CN116309709B - 一种高空抛物的检测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种高空抛物的检测方法和系统，包括以下步骤：获取侧面视频流数据和正面视频流数据，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据；对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹；对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点。如此，能够精准确定延伸路径中哪个点是抛出点，使用方便。

Description

一种高空抛物的检测方法和系统

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体是涉及一种高空抛物的检测方法和系统。

背景技术

高空抛物由于事件发生场所为高空楼层，少有目击者，抛物时间短，使得执法部门很难追究抛物者的法律责任，因此很多小区会安装摄像头实施监控，监控设备一般安装在低楼层，对于高层建筑来说，监控设备难以得到较高楼层的清晰画面，也就是说得到的抛物运行轨迹并不是完整的，这就需要对运行轨迹进行拟合，对监控得到的运行轨迹进行向上延伸得到抛出点，然而现有常用技术中，不能够清楚知道延伸到何种程度才能够确定是真正的抛出点。因此，需要提供一种高空抛物的检测方法和系统，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种高空抛物的检测方法和系统，以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明是这样实现的，一种高空抛物的检测方法，所述方法包括以下步骤：

获取侧面视频流数据和正面视频流数据，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据；

对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹；

对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；

将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户。

作为本发明进一步的方案：所述对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹的步骤，具体包括：

对侧面图形数据和正面图形数据进行处理，确定侧面图形数据和正面图形数据中的侧面运动目标和正面运动目标；

获取侧面运动目标和正面运动目标的运动特征和目标轨迹；

对侧面运动目标和正面运动目标进行判定，当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹。

作为本发明进一步的方案：所述对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径的步骤，具体包括：

使用最小二乘法对侧面运行轨迹和正面运行轨迹上的点分别进行拟合得到侧面拟合函数和正面拟合函数；

根据侧面拟合函数对侧面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸侧面路径；

根据正面拟合函数对正面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸正面路径。

作为本发明进一步的方案：所述将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户的步骤，还包括输出高空抛物住户的房号，具体为：

确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标；

将位置坐标输入至所述正面图形数据对应的房号坐标库中，自动输出高空抛物住户的房号。

作为本发明进一步的方案：所述侧面视频流数据是通过侧面摄像机放置在楼体的正侧面进行拍摄得到的，正面视频流数据是通过正面摄像机放置在楼体的前方进行拍摄得到的。

本发明的另一目的在于提供一种高空抛物的检测系统，所述系统包括：

图形数据获取模块，用于获取侧面视频流数据和正面视频流数据，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据；

运行轨迹获取模块，用于对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹；

延伸路径拟合模块，用于对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；

抛出点确定模块，用于将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户。

作为本发明进一步的方案：所述运行轨迹获取模块包括：

运动目标确定单元，用于对侧面图形数据和正面图形数据进行处理，确定侧面图形数据和正面图形数据中的侧面运动目标和正面运动目标；

目标轨迹获取单元，用于获取侧面运动目标和正面运动目标的运动特征和目标轨迹；

运行轨迹确定单元，用于对侧面运动目标和正面运动目标进行判定，当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹。

作为本发明进一步的方案：所述延伸路径拟合模块包括：

拟合函数确定单元，用于使用最小二乘法对侧面运行轨迹和正面运行轨迹上的点分别进行拟合得到侧面拟合函数和正面拟合函数；

侧面路径延伸单元，用于根据侧面拟合函数对侧面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸侧面路径；

正面路径延伸单元，用于根据正面拟合函数对正面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸正面路径。

作为本发明进一步的方案：所述抛出点确定模块包括：

位置坐标确定单元，用于确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标；

房号输出单元，用于将位置坐标输入至所述正面图形数据对应的房号坐标库中，自动输出高空抛物住户的房号。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户。如此，能够精准确定延伸路径中哪个点是抛出点，使用方便。

附图说明

图1为一种高空抛物的检测方法的流程图。

图2为一种高空抛物的检测方法中延伸侧面路径的示意图。

图3为一种高空抛物的检测方法中延伸正面路径的示意图。

图4为一种高空抛物的检测方法中获得侧面运行轨迹以及正面运行轨迹的流程图。

图5为一种高空抛物的检测方法中对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径的流程图。

图6为一种高空抛物的检测方法中输出高空抛物住户的房号的流程图。

图7为一种高空抛物的检测系统的结构示意图。

图8为一种高空抛物的检测系统中运行轨迹获取模块的结构示意图。

图9为一种高空抛物的检测系统中延伸路径拟合模块的结构示意图。

图10为一种高空抛物的检测系统中抛出点确定模块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1、图2和图3所示，本发明实施例提供了一种高空抛物的检测方法，所述方法包括以下步骤：

