝同步推送扩张管62和输送管61，使扩张管62和输送管61穿过缺损部位，接下来，控制输送装置回撤扩张管62，并控制输送装置借助推杆63将封堵器64推送到输送管61的头端。

在一些实施例中，一个或多个处理器40可以确定工作距离，该工作距离为鞘管51的头端在介入通道中行进的距离，而后，一个或多个处理器40在控制输送装置30沿导丝52同步推送扩张管62和输送管61时，可以控制输送装置30沿导丝52同步推送扩张管62和输送管61，使扩张管62和输送管61在介入通道中行进至工作距离。本实施例中借助工作距离来输送扩张管62和输送管61，以使得输送完成后二者的头端处于鞘管51的头端原本所在的位置，提高了输送的效率。

在一些实施例中，如上文中所描述的，定位件与导丝之间设置有连接块55，此时，参照图5，扩张管62的直径可以设置成小于该连接块55，而输送管61的直径可以设置成大于连接块55。

一个或多个处理器40在扩张管62和输送管61行进至工作距离后，可以控制输送装置30回撤导丝52，使连接块55抵持于扩张管62，而后控制输送装置30推送输送管61，此时，参照图7，由于输送管31的直径大于连接块55，因此输送管61可以被向前推动，并且，推动后定位件53将会被收容到输送管61中，一个或多个处理器40可以控制输送装置30推送输送管61直到定位件53的头端在第二超声图像中消失。在一些实施例中，在回撤导丝52的过程中，可以在第二超声图像中测量定位件53的头端与缺损部位之间的距离，如果距离小于1cm且连接块55还未抵持于扩张管62，则可以固定导丝52并推送扩张管62和输送管61，使连接块55抵持于扩张管62，而后再推送输送管61，以确保输送管61的头端在推送完成后处于缺损部位的另一端。

可以理解地，扩张管62的头端具有扩张功能，但是这也使其在触碰到心脏组织时有将其刺破的风险，而本实施例中，扩张管62在抵持到连接块55后，即使继续向前推送，也仅有定位件53可能触碰到心脏壁，由于定位件53为网状结构，将不会导致心脏组织的刺伤，提高了安全性。

在一些实施例中，参照图6和图8，封堵器64可以包括两个伞状物641和642，一个或多个处理器40将封堵器64推送到输送管61的头端后，需要控制输送装置30继续推送推杆63，使两个伞状物被释放并分别处于缺损部位的两侧，以封堵缺损部位。

具体地，一个或多个处理器40可以控制先输送装置30推送推杆63，使一个伞状物被释放，而后控制输送装置同步回撤推杆63和输送管61，使被释放的伞状物抵持在缺损部位，此时，另一个还未被释放的伞状物将处于缺损部位的另一端。而后，可以控制输送装置30回撤输送管61，使另一个伞状物被释放，并控制输送装置30旋转推杆63，使推杆63与伞状物断开连接。

在一些实施例中，一个或多个处理器40可以根据第二超声图像来确定伞状物是否已经被释放，或者，伞状物被释放时将会产生振动，可以通过力反馈件监测到的力来判断伞状物是否被释放。在一些实施例中，一个或多个处理器40还可以根据输送管61的行进距离来确定推杆63的推送距离，将其推送到恰好使第一个伞状物被释放的距离。在一些实施例中，推杆63上可以设置有两个定位结构，例如凸点等，这些定位结构设置的位置可以与伞状物被释放的距离相对应，例如第一个定位结构进入输送管61时的推送距离恰好使第一个伞状物被释放，一个或多个处理器40可以根据该定位结构来确定推杆63的推送距离。

进一步，一个或多个处理器40可以根据上文中所描述的力反馈件监测到的阻力来判断伞状物是否抵持在了缺损部位上，或者，一个或多个处理器40也可以从第二超声图像中确认伞状物是否抵持在了缺损部位上，例如，通过测量第二超声图像中伞状物与缺损部位之间的距离来确认伞状物是否抵持在了缺损部位上。

本实施例中提供了双盘式封堵器，并实现了双盘式封堵器的自动释放，相较于其他类型的封堵器而言，该封堵器将会具有更好的封堵效果。

在一些实施例中，在旋转推杆63将伞状物彻底释放前，应当确认伞状物是否已经有效地对缺损部位进行了封堵，以保证治疗效果。

具体地，在一些实施例中，在使推杆63与伞状物断开连接前，可以基于第二超声影像确定两个伞状物的总厚度是否符合预设厚度，若总厚度大于预设厚度，则控制输送装置30回撤推杆63，以将两个伞状物收容到输送管61中。

可以理解地，如果两个伞状物较好地贴合在了缺损部位的两侧，则其总厚度应该在小于预设厚度，该预设厚度可以根据所选用的伞状物的具体尺寸来确定，而如果伞状物的总厚度大于预设厚度，则意味着伞状物并没有很好地贴合在缺损部位，因此，可以控制输送装置30回撤推杆63将伞状物收回。

在一些实施例中，在使推杆63与伞状物断开连接前，可以控制输送装置推送和回撤推杆63预定次数，并基于第二超声影像确定两个伞状物是否发生移位，其中，每次推送和回撤推杆63时，使力反馈件监测的力达到预设值，若确认伞状物发生移位，则控制输送装置回撤推杆63，以将两个伞状物收容到输送管61中。

本实施例中，通过推拉试验的方式来验证伞状物与缺损部位之间的贴合性。

在一些其他的实施例中，一个或多个处理器40还可以控制超声探头12发射多普勒超声信号，来判断缺损部位处是否仍然存在血液的漏流。

以上所提供的验证方法可以被单独地或者组合地应用来进行验证，对此不作限制。在一些实施例中，还可以在第三超声图像中进行二次验证。

在一些实施例中，如上文中所描述地，超声装置10可以在一个或多个处理器40的控制下来自动地获取超声图像，在这些实施例中，超声装置10可以具体包括第一机械臂11、超声探头12。

超声探头12用于发射和接收超声信号，其可以是本领域的相关技术中所提供的任何合适的超声探头，对此不作限制。

超声探头12与第一机械臂11连接，第一机械臂11能够带动超声探头12进行移动。第一机械臂11可以是本领域相关技术中所提供的任何合适的机械臂，第一机械臂11可以被设置成能够带动超声探头12实现超声检查过程中任何需要完成的移动操作。作为示例地，第一机械臂11具有多个彼此连接的支臂，这些支臂之间可以通过轴承、滑轨等进行连接，以使得支臂彼此之间可以滑动、转动等，以带动所连接的超声探头12进行多自由度的移动。

