CN116331423B - 一种基于图像识别的漂浮物清理船 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于图像识别的漂浮物清理船，涉及环境水体处理技术领域，包括设有检测组件和废物容纳仓的船体和打捞组件；打捞组件倾斜设置，包括环形打捞带、打捞带支撑组件、打捞带驱动组件和形变控制组件；环形打捞带包括环形的基带、转动软板和连接轴；连接轴均布在基带的外圈侧壁上；转动软板定位在连接轴上，靠近基带的面上设有多块吸附块；打捞带支撑组件包括支撑架和支撑轮；打捞带驱动组件包括紧贴环形打捞带设置的柱形的驱动轮和驱动轮承载架；形变控制组件包括吸附磁板和磁板支撑体，吸附磁板通过磁板支撑体固定在船体上且位于其中一个支撑轮与驱动轮之间；实现了漂浮物清理船的打捞组件易于清理，清洁便利且打捞效率高的技术效果。

Description

一种基于图像识别的漂浮物清理船

技术领域

本发明涉及环境水体处理技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的漂浮物清理船。

背景技术

随着社会发展，水面上的漂浮物越来越多，严重影响人们的生活质量；为了应对河道漂浮物，各地有关部门会安排清理船对河道进行清理；在清理船进行作业时，一般是先驱动清理船靠近漂浮物处，再由打捞人员站在清理船的甲板上握持打捞网对漂浮物进行打捞并将打捞后的漂浮物进行收集。

采用人工打捞的方式所占人力多，劳动强度大，且效果差、效率低，尤其是针对细小的漂浮物(蓝藻、清苔等)，清除干净难度极大；针对上述问题，现有技术中也有采用漂浮物清理船自动进行清理的，使用船体自动打捞方式容易出现以下问题：

1)打捞区域限制，人员或船只打捞区域固定，打捞范围小，船只无法行进区域无法打捞；

2)打捞网具容易粘连漂浮物，且清理网具过程繁琐，致使打捞效率低下。

发明内容

本申请实施例通过提供一种基于图像识别的漂浮物清理船，解决了现有技术中漂浮物清理船的打捞网具容易粘连漂浮物，且清理网具过程繁琐、打捞效率低下的技术问题，实现了漂浮物清理船的打捞组件易于清理，清洁便利且打捞效率高的技术效果。

本申请实施例提供了一种基于图像识别的漂浮物清理船，包括设有检测组件和废物容纳仓的船体和打捞组件；

所述打捞组件倾斜设置，包括环形打捞带、打捞带支撑组件、打捞带驱动组件和形变控制组件；

所述环形打捞带包括基带、转动软板和连接轴；

所述基带为环形的带体；

所述连接轴均布在所述基带的外圈侧壁上，绕自身轴线转动连接在基带上，二者连接位置定位有弹力体；

所述转动软板为矩形软板，一侧定位在所述连接轴上；

所述转动软板靠近基带的面上设有多块吸附块，吸附块为铁块、永磁体或电磁铁；

所述打捞带支撑组件包括支撑架和支撑轮，起到承载并支撑环形打捞带的作用；

所述打捞带驱动组件包括紧贴环形打捞带设置的柱形的驱动轮和驱动轮承载架；

所述形变控制组件包括吸附磁板和磁板支撑体，吸附磁板通过磁板支撑体固定在船体上且位于其中一个支撑轮与驱动轮之间，紧贴基带设置。

进一步的，所述连接轴之间的间距大于25厘米；常态下，所述转动软板与基带之间角度大于30度。

进一步的，所述打捞带支撑组件数量为两个，且两个打捞带支撑组件对称设置，长度方向与船体的长度方向相同；

所述支撑架为框架结构或杆形，固定在所述船体上；

所述支撑轮为柱形轮，转动连接在所述支撑架的远离所述船体的端部，倾斜设置，自身轴线与水平面的夹角为30度至60度；

所述环形打捞带的内圈始终紧贴在支撑轮的侧壁上。

优选的，所述驱动轮与支撑轮的轴向相同；所述环形打捞带始终处于紧绷状态，环形打捞带被驱动轮和支撑轮撑成三角形环体。

优选的，所述船体上还固定有除污清洁组件，除污清洁组件包括转动刷子体和刷子支撑架；所述刷子支撑架为支架，固定在所述船体上；所述转动刷子体为密布刷毛的板，转动连接在所述刷子支撑架上，在电机的驱动下进行转动；转动刷子体转动至靠近环形打捞带的位置时，同时对转动软板与基带进行清洁。

