CN116331195A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置具备：控制单元，其在车辆的驾驶员成为了不适于驾驶的不适当状态的情况下，执行与车辆的行驶有关的行驶控制；和报知装置，其在执行行驶控制的情况下，进行用于向车辆的周边通知行驶控制的执行的周边报知。控制单元构成为能够从车道内停止控制、路肩停止控制以及自动行驶控制中执行至少两个行驶控制，车道内停止控制使车辆停止在车辆行驶的行驶车道中，路肩停止控制使车辆停止在包括行驶车道的道路的路肩，自动行驶控制使车辆自动地行驶到预定的目的地。控制单元在驾驶员成为了不适当状态的情况下，基于车辆周围的环境，从行驶控制中执行一个行驶控制，使报知装置以根据执行的行驶控制而不同的方式进行周边报知。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及在驾驶员成为了不适于驾驶的不适当状态的情况下执行与车辆的行驶有关的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术

以往以来，已知在驾驶员成为了不适当状态的情况下执行行驶控制的车辆控制装置。例如，专利文献1所记载的车辆控制装置(以下称为“现有装置”。)判定驾驶员是否处于高睡意状态(第1状态)，判定车辆是否处于长时间行驶状态(第2状态)。现有装置若产生了第1状态和第2状态中的任一状态，则进行用于报知所产生的状态的状态报知，并且，执行行驶控制。此外，在第1状态和第2状态下以不同的方式进行状态报知。

现有装置在处于第1状态的情况下进行控制以使得将车辆停止，在处于第2状态的情况下进行控制以使得对车辆进行减速。此外，现有装置既可以在处于第1状态的情况下进行自动行驶，在处于第2状态的情况下进行速度控制以使得车辆当前的速度不超过上限速度，也可以在处于第1状态的情况下进行控制以使得将车辆停止在路肩，在处于第2状态的情况下进行车道变更的控制以使得车辆移动至最靠近路肩的车道。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2021－96696号公报

发明内容

如上所述，现有装置根据是产生了第1状态、还是产生了第2状态，改变状态报知和行驶控制的方式。但是，根据车辆周围的环境，现有装置有可能无法执行“预先决定根据是第1状态还是第2状态而执行的行驶控制”。

于是，本发明人研究了根据车辆周围的环境来决定要执行的行驶控制、并执行该行驶控制的车辆控制装置(以下称为“研究装置”。)。

如现有装置那样在第1状态和第2状态下预先决定了报知方式的话，研究装置有可能尽管正在执行相同的行驶控制，但却以不同的报知方式进行状态报知。在这样的情况下，处于车辆外部的人无法确定该车辆正在执行什么样的行驶控制，因此，有可能无法进行适当的行动。

本发明是为了应对前述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种车辆控制装置，其在根据车辆周围的环境来决定要执行的行驶控制的车辆控制装置中，对于处于车辆外部的人来说容易确定车辆所执行的行驶控制，提高处于车辆外部的人能够进行适当的行动的可能性。

本发明的车辆控制装置(以下也称为“本发明装置”。)具备：

控制单元(20、30、40、50)，其在车辆的驾驶员成为了不适于驾驶的不适当状态的情况下，执行与所述车辆的行驶有关的行驶控制；和

报知装置(66、72、74)，其在执行所述行驶控制的情况下，进行用于向所述车辆的周边通知所述行驶控制的执行的周边报知，

所述控制单元构成为能够从车道内停止控制、路肩停止控制以及自动行驶控制中执行至少两个行驶控制，

所述车道内停止控制使所述车辆停止在所述车辆行驶的行驶车道中，

所述路肩停止控制使所述车辆停止在包括所述行驶车道的道路的路肩，

所述自动行驶控制使所述车辆自动地行驶到预定的目的地，

所述控制单元构成为：

在所述驾驶员成为了所述不适当状态的情况下，基于所述车辆周围的环境，从所述行驶控制中执行一个行驶控制(步骤545、步骤600～步骤695、步骤915、步骤930、步骤945)，

使所述报知装置以根据所述执行的行驶控制而不同的方式进行所述周边报知(步骤920、步骤935)。

根据本发明装置，以根据执行的行驶控制而不同的方式进行周边报知，因此，对于处于车辆外部的人来说，容易确定车辆正在执行的行驶控制。由此，能够提高处于车辆外部的人能进行对于行驶控制来说适当的行动的可能性。

在本发明装置的一个技术方案中，

所述控制单元构成为能够执行所述路肩停止控制和所述自动行驶控制中的至少一方，

所述控制单元构成为：在执行所述路肩停止控制和所述自动行驶控制中的任一控制的情况下，在通过所述车辆对前进道路进行变更而所述车辆脱离所述行驶车道之前，开始所述周边报知(步骤820、步骤845)。

根据本技术方案，在车辆脱离行驶车道之前开始周边报知，因此，能够对处于车辆外部的人切实地报知车辆要脱离行驶车道的可能性。

在本发明装置的一个技术方案中，

所述控制单元构成为能够执行所述自动行驶控制，

并且，所述控制单元构成为能够执行所述车道内停止控制和所述路肩停止控制中的至少一方，

所述报知装置包括进行执行所述自动行驶控制的情况下的所述周边报知的特殊报知装置(74)，

所述控制单元构成为：通过在执行所述自动行驶控制的情况下使所述特殊报知装置进行所述周边报知(步骤920)，从而使执行所述自动行驶控制的情况下的所述周边报知的方式与执行所述车道内停止控制或者所述路肩停止控制的情况下的所述周边报知的方式不同。

当执行车道内停止控制和路肩停止控制时，车辆会为了停止而进行减速，但在执行自动行驶控制时，车辆未必会减速。因此，其他车辆(后续车)对正在执行自动行驶控制的车辆进行超车有可能是不适当的。根据本技术方案，在执行自动行驶控制的情况下，与执行车道内停止控制或者路肩停止控制的情况不同，特殊周边报知装置进行周边报知。因此，能够提高处于车辆周围的人能确定正在执行自动行驶控制这一状况的可能性。因此，能够提高对于车辆的行驶进行适当的行动的可能性。

