CN116327598A - 基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件及其监测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了互联网领域的一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件及其监测方法，包括显示装置、测温传感器、测距传感器和控制器。测温传感器对实施艾灸的穴位皮肤表面温度实现精准测量，并且可以通过沿着测温传感器转动测距传感器实现对测距传感器角度的调节，通过显示装置直观的显示测量温度，便于对艾灸过程的温度进行高效的控制。控制器与云端服务器连接，向云端服务器发送测温传感器采集到的艾灸部位温度值，以及获取云端服务器发送的提示信息并将提示信息通过显示装置显示，利用云端服务器监测艾灸部位温度值，提高对艾灸温度监测和控制的智能性。

Description

基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件及其监测方法

技术领域

本发明涉及互联网领域，具体是一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件及其监测方法。

背景技术

在进行艾灸时，现有的艾灸机器人在进行艾灸操作时，艾灸的测温组件大都固定在艾灸壳体内部，测温范围较小，测量温度不够精准，尤其是在艾柱较长时，测温更容易不准确，并且艾灸温度是否恰当缺少判断标准，温度控制不够智能，进而影响艾灸的效果，以及影响艾灸过程中人体的舒适度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件及其监测方法，以解决艾灸温度测量不准确以及艾灸温度控制不够智能的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件，包括：

艾灸壳体、测温壳体、出烟外壳、出烟管、旋钮、柱塞、挡烟板、艾灸筒、显示装置、可调温组件、旋钮片和控制器；

所述艾灸壳体一侧壁上一体成型有所述测温壳体，所述测温壳体一侧壁上一体成型有所述出烟外壳，所述出烟外壳内部设置有所述出烟管，所述艾灸壳体顶端设置有所述旋钮，所述艾灸壳体内壁上设置有所述柱塞，所述柱塞之间设置有所述挡烟板，所述挡烟板下方设置有所述艾灸筒，所述测温壳体上方设置有所述显示装置，所述测温壳体内部设置有所述可调测温组件，所述可调测温组件包括测温防护壳、测温传感器、隔热垫、测距传感器，所述旋钮底端固定连接有所述旋钮片，所述挡烟板上位于所述旋钮片外围开设有弧形的避让槽孔，所述艾灸筒顶端位于所述旋钮片下方开设有进风孔；

所述控制器设置在所述艾灸壳体内，与云端服务器连接，用于向所述云端服务器发送所述测温传感器采集到的艾灸部位温度值，以及获取所述云端服务器发送的提示信息并将所述提示信息通过所述显示装置显示。

一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的监测方法，于控制如权利要求1-6任一项所述的智能温控灸头组件的艾灸部位温度值，所述方法包括：

所述智能温控灸头组件的控制器将所述智能温控灸头组件的测温传感器采集到的艾灸部位温度值发送给云端服务器，使得所述云端服务器根据预先得到的艾灸温度的参照范围，分析所述控制器发送的艾灸部位温度值是否超出所述参照范围，并在所述艾灸部位温度值超出所述参考范围时向所述控制器发送提示信息；

获取所述云端服务器发送的所述提示信息并将所述提示信息通过所述显示装置显示。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明可以通过沿着测温传感器转动测距传感器，实现对测距传感器的测温光束角度的调节，进而可以使得光束对准艾灸部位，实现艾灸部位皮肤表面温度的精准测量，通过显示装置直观的进行显示，便于对艾灸过程的温度进行高效的控制，确保艾灸的效果和舒适度，并且优选地通过控制器与云端服务器的交互，通过云端服务器监测艾灸部位温度值，提高对艾灸温度监测和控制的智能性。

附图说明

图1为使用本发明的智能温控灸头组件的一种基于云端的艾灸机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的爆炸图一；

图4为本发明实施例提供的基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的爆炸图二；

图5为图2中A处的局部放大图；

图6为本发明实施例提供的基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件中旋钮、旋钮片、挡烟板、艾灸筒的连接结构图；

图7为本发明实施例提供的于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的监测方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～6，图1～6中的各部件编号及名称对应关系为：

1、艾灸壳体；2、显示装置；3、测温壳体；4、出烟外壳；5、出烟管；6、挡烟板；601、避让槽孔；7、旋钮；8、可调测温组件；801、测温防护壳；802、测温传感器；803、隔热垫；804、测距传感器；805、光束；9、艾灸筒；901、进风孔；10、铁钉；11、柱塞；12、旋钮片；100、机壳；200、支臂组件； 300、智能温控灸头组件；400、驱动器；500、齿轮；600、齿条；700、滑轨；800、支撑滑杆；900、安装板。