优选的，所述支撑架为电动伸缩杆，且支撑架靠近船体的一端转动连接在所述船体上，在电机的驱动下进行转动。

优选的，所述打捞带支撑组件数量为两个，且两个打捞带支撑组件对称设置，长度方向与船体的长度方向相同；

所述支撑轮为柱形轮；

所述基带上密布有铁片，用于辅助基带紧贴支撑轮与吸附磁板；

所述打捞带支撑组件的支撑架包括电动伸缩杆和L形撑轮架；所述电动伸缩杆垂直于船体的长度方向设置，且一端固定在所述船体上；所述L形撑轮架整体呈L形，固定在所述电动伸缩杆的另一个端；所述支撑轮的数量为4个，分别定位在两个所述L形撑轮架的端部；

所述打捞带驱动组件还包括挤压软柱；所述挤压软柱绕自身轴线转动连接在所述驱动轮承载架上；所述挤压软柱和驱动轮将环形打捞带夹住，驱动轮转动时，带动环形打捞带和挤压软柱进行转动；

所述吸附磁板为橡胶磁材质，固定在所述船体上的同时在磁力作用下始终紧贴在基带上；

所述支撑轮的侧壁上密布有永磁体或电磁铁，环形打捞带始终紧贴在支撑轮的侧壁上；

L形撑轮架上的部分支撑轮内置电机。

优选的，所述L形撑轮架包括第一杆体和第二杆体；所述第一杆体的长度方向与电动伸缩杆的长度方向相同，第二杆体与与电动伸缩杆的长度方向垂直；所述第二杆体位于电动伸缩杆远离另一个电动伸缩杆的一侧。

优选的，还包括配重组件；

所述配重组件整体为杆形，起到促使迎水部趋于竖直状态的作用，包括承载柱、底部配重和浮球；

所述承载柱为杆形，数量为20个及以上，均布在基带的外圈侧壁上，轴向与连接轴的轴向相同；所述底部配重为金属块或非金属块，固定在所述承载柱的底部；所述浮球定位在所述承载柱靠近顶端的侧壁上，浮球为空心球或实心球，整体密度小于水，一个承载柱对应一个或多个浮球。

优选的，所述浮球为橡胶弹性囊体；所述承载柱内部中空，顶部设有透气孔；

所述承载柱内部存放有蓄气囊，蓄气囊为弹性橡胶囊，弹力大于浮球的弹力；

所述蓄气囊通过第一输气通道和第二输气通道与浮球连通，第一输气通道上设有单向阀体，第二输气通道上设有阻尼接头；

当浮球受到挤压时，其内部气体或通过第一输气通道输送向蓄气囊；

在浮球受到的挤压解除时，蓄气囊内的气体会通过第二输气通道缓慢输回浮球。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过对现有技术中的漂浮物打捞船的打捞组件进行优化改进，提供一种整体为带形的打捞组件，利用磁力完成打捞；有效解决了现有技术中漂浮物清理船的打捞网具容易粘连漂浮物，且清理网具过程繁琐、打捞效率低下的技术问题，实现了漂浮物清理船的打捞组件易于清理，清洁便利且打捞效率高的技术效果。

附图说明

图1为船体与打捞组件的位置关系示意图；

图2为打捞带支撑组件与船体结构示意图；

图3为打捞带驱动组件与船体的位置关系示意图；

图4为形变控制组件与船体的位置关系示意图；

图5为基带与转动软板的结构简图；

图6为打捞组件的结构简图；

图7为打捞组件的形变状态示意图；

图8为基带的迎水部的形变状态示意图；

图9为配重组件的结构简图；

图10为浮球与承载柱的位置关系示意图；

图11为浮球与蓄气囊的连通关系示意图。

图中：

船体100、废物容纳仓110；

打捞组件200、环形打捞带210、基带211、转动软板212、连接轴213、弹力体214、吸附块215、迎水部216、打捞带支撑组件220、支撑架221、支撑轮222、L形撑轮架223、打捞带驱动组件230、驱动轮231、驱动轮承载架232、挤压软柱233、形变控制组件240、吸附磁板241、磁板支撑体242；