本发明的车辆控制装置具备：

控制单元(20、30、40、50)，其在车辆的驾驶员成为了不适于驾驶的不适当状态的情况下，执行与所述车辆的行驶有关的行驶控制；和

报知装置(66、72、74)，其在执行所述行驶控制的情况下，进行用于向所述车辆的周边通知所述行驶控制的执行的周边报知，

所述控制单元构成为：

在所述驾驶员成为了所述不适当状态的情况下，基于所述车辆周围的环境，从车道内停止控制、路肩停止控制以及自动行驶控制中执行一个行驶控制(步骤545、步骤600～步骤695、步骤915、步骤930、步骤945)，

使执行所述自动行驶控制的情况下的所述周边报知的方式与执行所述车道内停止控制或者所述路肩停止控制的情况下的所述周边报知的方式不同(步骤920、步骤935)，

所述车道内停止控制使所述车辆停止在所述车辆行驶的行驶车道中，

所述路肩停止控制使所述车辆停止在包括所述行驶车道的道路的路肩，

所述自动行驶控制使所述车辆自动地行驶到预定的目的地。

执行自动行驶控制的情况下的所述周边报知的方式与执行车道内停止控制或者路肩停止控制的情况下的周边报知的方式不同，因此，能够提高处于车辆周围的人能确定正在执行自动行驶控制这一状况的可能性。因此，能够提高对于车辆的行驶进行适当的行动的可能性。

此外，在上述说明中，为了有助于理解发明，用括号对与后述的实施方式对应的发明的构成添加了在该实施方式中使用了的名称以及/或者标号。然而，发明的各构成要素并不限定于由所述名称以及/或者标号规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点将根据参照以下的附图来记述的关于本发明的实施方式的说明来容易地进行理解。

附图说明

图1是本发明的实施方式涉及的车辆控制装置的概略构成图。

图2是执行自动行驶控制的车辆控制装置的工作的说明图。

图3是执行路肩停止控制的车辆控制装置的工作的说明图。

图4是执行车道内停止控制的车辆控制装置的工作的说明图。

图5是表示图1所示的车辆控制ECU的CPU执行的不适当状态判定例程的流程图。

图6是表示图1所示的车辆控制ECU的CPU执行的行驶控制决定子例程的流程图。

图7是表示图1所示的车辆控制ECU的CPU执行的恢复判定例程的流程图。

图8是表示图1所示的车辆控制ECU的CPU执行的确定前行驶控制例程的流程图。

图9是表示图1所示的车辆控制ECU的CPU执行的确定后行驶控制例程的流程图。

标号说明

10车辆控制装置、20车辆控制ECU、30驱动ECU、40制动ECU、50转向ECU、66危险预警灯、72喇叭、74特殊报知装置。

具体实施方式

＜构成＞

如图1所示，本实施方式涉及的车辆控制装置10(以下称为“本控制装置10”。)搭载(应用)于车辆VA。本控制装置10具备车辆控制ECU(以下称为“VCECU”。)20、驱动ECU30、制动ECU40、转向ECU50、仪表ECU60、车身ECU70以及多媒体ECU80。这些ECU20、30、40、50、60、70以及80以能够经由未图示的CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)相互收发数据的方式相连接。

ECU是电子控制单元的简称，是具有包括CPU、ROM、RAM以及接口等的微型计算机来作为主要构成部件的电子控制电路。有时也将ECU称为“控制单元”或者“控制器”。CPU通过执行保存于存储器(ROM)的指令(例程)来实现各种功能。上述ECU20、30、40、50、60、70以及80的全部或者几个也可以合并为一个ECU。

本控制装置10具备多个摄像头22、驾驶席摄像头24、GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)接收机26以及存储装置28。这些部件(22～28)以能够交换数据的方式与VCECU20连接。

多个摄像头22包括前方摄像头、后方摄像头、左侧方摄像头以及右侧方摄像头。多个摄像头22各自每当经过预定时间，通过对以下描述的区域进行拍摄来生成外部图像数据，向VCECU20发送该外部图像数据。前方摄像头、后方摄像头、左侧方摄像头以及右侧方摄像头分别对车辆VA前方的区域、车辆VA后方的区域、车辆VA左侧方的区域以及车辆VA右侧方的区域进行拍摄。

驾驶席摄像头24每当经过预定时间，通过对就坐于车辆VA的驾驶席的驾驶员的面部附近的区域进行拍摄来生成面部图像数据，向车辆控制ECU20发送该面部图像数据。

GNSS接收机26是接收从测位卫星发送了的测位信号的装置。VCECU20基于GNSS接收机26接收到的测位信号，确定车辆VA的当前位置(纬度和经度)。

存储装置28是VCECU20能够读写数据的非易失性的存储装置。作为一个例子，存储装置28是硬盘驱动器。但是，存储装置28不限定于硬盘驱动器，是能够进行数据读写的周知的存储装置或者存储介质即可。存储装置28包括地图数据存储部280，地图数据存储部280存储在后述的行驶控制中使用的高精度的地图数据。

进一步，VCECU20连接于中止开关29。中止开关29配设在车辆VA的方向盘52a附近，在驾驶员或者车辆VA的乘员希望中止后述的行驶控制的情况下被进行操作。

驱动ECU30与加速踏板操作量传感器32以及驱动源致动器34以能够交换数据的方式相连接。

加速踏板操作量传感器32检测作为驾驶员的加速踏板32a的操作量的加速踏板操作量AP，产生表示加速踏板操作量AP的信号。驱动ECU30基于加速踏板操作量传感器32产生的信号，确定加速踏板操作量AP。

驱动源致动器34与产生提供给车辆VA的驱动力的驱动源(电动机和内燃机等)34a连接。此外，驱动源34a有时也称为“驱动装置”。驱动ECU30通过对驱动源致动器34进行控制，从而对驱动源34a的运转状态进行变更。由此，驱动ECU30能够对提供给车辆VA的驱动力进行调整。驱动ECU30以加速踏板操作量AP越大、提供给车辆VA的驱动力越大的方式对驱动源致动器34进行控制。进一步，驱动ECU30在从VCECU20接收到包括目标加速度Gtgt的加减速指令的情况下，对驱动源致动器34进行控制，以使得车辆VA的加速度G与目标加速度Gtgt一致。