参照图1，在实际使用过程中，患者可以躺在手术床上，第一机械臂11的一端可以被固定检查床附近的任何合适的位置(例如检察床的床头、床沿，或者检查床附近的地面、台面等)，只需其带动超声探头12移动的范围能够覆盖需要检查的位置即可。超声探头12可以被固定在第一机械臂11的另一端。在一些实施例中，第一机械臂11的一端可以被固定在一个可移动的基座上，使得超声装置10可以根据实际使用需求被移动到任何合适的位置进行工作。

一个或多个处理器40可以与第一机械臂11和超声探头12电连接，以控制第一机械臂11调整超声探头12的位姿，以获取上文中所描述的第一超声图像、第二超声图像、第三超声图像等。

一个或多个处理器40可以基于预先存储的位姿参数来控制第一机械臂11调整超声探头12的位姿，该位姿参数可以包括与第一超声图像对应的第一位姿参数，与第二超声图像对应的第二位姿参数，和与第三超声图像对应的第三位姿参数等。这将极大地提升手术过程中超声图像切换的效率。

在一些实施例中，这些位姿参数可以是被预先标定并存储的，以第一位姿参数为例，可以由一个或多个处理器40来控制第一机械臂11调整超声探头12的位姿，在超声探头12获取到第一超声图像，将此时第一机械臂11的参数确定为第一位姿参数。在一些其他的实施例中，可以在手术前由操作人员手动调整超声探头12的位姿，在调整到合适的位姿后，一个或多个处理器可以记录位姿参数。

下面将详细的描述使用一个或多个处理器40来自动地标定位姿参数的方法。

一个或多个处理器40可以首先获取待测切面，该待测切面是指待标定的位姿参数对应的超声图像切面，即，上文中所描述的第一超声图像和第二超声图像对应的切面。

而后，一个或多个处理器40可以获取与待测切面对应的参考图像。此处的参考图像是指根据本领域中的相关操作标准对该待测切面进行检测时应当获取到的图像。待测切面的参考图像可以被预先存储到一个或多个处理器40中，或者被存储到与一个或多个处理器40连接的数据库中，当一个或多个处理器接收到用户输入的待测切面后，可以通过检索来获取到该待测切面的参考图像。

参考图像的来源可以是多样化的，可以理解地，一些类型的待测切面的图像在不同患者之间的差异性较小，可以使用大数据方式来生成待测切面的参考图像，并在对所有患者的该待测切面进行检查时均使用该图像作为参考图像。

而另一些类型的待测切面的图像在不同患者之间的差异性可能较大，例如与心脏相关的一些切面，对于这种类型的待测切面而言，参考图像可以与特定的患者相对应，即，对于不同患者的该待测切面进行检查时使用不同的参考图像。例如，可以将既往对该患者的待测切面进行检测时获得的图像作为该患者的待测切面的参考图像。

在一些实施例中，可以在进行术前检查时，由专业人员手持超声探头来获得待测切面的参考图像，并将参考图像存储到与一个或多个处理器40相关联的数据库中。

本领域技术人员可以根据实际所需要检测的待测切面来具体确定该待测切面的参考图像的选择标准，在此不再赘述。

接下来，一个或多个处理器40可以控制第一机械臂11将超声探头12移动到待测切面对应的体表标志点。该体表标志点是指本领域中手持超声探头对该待测切面进行检查前，在体表定位超声探头时所使用的标志点，每个待测切面均有对应的体表标志点，例如，四腔切面对应的体表标志点通常在心尖，即，左锁骨中线第5肋间，确定待测切面的体表标志点是本领域技术人员应当具备的一般技能，这些待测切面与体表标志点的对应关系可以被预先存储在与一个或多个处理器40关联的数据库中，一个或多个处理器40可以调用相关数据来确定体表标志点，在此不再赘述。

一个或多个处理器40可以获取与体表标志点相关的定位信息，而后控制第一机械臂11将超声探头12移动到该体表标志点附近，并控制超声探头发射超声信号。在一些实施例中，可以借助相关的检测设备来完成体表标志点的定位信息的获取，例如借助激光定位装置等来实现体表标志点的定位。在一些实施例中，操作人员还可以预先将体表标志点的定位信息输入到一个或多个处理器中。本领域技术人员可以根据实际情况来进行选择，下文中的相关部分中也将会具体描述几种确定体表标志点的定位信息的方式，在此不再赘述。

接下来，一个或多个处理器40可以获取超声探头12接收到的超声信号并生成实测图像，而后比较参考图像和实测图像，以确定参考图像和实测图像的匹配度。此处的实测图像是指以超声探头12实时接收到的超声信号而生成的超声图像，实测图像与参考图像之间的匹配度表征了实测图像与参考图像之间的差异，实测图像与参考图像之间的匹配度越高，则实测图像越接近参考图像。

一个或多个处理器40可以借助本领域中相关的图像比较分析方法来比较参考图像和实测图像之间的匹配度。作为示例地，可以采用神经网络算法提取实测图像中的特征点，并与参考图像中的特征点进行比较分析，以此来确定二者之间的匹配度。

在确定了匹配度后，一个或多个处理器40可以基于该匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动，以改变超声探头12的位姿，直到实测图像和参考图像的匹配度高于预设值。

此处的位姿是指超声探头12的位置和姿态，可以理解地，上述步骤中仅把超声探头12移动到了体表标志点处，而要获取到接近参考图像的超声图像，还需要进一步的对超声探头的位置和姿态进行调整。

如上文中所描述的，匹配度表征了实测图像与参考图像之间的差异，该匹配度可以被用来确定具体应该如何移动超声探头12，例如，如果在移动后匹配度增加，则意味着该次移动所采用的方式是正确的，可以选择继续以该方式进行移动。如果移动过后匹配度下降，则意味着可能需要调整移动的方式。一个或多个处理器40可以迭代地执行上述确定匹配度的步骤和基于匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动的步骤，直到所确定的匹配度高于预设值，这意味着超声探头12已经获取到了操作人员所期望获取的图像。

此处的预设值可以由本领域技术人员根据实际需求来确定，例如，当超声图像被用于介入手术的引导时，或者被用于定位穿刺点时，可以将预定值设置成一个较高的值，以确保获取到的超声图像能够较好地指导医生的后续操作。当超声图像被用于对病人的病情发展进行诊断时，由于病情发展可能会导致待测切面的实际图像相较于参考图像发生改变，因此，可以适当地降低预设值，以保证超声装置10能够获得满足预设值要求的超声图像。

