CN116317185A - 无线供电包裹分拣系统及其控制方法 - Google Patents

无线供电包裹分拣系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种无线供电包裹分拣系统及其控制方法。该无线供电包裹分拣系统包括：原边模块，包括电源转换模块和导轨，电源转换模块用于将输入电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将第二交流电传输至导轨；多个动态设备，动态设备包括用于执行包裹分拣作业的执行件、用于控制执行件的第一通讯模块以及副边模块；副边模块用于拾取轨道上的电流给执行件供电；及控制设备，用于控制位于控制设备的预设距离内的动态设备，包括第二通讯模块，第二通讯模块与第一通讯模块通信连接。本发明以电磁耦合的无线供电方式实现对动态设备的控制，避免使用滑触线的接触方式，延长使用寿命，降低维护成本。

Description

无线供电包裹分拣系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及邮件分拣技术领域，特别是涉及无线供电包裹分拣系统及其控制方法。
背景技术
物流分拣设备是用于分拣邮件、包裹等的装置，包括交叉带分拣机、窄带分拣机等动态设备。此类动态设备上具有用于执行分拣作业的机械设备，如机械手。由于动态设备需要进行移动，移动距离较长时传统的电线供电方式难以实现。
传统技术中采用滑触线加碳刷供电。滑触线通电后，动态设备上增加碳刷，在动态设备移动时通过碳刷与滑触线滑动接触以实现供电。
然而这种供电方式容易导致动态设备的磨损以及电气接触不良，需要定期维护、更换碳刷，成本较高。
发明内容
基于此，针对滑触线供电方式易磨损的技术问题，提供一种无线供电包裹分拣系统及其控制方法。
第一方面，本申请提供一种无线供电包裹分拣系统。该系统包括：
原边模块，包括电源转换模块和导轨，电源转换模块用于将输入电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将第二交流电传输至导轨；
多个动态设备，动态设备包括用于执行包裹分拣作业的执行件、用于控制执行件的第一通讯模块以及副边模块；副边模块的副边输入端与导轨电磁耦合连接，副边模块的副边输出端与执行件电连接，用于拾取轨道上的电流给执行件供电；及
控制设备，用于控制位于所述控制设备的预设距离内的动态设备，控制设备包括第二通讯模块，第二通讯模块与第一通讯模块通信连接。
在其中一个实施例中，副边模块包括拾取器、谐振整流模块、MPPT-BUCK-BOOST模块和储能模块，拾取器的拾取输入端与导轨电磁耦合连接，拾取器的拾取输出端与谐振整流模块的整流输入端连接，谐振整流模块的整流输出端与MPPT-BUCK-BOOST模块的输入端连接，MPPT-BUCK-BOOST模块的输出端与储能模块连接，MPPT-BUCK-BOOST模块用于给储能模块充电，储能模块用于给执行件供电。MPPT-BUCK-BOOST模块基于MPPT(Maximum PowerPoint Tracking，最大功率点跟踪)原理，使拾取器拾取的电流最大化利用，并给储能模块充电。
在其中一个实施例中，拾取器包括U型磁芯和线圈绕组，线圈绕组绕制在U型磁芯上，使得线圈绕组以耦合的方式与轨道感应产生电流。导轨设置在拾取器U形开口的中心区域，导轨和拾取器通过磁场耦合进行电能-磁场能-电能的转换和电能的传输。类似传统变压器，导轨和拾取器可分离且可以相对运动。
在其中一个实施例中，MPPT-BUCK-BOOST模块包括MPPT模块和DC-DC变换模块，DC-DC变换模块包括PWM控制模块；MPPT模块用于检测拾取器输出的电压和电流变化，并对PWM控制模块的占空比进行调节，使得DC-DC变换模块在最大功率时给储能模块充电。
在其中一个实施例中，储能模块采用超级电容器进行储能。超级电容器具有充电速度快、使用寿命长以及成本更低的优点，并且超级电容器还具有瞬时大功率特性，可以短时间内提供大电流，可以满足动态设备上的电机启动瞬间所需能量。
在其中一个实施例中，电源转换模块包括PFC模块和逆变模块；逆变模块的逆变输入端与PFC模块电连接，逆变模块的逆变输出端与导轨电连接；PFC模块用于将第一交流电转换为原边直流电，逆变模块用于将原边直流电转换为第二交流电并输出至导轨。第一交流电可以是市电；在市电不稳时通过PFC模块也能提供有效的高频电源。逆变模块将原边直流电转换成满足要求的高频交流电。