制动ECU40与制动踏板操作量传感器42以及制动致动器44以能够交换数据的方式相连接。

制动踏板操作量传感器42对作为制动踏板42a的操作量的制动踏板操作量BP进行检测，产生表示制动踏板操作量BP的信号。制动ECU40基于制动踏板操作量传感器42产生的信号，确定制动踏板操作量BP。

制动致动器44与周知的油压式的制动装置44a连接。制动ECU40通过对制动致动器44进行控制，从而对制动装置44a产生的摩擦制动力进行变更。由此，制动ECU40能够对提供给车辆VA的制动力进行调整。制动ECU40以制动踏板操作量BP越大、提供给车辆VA的制动力越大的方式对制动致动器44进行控制。制动ECU40在从VCECU20接收到上述加减速指令的情况下，对制动致动器44进行控制，以使得车辆VA的加速度G与目标加速度Gtgt一致。

转向ECU50与操舵角传感器52、操舵转矩传感器54以及操舵马达56连接。

操舵角传感器52检测方向盘52a从中立位置的旋转角度来作为操舵角θs，产生表示操舵角θs的信号。转向ECU50基于操舵角传感器52产生的信号来确定操舵角θs。

操舵转矩传感器54检测对作用于与方向盘52a连结的转向轴54a的转矩进行表示的操舵转矩Tr，产生表示操舵转矩Tr的信号。转向ECU50基于操舵转矩传感器54产生的信号来确定操舵转矩Tr。

操舵马达56产生与从未图示的车辆电池供给的电力相应的转矩。转向ECU50对被供给至操舵马达56的电力的方向和大小进行控制。操舵马达56被组装为能够向车辆VA的操舵机构56a传递上述转矩。操舵机构56a包括方向盘52a、转向轴54a以及操舵用齿轮机构等。操舵马达56所产生的转矩使得产生操舵辅助转矩，使左右的转向轮进行转向(转舵)。

在通常时，转向ECU50使用操舵马达56产生与操舵转矩Tr相应的操舵辅助转矩。进一步，转向ECU50在从车辆控制ECU20接收到“包括目标操舵角的操舵指令”的情况下，对操舵马达56进行控制以使得操舵角θs与“所接收到的操舵指令所包括的目标操舵角”一致，由此，自动地对转向轮进行转舵。

仪表ECU60与蜂鸣器62、仪表显示器64以及危险预警灯66以能够交换数据的方式相连接。蜂鸣器62根据来自仪表ECU60的输出指令，发出警报音。仪表显示器64显示速度表、总里程表、转速表以及燃料表等。危险预警灯66被配设在车辆VA的前方的左右和后方的左右。在未图示的危险开关被操作的情况下，全部危险预警灯66进行闪烁。在未图示的方向指示灯杆被进行了操作的情况下，仅与方向指示灯杆的操作方向相应的一侧的危险预警灯66进行闪烁。例如，若方向指示灯杆的操作方向为上方向，则仅左侧的危险预警灯66进行闪烁，若方向指示灯杆的操作方向为下方向，则仅右侧的危险预警灯66进行闪烁。

车身ECU70与喇叭72以及特殊报知装置74以能够交换数据的方式相连接。喇叭72朝向车辆VA的外部发出警报音。特殊报知装置74被配置在车室内的容易从车外观看的预定位置。例如，特殊报知装置74为灯。

多媒体ECU80与扬声器82以能够交换数据的方式相连接。扬声器82根据来自多媒体ECU80的指令，向车室内发出声音。

(工作的概要)

本控制装置10判定车辆VA的驾驶员是否成为了不适于驾驶的状态(以下称为“不适当状态”。)。在驾驶员成为了不适当状态的情况下，本控制装置10基于车辆VA周围的环境，从车辆VA的以下的三个行驶控制中执行一个行驶控制。

·自动行驶控制：没有驾驶员的驾驶操作而自动地使车辆VA行驶到预定目的地的控制

·路肩停止控制：使得退避至车辆VA当前行驶的行驶车道SL(参照图2～图4。)附近的路肩RS(参照图3。)，并使之停止在该路肩的控制

·车道内停止控制：使车辆VA在行驶车道SL内停止的控制

本控制装置10在根据驾驶员成为了不适当状态而执行上述行驶控制的情况下，进行用于向车辆VA的外部通知正在执行行驶控制的周边报知。本控制装置10使该周边报知的方式在“执行自动行驶控制的情况”和“执行路肩停止控制和车道内停止控制中的任一控制的情况”下不同。

更详细而言，本控制装置10在执行路肩停止控制或者车道内停止控制的情况下，进行使危险预警灯66闪烁、并且使喇叭72发出警报音的周边报知。另一方面，本控制装置10在执行自动行驶控制的情况下，进行特殊周边报知。在特殊周边报知中，本控制装置10在危险预警灯66的闪烁和喇叭72的发声的基础上，进行通过特殊报知装置74实现的报知。具体而言，本控制装置10使特殊报知装置74发光(工作)。此外，有时将危险预警灯66、喇叭72以及特殊报知装置74称为“报知装置”。

在车辆VA通过路肩停止控制或者车道内停止控制进行行驶的情况下，车辆VA会减速。因此，车辆VA的后续车具有对车辆VA进行超车的倾向。另一方面，在车辆VA通过自动行驶控制进行行驶的情况下，车辆VA未必会减速。因此，后续车对车辆VA进行超车有可能是不适当的。

根据本控制装置10，处于车辆VA外部的人能够确定是车辆VA通过自动行驶控制进行行驶、还是车辆VA通过路肩停止控制或者车道内停止控制进行行驶。由此，能够降低在车辆VA通过自动行驶控制进行行驶的情况下其他车辆对车辆VA进行超车的可能性，因此，能够提高处于车辆VA外部的人对于车辆VA的行驶进行适当的行动的可能性。

(工作例)

参照图2～图4对本控制装置10的工作例进行说明。

＜自动行驶控制＞

首先，参照图2对本控制装置10执行自动行驶控制的情况下的工作例进行说明。

在时间点T1，本控制装置10检测出驾驶员陷入不适当状态。作为一个例子，本控制装置10在基于面部图像数据而驾驶员处于以下的任一状态的情况下，检测出驾驶员陷入不适当状态。