在实测图像与参考图像之间的匹配度高于预设值后，一个或多个处理器40可以将此时第一机械臂11的参数存储为对应的位姿参数。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在基于匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动时，可以基于匹配度确定机械臂带动超声探头移动的范围，其中，匹配度越高，则移动的范围越小。

本实施例中移动范围与匹配度呈反比，例如，当匹配度为80时，移动的范围可能为20，而匹配度为20时，移动的范围可能为80，这样的调整方式能够提高超声探头12的位姿调整效率，并且还能够避免过度调整。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在基于匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动时，可以基于匹配度在与待测切面对应的预设移动范围内确定第一机械臂11带动超声探头12移动的范围。

可以理解地，尽管无法直接确定超声探头12需要调整到的位姿，但是可以确定的是超声探头12在一些位姿下不可能获得期望的超声图像，例如，当待测切面为四腔切面时，超声探头12显然需要朝向心脏腔室所在的方向才能够获取到四腔切面，因此，调整超声探头12的位姿时应当保证超声探头12发生的超声信号朝向心脏方向，而不能够背离心脏方向。

基于此，本实施例中可以为每个待测切面预设移动范围，该预设移动范围可以基于待测切面的具体性质以及待测切面对应的体表标志点，结合本领域技术人员的实际操作经验以及本领域中的相关操作指南来确定。

在基于匹配度确定移动范围时，应当在该预设移动范围内来确定具体的移动范围，避免出现无用的调整而浪费时间，例如，假设预设移动范围为1-9，超声探头12当前位姿为5，当匹配度为80时，确定移动范围为4-6，当匹配度为20，确定移动范围为2-8。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在控制第一机械臂11将超声探头12移动到待测切面对应的体表标志点后，可以进一步地控制第一机械臂11将超声探头12调整到与待测切面对应的预设姿态。如上文所描述地，尽管不能精准地确定超声探头12需要调整到的位置和姿态，但是本领域技术人员仍可以根据专业知识来对超声探头12需要调整到的位置和姿态进行预测，上述体表标志点实际上就是对超声探头12需要调整到的位置的预测，本领域技术人员还可以进一步的对姿态进行预测，预测结果可以作为与该待测切面对应的预设姿态，本实施例中，将超声探头12移动到体表标志点后，进一步的将该超声探头12调整到预设姿态，以该位姿为基础进行后续的调整有助于进一步的提高调整的效率。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在基于匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动时，可以控制机械臂带动超声探头以第一移动方式、第二移动方式和第三移动方式中的一种移动。

第一移动方式使超声探头12沿体表旋转，此处的沿体表旋转可以泛指超声探头12沿着体表进行的非线性的移动。图9示出了根据本申请实施例的第一移动方式的示意图，图中标记了超声探头12当前的位置，以及后续的运动路径(图中的弧线)，这一实施例中，超声探头12以当前位置为起点沿着体表上经过该位置的一条弧线运动。图10示出了根据本申请另一实施例的第一移动方式的示意图，图中同样标记了超声探头12当前的位置，以及后续的运动路径(图中的弧线)，本实施例中，超声探头12沿着当前位置一侧的一条或多条弧线运动，相较于上一实施例而言，本实施例中的超声探头12移动范围更大。

图11示出了根据本申请实施例的第二移动方式的示意图，图中同样标记了超声探头12当前的位置，以及后续的运动路径(图中的弧线)，第二移动方式使超声探头12的轴线与体表的夹角改变，此处的轴线是指与超声探头12的超声信号发射方向平行的轴线。

图12示出了根据本申请实施例的第三移动方式的示意图，图中同样标记了超声探头12当前的位置，以及后续的运动路径(图中的直线)，第三移动方式使超声探头12沿体表平移。

需要说明的时，移动方式并不限于上面所指出的三种，本领域技术人员在人工操作超声探头移动时所应用到的任何移动方式均可以被应用在此处。

在一些实施例中，可以预先设置多个匹配参数，而后分别获取每个匹配参数的匹配度，这些匹配参数可以与上述三种移动方式相对应。例如，可以将指示实测图像中某一组织与参考图像中对应组织之间的朝向差异的参数与第一移动方式对应，当该参数的匹配度较低时，则以第一移动方式进行调整。又例如，可以将指示实测图像中某一组织与对应组织之间的大小差异的参数与第二移动方式对应，当该参数的匹配度较低时，大小匹配度较低时(例如实测图像中四腔整体大小明显小于参考图像)，则可能需要以第二移动方式进行调整，以改变切面角度。本领域技术人员可以参考人工调整时所应用到的相关专业知识来合理的确定相关的匹配参数，并将其与特定的移动方式相对应。

在一些实施例中，可以在控制第一机械臂11带动超声探头12以第一移动方式、第二移动方式和第三移动方式中的一种移动时，获取匹配度的变化情况，以确定移动过程中的最高匹配度，而后，以最高匹配度对应的超声探头12的位姿为起点，基于最高匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动。

本实施例中使用迭代的方式来调整超声探头12的位姿，在每一次迭代的过程中，以上一次调整时匹配度最高的位姿为起点进行调整，从而，优化了调整的逻辑，提高了调整效率。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在基于最高匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12时，可以基于最高匹配度重新确定控制第一机械臂11带动超声探头12移动的范围。即，在每一次迭代的过程中都重新确定移动范围，基于最高匹配度确定移动范围的具体方法可以参照基于匹配度确定移动范围的具体方法，在此不再赘述。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在基于最高匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动时，可以基于最高匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12以第一移动方式、第二移动方式、第三移动方式中的另一种移动。即，在每次迭代地调整时，使用不同的移动方式来调整位姿，以进一步的增加调整的效率。在一些实施例中，可以以预定的顺序来进行上述三种方式的移动，例如第一次迭代时以第一移动方式进行移动，第二次迭代时以第二移动方式进行移动，第三次迭代时以第三移动方式进行移动。

在一些实施例中，如上文中所描述的，参考图像可以与特定的患者相关联，为此，一个或多个处理器40在获取待测切面的参考图像时，可以先获取患者信息，而后检索与患者信息对应的待测切面的参考图像。

在一些实施例中，一个或多个处理器40还用于在实测图像和参考图像的匹配度高于预设值时，记录超声探头12的位姿信息，并将位姿信息与患者信息、待测切面关联并存储。本实施例中，在获取到符合期望的实测图像后，将超声探头12的位姿信息与患者信息、待测切面相关联并进行存储，从而，在需要再次获取对该患者的这一待测切面进行超声检查时，可以直接调用所存储的位姿信息来控制第一机械臂11带动超声探头12进行移动，而无需再次通过上文中所描述的方式来进行移动，省去了大量的相关计算步骤，提高了效率。