参考图1，使用本发明实施例的基于云端的艾灸机器人包括机壳100、设置于机壳100内的升降驱动组件、与升降驱动组件连接的支臂组件200，以及固定在支臂组件200端部的智能温控灸头组件300。所述升降驱动组件可驱动所述支臂组件200伸出机壳100外或缩回至机壳100内。每一支臂组件200的一端与升降驱动组件连接，另一端固定所述智能温控灸头组件300。升降驱动组件与控制器连接，并由升控制器控制而驱动支臂组件200上移或下移，从而带动灸头组件300上移或下移，以将灸头组件300定位在合适的位置。

升降驱动组件包括：驱动器400、与驱动器400的输出端连接的齿轮500，以及与齿轮500啮合的齿条600。驱动器400可以是马达或者包括马达。

齿条600固定于机壳100的内壁。优选地，机壳100相对两内壁上固定连接有滑轨700。齿条600设置在滑轨700的一侧。滑轨700上可滑动地设置有滑块（图未示）。滑块与驱动器400固定连接，即驱动器400可通过滑块沿滑轨700上下滑动。本实施例中，滑块固定在驱动器400的一侧。齿轮500设置在驱动器400的相邻一侧。驱动器400的顶端连接有支撑滑杆800，支撑滑杆800的顶端连接一对应的支臂组件200。即，驱动器400与支臂组件200通过支撑滑杆800固定连接，从而使得驱动器400运动的同时通过支撑滑杆800带动支臂组件200运动。优选地，本实施例中，驱动器400的顶部设置有安装板900，支撑滑杆800通过安装板900固定在驱动器400上。

参考图2-图6，本发明一实施例的基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件，包括艾灸壳体1、测温壳体3、出烟外壳4、出烟管5、旋钮7、柱塞11、挡烟板6、艾灸筒9、显示装置2、可调温组件8、旋钮片12和控制器（图中未示出）。

艾灸壳体1一侧壁上一体成型有测温壳体3，测温壳体3一侧壁上一体成型有出烟外壳4，出烟外壳4内部设置有出烟管5，艾灸壳体1顶端设置有旋钮7，艾灸壳体1内壁上设置有柱塞11，柱塞11之间设置有挡烟板6，挡烟板6下方设置有艾灸筒9，测温壳体3上方设置有显示装置2，测温壳体3内部设置有可调测温组件8，可调测温组件8包括测温防护壳801、测温传感器802、隔热垫803、测距传感器804，旋钮7底端固定连接有Z型的旋钮片12，挡烟板6上位于旋钮片12外围开设有弧形的避让槽孔601，艾灸筒9顶端位于旋钮片12下方开设有进风孔901。显示装置2具体可以是LED灯、显示驱动电路等构成的显示器，可以显示数字或文字，显示器的具体结构参见显示器领域的现有技术。

控制器设置在艾灸壳体1内，可以设置在任意位置，例如艾灸壳体1内的侧壁上或者底部等，该控制器与云端服务器通过网络连接，用于向该云端服务器发送测温传感器802采集到的艾灸部位的温度值，以及获取该云端服务器发送的提示信息并将该提示信息通过该显示装置显示。通过控制器与云端服务器的交互，利用云端服务器监测艾灸部位温度值，提高对艾灸温度监测和控制的智能性。

该艾灸部位温度值即为艾灸穴位皮肤表面的温度。

通过采用上述技术方案：可以通过手动或电动旋转所述旋钮7，带动旋钮片12旋转，进而实现对进风孔901的开启大小进行调节，进而调节进风风量，进而控制艾柱燃烧的快慢，从而改变艾灸部位的温度。

其中，测温防护壳801设置在测温传感器802一端部，且位于测温壳体3外侧，隔热垫803设置在测温传感器802另一端部，且隔热垫803与测温传感器802插接，测温传感器802中部设置有旋转箱体，测距传感器804设置在旋转箱体上。测温传感器802可通过发射测温光束805到达人体皮肤被艾灸的穴位，测得该处的温度，并将温度通过显示装置2显示。

通过采用上述技术方案，可以通过沿着测温传感器802转动测距传感器804和光束805，实现对测距传感器804和光束805角度的调节，进而可以使得光束805的对准实施艾灸的穴位的中心位置，实现对艾灸穴位表面皮肤温度的精准测量操作，而测距传感器804可以实现对艾灸壳体1与艾灸部位的间距进行测量，通过显示装置2直观的进行显示，便于对艾灸过程的温度和间距进行高效的控制，同时便于将此灸头组件固定在升降组件上，与外部的无线控制装置匹配，通过无线控制装置控制此灸头组件的高度，确保艾灸的效果和舒适度。无线控制装置可以是通过WIFI、红外线、蓝牙等方式连接的控制终端。