·往旁处看状态：驾驶员未观看正面的状态

·闭眼状态：驾驶员闭上了眼睛的状态

·姿势走样状态：驾驶员的姿势走样的状态

·头部丢失状态：在驾驶席图像中未检测到驾驶员的头部的状态

·睡意状态：驾驶员感到睡意的状态

在驾驶员的不适当状态从时间点T1起持续了预定时间t11的情况下，本控制装置10判定为驾驶员处于不适当状态的可能性高(本控制装置10尚未确定为驾驶员处于不适当状态。)。在从时间点T1经过了预定时间t11的时间点T2，本控制装置10在车辆VA中没有使得无法执行行驶控制的异常(例如制动装置44a的异常和操舵机构56a的异常等)的情况下，基于车辆VA周围的环境，决定要执行的行驶控制。更详细而言，本控制装置10判定自动行驶条件是否成立。

本控制装置10在基于外部图像数据而其他车辆未向行驶车道SL进行插入、且在地图数据存储部280中存储有距车辆VA的当前位置为预定范围的地图数据的情况下，判定为自动行驶条件成立。此外，车辆VA的当前位置基于GNSS接收机26接收到的测位信号来确定。

在图2所示的例子中，当假定为自动行驶条件成立时，本控制装置10决定为执行自动行驶控制。在该情况下，在时间点T2，本控制装置10开始防止脱离控制、上述特殊周边报知以及车内警告。

在防止脱离控制中，本控制装置10对操舵马达56进行控制，以使得车辆VA不从行驶车道SL脱离。

在车内警告中，本控制装置10将“注意车辆VA的周围”这一消息显示于仪表显示器64，并且，使扬声器82发出“注意车辆VA的周围”这一语音。此外，本控制装置10也可以使蜂鸣器62发出警报音。

在从时间点T2到经过了预定时间t12的时间点T3为止的期间中持续不适当状态的情况下，本控制装置10在时间点T3确定驾驶员处于不适当状态。在该情况下，在时间点T3，本控制装置10开始自动行驶控制。更详细而言，本控制装置10基于地图数据，取得从车辆VA的当前位置到预定目的地为止的行驶路线，使车辆VA自动地沿着行驶路线行驶。目的地例如为最近的医院、服务区、停车区以及高速道路的最近的出口等。

本控制装置10在执行自动行驶控制的期间基于行驶路线而需要进行车道变更的情况下，进行车道变更。在图2所示的例子中，本控制装置10在时间点T4～时间点T5的期间进行车道变更。在该期间，本控制装置10仅使进行车辆VA的车道变更的一侧的危险预警灯66闪烁，持续进行从喇叭72的发声和特殊报知装置74的工作。

在时间点T2开始特殊周边报知，因此，在进行通过自动行驶控制实现的车道变更、车辆VA脱离行驶车道SL之前开始特殊周边报知。由此，处于车辆VA外部的人能够在车辆VA脱离行驶车道SL之前就掌握车辆VA可能要脱离行驶车道SL这一状况。

本控制装置10当车辆VA到达目的地时，对车辆VA进行减速来使之停止。本控制装置10在车辆VA停止后，使未图示的泊车制动致动器工作，并且，将挡位变更为泊车。由此，保持车辆VA的停止状态。

此外，本控制装置10从车辆VA停止起持续进行特殊周边报知和车内警告，直到后述的恢复条件成立。

恢复条件在以下三个条件中的任一条件已成立的情况下成立。

·基于面部图像数据而驾驶员恢复为了正常状态这一条件

·方向盘52a被进行了操作这一条件

·中止开关29被进行了操作这一条件

＜路肩停止控制＞

参照图3对本控制装置10执行路肩停止控制的情况下的工作例进行说明。

假定为在图3所示的时间点T2，自动行驶条件不成立。在该情况下，本控制装置10判定路肩停止条件是否成立。本控制装置10在基于外部图像数据而存在车辆VA能够退避的路肩RS的情况下，判定为路肩停止条件成立。车辆VA能够退避的路肩RS是指在从车辆VA的当前位置到在车辆VA的行进方向上离开了预定距离的路肩RS为止的行驶路线上不存在障碍物的路肩RS。

在图3所示的例子中，当假定为路肩停止条件成立时，本控制装置10决定为执行路肩停止控制。在该情况下，在图3所示的时间点T2，本控制装置10开始防止脱离控制和车内警告。

在从图3所示的时间点T2经过了“比预定时间t12短的预定时间t13”的时间点T6，本控制装置10开始使车辆VA以预定的负加速度G1tgt进行减速的缓慢减速，并且，开始周边报知。

在从时间点T6经过了预定时间t14的图3所示的时间点T3(从图3所示的时间点T2经过了预定时间t12的图3所示的时间点T3)，本控制装置10确定驾驶员处于不适当状态，开始路肩停止控制。此外，预定时间t14被设定为从预定时间t12减去预定时间t13而得到的值。

本控制装置10当开始路肩停止控制时，基于车速Vs和外部图像数据，决定车辆VA能够停止的路肩RS上的目标位置。并且，本控制装置10生成车辆VA在目标位置停止的行驶路线。进一步，在开始了路肩停止控制的时间点T3，本控制装置10开始使车辆VA以预定的负加速度G2tgt进行减速直到车速Vs成为预定的阈值车速Vsth(例如10km/h)为止的减速控制，并且，使未图示的停车灯(stoplamp)点亮。加速度G2tgt被设定为比加速度G1tgt小的值。

当假定为在时间点T7、车速Vs成为了阈值车速Vsth时，在时间点T7，本控制装置10按照行驶路线朝向路肩RS开始变更车辆VA的前进道路。在该情况下，本控制装置10仅使进行车辆VA的前进道路变更的一侧的危险预警灯66闪烁，持续进行从喇叭72的发声。

在时间点T6开始周边报知，因此，在通过路肩停止控制进行前进道路变更而车辆VA脱离行驶车道SL之前开始周边报知。由此，处于车辆VA外部的人能够在车辆VA脱离行驶车道SL之前就掌握车辆VA可能要脱离行驶车道SL这一状况。

当前进道路变更在时间点T8完成时，本控制装置10开始使车辆VA以上述加速度G2tgt进行减速直到车辆VA停止为止的停止减速控制。在该情况下，本控制装置10执行使两侧的危险预警灯66闪烁、并使喇叭72发出警报音的周边报知。