在上述实施例中，一个或多个处理器40在获取患者信息和待测切面后，可以先检索与患者信息和待测切面关联的位姿信息，若检索到位姿信息，则可以基于位姿信息控制第一机械臂11带动超声探头12进行移动。若未检索到位姿信息，则使用上文中所描述的方式来控制第一机械臂11带动超声探头12进行移动。

如上文中所描述地，在进行介入手术时，可能需要在多个切面之间进行切换，此时，可以首先使用上文中所描述的方式，将上述多个切面中的每一个作为待测切面来获取对应的位姿参数并存储，而后，在实际操作过程中，只需要输入期望的切面，一个或多个处理器便可以直接调用所存储的位姿参数来调整超声探头12的位置，极大地提高了效率，节省了介入手术时调整超声探头来切换不同切面的时间，并降低了操作难度，使得施术者无需另一专业的超声操作人员的辅助也能够完成介入手术。

在一些实施例中，超声装置10还包括定位件，其用于提供与待测切面对应的体表标志点的位置信息。一个或多个处理器40在控制第一机械臂11将超声探头12移动到待测切面对应的体表标志点时，可以基于定位件提供的位置信息控制第一机械臂11将超声探头12移动到待测切面对应的体表标志点。

在一些实施例中，定位件可以是设置在检查床上方的激光定位装置，其可以通过发射激光来对待测者的身体构造进行检查，进而获取体表标志点的定位信息。

在一些的实施例中，定位件可以是能够发送自身位置信息的装置，相关操作人员可以将其预先放置在体表标志点所在的位置。

在一些其他的实施例中，可以不设置定位件，而可以在第一机械臂11或超声探头12上设置摄像头，一个或多个处理器40可以根据摄像头获取到的图像来识别体表标志点所在的位置，进而控制第一机械臂11带动超声探头12进行移动。本实施例中，可以预先在体表标志点处设置易于图像识别的标记，例如采用黑色记号笔进行标记，以提高一个或多个处理器识别体表标志点的效率。

在一些实施例中，如上文中所描述地，穿刺装置20也可以在一个或多个处理器40的控制下来自动地完成穿刺。具体地，仍可参照图1，穿刺装置20可以包括第二机械臂21和穿刺针22。

第二机械臂21可以与上文中所描述的第一机械臂11彼此独立地设置，或者，第二机械臂21可以是上文中所描述的第一机械臂11的一个支臂，对此不作限制。

穿刺针22可以是本领域的相关技术中所提供的任何合适的穿刺针，对于不同的待穿刺血管可能需要不同规格的穿刺针，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择。在实际使用过程中，根据操作类型的不同，可能需要将穿刺针22的针腔连接到不同的外部装置，例如，在进行介入植入手术时，可能需要通过穿刺针22的针腔来进入导丝等，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置。

穿刺过程中同样需要超声引导，可以采用上文中所描述的超声装置10进行引导，也可以采用其他的超声装置来进行超声引导，下文中将以借助超声装置10进行超声引导为例来进行描述。

在穿刺时，一个或多个处理器40可以首先获取待穿刺血管，该待穿刺血管可以根据实际需求来确定，操作人员可以预先通过输入装置来向一个或多个处理器40指定待穿刺血管。下文中将主要以股动脉或股静脉为待穿刺血管为例来进行更加详细的描述。

获取待穿刺血管后，一个或多个处理器40可以控制第一机械臂11带动超声探头12移动到与待穿刺血管对应的体表标志点处并控制超声探头12发射超声信号。例如，在对股动脉或者股静脉进行穿刺时，可以控制第一机械臂11带动超声探头12移动到患者的腹股沟处。确定待穿刺血管所对应的体表标志点是本领域技术人员应当具备的一般技能，这些待穿刺血管与体表标志点的对应关系可以被预先存储在与一个或多个处理器40关联的数据库中，一个或多个处理器40可以调用相关数据来确定体表标志点，在此不再赘述。

接下来，一个或多个处理器40可以基于超声探头12接收到的超声信号生成实测图像，该实测图像是对超声探头12实时接收到的超声信号进行解析、处理而获得的图像，具体的解析、处理方法可以参照本领域相关技术中提供的超声信号处理方法，在此不再赘述。

接下来，一个或多个处理器40可以识别实测图像中的待穿刺血管以确定穿刺点。

可以借助图像识别技术来识别实测图像中的待穿刺血管，例如，可以采用基于神经网络模型的图像识别技术来实现实测图像中待穿刺血管的识别，具体地，可以通过大数据来采集待穿刺血管的超声图像并对神经网络模型进行训练，以使得神经网络模型能够识别待穿刺血管。下文中的相关部分中也将会具体描述几种待穿刺血管的识别方法，在此不再赘述。

在识别出待穿刺血管后，可以确定穿刺点，作为示例地，可以将实测图像中待穿刺血管的中轴线上的一点确定为穿刺点，或者，本领域技术人员还可以根据实际穿刺时的具体需求来选定穿刺点的确定规则，对此不作限制。

在确定穿刺点后，一个或多个处理器40可以控制第二机械臂21带动穿刺针22从穿刺点处完成穿刺。可以理解地，一个或多个处理器40是在超声图像中确定的穿刺点，因此，在实际控制第二机械臂21带动穿刺针22进行穿刺时，一个或多个处理器40需要根据穿刺点在超声图像中的位置、超声探头12的位置、以及超声图像和超声探头12之间的关系等来确定带动穿刺针22移动的路径，以确保穿刺针22从所确定的穿刺点处完成穿刺。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在识别实测图像中的待穿刺血管时，可以先获取标准图像，该标准图像包括待穿刺血管以及待穿刺血管的周围组织，而后，一个或多个处理器40可以基于标准图像来识别实测图像中的待穿刺血管。

此处的标准图像是指以符合本领域中相关标准的方式来对待穿刺血管进行超声检查时应当获取到的图像，由于单独的血管通常不具有标志性，因此，标准图像中除了存在待穿刺血管外，应当还存在待穿刺血管的周围组织，以使得不同待穿刺血管的标准图像之间存在显著的差异，也使得一个或多个处理器能够在这些周围组织的辅助下更快速的识别到待穿刺血管。这些周围组织可以是血管周围的肌肉组织、器官或者其他血管等。