可以理解的，本实施例中的智能温控灸头组件内部还设置有与上述控制器电性连接的通信模块（图中未示出），该通信模块可以用于为该智能温控灸头组件提供与外部设备通信（如：无线控制装置，云端服务器，以及手机、智能穿戴设备等其他具有无线通信功能的其他便携式通信装置等）的能力。该通信模块可以包括模拟和数字输入-输出接口电路，和基于射频信号和/或光信号的无线通信电路。该通信模块中的无线通信电路可以包括射频收发器电路、功率放大器电路、低噪声放大器、开关、滤波器和天线。举例来说，该通信模块中的无线通信电路可以包括用于通过发射和接收近场耦合电磁信号来支持近场通信（NearField Communication，NFC）的电路。例如，该通信模块可以包括近场通信天线和近场通信收发器。该通信模块还可以包括蜂窝电话收发器和天线，蓝牙、无线保真WIFI、红外等无线局域网收发器电路和天线等。该通信模块可以与艾灸机器人内部的电源（图中未示出）或者该智能温控灸头组件的内置电源（图中未示出）电性连接，以获得电力支持，或者该通信模块内部也可配置有蓄电池。

或者，该通信模块也可设置在该艾灸机器人机体的任意部位，该智能温控灸头组件与该通信模块电性连接，具体连接方式目前已知的有很多种，本申请不做具体限定。

可选，本实施例中的智能温控灸头组件内部还设置有与上述控制器电性连接的报警装置，如蜂鸣报警器。该报警装置可以与艾灸机器人内部的电源或者该智能温控灸头组件的内置电源电性连接，以获得电力支持。

可选的，艾灸机器人内部的电源还可与智能温控灸头组件内部的其他电子元件电性连接，以为它们提供电力支持。上述所涉及的各电源可以采用目前已知的任何一种机器人电源，电源连接方式也可以采用目前已知的任何一种常用电源连接方式，本申请不做具体限定。

其中，艾灸筒9底端为开口结构，艾灸筒9内顶部固定连接有铁钉10，铁钉10可以实现对艾柱的固定，艾灸筒9用于放置艾柱。

其中，挡烟板6与艾灸壳体1转动连接，显示装置2与测温壳体3通过卡槽连接，出烟管5与艾灸壳体1内部连通，可以确保艾灸的烟雾顺利排出。

本实施例中，挡烟板6与艾灸壳体1通过柱塞11卡紧连接。

参考图7，本发明实施例还提供了一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的监测方法，用于控制如上实施例所述的基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的艾灸温度，该方法包括：

S601、将通过测温传感器采集到的艾灸部位温度值发送给云端服务器；

智能温控灸头组件的控制器与云端服务器通过网络连接。

智能温控灸头组件的控制器将该智能温控灸头组件的测温传感器采集到的艾灸部位温度值发送给云端服务器，使得该云端服务器根据预先得到的艾灸温度的参照范围，分析该控制器发送的艾灸部位温度值是否超出该参照范围，并在该艾灸部位温度值超出该参考范围时向该控制器发送提示信息，该提示信息用于提示该艾灸部位温度值过高。

该参照范围可以是该云端服务器获取的其他艾灸机器人上报的艾灸部位温度值，并根据这些艾灸部位温度值计算得到的参照范围，例如计算各艾灸部位温度值的平均值，取大于和小于该平均值预设数值作为该参照范围的两个端点数值，也可以是该云端服务器获取的用户在艾灸机器人上设置的艾灸部位温度值的参照范围。

S602、获取并显示云端服务器发送的提示信息。

该控制器获取该云端服务器发送的该提示信息，并将该提示信息通过该显示装置显示，用户可在该显示装置上看到该提示信息，从而进行相应的降低该艾灸部位温度值的操作。

本发明实施例中，控制器将通过测温传感器采集到的艾灸部位温度值发送给云端服务器，获取并显示云端服务器发送的提示信息，通过控制器与云端服务器的交互，利用云端服务器监测艾灸部位温度值，提高对艾灸温度监测和控制的智能性。

可选的，于本申请其他一实施方式中，该控制器判断该测温传感器实时采集到的艾灸部位温度值是否达到预设最高温度值或者是否在预设阈值范围之内，若达到该预设最高温度值或者不在该预设阈值范围之内，则控制报警装置发出蜂鸣报警声，和/或，向终端发送报警信息，以提示用户当前艾灸温度异常。