当车辆VA在时间点T9停止时，本控制装置10使未图示的泊车制动致动器工作，并且，将挡位变更为泊车，由此，保持车辆VA的停止状态。在该情况下也持续进行周边报知。

＜车道内停止控制＞

参照图4对本控制装置10执行车道内停止控制的情况下的工作例进行说明。

当假定为在图4所示的时间点T2、自动行驶条件和路肩停止条件均不成立时，本控制装置10决定为执行车道内停止控制。在该情况下，本控制装置10与执行路肩停止控制的情况同样地，在图4所示的时间点T2～图4所示的时间点T6的期间中执行防止脱离控制。进一步，本控制装置10在图4所示的时间点T7开始缓慢减速控制和周边报知。

本控制装置10在确定了驾驶员处于不适当状态的图4所示的时间点T3，开始车道内停止控制。详细而言，在图4所示的时间点T3，本控制装置10开始上述停止减速控制，并且，在周边报知的基础上开始停车灯的点亮。

当车辆VA在时间点T10停止时，本控制装置10使未图示的泊车制动致动器工作，并且，将挡位变更为泊车，由此，保持车辆VA的停止状态，持续进行周边报知。

(具体的工作)

＜不适当状态判定例程＞

VCECU20的CPU(以下在记载为“CPU”的情况下，除非另有说明，否则就是指VCECU20的CPU。)每当经过预定时间时，执行图5中由流程图表示的不适当状态判定例程。

因此，当成为预定定时时，CPU从图5的步骤500开始处理，进入步骤505，判定确定后标志Xf的值是否为“0”。

确定后标志Xf的值在确定了驾驶员处于不适当状态时被设定为“1”，在恢复条件已成立的情况下被设定为“0”。

在确定后标志Xf的值为“0”的情况下，CPU在步骤505中判定为“是”，进入步骤510。在步骤510中，CPU判定确定前标志Xpf的值是否为“0”。

确定前标志Xpf的值在持续预定时间t11地检测到驾驶员处于不适当状态的情况下被设定为“1”，在恢复条件已成立的情况下被设定为“0”。

在确定前标志Xpf的值为“0”的情况下，CPU在步骤510中判定为“是”，依次执行步骤515和步骤520。

步骤515：CPU从驾驶席摄像头24取得面部图像数据。

步骤520：CPU基于面部图像数据，判定驾驶员是否处于不适当状态。

在驾驶员不处于不适当状态的情况下，CPU在步骤520中判定为“否”，进入步骤525。在步骤525中，CPU将第1计时器TMa的值设定为“0”。然后，CPU进入步骤595，暂且结束本例程。第1计时器TMa是用于对驾驶员处于不适当状态的时间进行计时的计时器。

在CPU进入到了步骤520的情况下，若驾驶员处于不适当状态，则CPU在步骤520中判定为“是”，依次执行步骤530和步骤535。

步骤530：CPU对第1计时器TMa的值加上“1”。

步骤535：CPU判定第1计时器TMa的值是否为预定的第1计时器阈值TMath以上。

第1计时器阈值TMath被设定为使得在第1计时器TMa的值成为了第1计时器阈值TMath的情况下、不适当状态持续预定时间t11的值。

在第1计时器TMa的值小于第1计时器阈值TMath的情况下，CPU在步骤535中判定为“否”，进入步骤595，暂且结束本例程。

另一方面，在第1计时器TMa的值为第1计时器阈值TMath以上的情况下，CPU判定为驾驶员处于不适当状态的可能性高。在该情况下，CPU在步骤535中判定为“是”，依次执行步骤540～步骤550。

步骤540：CPU将确定前标志Xpf的值设定为“1”，将第1计时器TMa的值设定为“0”，将第2计时器TMb的值设定为“0”。

第2计时器TMb是用于对从判定为驾驶员处于不适当状态的可能性高的时间点起经过了的时间进行计时的计时器。此外，CPU在图7所示的恢复判定例程中恢复条件未成立的情况下，对第2计时器TMb加上“1”(参照图7所示的步骤735。)。

步骤545：CPU执行行驶控制决定子例程。实际上，CPU当进入步骤545时，执行图6中由流程图表示的子例程。在该子例程中，CPU基于车辆VA周围的环境，决定要执行的行驶控制。

步骤550：CPU判定第2计时器TMb的值是否为预定的第2计时器阈值TMbth以上。

第2计时器阈值TMbth被设定为使得在第2计时器TMb的值成为了第2计时器阈值TMbth的情况下、从确定前标志Xpf的值被设定为“1”起经过预定时间t12的值。

在第2计时器TMb的值小于第2计时器阈值TMbth的情况下，CPU在步骤550中判定为“否”，进入步骤595，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤510的情况下，当确定前标志Xpf的值为“1”时，CPU在步骤510中判定为“否”，进入步骤550。在该情况下，在第2计时器阈值TMbth的值为第2计时器阈值TMbth以上的情况下，CPU在步骤550中判定为“是”，进入步骤555。

在步骤555中，CPU将确定后标志Xf的值设定为“1”，并且，将确定前标志Xpf的值设定为“0”。然后，CPU进入步骤595，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤505的情况下，当确定后标志Xf的值为“1”时，CPU在步骤505中判定为“否”，进入步骤595，暂且结束本例程。

＜行驶控制决定子例程＞

CPU当进入图5所示的步骤545时，从图6所示的步骤600开始处理，进入步骤605。在步骤605中，CPU判定是否在车辆VA中产生使得无法执行行驶控制的异常。

在车辆VA中未产生上述异常的情况下，CPU在步骤605中判定为“是”，进入步骤610。在步骤610中，CPU判定上述自动行驶条件是否成立。

在自动行驶条件成立的情况下，CPU在步骤610中判定为“是”，进入步骤615。在步骤615中，将第1行驶控制标志Xtc1的值设定为“1”。然后，CPU进入步骤695，暂且结束本例程，进入图5所示的步骤550。此外，第1行驶控制标志Xtc1的值在执行自动行驶控制的情况下被设定为“1”。