穿刺操作时所选用的血管在超声图像中的形态在不同的患者之间具有较高的相似度，因此，标准图像可以是通过大数据来获取的，对于不同的患者而言可以采用相同的标准图像来进行待穿刺血管的识别。不同待穿刺血管的标准图像可以被预先存储在与一个或多个处理器40相关联的存储器、数据库等位置，一个或多个处理器40可以在接收到用户输入的待穿刺血管后，通过检索来获取到该待穿刺血管对应的标准图像。

在一些其他的实施例中，待穿刺血管的标准图像也可以是与特定的患者相对应的，即，每个患者所使用的标准图像不同，这将增加术前准备的工作量，但是也将会使得识别的准确性得到提高。这些实施例中，可能需要操作人员预先对患者进行超声检查来获得标准图像，而后将标准图像与患者信息相关联存储到与一个或多个处理器40相关联的存储器、数据库等位置。用户输入待穿刺血管时，应当一并输入患者信息，从而，一个或多个处理器40能够检索到与该患者信息相关联的待穿刺血管的标准图像。

一个或多个处理器40在基于标准图像来识别待穿刺血管时，可以对实测图像和标准图像进行对比分析，来找到实测图像中与标准图像中的待穿刺血管相对应的血管，该血管即为实测图像中的待穿刺血管。作为示例地，一个或多个处理器40可以将实测图像中的各组织的特征点与标准图像中的各组织的特征点进行对比分析，进而确定实测图像中与标准图像中的待穿刺血管相对应的血管。

在一些实施例中，一个或多个处理器40还可以获取实测图像与标准图像之间的匹配度，并基于匹配度控制第一机械臂11带动超声探头12移动，直到实测图像与标准图像之间的匹配度高于预设值。具体的控制方法可以参照上文中相关部分的描述，在此不再赘述。

可以理解地，上述实施例中，一个或多个处理器40仅控制第一机械臂11将超声探头12移动到了与待穿刺血管对应的体表标志点处，这并不能够确保实测图像与标准图像足够接近，因此可能无法在实测图像中顺利的识别到待穿刺血管，为此，本实施例中，进一步的获取了实测图像与标准图像之间的匹配度，而后基于该匹配度来调整超声探头12的位置，直到实测图像与标准图像之间的匹配度高于预设值，以确保能够从实测图像中识别到待穿刺血管。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在识别实测图像中的待穿刺血管时，还可以控制超声探头发射多普勒超声信号，而后基于超声探头接收到的多普勒超声信号来识别实测图像中的待穿刺血管。多普勒超声信号能够显示出图像中的血流以及方向，因此，一个或多个处理器40能够基于多普勒超声信号来识别出实测图像中的血管，并进一步的根据血流方向来区分动静脉，进而识别出实测图像中的待穿刺血管。

借助多普勒超声信号来进行待穿刺血管的识别能够避免将其他组织误识别为血管。并且，能够避免待穿刺血管与周围血管的混淆，例如，股动脉和股静脉通常是并行的，而二者在多普勒超声信号下将会具有显著的差别。

本领域技术人员可以同时借助多普勒超声信号和标准图像来完成待穿刺血管的识别，也可以单独的使用其一来完成待穿刺血管的识别，还可以借助其他合适的方法来完成待穿刺血管的识别，对此不作限制。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在控制第二机械臂21将超声探头12移动到与待穿刺血管对应的体表标志点后，可以控制第二机械臂21调整超声探头12的姿态，使超声探头12的长度方向与待穿刺血管大致垂直。

超声探头12通常具有一个长度方向和一个宽度方向，而一个或多个处理器40将超声探头12的探测初始姿态调整成长度方向与待穿刺血管大致垂直的方向，此时，实测图像中所呈现的将会是待穿刺血管4的一个横向截面，该横向截面在整个实测图像中所占据的范围是相对较小的，因此，实测图像中还存在较大的空间来展示待穿刺血管4周围的其他组织，从而方便使用上文中所描述的方法来识别实测图像中的待穿刺血管。

此处的长度方向是指超声探头12的探测面(即，发射超声信号的平面)的长度方向。待穿刺血管的走向是相对固定的，本领域技术人员可以根据相关的解剖学知识来预先针对每个待穿刺血管设置超声探头12的姿态参数，从而，能够根据该姿态参数来将超声探头12的长度方向调整到与待穿刺血管大致垂直的方向。该姿态参数可以是相对于体表标志点来设置的，例如，在进行股动脉或者股静脉穿刺时，由于股动脉或者股静脉通常与腹股沟韧带垂直，因此，可以将超声探头12移动到腹股沟处，并将超声探头12的长度方向调整成与腹股沟韧带平行。

如上文中所描述地，在一些实施例中，需要基于匹配度来移动超声探头12的移动，而在本实施例中，由于超声探头12已经处于了较为合适的朝向，因此，在基于匹配度控制超声探头12进行移动时，可以不用改变超声探头12的超声，而是主要以平移的方式进行移动。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在确定穿刺点后，可以进一步的控制第二机械臂21带动超声探头12移动，使超声探头12的探测中心对准穿刺点，而后，控制第二机械臂21带动超声探头12以穿刺点为中心在体表旋转。

在旋转过程中，一个或多个处理器40可以确定实测图像中待穿刺血管的长度变化情况，并将待穿刺血管的长度最长时超声探头12的朝向确定为控制第二机械臂21带动穿刺针22穿刺时的穿刺朝向。

此处的穿刺朝向是指穿刺针22在体表所在平面内投影的方向，通常而言，穿刺时期望穿刺方向与血管延伸方向大致相同，以避免其在血管中行进时触碰到血管壁。在上文中所描述的一些实施例中，将超声探头12调整到了长度方向与待穿刺血管大致垂直的姿态，该姿态下超声探头12的宽度方向应当是与待穿刺血管大致平行的，但可以理解的是，上述姿态是根据体表标志点以及解剖学知识来确定的，在一些情况下可能会存在较大的误差，为此，本实施例中进一步的通过旋转超声探头12来更加精准地确定穿刺朝向。

具体地，在确定了穿刺点后，一个或多个处理器40可以控制第二机械臂21带动超声探头12移动，以使超声探头12的探测中心对准穿刺点。可参照图13，超声探头的探测中心是指超声探头发射的超声信号覆盖范围的中心，换言之，是实测图像的中心点，一个或多个处理器40可以基于穿刺点当前在实测图像中的位置来确定超声探头12的移动方向，以将超声探头12的探测中心与穿刺点5对准，换言之，将穿刺点5调整到实测图像的中心。