除污清洁组件300、转动刷子体310、刷子支撑架320；

配重组件400、承载柱410、透气孔411、底部配重420、浮球430、蓄气囊440、第一输气通道450、第二输气通道460、单向阀体470、阻尼接头480。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

如图1至图5所示，本申请基于图像识别的漂浮物清理船包括船体100、打捞组件200和动力组件。

所述船体100为承载打捞组件200的船，船体100上设有检测组件和废物容纳仓110；所述废物容纳仓110起到容纳打捞上来的漂浮物的作用，顶部开口；所述检测组件用于基于图像识别控制船体100(转向、巡航、掉头等)及打捞组件200运行，实现无需人为控制便能自动的打捞起水面漂浮物；所述检测组件包括图像采集和处理模块、图像识别模块和船体控制模块，为现有技术，在此不进行赘述，具体可参照专利号为CN109466725B的中国发明专利公开的一种基于神经网络和图像识别的智能水面漂浮物打捞系统。

所述打捞组件200用于打捞水面漂浮物，包括环形打捞带210、打捞带支撑组件220、打捞带驱动组件230和形变控制组件240；

所述环形打捞带210整体呈环形，包括基带211、转动软板212和连接轴213；所述基带211为环形的带体，轴向长度大于30厘米；所述连接轴213均布在所述基带211的外圈侧壁上，轴向与基带211的轴向相同，绕自身轴线转动连接在基带211上，长度大于25厘米；所述连接轴213之间的间距大于25厘米，起到支撑定位所述转动软板212的作用；所述转动软板212为矩形软板，材质优选为橡胶；转动软板212的一侧定位在所述连接轴213上；所述转动软板212紧贴连接轴213的侧边的长度与连接轴213的长度相同或相近；所述连接轴213与基带211的连接位置定位有弹力体214，所述弹力体214用于通过弹力维持转动软板212与基带211之间的角度，优选为扭簧；常态下，所述转动软板212与基带211之间角度大于30度；所述转动软板212靠近基带211的面上设有多块吸附块215，吸附块215为铁块、永磁体或电磁铁(使用电磁铁可定期断电进而促使吸附的铁质杂物自动掉落)，用于与形变控制组件240配合控制转动软板212发生转动进而控制转动软板212与基带211之间的角度；整个环形打捞带210倾斜设置，一部分位于水中，一部分位于船体100正上方，环形打捞带210的轴向与水平面的夹角为30度至60度；

所述打捞带支撑组件220起到承载定位所述环形打捞带210的作用，数量为两个，且两个打捞带支撑组件220对称设置，长度方向与船体100的长度方向相同；打捞带支撑组件220包括支撑架221和支撑轮222；所述支撑架221为框架结构或杆形，固定在所述船体100上；所述支撑轮222为柱形轮，转动连接在所述支撑架221的远离所述船体100的端部，倾斜设置，自身轴线与水平面的夹角为30度至60度；所述环形打捞带210的内圈始终紧贴在支撑轮222的侧壁上；

所述打捞带驱动组件230用于驱动环形打捞带210进行转动，包括驱动轮231和驱动轮承载架232；所述驱动轮承载架232定位在所述废物容纳仓110内部，起支撑作用；所述驱动轮231为柱形轮，内置电机，转动连接在所述驱动轮承载架232上；所述环形打捞带210的内圈始终紧贴在驱动轮231的侧壁上；

所述驱动轮231与支撑轮222的轴向相同；所述环形打捞带210始终处于紧绷状态，环形打捞带210被驱动轮231和支撑轮222撑成三角形环体；

所述形变控制组件240用于控制基带211上一部分的转动软板212的转动状态(控制该部分转动软板212与基带211之间的角度)，包括吸附磁板241和磁板支撑体242，所述吸附磁板241为矩形板状的永磁体或电磁铁(使用电磁铁可定期断电进而促使吸附的铁质杂物自动掉落)，吸附磁板241通过磁板支撑体242固定在所述船体100上且位于其中一个支撑轮222与驱动轮231之间，吸附磁板241紧贴基带211设置；吸附磁板241的长度和靠近吸附磁板241的支撑轮222与靠近吸附磁板241的驱动轮231之间的间距近似或相等；实际使用时，转动至靠近吸附磁板241位置的转动软板212会在磁力作用下克服弹力体214的弹力贴近基带211，此时位于该转动软板212与基带211之间的杂物会被夹持固定。