另一方面，在自动行驶条件不成立的情况下，CPU在步骤610中判定为“否”，进入步骤620。在步骤620中，CPU判定上述路肩停止条件是否成立。

在路肩停止条件成立的情况下，CPU在步骤620中判定为“是”，进入步骤625。在步骤625中，CPU将第2行驶控制标志Xtc2的值设定为“1”。然后，CPU进入步骤695，暂且结束本例程，进入图5所示的步骤550。此外，第2行驶控制标志Xtc2的值在执行路肩停止控制的情况下被设定为“1”。

另一方面，在路肩停止条件不成立的情况下，CPU在步骤620中判定为“否”，进入步骤630。在步骤630中，CPU将第3行驶控制标志Xtc3的值设定为“1”。然后，CPU进入步骤695，暂时结束本例程，进入图5所示的步骤550。此外，第3行驶控制标志Xtc3的值在执行车道内停止控制的情况下被设定为“1”。

在CPU进入到了步骤605的情况下，若在车辆VA中产生上述异常，则CPU在步骤605中判定为“否”，进入步骤695，暂且结束本例程，进入图5所示的步骤550。在该情况下，任何的行驶控制标志Xtc1～Xtc3的值都未被设定为“1”，因此，任何行驶控制都不被执行。

＜恢复判定例程＞

CPU每当经过预定时间时执行图7中由流程图表示的恢复判定例程。

因此，当成为预定定时时，CPU从图7的步骤700开始处理，进入步骤705，判定确定前标志Xpf或者确定后标志Xf的值是否为“1”。

在确定前标志Xpf和确定后标志Xf的值均为“0”的情况下，CPU在步骤705中判定为“否”，进入步骤795，暂且结束本例程。

在确定前标志Xpf或者确定后标志Xf的值为“1”的情况下，CPU在步骤705中判定为“是”，依次执行步骤710和步骤715。

步骤710：CPU从驾驶席摄像头24取得面部图像数据。

步骤715：CPU基于面部图像数据，判定驾驶员是否成为了适当状态。

详细而言，CPU在驾驶员不属于上述往旁处看状态、上述闭眼状态、上述姿势走样状态、上述头部丢失状态以及上述睡意状态中的任何状态的情况下，判定为驾驶员成为了适当状态。

在驾驶员不为适当状态的情况下(换言之在驾驶员处于不适当状态的情况下)，CPU在步骤715中判定为“否”，进入步骤720。

在步骤720中，CPU判定操舵转矩Tr是否为预定的转矩阈值Trth以上。此外，转矩阈值Trth被设定为比在驾驶员把持了方向盘52a所作用的操舵转矩Tr大的预定值。

在操舵转矩Tr小于转矩阈值Trth的情况下，CPU在步骤720中判定为“否”，进入步骤725。在步骤725中，CPU判定中止开关29是否被进行了操作。

在中止开关29未被操作的情况下，CPU判定为上述恢复条件不成立。在该情况下，CPU在步骤725中判定为“否”，进入步骤730。

在步骤730中，CPU判定确定前标志Xpf的值是否为“1”。在确定前标志Xpf的值为“1”的情况下，CPU在步骤730中判定为“是”，进入步骤735。在步骤735中，CPU对第2计时器TMb的值加上“1”。然后，CPU进入步骤795，暂且结束本例程。

在确定前标志Xpf的值为“0”的情况下，CPU在步骤730中判定为“否”，进入步骤795，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤715的情况下，当驾驶员为适当状态时，CPU判定为恢复条件成立。在该情况下，CPU在步骤715中判定为“是”，进入步骤740。

在步骤740中，CPU将确定前标志Xpf和确定后标志Xf的值设定为“0”，并且，将行驶控制标志Xtc1～Xtc3的值设定为“0”。然后，CPU进入步骤795，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤720的情况下，当操舵转矩Tr为转矩阈值Trth以上时，CPU判定为恢复条件成立。在该情况下，CPU在步骤720中判定为“是”，执行步骤740，进入步骤795，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤725的情况下，当中止开关29被进行操作时，CPU判定为恢复条件成立。在该情况下，CPU在步骤725中判定为“是”，执行步骤740，进入步骤795，暂且结束本例程。

＜确定前行驶控制例程＞

CPU每当经过预定时间时执行图8中由流程图表示的确定前行驶控制例程。

因此，当成为预定定时时，CPU从图8的步骤800开始处理，进入步骤805，判定确定前标志Xpf的值是否为“1”。

在确定前标志Xpf的值为“0”的情况下，CPU在步骤805中判定为“否”，进入步骤895，暂且结束本例程。

在确定前标志Xpf的值为“1”的情况下，CPU在步骤805中判定为“是”，进入步骤810。在步骤810中，CPU判定第1行驶控制标志Xtc1的值是否为“1”。

在第1行驶控制标志Xtc1的值为“1”的情况下，CPU在步骤810中判定为“是”，依次执行步骤815和步骤820。

步骤815：CPU执行上述防止脱离控制。

步骤820：CPU执行上述特殊周边报知。

然后，CPU进入步骤895，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤810的情况下，当第1行驶控制标志Xtc1的值为“0”时，CPU在步骤810中判定为“否”，进入步骤825。在步骤825中，CPU判定第2行驶控制标志Xtc2或者第3行驶控制标志Xtc3的值是否为“1”。

在第2行驶控制标志Xtc2或者第3行驶控制标志Xtc3的值为“1”的情况下，CPU在步骤825中判定为“是”，进入步骤830。在步骤830中，CPU判定第2计时器TMb的值是否为第3计时器阈值TMcth以下。

第3计时器阈值TMcth被设定为使得在第2计时器TMb的值成为了第3计时器阈值TMcth的情况下、从确定前标志Xpf的值被设定为“1”起经过预定时间t13的值。因此，第3计时器阈值TMcth被设定为比第2计时器阈值TMbth小的值。

在第2计时器TMb的值为第3计时器阈值TMcth以下的情况下，CPU在步骤830中判定为“是”，进入步骤835。在步骤835中，CPU执行上述防止脱离控制，进入步骤895，暂且结束本例程。

另一方面，在第2计时器TMb的值比第3计时器阈值TMcth大的情况下，CPU在步骤830中判定为“否”，依次执行步骤840和步骤845。

步骤840：CPU执行上述缓慢减速控制。

步骤845：CPU执行上述周边报知。

然后，CPU进入步骤895，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤825的情况下，当第2行驶控制标志Xtc2和第3行驶控制标志Xtc3的任何值都为“0”的情况下，CPU在步骤825中判定为“否”，进入步骤895，暂且结束本例程。