S100，获取侧面视频流数据和正面视频流数据，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据；

S200，对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹；

S300，对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；

S400，将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户。

需要说明的是，高空抛物由于事件发生场所为高空楼层，少有目击者，抛物时间短，使得执法部门很难追究抛物者的法律责任，因此很多小区会安装摄像头实施监控，监控设备一般安装在低楼层，对于高层建筑来说，监控设备难以得到较高楼层的清晰画面，也就是说得到的抛物运行轨迹并不是完整的，这就需要对运行轨迹进行拟合，对监控得到的运行轨迹进行向上延伸得到抛出点，然而现有常用技术中，不能够清楚知道延伸到何种程度才能够确定是真正的抛出点，本发明实施例旨在解决上述问题。

本发明实施例中，需要在同一个楼体的周围安装侧面摄像机和正面摄像机，侧面摄像机放置在楼体的正侧面进行拍摄得到侧面视频流数据，正面摄像机放置在楼体的前方进行拍摄得到正面视频流数据，需要说明的是，侧面摄像机拍摄的楼体照片就是楼体的侧视图，正面摄像机虽然安装在楼体的前方，但是正面摄像机不是正对着楼体，而是向左或者向右倾斜一定的角度，正面摄像机拍摄的楼体照片不是楼体的正视图，这样正面摄像机拍摄得到的抛物运行轨迹是具有弧度的，方便后续的拟合。获取到侧面视频流数据和正面视频流数据，需要将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据，该步骤为现有技术，不再赘述，需要强调的是，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同；然后对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹，并对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；并将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，图中A点为初始点，确定初始点的高度值，由于侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，高度值可以是A点在图片中的高度而不是实际高度，接着将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户，如此，能够精准确定延伸路径中哪个点是抛出点，使用方便。

如图4所示，作为本发明一个优选的实施例，所述对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹的步骤，具体包括：

S201，对侧面图形数据和正面图形数据进行处理，确定侧面图形数据和正面图形数据中的侧面运动目标和正面运动目标；

S202，获取侧面运动目标和正面运动目标的运动特征和目标轨迹；

S203，对侧面运动目标和正面运动目标进行判定，当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹。

本发明实施例中，为了确定侧面运动目标和正面运动目标，需要在侧面图形数据和正面图形数据的第一帧，为每个像素点存储一个样本集，所述像素点周围相邻的点的像素值即为样本集的采样值，接着将之后每一帧像素点的像素值与样本集的采样值进行对比，若两者之间的差值小于第一阈值，则认为两点相近；依次遍历所有样本集，可得到像素点与样本集相近的个数，若所述个数大于第二阈值，则认为该像素点为背景点，否则认为该像素点为前景点；对得到的前景点进行筛选，根据物体的周长和面积筛除掉不符合要求的物体，得到运动目标，对侧面图形数据进行处理得到的运动目标为侧面运动目标，对正面图形数据进行处理得到的运动目标为正面运动目标，第一阈值和第二阈值为提前设置的定值。容易理解，监控视频处理后可能会存在不属于高空抛物的运动轨迹，例如鸟的运动轨迹、树叶随风而动的运动轨迹等等，只有当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹。对侧面运动目标和正面运动目标进行判定时，需要判定侧面运动目标和正面运动目标是否一直向下运动；并判定侧面运动目标和正面运动目标是否一直做加速运动；当且仅当侧面运动目标和正面运动目标一直向下运动且一直做加速运动，侧面运动目标和正面运动目标属于高空抛物，上述方案均为现有技术。

如图5所示，作为本发明一个优选的实施例，所述对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径的步骤，具体包括：

S301，使用最小二乘法对侧面运行轨迹和正面运行轨迹上的点分别进行拟合得到侧面拟合函数和正面拟合函数；

S302，根据侧面拟合函数对侧面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸侧面路径；

S303，根据正面拟合函数对正面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸正面路径。

本发明实施例中，通过最小二乘法对抛物的运行轨迹进行拟合和延伸，延伸之前可以设定一个延伸长度。

如图6所示，作为本发明一个优选的实施例，所述将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户的步骤，还包括输出高空抛物住户的房号，具体为：