所述动力组件用于为本申请打捞组件200各部件的运行提供动力，优选为电池，为现有技术，在此不进行赘述。

本申请实施例的漂浮物清理船实际使用过程中：

环形打捞带210在打捞带驱动组件230的驱动下绕同一方向进行转动；转动过程中漂浮杂物逐步被聚集至基带211和转动软板212之间；在转动软板212靠近吸附磁板241时，会在磁力影响下吸附在基带211上进而将漂浮杂物夹持固定；直至转动软板212远离吸附磁板241时，转动软板212才会在弹力影响下脱离基带211致使杂物掉落至废物容纳仓110；如此循环往复。

为了保障环形打捞带210维持清洁，优选的，所述船体100上还固定有除污清洁组件300，除污清洁组件300通过刷洗的方式对环形打捞带210进行清洁；所述除污清洁组件300包括转动刷子体310和刷子支撑架320；所述刷子支撑架320为支架，固定在所述船体100上；所述转动刷子体310为密布刷毛的板，转动连接在所述刷子支撑架320上，在电机的驱动下进行转动；转动刷子体310转动至靠近环形打捞带210的位置时，同时对转动软板212与基带211进行清洁。

为了便于本申请漂浮物清理船适应不同宽度的河道，优选的，所述支撑架221为电动伸缩杆，且支撑架221靠近船体100的一端转动连接在所述船体100上，在电机的驱动下进行转动；实际使用时，能够通过改变支撑架221的长度及其与船体100之间的相对角度促使环形打捞带210形变成不同的形态(改变环形打捞带210垂直于船体100进行方向的部分的长度)进而适应不同宽度的河道。

优选的，为了减少漂浮物清理船的行进阻力，所述基带211为网状带体，所述转动软板212为栅格板。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决了现有技术中漂浮物清理船的打捞网具容易粘连漂浮物，且清理网具过程繁琐、打捞效率低下的技术问题，实现了漂浮物清理船的打捞组件易于清理，清洁便利且打捞效率高的技术效果。

实施例二

考虑到部分河道靠近岸边的位置水位较浅且容易出现凸出的障碍物，使用上述实施例中的漂浮物清理船虽能够通过变换环形打捞带210的形状适应不同的河道，但为了避免打捞带支撑组件220的损伤，一般情况下不会控制环形打捞带210紧贴河岸进行清理；对于河道的边缘位置的漂浮物清理效果存在不足，针对上述问题，本申请实施例在上述实施例的基础上对打捞组件200的结构进行了优化改进，具体为：

如图6和图7所示，所述基带211上密布有铁片(为了避免锈蚀，铁片优选位于基带211内部)，用于辅助基带211紧贴支撑轮222与吸附磁板241；

所述打捞带支撑组件220的支撑架221包括电动伸缩杆和L形撑轮架223；所述电动伸缩杆垂直于船体100的长度方向设置，且一端固定在所述船体100上；所述L形撑轮架223整体呈L形，固定在所述电动伸缩杆的另一个端；所述L形撑轮架223包括第一杆体和第二杆体；所述第一杆体的长度方向与电动伸缩杆的长度方向相同，第二杆体与与电动伸缩杆的长度方向垂直；所述第二杆体位于电动伸缩杆远离另一个电动伸缩杆的一侧；所述支撑轮222的数量为4个，分别定位在两个所述L形撑轮架223的端部；L形撑轮架223起到避免基带211在与支撑轮222出现大角度(大于270度)的弯折进而导致漂浮杂物从转动软板212和基带211之间掉出的作用；

所述打捞带驱动组件230还包括挤压软柱233；所述挤压软柱233为橡胶材质软质柱体，绕自身轴线转动连接在所述驱动轮承载架232上；所述挤压软柱233和驱动轮231将环形打捞带210夹住，驱动轮231转动时，带动环形打捞带210和挤压软柱233进行转动；