在其中一个实施例中，导轨为环形导体回路，使得在动态设备具有多个时，多个副边模块能够同时与导轨电磁耦合连接。导轨配置为很长的导体回路，此时，多个副边模块能够同时与导轨电磁耦合连接，拾取电流，并且能够沿着导轨移动。
在其中一个实施例中，第二通讯模块与第一通讯模块采用IRDA红外通信连接。控制设备能够将指令通过第二通讯模块传播出去，动态设备上的第一通讯模块接收到红外光，根据控制指令控制执行件执行包裹分拣动作，同时反馈控制指令至控制设备，完成整个通讯的动态闭环。
第二方面，本申请还提供一种无线供电包裹分拣系统的控制方法。该系统包括：原边模块、多个动态设备和控制设备，原边模块包括电源转换模块和导轨；动态设备包括执行件、第一通讯模块和副边模块；控制设备包括第二通讯模块；该方法包括：
驱动电源转换模块将输入电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将第二交流电传输至导轨；
驱动副边模块拾取导轨上的电流给执行件供电；驱动控制设备通过第二通讯模块向第一通讯模块传输控制指令；
驱动第一通讯模块根据控制指令控制执行件执行包裹分拣作业。
在其中一个实施例中，电源转换模块包括PFC模块和逆变模块；驱动电源转换模块将输入电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将第二交流电传输至导轨，包括：
驱动PFC模块将输入PFC模块的第一交流电转换为原边直流电，并将原边直流电输入至逆变模块；
驱动逆变模块将原边直流电转换为第二交流电，并将第二交流电输出至导轨。
上述无线供电包裹分拣系统及其控制方法，通过电源转换模块模块将输入的第一交流电转换为第二交流电并输出至轨道，使轨道上具有第二交流电。动态设备包括用于执行包裹分拣作业的执行件，一方面动态设备的副边模块与轨道电磁耦合，能够拾取轨道上的电流提供给执行件，另一方面，动态设备的第一通讯模块能够与控制设备的第二通讯模块通信连接，接收控制指令提供给执行件，使得执行件能够执行包裹分拣作业。相较于传统的滑触线、碳刷的供电方式，本发明提供的方法为非接触式供电，减少磨损损耗，延长使用寿命。
附图说明
图1为一个实施例中的无线供电包裹分拣系统的示意图；
图2为一个实施例中的副边模块组成示意图；
图3为一个实施例中拾取器的结构示意图；
图4为一个实施例中拾取器从导轨取电示意图；
图5为一个实施例中MPPT-BUCK-BOOST模块工作原理图；
图6为一个实施例中利用IRDA红外进行通信的示意图；
图7为一个实施例中无线供电包裹分拣系统的控制方法的流程图。
附图标记说明：100、原边模块；105、电源转换模块；110、导轨；200、动态设备；210、副边模块；211、拾取器；211a、U型磁芯；211b、线圈绕组；212、谐振整流模块；213、MPPT-BUCK-BOOST模块；214、储能模块；220、执行件；230、第一通讯模块；300、控制设备；310、第二通讯模块。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的无线供电包裹分拣系统的结构示意图，本发明一个实施例提供了的无线供电包裹分拣系统，包括原边模块100、多个动态设备200和控制设备300。原边模块100用于给动态设备200供电，控制设备300用于传输控制指令至动态设备200，从而使动态设备200能够执行包裹分拣作业。动态设备200可以是交叉带分拣机或窄带分拣机等，需要进行移动。在一种可行的实现方式中，原边模块100和控制设备300建设在地面，构成地面系统。
原边模块100包括导轨110和电源转换模块105，第一交流电输入至原边模块100，由电源转换模块105将第一交流电转换为第二交流电，并将第二交流电传输至导轨110。第一交流电可以是市电，如380V交流电。
动态设备200包括副边模块210、执行件220和第一通讯模块230。执行件220用于执行包裹分拣作业，副边模块210用于拾取轨道110上的电流给执行件220供电，第一通讯模块230用于传输控制指令至执行件220对其实现控制。其中，副边模块210的副边输入端与导轨110以电磁耦合连接，副边模块210的副边输出端与执行件220电连接，使得副边模块210能够拾取轨道110上的电流对执行件220供电。在一种可行的实现方式中，动态设备200沿着轨道110进行移动，此时副边模块210同步沿着轨道110进行移动，并且在移动时副边模块210保持与轨道110的电磁耦合连接。