S401，确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标；

S402，将位置坐标输入至所述正面图形数据对应的房号坐标库中，自动输出高空抛物住户的房号。

本发明实施例中，建立有房号坐标库，每个正面摄像头对应一个房号坐标库，房号坐标库包含若干个房号，每个房号对应一个坐标范围，为了自动得到房号，需要确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标，位置坐标就是抛出点在正面拍摄图像中的高度位置和水平位置，然后将位置坐标输入至对应的房号坐标库中，就可以自动输出高空抛物住户的房号了，使用更加方便。

如图2、图3以及图7所示，本发明实施例还提供了一种高空抛物的检测系统，所述系统包括：

图形数据获取模块100，用于获取侧面视频流数据和正面视频流数据，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据；

运行轨迹获取模块200，用于对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹；

延伸路径拟合模块300，用于对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；

抛出点确定模块400，用于将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户。

本发明实施例中，需要在同一个楼体的周围安装侧面摄像机和正面摄像机，侧面摄像机放置在楼体的正侧面进行拍摄得到侧面视频流数据，正面摄像机放置在楼体的前方进行拍摄得到正面视频流数据，需要说明的是，侧面摄像机拍摄的楼体照片就是楼体的侧视图，正面摄像机虽然安装在楼体的前方，但是正面摄像机不是正对着楼体，而是向左或者向右倾斜一定的角度，正面摄像机拍摄的楼体照片不是楼体的正视图，这样正面摄像机拍摄得到的抛物运行轨迹是具有弧度的，方便后续的拟合。获取到侧面视频流数据和正面视频流数据，需要将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据，该步骤为现有技术，不再赘述，需要强调的是，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同；然后对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹，并对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；并将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，图中A点为初始点，确定初始点的高度值，由于侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，高度值可以是A点在图片中的高度而不是实际高度，接着将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户，如此，能够精准确定延伸路径中哪个点是抛出点，使用方便。

如图8所示，作为本发明一个优选的实施例，所述运行轨迹获取模块200包括：

运动目标确定单元201，用于对侧面图形数据和正面图形数据进行处理，确定侧面图形数据和正面图形数据中的侧面运动目标和正面运动目标；

目标轨迹获取单元202，用于获取侧面运动目标和正面运动目标的运动特征和目标轨迹；

运行轨迹确定单元203，用于对侧面运动目标和正面运动目标进行判定，当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹。

如图9所示，作为本发明一个优选的实施例，所述延伸路径拟合模块300包括：

拟合函数确定单元301，用于使用最小二乘法对侧面运行轨迹和正面运行轨迹上的点分别进行拟合得到侧面拟合函数和正面拟合函数；

侧面路径延伸单元302，用于根据侧面拟合函数对侧面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸侧面路径；

正面路径延伸单元303，用于根据正面拟合函数对正面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸正面路径。

如图10所示，作为本发明一个优选的实施例，所述抛出点确定模块400包括：

位置坐标确定单元401，用于确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标；

房号输出单元402，用于将位置坐标输入至所述正面图形数据对应的房号坐标库中，自动输出高空抛物住户的房号。

以上仅对本发明的较佳实施例进行了详细叙述，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种高空抛物的检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取侧面视频流数据和正面视频流数据，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据；

对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹；

对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；

将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户；

所述对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹的步骤，具体包括：

对侧面图形数据和正面图形数据进行处理，确定侧面图形数据和正面图形数据中的侧面运动目标和正面运动目标；

获取侧面运动目标和正面运动目标的运动特征和目标轨迹；

对侧面运动目标和正面运动目标进行判定，当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹；

所述将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户的步骤，还包括输出高空抛物住户的房号，具体为：

确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标；

将位置坐标输入至所述正面图形数据对应的房号坐标库中，自动输出高空抛物住户的房号；

所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同；然后对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹，并对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；并将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，由于侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，接着将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户；

为了确定侧面运动目标和正面运动目标，需要在侧面图形数据和正面图形数据的第一帧，为每个像素点存储一个样本集，所述像素点周围相邻的点的像素值即为样本集的采样值，接着将之后每一帧像素点的像素值与样本集的采样值进行对比，若两者之间的差值小于第一阈值，则认为两点相近；依次遍历所有样本集，可得到像素点与样本集相近的个数，若所述个数大于第二阈值，则认为该像素点为背景点，否则认为该像素点为前景点；对得到的前景点进行筛选，根据物体的周长和面积筛除掉不符合要求的物体，得到运动目标，对侧面图形数据进行处理得到的运动目标为侧面运动目标，对正面图形数据进行处理得到的运动目标为正面运动目标，第一阈值和第二阈值为提前设置的定值。