＜确定后行驶控制＞

CPU每当经过预定时间时，执行图9中由流程图表示的确定后行驶控制例程。

因此，当成为预定定时时，CPU从图9的步骤900开始处理，进入步骤905，判定确定后标志Xf的值是否为“1”。

在确定后标志Xf的值为“0”的情况下，CPU在步骤905中判定为“否”，进入步骤995，暂且结束本例程。

另一方面，在确定后标志Xf的值为“1”的情况下，CPU在步骤905中判定为“是”，进入步骤910。在步骤910中，CPU判定第1行驶控制标志Xtc1的值是否为“1”。

在第1行驶控制标志Xtc1的值为“1”的情况下，CPU在步骤910中判定为“是”，依次执行步骤915和步骤920。

步骤915：CPU执行上述自动行驶控制。

更详细而言，CPU取得用于车辆VA沿着到目的地为止的行驶路线行驶的目标加速度Gtgt和目标操舵角θtgt。并且，CPU向驱动ECU30和制动ECU40发送包括目标加速度Gtgt的加减速指令，并且，向转向ECU50发送包括目标操舵角θtgt的操舵指令。

驱动ECU30和制动ECU40分别当接收到加减速指令时，对驱动源致动器34和制动致动器44进行控制，以使得车辆VA的加速度G与目标加速度Gtgt一致。

转向ECU50当接收到操舵指令时，对操舵马达56进行控制，以使得操舵角θs与目标操舵角θtgt一致。

步骤920：CPU执行上述特殊周边报知。

更详细而言，CPU向仪表ECU60和车身ECU70发送特殊周边报知指令。仪表ECU60当接收到特殊周边报知指令时，使危险预警灯66闪烁。车身ECU70当接收到特殊周边报知指令时，使喇叭72发出警报音，并且，使特殊报知装置74工作。

然后，CPU进入步骤995，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤910的情况下，当第1行驶控制标志Xtc1的值为“0”时，CPU在步骤910中判定为“否”，进入步骤925。在步骤925中，CPU判定第2行驶控制标志Xtc2的值是否为“1”。

在第2行驶控制标志Xtc2的值为“1”的情况下，CPU在步骤925中判定为“是”，依次执行步骤930和步骤935。

步骤930：CPU执行路肩停止控制。

更详细而言，CPU取得用于车辆VA沿着到路肩RS上的目标位置为止的行驶路线行驶、且停止在目标位置的目标加速度Gtgt和目标操舵角θtgt。并且，CPU向驱动ECU30和制动ECU40发送包括目标加速度Gtgt的加减速指令，并且，向转向ECU50发送包括目标操舵角θtgt的操舵指令。

步骤935：CPU执行周边报知。

更详细而言，CPU向仪表ECU60和车身ECU70发送周边报知指令。仪表ECU60当接收到周边报知指令时，使危险预警灯66闪烁。车身ECU70当接收到周边报知指令时，使喇叭72发出警报音。

然后，CPU进入步骤995，暂且结束本例程。

在CPU进入到了步骤925的情况下，当第2行驶控制标志Xtc2的值为“0”时，CPU在步骤925中判定为“否”，进入步骤940。在步骤940中，CPU判定第3行驶控制标志Xtc3的值是否为“1”。

在第3行驶控制标志Xtc3的值为“1”的情况下，CPU在步骤940中判定为“是”，进入步骤945。在步骤945中，CPU执行车道内停止控制。更详细而言，CPU取得用于将车辆VA停止的目标加速度Gtgt，向驱动ECU30和制动ECU40发送包括目标加速度Gtgt的加减速指令。

然后，CPU执行步骤935，进入步骤995，暂且结束本例程。

根据本实施方式，本控制装置10在驾驶员成为了不适当状态的情况下，基于车辆VA周围的环境，从自动行驶控制、路肩停止控制以及车道内停止控制中执行一个行驶控制。本控制装置10在执行自动行驶控制的情况下执行特殊周边报知，在执行路肩停止控制或者车道内停止控制的情况下执行周边报知。因此，处于车辆VA外部的人能够确定车辆VA是通过自动行驶控制进行行驶、还是通过路肩停止控制或者车道内停止控制进行行驶，能够提高进行适当的行动的可能性。

本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。

(第1变形例)

在上述实施方式中在执行路肩停止控制的情况下和执行车道内停止控制的情况下执行了相同方式的周边报知，但也可以执行不同方式的周边报知。第1变形例涉及的车辆控制装置10在执行路肩停止控制的情况下进行第1周边报知，在执行车道内停止控制的情况下进行第2周边报知。在第1变形例中，例如第1周边报知中的危险预警灯66的闪烁周期被设定为比第2周边报知中的危险预警灯66的闪烁周期长(换言之，第2周边报知的危险预警灯66的闪烁周期被设定为比第1周边报知的危险预警灯66的闪烁周期短。)。一般而言，这具有闪烁周期短的一方容易引起人们的注意的倾向。这是由于车道内停止控制是车辆VA在行驶车道SL内停止，因此，需要引起其他车辆的驾驶员的注意。

由此，处于车辆VA外部的人能够确定车辆VA是停止在路肩RS、还是停止在行驶车道SL内，能够提高进行适当的行动的可能性。

(第2变形例)

上述实施方式涉及的车辆控制装置10构成为了能够执行自动行驶控制、路肩停止控制以及车道内停止控制，但第2变形例涉及的车辆控制装置10构成为能够执行自动行驶控制、路肩停止控制以及车道内停止控制中的两个行驶控制即可。

在车辆控制装置10构成为能够执行自动行驶控制和“路肩停止控制以及车道内停止控制中的任一行驶控制”的情况下，与上述实施方式同样地，车辆控制装置10在执行自动行驶控制的情况下执行特殊周边报知，在执行“路肩停止控制以及车道内停止控制中的任一行驶控制”的情况下执行周边报知。

在车辆控制装置10构成为能够执行路肩停止控制和车道内停止控制的情况下，与上述第1变形例同样地，车辆控制装置10在执行路肩停止控制的情况下进行第1周边报知，在执行车道内停止控制的情况下进行第2周边报知。