所述吸附磁板241为橡胶磁材质，固定在所述船体100上的同时在磁力作用下始终紧贴在基带211上；

所述支撑轮222的侧壁上密布有永磁体或电磁铁(使用电磁铁可定期断电进而促使铁质杂物自动掉落)，环形打捞带210始终紧贴在支撑轮222的侧壁上；

两个第一杆体上的支撑轮222内置电机，船体100行进时这两个支撑轮222沿相反方向转动，促使位于这两个支撑轮222之间的环形打捞带210始终处于绷直状态；为了叙述的方便，在此将这两个支撑轮222之间的环形打捞带210定义为迎水部216；其他部分的环形打捞带210大部分时间中处于松弛状态，只有在电动伸缩杆伸长至极限时处于绷直状态。

实际使用时，可以通过电动伸缩杆的伸缩促使环形打捞带210发生形变进而改变环形打捞带210的整体宽度进而适应不同的河道，因环形打捞带210为软质材料制成，其与河岸触碰也不会造成较大的损伤。

实施例三

为了进一步的避免迎水部216被水流冲击导致倾斜造成如图8所示的现象的发生(迎水部216在水流下趋于与水面平行)，进而保障打捞效果，本申请实施例在上述实施例的基础上增设了配重组件400，具体为：

如图8至图11所示，所述配重组件400整体为杆形，起到促使迎水部216趋于竖直状态的作用，包括承载柱410、底部配重420和浮球430；所述承载柱410为杆形，数量为20个及以上，均布在基带211的外圈侧壁上，轴向与连接轴213的轴向相同；所述底部配重420为金属块或非金属块，固定在所述承载柱410的底部；所述浮球430定位在所述承载柱410靠近顶端的侧壁上，浮球430为空心球或实心球，整体密度小于水，一个承载柱410对应一个或多个浮球430。

考虑到环形打捞带210需要经过驱动轮231和挤压软柱233之间，硬质的浮球430容易在多次挤压后造成损伤，针对上述问题，优选的，所述浮球430为橡胶弹性囊体；所述承载柱410内部中空，顶部设有透气孔411；所述承载柱410内部存放有蓄气囊440，蓄气囊440为弹性橡胶囊，弹力大于浮球430的弹力；所述蓄气囊440通过第一输气通道450和第二输气通道460与浮球430连通，第一输气通道450上设有单向阀体470，第二输气通道460上设有阻尼接头480；所述单向阀体470的结构与下水道防臭硅胶滤芯的结构相同；当浮球430受到挤压时，其内部气体或通过第一输气通道450输送向蓄气囊440；在浮球430受到的挤压解除时，蓄气囊440内的气体会通过第二输气通道460缓慢输回浮球430(在浮球430缓慢进行膨胀的过程中除污清洁组件300对环形打捞带210进行刷洗)。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于图像识别的漂浮物清理船，包括设有检测组件和废物容纳仓(110)的船体(100)及打捞组件(200)；其特征在于：

所述打捞组件(200)倾斜设置，包括环形打捞带(210)、打捞带支撑组件(220)、打捞带驱动组件(230)和形变控制组件(240)；

所述环形打捞带(210)包括基带(211)、转动软板(212)和连接轴(213)；

所述基带(211)为环形的带体；

所述连接轴(213)均布在所述基带(211)的外圈侧壁上，绕自身轴线转动连接在基带(211)上，二者连接位置定位有弹力体(214)；

所述转动软板(212)为矩形软板，一侧定位在所述连接轴(213)上；

所述转动软板(212)靠近基带(211)的面上设有多块吸附块(215)，吸附块(215)为铁块或永磁体或电磁铁；

所述打捞带支撑组件(220)包括支撑架(221)和支撑轮(222)；

所述打捞带驱动组件(230)包括紧贴环形打捞带(210)设置的柱形的驱动轮(231)和驱动轮承载架(232)；

所述形变控制组件(240)包括吸附磁板(241)和磁板支撑体(242)，吸附磁板(241)通过磁板支撑体(242)固定在船体(100)上且位于其中一个支撑轮(222)与驱动轮(231)之间，紧贴基带(211)设置；所述打捞带支撑组件(220)数量为两个，且两个打捞带支撑组件(220)对称设置，长度方向与船体(100)的长度方向相同；

所述支撑架(221)为框架结构或杆形，固定在所述船体(100)上；

所述支撑轮(222)为柱形轮，转动连接在所述支撑架(221)的远离所述船体(100)的端部，倾斜设置，自身轴线与水平面的夹角范围为30度至60度；

所述环形打捞带(210)的内圈始终紧贴在支撑轮(222)的侧壁上；

所述驱动轮(231)与支撑轮(222)的轴向相同；所述环形打捞带(210)始终处于紧绷状态，环形打捞带(210)被驱动轮(231)和支撑轮(222)撑成三角形环体；