2.根据权利要求1所述的高空抛物的检测方法，其特征在于，所述对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径的步骤，具体包括：

使用最小二乘法对侧面运行轨迹和正面运行轨迹上的点分别进行拟合得到侧面拟合函数和正面拟合函数；

根据侧面拟合函数对侧面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸侧面路径；

根据正面拟合函数对正面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸正面路径。

3.根据权利要求1所述的高空抛物的检测方法，其特征在于，所述侧面视频流数据是通过侧面摄像机放置在楼体的正侧面进行拍摄得到的，正面视频流数据是通过正面摄像机放置在楼体的前方进行拍摄得到的。

4.一种高空抛物的检测系统，其特征在于，所述系统包括：

图形数据获取模块，用于获取侧面视频流数据和正面视频流数据，所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，将侧面视频流数据和正面视频流数据解码为侧面图形数据和正面图形数据；

运行轨迹获取模块，用于对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹；

延伸路径拟合模块，用于对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；

抛出点确定模块，用于将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户；

所述对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹的步骤，具体包括：

对侧面图形数据和正面图形数据进行处理，确定侧面图形数据和正面图形数据中的侧面运动目标和正面运动目标；

获取侧面运动目标和正面运动目标的运动特征和目标轨迹；

对侧面运动目标和正面运动目标进行判定，当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹；

所述将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户的步骤，还包括输出高空抛物住户的房号，具体为：

确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标；

将位置坐标输入至所述正面图形数据对应的房号坐标库中，自动输出高空抛物住户的房号；

所述运行轨迹获取模块包括：

运动目标确定单元，用于对侧面图形数据和正面图形数据进行处理，确定侧面图形数据和正面图形数据中的侧面运动目标和正面运动目标；

目标轨迹获取单元，用于获取侧面运动目标和正面运动目标的运动特征和目标轨迹；

运行轨迹确定单元，用于对侧面运动目标和正面运动目标进行判定，当侧面运动目标和正面运动目标都属于高空抛物时，侧面运动目标和正面运动目标的目标轨迹分别为侧面运行轨迹和正面运行轨迹；

所述抛出点确定模块包括：

位置坐标确定单元，用于确定抛出点在正面图形数据中的位置坐标；

房号输出单元，用于将位置坐标输入至所述正面图形数据对应的房号坐标库中，自动输出高空抛物住户的房号；

所述侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同；然后对侧面图形数据进行处理获得侧面运行轨迹，对正面图形数据进行处理获得正面运行轨迹，并对侧面运行轨迹和正面运行轨迹进行拟合分别得到延伸侧面路径和延伸正面路径；并将延伸侧面路径与楼体外立面垂直线的交点标记为初始点，确定初始点的高度值，由于侧面视频流数据中每个位置点的高度信息和正面视频流数据中对应位置点的高度信息完全相同，接着将延伸正面路径中相同高度值的点标记为抛出点，抛出点所在的住户即为高空抛物住户；

为了确定侧面运动目标和正面运动目标，需要在侧面图形数据和正面图形数据的第一帧，为每个像素点存储一个样本集，所述像素点周围相邻的点的像素值即为样本集的采样值，接着将之后每一帧像素点的像素值与样本集的采样值进行对比，若两者之间的差值小于第一阈值，则认为两点相近；依次遍历所有样本集，可得到像素点与样本集相近的个数，若所述个数大于第二阈值，则认为该像素点为背景点，否则认为该像素点为前景点；对得到的前景点进行筛选，根据物体的周长和面积筛除掉不符合要求的物体，得到运动目标，对侧面图形数据进行处理得到的运动目标为侧面运动目标，对正面图形数据进行处理得到的运动目标为正面运动目标，第一阈值和第二阈值为提前设置的定值。

5.根据权利要求4所述的高空抛物的检测系统，其特征在于，所述延伸路径拟合模块包括：

拟合函数确定单元，用于使用最小二乘法对侧面运行轨迹和正面运行轨迹上的点分别进行拟合得到侧面拟合函数和正面拟合函数；

侧面路径延伸单元，用于根据侧面拟合函数对侧面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸侧面路径；

正面路径延伸单元，用于根据正面拟合函数对正面运行轨迹进行抛出方向的延伸得到延伸正面路径。