本发明可以应用于构成为能够执行自动行驶控制、路肩停止控制以及车道内停止控制中的至少两个行驶控制的车辆控制装置10。

(第3变形例)

第3变形例涉及的特殊报知装置74是显示器。车辆控制装置10在执行特殊周边报知的情况下，使特殊报知装置74显示“驾驶员处于不适当状态、正在自动行驶到目的地”这一消息。

(第4变形例)

特殊周边报知是与周边报知不同的方式即可。因此，车辆控制装置10也可以使特殊报知装置74不工作。例如，车辆控制装置10与第1变形例同样地，使特殊周边报知的危险预警灯66的闪烁周期与周边报知的危险预警灯66的闪烁周期不同即可。

(第5变形例)

在上述实施方式中，车辆控制装置10基于面部图像数据来检测了驾驶员处于不适当状态，但不限定于此。第5变形例涉及的车辆控制装置10在驾驶员不操作方向盘52a的状态(即驾驶员使手离开了方向盘52a的状态)持续了预定时间以上的情况下，检测出驾驶员处于不适当状态。

例如，车辆控制装置10在操舵转矩Tr为无操作阈值Trth1以下的状态持续了预定时间以上的情况下，检测出驾驶员处于不适当状态。

进一步，车辆控制装置10具备用于对手指接触方向盘52a进行检测的未图示的触摸传感器。车辆控制装置10在触摸传感器检测到手指未触摸方向盘52a这一状况的状态持续了预定时间以上的情况下，检测出驾驶员处于不适当状态。

(第6变形例)

在上述实施方式中，车辆控制装置10在确定驾驶员处于不适当状态之前开始了特殊周边报知或者周边报知，但第6变形例涉及的车辆控制装置10也可以在确定了驾驶员处于不适当状态的情况下开始特殊周边报知或者周边报知。

第6变形例涉及的车辆控制装置10在执行自动行驶控制或者路肩停止控制的情况下，在从确定了驾驶员处于不适当状态的时间点起经过预定时间之前，禁止车道变更或者前进道路变更。由此，在通过车道变更或者前进道路变更而车辆VA脱离行驶车道SL之前切实地开始特殊周边报知或者周边报知，因此，能够对处于车辆VA外部的人切实地报知车辆VA要脱离行驶车道SL的可能性。

(第7变形例)

第7变形例涉及的VCECU20的CPU也可以在进入图8所示的步骤800而开始了确定前行驶控制例程的处理的情况下，判定在车辆VA中是否产生使得无法执行行驶控制的异常。

在未产生上述异常的情况下，CPU进入图8所示的步骤805以后的处理。另一方面，在产生上述异常的情况下，CPU进入图8所示的步骤895，暂且结束确定前行驶控制例程。

进一步，CPU也可以在进入图9所示的步骤900而开始了确定后行驶控制例程的处理的情况下，判定在车辆VA中是否产生上述异常。

在未产生上述异常的情况下，CPU进入图9所示的步骤905以后的处理。另一方面，在产生上述异常的情况下，CPU进入图9所示的步骤995，暂且结束确定后行驶控制例程。

(第8变形例)

车辆控制装置10可以搭载于发动机汽车、混合动力车(HEV：HybridElectricVehicle)、插电式混合动力车(PHEV：Plug-inHybridElectric Vehicle)、燃料电池车(FCEV：FuelCellElectricVehicle)以及电动汽车(BEV：BatteryElectricVehicle)等的车辆。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，具备：

控制单元，在车辆的驾驶员成为了不适于驾驶的不适当状态的情况下，执行与所述车辆的行驶有关的行驶控制；和

报知装置，在执行所述行驶控制的情况下，进行用于向所述车辆的周边通知所述行驶控制的执行的周边报知，

所述控制单元构成为能够从车道内停止控制、路肩停止控制以及自动行驶控制中执行至少两个行驶控制，

所述车道内停止控制使所述车辆停止在所述车辆行驶的行驶车道中，

所述路肩停止控制使所述车辆停止在包括所述行驶车道的道路的路肩，

所述自动行驶控制使所述车辆自动地行驶到预定的目的地，

所述控制单元构成为：

在所述驾驶员成为了所述不适当状态的情况下，基于所述车辆周围的环境，从所述行驶控制中执行一个行驶控制，

使所述报知装置以根据所述执行的行驶控制而不同的方式进行所述周边报知。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述控制单元构成为能够执行所述路肩停止控制和所述自动行驶控制中的至少一方，

所述控制单元构成为：在执行所述路肩停止控制和所述自动行驶控制中的任一控制的情况下，在通过所述车辆对前进道路进行变更而所述车辆脱离所述行驶车道之前，开始所述周边报知。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述控制单元构成为能够执行所述自动行驶控制，

并且，所述控制单元构成为能够执行所述车道内停止控制和所述路肩停止控制中的至少一方，

所述报知装置包括进行执行所述自动行驶控制的情况下的所述周边报知的特殊报知装置，

所述控制单元构成为：通过在执行所述自动行驶控制的情况下使所述特殊报知装置进行所述周边报知，从而使执行所述自动行驶控制的情况下的所述周边报知的方式与执行所述车道内停止控制或者所述路肩停止控制的情况下的所述周边报知的方式不同。

4.一种车辆控制装置，具备：

控制单元，其在车辆的驾驶员成为了不适于驾驶的不适当状态的情况下，执行与所述车辆的行驶有关的行驶控制；和

报知装置，其在执行所述行驶控制的情况下，进行用于向所述车辆的周边通知所述行驶控制的执行的周边报知，

所述控制单元构成为：

在所述驾驶员成为了所述不适当状态的情况下，基于所述车辆周围的环境，从车道内停止控制、路肩停止控制以及自动行驶控制中执行一个行驶控制，

使执行所述自动行驶控制的情况下的所述周边报知的方式与执行所述车道内停止控制或者所述路肩停止控制的情况下的所述周边报知的方式不同，

所述车道内停止控制使所述车辆停止在所述车辆行驶的行驶车道中，

所述路肩停止控制使所述车辆停止在包括所述行驶车道的道路的路肩，

所述自动行驶控制使所述车辆自动地行驶到预定的目的地。

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