将超声探头12的探测中心对准穿刺点是为了保证在超声探头12的旋转过程中待穿刺血管能够始终出现在实测图像中。参见图13，在超声探头12的旋转过程中，超声探头12的覆盖范围发生改变，从而，待穿刺血管4在实测图像中的长度将会发生改变，待穿刺血管4在实测图像中的长度是最长时超声探头12的长度方向与待穿刺血管平行，一个或多个处理器40可以根据该朝向来确定穿刺朝向，以确保穿刺针22在血管中能够沿着与血管壁大致平行的方向行进。

在确定穿刺朝向后，一个或多个处理器40可以确定相关的控制参数，来控制第二机械臂21带动穿刺针22从穿刺点处沿着该穿刺朝向进行穿刺。

在一些实施例中，一个或多个处理器40可以先将超声探头12旋转90度，即，将超声探头12旋转到长度方向与待穿刺血管大致平行，而后再进行小范围的旋转，以提高确定穿刺朝向的效率。

在一些其他的实施例中，一个或多个处理器40也可以根据实测图像中待穿刺血管的朝向以及超声探头12的朝向来计算获得穿刺朝向。

在一些实施例中，一个或多个处理器40在控制第二机械臂21将超声探头12移动到与待穿刺血管对应的体表标志点后，还可以控制第一机械臂11调整超声探头12的姿态，使超声探头12的超声信号发射轴线与体表大致垂直。

此处的超声信号发射轴线是指与超声信号的传播方向平行的一条轴线。在上文中所描述的一些实施例中，将超声探头12的姿态调整成长度方向与待穿刺血管大致垂直，其实际上调整的是超声探头12在体表的朝向。而参照图14，本实施例中调整的是超声探头12的超声信号发射轴线与体表的角度，即，超声探头12相较于体表的倾斜角度，因此二者之间并不冲突，超声探头12的姿态可以被调整成同时实现长度方向与待穿刺血管大致垂直，且超声信号发射轴线与体表大致垂直。

从图14中可以清楚地看到，由于血管具有一定的埋深，因此，在一些倾斜角度下，即使超声探头12放置的位置是正确的，待穿刺血管4也不会出现在实测图像中，而本实施例中将超声探头12的超声信号发射轴线初始倾斜角度设置成与体表大致垂直，在该角度下，只要超声探头12处在合适的位置，超声探头12中就一定能够观察到待穿刺血管4的一个截面，避免了实测图像中完全没有待穿刺血管4的情况的出现。

同样地，这些实施例中，如果需要基于实测图像与标准图像的匹配度来使超声探头12移动，则可以不改变超声探头12的超声信号发射轴线与体表的角度，而主要采用平移的方式进行调整。

在一些实施例中，一个或多个处理器40还可以在确定穿刺点后，控制第二机械臂21带动超声探头12移动，使超声探头12的探测中心对准穿刺点，并将此时超声信号发射轴线与体表的角度确定为初始角度。而后控制第二机械臂21带动超声探头12以穿刺点转动，使超声探头12的超声信号发射轴线与体表的角度改变，在转动过程中，一个或多个处理器40可以追踪实测图像中待穿刺血管，以确定终止角度，终止角度为实测图像中待穿刺血管消失时超声探头的超声信号发射轴线与体表的角度。而后，基于初始角度和终止角度确定控制机械臂带动穿刺针穿刺时的穿刺角度。

穿刺角度是指穿刺时穿刺针22与体表之间的夹角，在穿刺过程中，通常期望穿刺针22能够沿着与血管壁呈大致45度的夹角来完成穿刺，以尽可能的避免穿刺针22将血管刺穿。可以选择与体表所在平面呈45度的角度作为穿刺角度，但是血管壁并不总是与体表所在平面平行的，因此，该角度并不一定能够保证穿刺针22与血管壁的角度呈大致45度，为此，本实施例中采用了上述方法来确定穿刺角度。

仍可参照图14，超声探头12在初始状态下处于图中最左侧的姿态，在转动过程中，实测图像上所显示的血管的截面将会发生改变，当转动到图中最右侧的姿态时，由于此时超声探头12的超声信号发射轴线与血管壁大致平行，因此，实测图像中的血管截面将会消失，一个或多个处理器40可以将此时超声信号发射轴线与体表的角度记录为终止角度，而后从初始角度和终止角度之间选择一个角度作为穿刺角度，例如选择图中中间位置的超声探头12的超声信号发射轴线的角度作为穿刺角度。

在一些实施例中，由于超声探头12的超声信号发射轴线的初始角度是与体表大致垂直的，可以认为此时超声信号发射轴线与血管壁也是大致垂直的，而在实测图像中的待穿刺血管消失时(即超声信号发射轴线处于终止角度时)，可以认为此超声信号发射轴线与血管壁是大致平行的，因此，一个或多个处理器40可以初始角度和终止角度的中间角度确定为穿刺角度，该中间角度与血管壁之间的夹角接近45度。

可以理解地，在实际穿刺过程中，穿刺针22的朝向是沿着血管延伸方向的，因此，在上述实施例中，优选地，超声探头12在转动过程中应当保持长度方向与待穿刺血管大致垂直，即，追踪待穿刺血管的横截面，而避免追踪待穿刺血管的纵向界面。并且，超声信号发射轴线应当向着与血管延伸方向(进针的方向)成锐角的方向转动。

在一些其他的实施例中，如上文中所描述地，一个或多个处理器40也可以直接选择与体表所在平面呈45度的角度作为穿刺角度。或者，一个或多个处理器40也可以通过实测图像来估算待穿刺血管与体表所在平面之间的夹角，进而计算获得穿刺角度。

在一些实施例中，一个或多个处理器40可以首先确定穿刺点，而后确定穿刺朝向，最后确定穿刺角度，而后基于穿刺点、穿刺朝向和穿刺角度来计算控制参数，并基于该控制参数来控制第二机械臂21，使得第二机械臂21带动穿刺针22从穿刺点处沿着该穿刺朝向和穿刺角度完成穿刺。

确定穿刺朝向和确定穿刺角度的执行顺序可以自由改变，然而如上文中所描述地，在确定穿刺角度时最好追踪待穿刺血管的横截面，因此，在优选的实施例中，可以首先执行确定穿刺朝向的步骤，该步骤中，超声探头12被调整到长度方向与待穿刺血管的延伸方向平行的位置，而后，可以将超声探头12以穿刺点为中心旋转90度，此时，超声探头12的长度方向与待穿刺血管的延伸方向垂直，而后保持该朝向来执行穿刺朝向的步骤。

在一些实施例中，参照图15，超声引导血管穿刺装置还包括力反馈件23，其与穿刺针连接以测量穿刺针的针尖受力。力反馈件23可以是例如压力传感器等装置，本领域技术人员可以根据具体所选用的力反馈件23的类型来确定其安装的位置，对此不作限制。

