CN116300888A - 多机器人相互协作的调度方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多机器人相互协作的调度方法、系统、装置及存储介质，包括：获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据所述预设路径和所述预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系；根据所述预设路径和所述预设路径集确定所述本机与其它机器人之间的路径连接关系；根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组；根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案；在调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案。本发明实施例可以实现多机器人可以之间相互协调调度，减少阻塞或碰撞，可广泛应用于移动机器人技术领域。

Description

多机器人相互协作的调度方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人相互协作的调度方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

机器人在复杂的餐厅环境下，需要事先给定固定的路径轨迹，然后通过最短路径搜索算法，找到合适的轨迹进行配送。但在多台机器人的情况下，无法避免任意两台或多台机器人之间发生相遇或同时通过狭窄的路段，容易造成阻塞或碰撞。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的是提供一种多机器人相互协作的调度方法、系统、装置及存储介质，多机器人可以之间相互协调调度，减少阻塞或碰撞。

第一方面，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度方法，包括：

获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据所述预设路径和所述预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系；所述相互关系包括无关、跟随、相向运动、进入分叉路口、离开分叉路口、进入其它机器人的目标点、两台机器人相向同时到达目标点、两个分叉路口汇入；所述路径及路径集根据路径网络确定，所述路径网络包括单行道或会车道或双行道中的任意一种；

根据所述预设路径和所述预设路径集确定所述本机与其它机器人之间的路径连接关系；所述路径连接关系包括无关、其它机器人在本机路径点上、其它机器人跟本机同时经过分叉路口或其它机器人进入本机目标点中的任意一种；

根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组；

根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案；

在调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案。

可选地，所述根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组，具体包括：

将相互关系为无关、路径连接关系为无关或间隔的其它机器人分成无关组；

将存在相互关系或路径连接关系且无间隔的其它机器人分成相关组。

可选地，所述根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案，具体包括：

若本机与其它机器人的相互关系为跟随，将调度方案设置为跟随；

若本机与其它机器人的相互关系为两个分叉路口汇入，将调度方案设置为减速；

若本机与其它机器人的相互关系为进入其它机器人的目标点，根据其它机器人的运动状态确定调度方案；所述运动状态包括靠边、跟随、切换路径去中继点或停车中的任意一种；

若本机与其它机器人的相互关系为两台机器人相向同时到达目标点，根据本机与其它机器人的距离或其它机器人的运动状态确定调度方案；

若本机与其它机器人的相互关系为进入分叉路口，根据其它机器人的运动状态确定调度方案；

若本机与其它机器人的相互关系为离开分叉路口，根据其它机器人的路径网络和/或运动状态确定调度方案；

若本机与其它机器人的相互关系为相向运动，根据本机或其它机器人的路径网络及运行状态确定调度方案。

可选地，所述若本机与其它机器人的相互关系为两台机器人相向同时到达目标点，根据本机与其它机器人的距离或其它机器人的运动状态确定调度方案，具体包括：

若本机到其它机器人的距离为第一预设值，并且本机进入其它机器人目标点的距离小于其它机器人进入本机目标点的距离，将调度方案设置为停车；

若其它机器人的运动状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为停车。

可选地，所述若本机与其它机器人的相互关系为离开分叉路口，根据其它机器人的路径网络和/或运动状态确定调度方案，具体包括：

若其它机器人在单行道上，将调度方案设置为停车；

若其它机器人在会车道上，且其它机器人的运动状态为非靠边，将调度方案设置为停车；

若其它机器人在会车道上，且其它机器人的运动状态为靠边，将调度方案设置为会车通行；

若其它机器人的状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为切换路径去中继点。

可选地，若本机与其它机器人的相互关系为相向运动，根据本机或其它机器人的路径网络及运行状态确定调度方案，具体包括：

若本机在双行道上，本机离开双行道的距离小于第二预设值，将调度方案设置为停车；

若本机在会车道上，其它机器人在单行道，将调度方案设置为靠边；

若本机在会车道上，其它机器人在会车道且运行状态为靠边，将调度方案设置为会车通行；

若本机在会车道上，其它机器人在会车道且运行状态为会车通行，将调度方案设置为靠边；

若本机在单车道上，其它机器人的运行状态为切换路径去中继点或其它机器人在单行道上，将调度方案设置为切换路径去中继点；

若本机在单车道上，其它机器人在会车道上，将调度方案设置为会车通行。

第二方面，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度系统，包括：

第一模块，用于获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据所述预设路径和所述预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系；所述相互关系包括无关、跟随、相向运动、进入分叉路口、离开分叉路口、进入其它机器人的目标点、两台机器人相向同时到达目标点、两个分叉路口汇入；所述路径及路径集根据路径网络确定，所述路径网络包括单行道或会车道或双行道中的任意一种；

第二模块，用于根据所述预设路径和所述预设路径集确定所述本机与其它机器人之间的路径连接关系；所述路径连接关系包括无关、其它机器人在本机路径点上、其它机器人跟本机同时经过分叉路口或其它机器人进入本机目标点中的任意一种；

第三模块，用于根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组；

第四模块，用于根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案；

第五模块，用于在调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案。

第三方面，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行上述的方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度系统，包括若干个机器人，若干个机器人运行在预设范围内且相互通信；其中，每个所述机器人包括通信设备；

