CN116311129A - 一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块 - Google Patents

一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块，作用于内嵌智能汽车终端的地理信息保密处理插件，包括地理信息横向偏差检测和地理信息纵向偏差检测，用于对不符合现阶段智能汽车驾驶自动化需求的处理结果进行过滤，协同实现保障地理信息安全的前提下，推动智能汽车基础地图数据安全合规应用。优点是：能够有效降低现有智能汽车终端侧地理信息数据空间位置技术处理的不确定性，在保障地理信息安全的前提下，提升地理信息数据服务的精准性和有效性，促进自动驾驶产业健康有序发展。

Description

一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块
技术领域
本发明涉及测绘地理信息安全技术领域，尤其涉及一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块。
背景技术
智能汽车是指通过搭载先进传感器等装置，运用人工智能等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。作为智能汽车技术发展的重要组成部分，智能汽车基础地图是面向智能汽车驾驶自动化需求演变发展而产生的地理信息数据集。智能汽车基础地图数据既包括传统导航电子地图中的地图要素信息，又涵盖智能汽车各类传感器实时获取或处理衍生的动态地理信息，是地理信息与汽车、信息通信、电子、交通运输、信息安全、密码等跨行业跨领域深度融合的焦点。因此，如何准确把握智能汽车技术发展，推动智能汽车基础地图数据及其地理信息产品服务的安全合规，是新时期测绘地理信息行业的重要工作内容之一。
然而，由于地理信息保密处理插件带有的不确定因素，其空间位置技术处理后的点位结果与车载地图进行定位匹配的过程中，横向和纵向等方面均存在空间偏移量，给智能汽车基础地图及其相关地理信息数据应用带来一定影响。在不改变现有地理信息保密处理算法及适配形式等情况下，相关产业对地理信息保密处理技术成果优化提升的呼声日趋强烈，对智能汽车基础地图数据在高级别自动驾驶场景中安全可靠应用的需求越发急切。由此可见，开展地理信息安全方向的技术攻关，丰富和完善现有地理信息保密处理插件，为智能汽车驾驶自动化众多应用场景和业务环节中的地理信息数据应用，提供兼顾安全性、完整性和可靠性的成果研制尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块，从而解决现有技术中存在的前述问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种地理信息偏差检测的方法，包括
A、地理信息横向偏差检测：对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点与相应处理后的智能汽车基础地图中所在车道的左右侧车道线之间的间距以及未经地理信息保密处理的车道级空间位置点与所在车道的左右侧车道线之间的间距进行横向偏差分析与过滤，并将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
B、地理信息纵向偏差检测：对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的相邻两个车道级空间位置点的间距以及未经地理信息保密处理的相邻两个车道级空间位置点的间距进行纵向偏差分析与过滤，将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
优选的，地理信息横向偏差检测具体为，
A1、将车道级空间位置点T经过地理信息保密处理插件处理后与相应处理后的智能汽车基础地图中的所在车道进行匹配定位，测算出该车道级空间位置点T到其左右侧车道线的间距，分别记为D左和D右；
A2、将车道级空间位置点T直接与视觉感知获取的对应车道进行匹配定位，测算出该车道级空间位置点T到其左右侧车道线的间距，分别记为D左′和D右′；
A3、将上述获取的左右侧间距分别对应作差，获取横向上的左位移量和右位移量；计算公式分别为，
横向上的左位移量＝|D左-D左′|
横向上的右位移量＝|D右-D右′|；
A4、判断横向上的左位移量和右位移量是否全部满足现阶段车道级导航定位要求，若至少一个不满足，则将车道级空间位置点T予以剔除，并迭代至下一车道级空间位置点并重复上述操作；若全部满足，则将经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点T输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
优选的，地理信息纵向偏差检测具体为，
B1、将相邻两个车道级空间位置点T和K分别经过地理信息保密处理插件处理，计算两者之间的间距，记为D1；
B2、直接计算相邻两个车道级空间位置点T和K之间的间距，记为D1′；
B3、将上述获取的两个间距作差，获取纵向上的位移量；计算公式为，
纵向上的位移量＝|D1-D1′|；
B4、判断纵向上的位移量是否满足现阶段车道级导航定位要求，若不满足，则将车道级空间位置点T予以剔除，并迭代至下一相邻车道级空间位置点K和P并重复上述操作；若满足，则将经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点T输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
车道级空间位置点K位于车道级空间位置点T的下游；
车道级空间位置点P位于车道级空间位置点K的下游。
本发明的目的还在于提供一种地理信息偏差检测的拓展模块，拓展模块用于实现上述任一所述的方法，所述拓展模块与内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件相连；所述拓展模块包括，