本实施例中，一个或多个处理器40在控制第二机械臂21带动穿刺针22时穿刺时，可以基于力反馈件23测量的针尖受力控制穿刺针的穿刺行程。作为示例地，当穿刺针22刺破血管壁时，将会发生力的突变，一个或多个处理器40可以根据该突变确定穿刺针22是否进入到血管中，当穿刺针22继续行进到针尖受力增加时，意味着穿刺针22已经抵持到了另一侧的血管壁上，此时一个或多个处理器40可以阻止穿刺针22继续行进，以避免穿刺针22将血管刺穿。

在一些实施例中，仍可参照图10，超声引导血管穿刺装置还可以包括测压件24，其与穿刺针22的针腔连接以测量穿刺针22的针腔压力。测压件24可以是例如液压传感器等装置，作为示例地，测压件24可以与穿刺针22的针腔连通，当穿刺针22的针腔中有血液涌入时，测压件24将会感测到液压的上升。如上文中所描述地，在完成穿刺后，通常需要经由穿刺针22的针腔来输送导丝或者药物等，为了避免测压件24对导丝的输送产生影响，穿刺针22上可以设置有三通结构，测压件24可以连接经由其中一个开口与针腔连通，而导丝等可以经由另一个开口进入针腔。

本实施例中，一个或多个处理器40可以在控制第二机械臂21带动穿刺针22进行穿刺时，基于测压件24测量的针腔压力确定穿刺针22的穿刺终点。

具体地，在一些实施例中，在控制第二机械臂21带动穿刺针22进行穿刺时，一个或多个处理器40可以监测力反馈件测量的针尖受力的变化情况，在确定针尖受力发生突变时，记录穿刺针22当前所在的第一位置，该第一位置即为穿刺针22刚好进入待穿刺血管的位置。

接下来，一个或多个处理器40可以控制第二机械臂21带动穿刺针22以第一位置为起点继续行进预定距离，以到达第二位置。该预定距离可以根据待穿刺血管的直径来确定，应当避免穿刺针22抵持到另一侧的血管壁上，以避免将血管刺穿。在一些其他的实施例中，一个或多个处理器40也可以持续地监测力反馈件23测量的针尖受力，将针尖受力升高时的穿刺针22的位置确定为第二位置。

接下来，一个或多个处理器40可以控制第二机械臂21带动穿刺针22在上述第一位置和第二位置之间往复运动，并在运动过程中监测测压件24测量的针腔压力，将针腔压力最高的位置确定为穿刺针22的穿刺终点。

以上所描述的实施例中一个或多个处理器40可以自动地控制超声装置10、穿刺装置20和输送装置30，然而，这些由一个和多个处理器40控制实现的功能同样也可以基于操作人员向一个和多个处理器40输入的控制指令来实现，并且，在一个和多个处理器40自动控制过程中的任何时刻，操作人员均可以主动输入控制指令来停止一个或多个处理器的自动控制，以确保操作的安全性。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (26)

1.一种超声引导介入系统，用于进行房间隔缺损或室间隔缺损的封堵，所述系统包括：

超声装置，所述超声装置用于提供超声图像；

穿刺装置，所述穿刺装置用于进行穿刺以建立介入通道；

输送装置，所述输送装置用于输送导丝组件和封堵器组件；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器用于：

接收所述超声装置实时获取的第一超声图像，所述第一超声图像显示心脏与所述介入通道的连接处；

控制所述输送装置将所述导丝组件经由所述穿刺装置送入所述介入通道；

在确定所述第一超声图像中出现所述导丝组件后，接收所述超声装置实时获取的第二超声图像，所述第二超声图像显示心脏的四腔切面或大动脉短轴切面中的一个；

确定所述导丝组件在所述第二超声图像中的位置；

根据所述导丝组件在所述第二超声图像中的位置以及缺损部位在所述第二超声图像中的位置规划移动路径；

控制所述输送装置沿所述移动路径输送所述导丝组件，以使所述导丝组件的头端穿过所述缺损部位；

控制所述输送装置沿所述导丝组件输送所述封堵器组件，以完成所述缺损部位的封堵。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个处理器在控制所述输送装置将所述导丝组件经由所述穿刺装置送入所述介入通道时，具体用于：

控制所述输送装置将所述导丝组件经由所述穿刺装置送入所述介入通道，并在所述介入通道中行进预设距离，所述预设距离基于所述穿刺装置的穿刺点与心脏的体表标志点之间的距离确定。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述一个或多个处理器在控制所述输送装置将所述导丝组件经由所述穿刺装置送入所述介入通道时，还用于：

在所述导丝组件行进预设距离后，控制所述输送装置在预设范围内推送和回撤所述导丝组件，直到确定所述第一超声图像中出现所述导丝组件。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述输送装置上设置有力反馈件，以监测所述输送装置工作时受到的反作用力；

所述一个或多个处理器还用于：

在控制所述输送装置推送所述导丝组件和所述封堵器组件时，若所述力反馈件监测到的力大于安全值，则控制所述输送装置停止工作。

5.根据权利要求4所述的系统，还包括：

所述导丝组件，所述导丝组件包括：

鞘管，所述鞘管包括本体和设置在所述本体一端的转动部，所述鞘管被旋转时，所述转动部能够相对于所述本体转动；

导丝，设置在所述鞘管中，所述导丝被配置成能够在所述鞘管中移动；

定位件，设置在所述导丝的头端，所述定位件为三维网状结构，当所述导丝相对于所述鞘管移动时，所述定位件能够被收容到所述鞘管中，或从所述鞘管中释放；

所述一个或多个处理器在控制所述输送装置沿所述移动路径输送所述导丝组件时，使所述鞘管的头端穿过所述缺损部位。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述定位件的最大径小于所述缺损部位的直径，所述一个或多个处理器在确定所述导丝组件在所述第二超声图像中的位置时，具体用于：

控制所述输送装置推送所述导丝，使所述定位件从所述鞘管中释放；

控制所述输送装置旋转、回撤或推送所述鞘管，直到所述定位件在所述第二超声图像中呈现预设形状；

在确定所述定位件在所述第二超声图像中呈现所述预设形状后，确定所述定位件的头端在所述第二超声图像中的位置；

所述一个或多个处理器在规划移动路径时具体用于：

根据所述定位件的头端在所述第二超声图像中的位置以及所述缺损部位在所述第二超声图像中的位置规划移动路径。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述一个或多个处理器在确定所述导丝组件在所述第二超声图像中的位置时，具体用于：