其中，该预设阈值范围可以包括至少一个最高限制温度值和至少一个最低限制温度值，每当测温传感器实时采集到的艾灸部位温度值大于一最高限制温度值或小于一最低限制温度值，该控制器均会通过报警装置进行报警或向终端发送报警信息，以提示用户当前艾灸温度过高或过低，从而可在避免用户被烫伤的同时保证艾灸的有效性。

进一步的，在任何时间点，或者优选的，在控制报警装置发出蜂鸣报警声和/或向终端发送报警信息之后，当接收到终端发送的温控指令时，控制上述旋钮片12旋转，以调节风孔901开启或关闭的大小，和/或，调节风孔901开启或关闭的速度，进而调节进风风量，进而控制艾柱燃烧的快慢，从而改变艾灸部位的温度。

可以理解的，旋钮片12连接微型电机，该控制器可向该微型电机发送控制指令，通过控制该微型电机控制旋钮片12旋转的方向及速度。

可以理解的，该终端内置有用于帮助该终端与该控制器进行数据交互的应用程序APP，该控制器可以通过该APP先与该终端基于蓝牙、WIFI、红外线等近距离无线通信网络完成配对，然后基于配对，进行与该终端的数据交互，例如，可以但不限于包括：该控制器对该终端的报警信息的传输，该终端对该控制器的上述温控指令或下述距离控制指令的传输，该终端对该控制器的预设最高温度值配置指令及其配置参数和/或预设阈值范围值配置指令及其配置参数的传输等等。其中，该温控指令中还可以包括用户通过该APP设置的温控后艾灸部位的温度。

可选的，该控制器在进行报警前，可先确定是否存在已配对的终端且该终端在线，若不存在或该终端不在线，则通过蜂鸣报警器进行报警；若存在且在线，则向该终端发送报警信息，或者在向该终端发送报警信息的同时通过蜂鸣报警器进行报警，以提高报警的及时性和有效性。

或者，可选的，该控制器也可以通过云端服务器向该终端发送报警信息。

或者，可选的，当该预设阈值范围包括多个最高限制温度值和多个最低限制温度值时，若测温传感器实时采集到的艾灸部位温度值大于最大的最高限制温度值或小于最小的最低限制温度值，则该控制器在通过报警装置进行报警同时向终端发送报警信息，若该测温传感器实时采集到的艾灸温度值大于非最大的最高限制温度值或小于非最小的最低限制温度值，则该控制器仅向终端发送报警信息，以在避免给用户造成不必要的打扰的同时保证报警的及时性。

进一步的，当艾灸部位温度值达到预设最高温度值或者大于预设阈值范围中的最高限制温度值（若预设阈值范围存在多个最高限制温度值，则为最大的最高限制温度值）时，在控制报警装置发出蜂鸣报警声，和/或，向终端发送报警信息之后，若超过预设时长没有接收到上述温控指令，则该控制器自动控制旋钮片12旋转直至艾灸部位的温度降低至或小于预设调控温度值，以及时避免用户被烫伤，进一步提高设备的安全性。

其中，可选的，该预设调控温度值也可由用户在上述APP中设定。或者，该预设调控温度值也可根据本次报警前，最后一次接收的该终端发送的温控指令中所包含的温度值确定。可以理解的，每一次当艾灸部位温度值达到预设最高温度值或者大于预设阈值范围中的最高限制温度值（若预设阈值范围存在多个最高限制温度值，则为最大的最高限制温度值）时，在控制报警装置发出蜂鸣报警声，和/或，向终端发送报警信息之后，若接收到该终端发送的温控指令且该温控指令中包含温度值，则该控制器将该温度值在本地设置为该预设调控温度值。

可选的，除了控制旋钮片12旋转之外，该控制器还可以通过控制升降驱动组件控制用于固定灸头组件的升降组件上移或下移，以调整艾灸壳体1与艾灸部位的间距。具体的，在任何时间点，或者优选的，当艾灸部位温度值达到预设最高温度值或者不在预设阈值范围之内时，在控制报警装置发出蜂鸣报警声和/或向终端发送报警信息之后，当接收到该终端发送的距离控制指令时，该控制器通过向该升降驱动组件发送控制指令控制该升降组件上移或下移，以控制减小或增大艾灸壳体1与艾灸部位的间距，从而减小或增加艾灸部位的体感温度。其中，该距离控制指令中可包括减小或增大的距离值，该减小或增大的距离值可以是用户当前在该APP中输入的数值，或，该APP中预设的默认数值。