还包括配重组件(400)；

所述配重组件(400)整体为杆形，包括承载柱(410)、底部配重(420)和浮球(430)；

所述承载柱(410)为杆形，数量为20个及以上，均布在基带(211)的外圈侧壁上，轴向与连接轴(213)的轴向相同；所述底部配重(420)为金属块或非金属块，固定在所述承载柱(410)的底部；所述浮球(430)定位在所述承载柱(410)靠近顶端的侧壁上，浮球(430)为空心球或实心球，整体密度小于水，一个承载柱(410)对应一个或多个浮球(430)。

2.如权利要求1所述的基于图像识别的漂浮物清理船，其特征在于：所述连接轴(213)之间的间距大于25厘米；常态下，所述转动软板(212)与基带(211)之间角度大于30度。

3.如权利要求1所述的基于图像识别的漂浮物清理船，其特征在于：所述船体(100)上还固定有除污清洁组件(300)，除污清洁组件(300)包括转动刷子体(310)和刷子支撑架(320)；所述刷子支撑架(320)为支架，固定在所述船体(100)上；所述转动刷子体(310)为密布刷毛的板，转动连接在所述刷子支撑架(320)上，在电机的驱动下进行转动；转动刷子体(310)转动至靠近环形打捞带(210)的位置时，同时对转动软板(212)与基带(211)进行清洁。

4.如权利要求1至3任一所述的基于图像识别的漂浮物清理船，其特征在于：所述支撑架(221)为电动伸缩杆，且支撑架(221)靠近船体(100)的一端转动连接在所述船体(100)上，在电机的驱动下进行转动。

5.如权利要求1所述的基于图像识别的漂浮物清理船，其特征在于：

所述基带(211)上密布有铁片，用于辅助基带(211)紧贴支撑轮(222)与吸附磁板(241)；

所述打捞带支撑组件(220)的支撑架(221)包括电动伸缩杆和L形撑轮架(223)；所述电动伸缩杆的长度方向沿着船体(100)的长度方向设置，且一端固定在所述船体(100)上；所述L形撑轮架(223)整体呈L形，固定在所述电动伸缩杆的另一个端；所述支撑轮(222)的数量为4个，分别定位在两个所述L形撑轮架(223)的端部；

所述打捞带驱动组件(230)还包括挤压软柱(233)；所述挤压软柱(233)绕自身轴线转动连接在所述驱动轮承载架(232)上；所述挤压软柱(233)和驱动轮(231)将环形打捞带(210)夹住，驱动轮(231)转动时，带动环形打捞带(210)和挤压软柱(233)进行转动；

所述吸附磁板(241)为橡胶磁材质，固定在所述船体(100)上的同时在磁力作用下始终紧贴在基带(211)上；

所述支撑轮(222)的侧壁上密布有永磁体或电磁铁，环形打捞带(210)始终紧贴在支撑轮(222)的侧壁上；

L形撑轮架(223)上的部分支撑轮(222)内置电机。

6.如权利要求5所述的基于图像识别的漂浮物清理船，其特征在于：所述L形撑轮架(223)包括第一杆体和第二杆体；所述第一杆体的长度方向与电动伸缩杆的长度方向相同，第二杆体与电动伸缩杆的长度方向垂直；所述第二杆体位于电动伸缩杆远离另一个电动伸缩杆的一侧。

7.如权利要求1所述的基于图像识别的漂浮物清理船，其特征在于：所述浮球(430)为橡胶弹性囊体；所述承载柱(410)内部中空，顶部设有透气孔(411)；

所述承载柱(410)内部存放有蓄气囊(440)，蓄气囊(440)为弹性橡胶囊，弹力大于浮球(430)的弹力；

所述蓄气囊(440)通过第一输气通道(450)和第二输气通道(460)与浮球(430)连通，第一输气通道(450)上设有单向阀体(470)，第二输气通道(460)上设有阻尼接头(480)；

当浮球(430)受到挤压时，其内部气体通过第一输气通道(450)输送向蓄气囊(440)；

在浮球(430)受到的挤压解除时，蓄气囊(440)内的气体会通过第二输气通道(460)缓慢输回浮球(430)。