控制所述输送装置推送所述导丝，使所述定位件从所述鞘管中释放；

控制所述输送装置旋转、回撤或推送所述鞘管，直到所述定位件在所述第二超声图像中呈现预设形状；

在确定所述定位件在所述第二超声图像中呈现所述预设形状后，确定所述鞘管的头端在所述第二超声图像中的位置，并控制所述输送装置回撤所述导丝，使所述定位件被收容到所述鞘管中；

所述一个或多个处理器在规划移动路径时具体用于：

根据所述鞘管的头端在所述第二超声图像中的位置以及所述缺损部位在所述第二超声图像中的位置规划所述移动路径。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还用于：

在控制所述输送装置旋转、回撤或推送所述鞘管时，根据所述定位件在所述第二超声图像中的形状和所述预设形状之间的匹配度确定旋转、回撤或推送的范围。

9.根据权利要求6或7所述的系统，其中，所述定位件呈纺锤状，所述预设形状为菱形。

10.根据权利要求6所述的系统，其中，所述定位件的头端设置有标记块，所述标记块被配置成在超声图像中呈现高回声信号。

11.根据权利要求6或7所述的系统，其中，所述一个或多个处理器在控制所述输送装置沿所述移动路径推送所述导丝组件时，具体用于：

控制所述输送装置旋转所述鞘管，使所述鞘管或所述定位件的头端超声与所述移动路径的朝向相同；

控制所述输送装置同步推送所述导丝和所述鞘管，使所述鞘管的头端穿过所述缺损部位。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器在控制所述输送装置旋转所述鞘管时，具体用于：

控制所述输送装置顺时针旋转所述鞘管。

13.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还用于：

在所述第二超声图像中确认所述鞘管的头端穿过所述缺损部位。

14.根据权利要求5或13所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还用于：

在所述鞘管的头端穿过所述缺损部位后，接收所述超声装置实时获取的第三超声图像，所述第三超声图像显示心脏的四腔切面或大动脉短轴切面中的另一个；

在所述第三超声图像中确认所述鞘管的头端穿过所述缺损部位。

15.根据权利要求5所述的系统，其中，所述封堵器组件包括：

输送管；

扩张管，被配置成能够在所述输送管中移动；

推杆，被配置成能够在所述输送管中移动，以及

封堵器，被配置成能够收容在所述输送管中或者从所述输送管中释放，所述封堵器连接在所述推杆的头端，所述推杆旋转时能够与所述封堵器断开连接。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述一个或多个处理器在控制所述输送装置沿所述导丝组件输送所述封堵器组件时，具体用于：

控制所述输送装置回撤所述鞘管，使所述鞘管离开所述介入通道；

控制所述输送装置沿所述导丝同步推送所述扩张管和所述输送管，使所述扩张管和所述输送管穿过所述缺损部位；

控制所述输送装置回撤所述扩张管，并控制所述输送装置借助所述推杆将所述封堵器推送到所述输送管的头端。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述一个或多个处理器在控制所述输送装置沿所述导丝组件输送所述封堵器组件时，还用于：

确定工作距离，所述工作距离为所述鞘管的头端在所述介入通道中行进的距离；

所述一个或多个处理器在控制所述输送装置沿所述导丝同步推送所述扩张管和所述输送管时，具体用于：

控制所述输送装置沿所述导丝同步推送所述扩张管和所述输送管，使所述扩张管和所述输送管在所述介入通道中行进至所述工作距离。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述定位件与所述导丝之间设置有连接块，所述扩张管的直径小于所述连接块，所述输送管的直径大于所述连接块；所述一个或多个处理器还用于：

在所述扩张管和所述输送管行进至所述工作距离后，控制所述输送装置回撤所述导丝，使连接块抵持于所述扩张管，而后控制所述输送装置推送所述输送管，直到所述定位件的头端在所述第二超声图像中消失。

19.根据权利要求16所述的系统，其中，所述封堵器包括两个伞状物，所述一个或多个处理器还用于：

将所述封堵器推送到所述输送管的头端后，控制所述输送装置继续推送所述推杆，使两个所述伞状物被释放并分别处于所述缺损部位的两侧，以封堵所述缺损部位。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述一个或多个处理器具体用于：

控制所述输送装置推送所述推杆，使一个所述伞状物被释放；

控制所述输送装置同步回撤所述推杆和所述输送管，使被释放的所述伞状物抵持在所述缺损部位；

控制所述输送装置回撤所述输送管，使另一个所述伞状物被释放；

控制所述输送装置旋转所述推杆，使所述推杆与所述伞状物断开连接。

21.根据权利要求20所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还用于：

在使所述推杆与所述伞状物断开连接前，基于第二超声影像确定两个所述伞状物的总厚度是否符合预设厚度；

若总厚度大于预设厚度，则控制所述输送装置回撤所述推杆，以将两个伞状物收容到所述输送管中。

22.根据权利要求20所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还用于：

在使所述推杆与所述伞状物断开连接前，控制所述输送装置推送和回撤所述推杆预定次数，并基于所述第二超声影像确定两个所述伞状物是否发生移位，其中，每次推送和回撤所述推杆时，使所述力反馈件监测的力达到预设值；

若确认所述伞状物发生移位，则控制所述输送装置回撤所述推杆，以将两个伞状物收容到所述输送管中。

23.根据权利要求1所述的系统，其中，所述超声装置包括第一机械臂和超声探头，所述超声探头与所述第一机械臂连接；

所述一个或多个处理器还用于：

控制所述第一机械臂调整所述超声探头的位姿，以使所述超声探头获取所述第一超声图像或所述第二超声图像。

24.根据权利要求23所述的系统，其中，所述一个或多个处理器具体用于：

基于预先存储的位姿参数控制所述第一机械臂调整所述超声探头的位姿，所述位姿参数包括与所述第一超声图像对应的第一位姿参数，和与所述第二超声图像对应的第二位姿参数。

25.根据权利要求24所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还用于：

标定并存储所述位姿参数。

26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述穿刺装置包括：

第二机械臂和穿刺针，所述穿刺针和所述第二机械臂连接；

所述一个或多个处理器还用于：

控制所述第一机械臂带动所述超声探头移动到与待穿刺血管对应的体表标志点，并控制所述超声探头发射超声信号；

基于所述超声探头接收的超声信号生成实测图像；

识别所述实测图像中的所述待穿刺血管以穿刺点；

控制所述机械臂带动所述穿刺针从所述穿刺点处完成穿刺，以建立所述介入通道。

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