地理信息横向偏差检测单元：用于对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点与相应处理后的智能汽车基础地图中所在车道的左右侧车道线之间的间距以及未经地理信息保密处理的车道级空间位置点与所在车道的左右侧车道线之间的间距进行横向偏差分析与过滤，并将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
地理信息纵向偏差检测单元：用于对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的相邻两个车道级空间位置点的间距以及未经地理信息保密处理的相邻两个车道级空间位置点的间距进行纵向偏差分析与过滤，将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
本发明的有益效果是：有效降低现有智能汽车终端侧地理信息数据空间位置技术处理的不确定性，在保障地理信息安全的前提下，提升地理信息数据服务的精准性和有效性，促进自动驾驶产业健康有序发展。
附图说明
图1是本发明实施例中方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中地理信息横向偏差检测的示意图；
图3是本发明实施例中地理信息纵向偏差检测的示意图；
图4是本发明实施例中拓展模块的工作原理示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
如图1所示，本实施例中，提供了一种地理信息偏差检测的方法，包括，一、地理信息横向偏差检测
对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点与相应处理后的智能汽车基础地图中所在车道的左右侧车道线之间的间距以及未经地理信息保密处理的车道级空间位置点与所在车道的左右侧车道线之间的间距进行横向偏差分析与过滤，并将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
参见图2，地理信息横向偏差检测的具体过程为，
1、将车道级空间位置点T经过地理信息保密处理插件处理后与相应处理后的智能汽车基础地图中的所在车道进行匹配定位，测算出该车道级空间位置点T到其左右侧车道线的间距，分别记为D左和D右；
2、将车道级空间位置点T直接与视觉感知获取的对应车道进行匹配定位，测算出该车道级空间位置点T到其左右侧车道线的间距，分别记为D′左和D′右；
3、将上述获取的左右侧间距分别对应作差，获取横向上的左位移量和右位移量；计算公式分别为，
横向上的左位移量＝|D左-D′左|
横向上的右位移量＝|D右-D′右|；
4、判断横向上的左位移量和右位移量是否全部满足现阶段车道级导航定位要求，若至少一个不满足，则将车道级空间位置点T予以剔除，并迭代至下一车道级空间位置点并重复上述操作；若全部满足，则将经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点T输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
本实施例中，地理信息横向偏差检测通过对地理信息保密处理插件输出的车道级空间位置点，与智能汽车基础地图进行匹配定位，根据同名点间的横向偏差开展过滤处理，将满足车道级导航定位要求的坐标输出给智能汽车内部后续应用模块。
地理信息保密处理插件处理后的轨迹数据和惯导数据，含有空间位置信息，地理信息横向偏差检测功能是就是将保密处理后的车道级空间位置点与车载智能汽车基础地图进行实时匹配定位，并测算出两种来源下的同名点的间距，并将不满足现阶段车道级导航定位要求的横向位移量对应的空间位置点位予以剔除并迭代下一个点位重复上述检测和过滤操作，将满足要求的既为合格的空间位置信息，输出给后续智能汽车驾驶自动化相关应用模块(扩展模块本身不记录和存储任何位置信息)。
二、地理信息纵向偏差检测
地理信息纵向偏差检测：对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的相邻两个车道级空间位置点的间距以及未经地理信息保密处理的相邻两个车道级空间位置点的间距进行纵向偏差分析与过滤，将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
如图3所示，地理信息纵向偏差检测的具体过程为，
1、将相邻两个车道级空间位置点T和K分别经过地理信息保密处理插件处理，计算两者之间的间距，记为D1；
2、直接计算相邻两个车道级空间位置点T和K之间的间距，记为D′1；
3、将上述获取的两个间距作差，获取纵向上的位移量；计算公式为，
纵向上的位移量＝|D1-D′1|；
4、判断纵向上的位移量是否满足现阶段车道级导航定位要求，若不满足，则将车道级空间位置点T予以剔除，并迭代至下一相邻车道级空间位置点K和P并重复上述操作；若满足，则将经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点T输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
本实施例中，车道级空间位置点K位于车道级空间位置点T的下游；车道级空间位置点P位于车道级空间位置点K的下游。如图3所示，车道级空间位置点K和车道级空间位置点T之间的纵向上的位移量＝|D1-D′1|，车道级空间位置点P和车道级空间位置点K之间的纵向上的位移量＝|D2-D′2|。
本实施例中，地理信息纵向偏差检测通过对经地理信息保密处理插件输出的相邻两个车道级空间位置点间距，与对应未经处理的实际车道级空间位置点间距进行纵向偏差分析与过滤处理，结合横向偏差检测结果，旨在实现地理信息安全处理技术成果于智能汽车端业务系统内部的集成效果以及车道级导航定位应用需求满足。
地理信息保密处理插件处理后的轨迹数据和惯导数据，含有空间位置信息会经过拓展模块，地理信息纵向偏差检测就是将保密处理后的相邻两个车道级空间位置点进行间距计算，与对应未经处理的车道级空间位置点间距存在纵向上的空间偏移量，并将不满足现阶段车道级导航定位要求的空间偏移量，对应的空间位置点位予以剔除并迭代下一个点位重复上述检测和过滤操作，将满足要求的既为合格的空间位置信息，输出给后续智能汽车驾驶自动化相关应用模块(扩展模块本身不记录和存储任何位置信息)。