进一步的，当实时采集的艾灸温度值达到预设最高温度值或者大于预设阈值范围中的最高限制温度值（若预设阈值范围存在多个最高限制温度值，则为最大的最高限制温度值）时，若超过预设时长没有接收到上述距离控制指令，则该控制器自动向该升降驱动组件发送控制指令以控制该升降组件运动，如控制该升降组件下移，从而控制该灸头组件远离艾灸部位，直至测距传感器804获取的距离值达到预设数值。像这样通过距离控制，可以进一步提高避免烫伤的及时性。

可选的，上述温度控制和距离控制可根据用户在该APP中的选择操作，择一执行。

可选的，若用户选择的是温度控制，为进一步提高安全性，在执行温度控制之后，若超过预设时长（如：5秒或10秒），仍然无法将温度降低到该温控指令指示的温度或预设的默认温度，则执行距离控制。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件，其特征在于，包括：

艾灸壳体、测温壳体、出烟外壳、出烟管、旋钮、柱塞、挡烟板、艾灸筒、显示装置、可调温组件、旋钮片和控制器；

所述艾灸壳体一侧壁上一体成型有所述测温壳体，所述测温壳体一侧壁上一体成型有所述出烟外壳，所述出烟外壳内部设置有所述出烟管，所述艾灸壳体顶端设置有所述旋钮，所述艾灸壳体内壁上设置有所述柱塞，所述柱塞之间设置有所述挡烟板，所述挡烟板下方设置有所述艾灸筒，所述测温壳体上方设置有所述显示装置，所述测温壳体内部设置有所述可调测温组件，所述可调测温组件包括测温防护壳、测温传感器、隔热垫、测距传感器，所述旋钮底端固定连接有所述旋钮片，所述挡烟板上位于所述旋钮片外围开设有弧形的避让槽孔，所述艾灸筒顶端位于所述旋钮片下方开设有进风孔；

所述控制器设置在所述艾灸壳体内，与云端服务器连接，用于向所述云端服务器发送所述测温传感器采集到的艾灸部位温度值，以及获取所述云端服务器发送的提示信息并将所述提示信息通过所述显示装置显示。

2.根据权利要求1所述的智能温控灸头组件，其特征在于，所述测温防护壳设置在所述测温传感器一端部，且位于所述测温壳体外侧，所述隔热垫设置在所述测温传感器另一端部，且所述隔热垫与所述测温传感器插接。

3.根据权利要求1所述的智能温控灸头组件，其特征在于，所述测温传感器中部设置有旋转箱体，所述测距传感器设置在所述旋转箱体上，所述旋转箱体与所述测温传感器转动连接。

4.根据权利要求1所述的智能温控灸头组件，其特征在于，所述艾灸筒底端为开口结构，所述艾灸筒内顶部固定连接有铁钉。

5.根据权利要求1所述的智能温控灸头组件，其特征在于，所述挡烟板与所述艾灸壳体转动连接，所述显示装置与所述测温壳体通过卡槽连接，所述出烟管与所述艾灸壳体内部连通。

6.根据权利要求1所述的智能温控灸头组件，其特征在于，所述挡烟板与所述艾灸壳体通过所述柱塞卡紧连接。

7.一种基于云端的艾灸机器人的智能温控灸头组件的监测方法，其特征在于，用于控制如权利要求1-6任一项所述的智能温控灸头组件的艾灸部位温度值艾灸，所述方法包括：

所述智能温控灸头组件的控制器将所述智能温控灸头组件的测温传感器采集到的艾灸部位温度值发送给云端服务器，使得所述云端服务器根据预先得到的艾灸温度的参照范围，分析所述控制器发送的艾灸部位温度值是否超出所述参照范围，并在所述艾灸部位温度值超出所述参考范围时向所述控制器发送提示信息；

获取所述云端服务器发送的所述提示信息并将所述提示信息通过所述显示装置显示。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制器判断所述测温传感器实时采集到的艾灸部位温度值是否达到预设最高温度值；

若达到所述预设最高温度值，则向终端发送报警信息，或，控制连接的报警装置发出蜂鸣报警声。

9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到所述终端发送的距离控制指令时，所述控制器控制所述智能温控灸头组件远离艾灸部位。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述终端发送报警信息，或，控制所述报警装置发出蜂鸣报警声之后，若超过预设时长没有接收到所述距离控制指令，则所述控制器自动控制所述智能温控灸头组件远离所述艾灸部位。

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