控制设备300包括第二通讯模块310，动态设备200在与控制设备300的预设距离内，也即动态设备200移动至控制设备300的预设范围内时，第一通讯模块230能够与第二通讯模块310通信。一方面，第二通讯模块310传输控制指令至第一通讯模块230，另一方面，第一通讯模块230控制执行件220完成包裹分拣作业后，反馈控制指令至第二通讯模块310，实现整个通讯的闭环。
在一种可行的实现方式中，第一通讯模块230具有MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)。第一通讯模块230接收到控制指令后，将控制指令输入到MCU芯片内，由MCU的应用软件根据通信协议对控制执行分析，得出对执行件220的执行动作。第一通讯模块230根据执行动作控制执行件220执行，同时反馈控制指令至第二通讯模块310，完成整个通讯的动态闭环。
传统的控制设备和动态设备通过有线RS-485连接实现通信。然而以有线连接的方式进行通信，由于线束接触牢靠导致通讯不可靠以及具有布局杂乱，不够美观等问题。通过在动态设备设置第一通讯模块，控制设备设置第二通讯模块，并在第一通讯模块和第二通讯模块之间建立远程通信连接，解决了上述问题。
本实施例中，通过电源转换模块将输入的第一交流电转换为第二交流电并输出至轨道，使轨道上具有第二交流电。动态设备包括用于执行包裹分拣作业的执行件，一方面动态设备的副边模块与轨道电磁耦合，能够拾取轨道上的电流提供给执行件，另一方面，动态设备的第一通讯模块能够与控制设备的第二通讯模块通信连接，接收控制指令提供给执行件，使得执行件能够执行包裹分拣作业。
结合图2所示，图2示出了本发明一个实施例中副边模块组成示意图。在一些实施例中，副边模块210包括拾取器211、谐振整流模块212、MPPT-BUCK-BOOST模块213和储能模块214。拾取器211用于拾取导轨110上的电流，并输出至谐振整流模块212，谐振整流模块212用于将拾取器211传输的交流电转换为副边直流电，并将副边直流电传输至MPPT-BUCK-BOOST模块213，MPPT-BUCK-BOOST模块基于MPPT(Maximum Power Point Tracking，最大功率点跟踪)原理，使拾取器211传输的副边直流电的电流最大化利用，并给储能模块214充电。
具体地，拾取器211的拾取输入端与导轨110电磁耦合连接，拾取器211的拾取输出端与谐振整流模块212的整流输入端连接，谐振整流模块212的整流输出端与MPPT-BUCK-BOOST模块213的输入端连接，MPPT-BUCK-BOOST模块213的输出端与储能模块214连接，MPPT-BUCK-BOOST模块213用于给储能模块214充电，储能模块214用于给执行件220供电。
在一种可行的实现方式中，每台动态设备200根据动作所需能量配备相应的储能模块214，储能模块214采用超级电容器进行储能。超级电容器具有充电速度快、使用寿命长以及成本更低的优点，同时超级电容器还具有瞬时大功率特性，可以短时间内提供大电流，可以满足动态设备200上的电机启动瞬间所需能量。弥补拾取器211不能瞬时提供大电流以及过度设计导致资源浪费问题。
如图3和图4所示，图3示出了一个实施例中拾取器211的结构示意图，图4示出了一个实施例中拾取器211从导轨110取电方式的示意图。拾取器211包括U型磁芯211a和线圈绕组211b，线圈绕组211b绕制在U型磁芯211a上。当导轨110伸入拾取器211的U形开口，位于拾取器211中心区域时，导轨110上通电，产生在U型磁芯211a上产生感应磁场，从而使得线圈绕组211b以耦合的方式与轨道110感应产生电流。MPPT-BUCK-BOOST模块212与线圈绕组211b连接，即可实现拾取器211将导轨110上的电流拾取至副边模块210。本实施例中导轨110和拾取器211通过磁场耦合进行电能-磁场能-电能的转换和电能的传输。类似传统变压器，导轨110和拾取器211可分离且可以相对运动。
如图5所示，图5示出了一个实施例中MPPT-BUCK-BOOST模块工作原理图。MPPT-BUCK-BOOST模块213包括MPPT模块和DC-DC变换模块。DC-DC变换模块包括PWM控制模块，由PWM控制模块实现DC-DC的转换。DC-DC变换模块用于将输入的直流电转换为能够直接给储能模块214充电的直流电。MPPT模块用于检测拾取器211输出的电压和电流变化，并根据电压电流的变化对PWM控制模块的占空比进行调节，使得DC-DC变换模块运行在最大功率时给储能模块充电。