实施例二
本发明的目的还在于提供一种地理信息偏差检测的拓展模块，拓展模块用于实现上述任一所述的方法，所述拓展模块与内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件相连；所述拓展模块包括，
地理信息横向偏差检测单元：用于对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点与相应处理后的智能汽车基础地图中所在车道的左右侧车道线之间的间距以及未经地理信息保密处理的车道级空间位置点与所在车道的左右侧车道线之间的间距进行横向偏差分析与过滤，并将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
地理信息纵向偏差检测单元：用于对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的相邻两个车道级空间位置点的间距以及未经地理信息保密处理的相邻两个车道级空间位置点的间距进行纵向偏差分析与过滤，将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
通过采用本发明公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：
本发明提供了一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块，能够有效降低现有智能汽车终端侧地理信息数据空间位置技术处理的不确定性，在保障地理信息安全的前提下，提升地理信息数据服务的精准性和有效性，促进自动驾驶产业健康有序发展。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种地理信息偏差检测的方法，其特征在于：包括
A、地理信息横向偏差检测：对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点与相应处理后的智能汽车基础地图中所在车道的左右侧车道线之间的间距以及未经地理信息保密处理的车道级空间位置点与所在车道的左右侧车道线之间的间距进行横向偏差分析与过滤，并将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
B、地理信息纵向偏差检测：对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的相邻两个车道级空间位置点的间距以及未经地理信息保密处理的相邻两个车道级空间位置点的间距进行纵向偏差分析与过滤，将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
2.根据权利要求1所述的地理信息偏差检测的方法，其特征在于：地理信息横向偏差检测具体为，
A1、将车道级空间位置点T经过地理信息保密处理插件处理后与相应处理后的智能汽车基础地图中的所在车道进行匹配定位，测算出该车道级空间位置点T到其左右侧车道线的间距，分别记为D左和D右；
A2、将车道级空间位置点T直接与视觉感知获取的对应车道进行匹配定位，测算出该车道级空间位置点T到其左右侧车道线的间距，分别记为D左′和D右′；
A3、将上述获取的左右侧间距分别对应作差，获取横向上的左位移量和右位移量；计算公式分别为，
横向上的左位移量＝|D左-D左′|
横向上的右位移量＝|D右-D右′|；
A4、判断横向上的左位移量和右位移量是否全部满足现阶段车道级导航定位要求，若至少一个不满足，则将车道级空间位置点T予以剔除，并迭代至下一车道级空间位置点并重复上述操作；若全部满足，则将经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点T输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
3.根据权利要求1所述的地理信息偏差检测的方法，其特征在于：地理信息纵向偏差检测具体为，
B1、将相邻两个车道级空间位置点T和K分别经过地理信息保密处理插件处理，计算两者之间的间距，记为D1；
B2、直接计算相邻两个车道级空间位置点T和K之间的间距，记为D1′；
B3、将上述获取的两个间距作差，获取纵向上的位移量；计算公式为，
纵向上的位移量＝|D1-D1′|；
B4、判断纵向上的位移量是否满足现阶段车道级导航定位要求，若不满足，则将车道级空间位置点T予以剔除，并迭代至下一相邻车道级空间位置点K和P并重复上述操作；若满足，则将经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点T输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
车道级空间位置点K位于车道级空间位置点T的下游；
车道级空间位置点P位于车道级空间位置点K的下游。
4.一种地理信息偏差检测的拓展模块，其特征在于，拓展模块用于实现上述权利要求1至3任一所述的方法，所述拓展模块与内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件相连；所述拓展模块包括，
地理信息横向偏差检测单元：用于对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点与相应处理后的智能汽车基础地图中所在车道的左右侧车道线之间的间距以及未经地理信息保密处理的车道级空间位置点与所在车道的左右侧车道线之间的间距进行横向偏差分析与过滤，并将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块；
地理信息纵向偏差检测单元：用于对经内嵌于智能汽车终端的地理信息保密处理插件处理后的相邻两个车道级空间位置点的间距以及未经地理信息保密处理的相邻两个车道级空间位置点的间距进行纵向偏差分析与过滤，将满足过滤条件的经过地理信息保密处理插件处理后的车道级空间位置点输出给智能汽车终端内部的后续应用模块。
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