副边模块210中，先通过谐振整流模块212将交流电整流为副边直流电，再通过降压-升压法(BUCK-BOOST)转换成动态设备200所需的电源，为了使输入输出电源最大化利用，采用最大功率点跟踪算法，该算法可实现输入、输出功率一致，根据动态设备200负载实时调整输出电压、电流，保持能量的守恒。
请继续参阅图2，在一些实施例中，电源转换模块105包括PFC(Power FactorCorrection，功率因素调节)模块120和逆变模块130。PFC模块120用于将输入PFC模块的第一交流电转换成原边直流电并输出至逆变模块130，逆变模块130用于将原边直流电转换为第二交流电并输出至导轨110。其中，第一交流电可以是市电；在市电不稳时通过PFC模块也能提供有效的高频电源。逆变模块130将原边直流电转换成满足要求的高频电源。具体地，逆变模块130的逆变输入端与PFC模块120电连接，逆变模块130的逆变输出端与导轨110电连接。
在一个实施例中，导轨110为环形导体回路，使得在动态设备200具有多个时，多个副边模块210能够同时与导轨110电磁耦合连接。动态设备200可以具有多个，在动态设备200具有两个以上时，相应的副边模块210也具有两个以上。为了能够同时给多个动态设备200供电，导轨110配置为很长的导体回路，此时，多个副边模块210能够同时与导轨110电磁耦合连接，拾取电流，并且能够沿着导轨110移动。
请参见图6，图6示出了一个实施例中利用IRDA红外进行通信的示意图。在一些实施例中，第二通讯模块310与第一通讯模块230采用IRDA(Infrared Data Association，红外线数据标准协会)红外通信连接。本实施例中，第二通讯模块310与第一通讯模块230均采用红外模块，红外通讯系统是用IRDA原理实现的无线通讯功能。将两个红外模块分别安装在控制设备300以及动态设备200端，两个模块正对安装，在动态设备200运动到控制设备300并且两个红外模块相对距离在一定范围内开始进行交互，控制设备300将控制指令通过红外模块传播出去，动态设备200上的红外模块接收到红外光，输入到控制MCU芯片内，软件根据协议分析后控制执行件220执行包裹分拣动作，同时反馈控制指令至控制设备300，完成整个通讯的动态闭环。
如图7所示，图7示出了一些实施例中无线供电包裹分拣系统的控制方法的流程图。该无线供电包裹分拣系统包括：原边模块、多个动态设备和控制设备，原边模块包括电源转换模块和导轨；动态设备包括执行件、第一通讯模块和副边模块；控制设备包括第二通讯模块。该无线供电包裹分拣系统的控制方法包括：
S702，驱动电源转换模块将输入电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将第二交流电传输至导轨。
第一交流电输入至原边模块中的电源转换模块。第一交流电可以是市电，如380V交流电。第二交流电的频率及大小至少能够满足无线供电需求。
S704，驱动副边模块拾取导轨上的电流给执行件供电；驱动控制设备通过第二通讯模块向第一通讯模块传输控制指令。
副边模块与轨道电磁耦合连接，能够以非接触的方式拾取轨道上的电流，用于给执行件供电。第一通讯设备和第二通讯设备通信连接，控制设备通过第二通讯设备向第一通讯设备发送控制指令。
S706，驱动第一通讯模块根据控制指令控制执行件执行包裹分拣作业。
第一通讯模块接收到控制设备发送的控制指令后，将控制指令解码为对执行件的控制指令，并通过控制指令控制执行件执行包裹分拣作业。
本实施例中，第一交流电输入原边模块后，进入电源转换模块中，驱动电源转换模块将第一交流电转换为第二交流电并输出至导轨上，使得导轨具有第二交流电。驱动副边模块拾取导轨的电流后能够给执行件供电，驱动第二通讯模块给第一通讯模块发出控制指令，并由第一通讯模块发送控制指令至执行件。从而使执行件在具有持续供电的前提下执行控制指令。
在一个实施例中，电源转换模块还包括PFC模块和逆变模块；驱动电源转换模块将输入电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将第二交流电传输至导轨，包括：驱动PFC模块将输入PFC模块的第一交流电转换为原边直流电，并将原边直流电输入至逆变模块；驱动逆变模块将原边直流电转换为第二交流电，并将第二交流电输出至导轨。
PFC模块用于将输入PFC模块的第一交流电转换成原边直流电并输出至逆变模块，逆变模块用于将原边直流电转换为第二交流电并输出至导轨。
本实施例中，电源转换模块包括PFC模块和逆变模块。第一交流电输入至PFC模块，由PFC模块转换为原边直流电，再由逆变模块将原边直流电逆变为第二交流电。PFC模块具有一定稳压作用，在第一交流电欠压或过压时能够维持原边直流电的电压稳定。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无线供电包裹分拣系统，其特征在于，所述系统包括：
原边模块，包括电源转换模块和导轨，所述电源转换模块用于将输入所述电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将所述第二交流电传输至所述导轨；
多个动态设备，所述动态设备包括用于执行包裹分拣作业的执行件、用于控制所述执行件的第一通讯模块以及副边模块；所述副边模块的副边输入端与所述导轨电磁耦合连接，所述副边模块的副边输出端与所述执行件电连接，用于拾取所述轨道上的电流给所述执行件供电；及
控制设备，用于控制位于所述控制设备的预设距离内的动态设备，包括第二通讯模块，所述第二通讯模块与所述第一通讯模块通信连接。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述副边模块包括拾取器、谐振整流模块、MPPT-BUCK-BOOST模块和储能模块，所述拾取器的拾取输入端与所述导轨电磁耦合连接，所述拾取器的拾取输出端与所述谐振整流模块的整流输入端连接，所述谐振整流模块的整流输出端与所述MPPT-BUCK-BOOST模块的输入端连接，所述MPPT-BUCK-BOOST模块的输出端与所述储能模块连接，所述MPPT-BUCK-BOOST模块用于给所述储能模块充电，所述储能模块用于给所述执行件供电。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述拾取器包括U型磁芯和线圈绕组，所述线圈绕组绕制在所述U型磁芯上，使得所述线圈绕组以耦合的方式与所述轨道感应产生电流。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述MPPT-BUCK-BOOST模块包括MPPT模块和DC-DC变换模块，所述DC-DC变换模块包括PWM控制模块；所述MPPT模块用于检测所述拾取器输出的电压和电流变化，并对所述PWM控制模块的占空比进行调节，使得所述DC-DC变换模块在最大功率时给所述储能模块充电。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述储能模块采用超级电容器进行储能。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电源转换模块包括PFC模块和逆变模块；所述逆变模块的逆变输入端与所述PFC模块电连接，所述逆变模块的逆变输出端与所述导轨电连接；所述PFC模块用于将第一交流电转换为原边直流电，所述逆变模块用于将所述原边直流电转换为所述第二交流电并输出至所述导轨。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导轨为环形导体回路，使得在所述动态设备具有多个时，多个所述副边模块能够同时与所述导轨电磁耦合连接。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二通讯模块与所述第一通讯模块采用IRDA红外通信连接。
9.一种无线供电包裹分拣系统的控制方法，其特征在于，所述系统包括：原边模块、多个动态设备和控制设备，所述原边模块包括电源转换模块和导轨；所述动态设备包括执行件、第一通讯模块和副边模块；所述控制设备包括第二通讯模块；所述方法包括：
驱动所述电源转换模块将输入所述电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将所述第二交流电传输至所述导轨；
驱动所述副边模块拾取所述导轨上的电流给所述执行件供电；驱动所述控制设备通过所述第二通讯模块向所述第一通讯模块传输控制指令；
驱动所述第一通讯模块根据所述控制指令控制所述执行件执行包裹分拣作业。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述电源转换模块包括PFC模块和逆变模块；所述驱动所述电源转换模块将输入所述电源转换模块的第一交流电转换为第二交流电，并将所述第二交流电传输至所述导轨，包括：
驱动所述PFC模块将输入所述PFC模块的第一交流电转换为原边直流电，并将所述原边直流电输入至所述逆变模块；
驱动所述逆变模块将所述原边直流电转换为第二交流电，并将所述第二交流电输出至所述导轨。
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