所述通信设备，用于采集本机以外的其它机器人的运动信息及位置信息；

所述计算机设备包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器上述的方法。

实施本发明实施例包括以下有益效果：本实施例首先将预设范围空间规划为包括单行道或会车道及双行道的路径网络，并规划好各机器人的预设路径，对于单个的机器人，获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据预设路径和预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系及路径连接关系，相互关系及路径连接关系挑选出具有调度关系的相关组，然后根据相互关系将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案，最后调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案；只需在预设范围内调度机器人，无需响应场景中所有机器人的调度，减少计算量，提高响应速度，另外，将路径网络规划为单行道或会车道及双行道，增加了机器人运行的灵活性，最后根据调度等级确定最终的执行方案，提高了配送效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种多机器人相互协作的调度方法的步骤流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种路径网格的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种本机与其它机器人的相互关系示意图；

图4是本发明实施例提供的一种多机器人相互协作的调度系统的结构框图；

图5是本发明实施例提供的一种多机器人相互协作的调度装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种多机器人相互协作的调度系统的另一种结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本发明实施例所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明实施例中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。

如图1所示，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度方法，其包括的步骤S100至步骤S500。

S100、获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据所述预设路径和所述预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系；所述相互关系包括无关、跟随、相向运动、进入分叉路口、离开分叉路口、进入其它机器人的目标点、两台机器人相向同时到达目标点、两个分叉路口汇入；所述路径及路径集根据路径网络确定，所述路径网络包括单行道或会车道或双行道中的任意一种。

需要说明的是，本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集根据现有的路径计算方法确定。预设范围根据实际应用确定，本实施例不做具体限制，如50米或10米范围内。

需要说明的是，在调用调度算法之前，需具体以下条件：1、组建一套近距的通信网络，实现机器人的数据收发，本机除了可以接收其它机器人的运行状态及预设路径等相关数据，同时也可以推送本机的相关数据。2、创建路径网络，对路径网络的每一个点进行属性设置，每个路径点包括但不限于路径类型、路径宽度、速度的属性。参阅图2，路径网络根据机器人运动的场地确定，包括但不限于单行道(蓝色线段)、会车道(绿色线段)或双行道(红色线段)，单行道每一次仅允许一台机器人通行；会车道在两台车相遇时，其中一台靠边，另外一台会车通行；双行道允许两台车同时通行。

具体地，参阅图3(图3中，本机为红色路径，其他机器人为蓝色路径)，获取本机和其它机器人的预设路径，根据每两条预设路径的关系，可以将相互关系划分为无关、跟随、相向运动、进入分叉路口、离开分叉路口、到达目标点、进入其他机器人的目标点、两台机器人相向同时到达目标点或两个分叉路口汇入等。

S200、根据所述预设路径和所述预设路径集确定所述本机与其它机器人之间的路径连接关系；所述路径连接关系包括无关、其它机器人在本机路径点上、其它机器人跟本机同时经过分叉路口或其它机器人进入本机目标点中的任意一种。

具体地，根据其它机器人是否与本机路径存在连接关系，如果存在，则加入考虑相互调度关系，如果不存在，则不考虑。其它机器人与本机路径连接关系分为：无关、其它机器人在本机路径点上、其他机器人跟本机同时经过分叉路口或其他机器人进入本机目标点等。

S300、根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组。

具体地，根据本机与其它机器人两者之间的相互关系及路径连接关系，从而可以将其它机器人分为无关组和相关组。需要说明的是，无关组内的机器人的预设路径无需参与调度，相关组内的机器人的预设路径根据需求进行调度。

可选地，所述根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组，具体包括：

S310、将相互关系为无关、路径连接关系为无关或间隔的其它机器人分成无关组；

S320、将存在相互关系或路径连接关系且无间隔的其它机器人分成相关组。

具体地，将路径关系为无关、连接关系为无关，或与本机间隔着其他机器人但存在连接关系的机器人，划分为无关组；另外，将剩下的与本机存在相互关系，且路径连接关系与本机没有间隔着其他机器人的，都归入相关组。

S400、根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案。

具体地，根据本机与其它机器人之间的相互关系，结合本机与其它机器人的运动状态及所在路径信息，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案。

需要说明的是，若本机与其它机器人的相互关系为无关，调度方案设置为通行。

可选地，所述根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案，具体包括：

S410、若本机与其它机器人的相互关系为跟随，将调度方案设置为跟随。

具体地，参阅图3，跟随表示本机与其它机器人的路径有重叠部分，但是在重叠部分的路径存在时间差，不会发生碰撞或阻塞，因此，若本机与其它机器人的相互关系为跟随，将调度方案设置为跟随。

S420、若本机与其它机器人的相互关系为两个分叉路口汇入，将调度方案设置为减速。

具体地，参阅图3，分叉路口汇入表示本机与其它机器人从不同的路径进入到同一路径中，因此，若本机与其它机器人的相互关系为两个分叉路口汇入，将调度方案设置为减速，可以减少发生碰撞或阻塞的概率。

S430、若本机与其它机器人的相互关系为进入其它机器人的目标点，根据其它机器人的运动状态确定调度方案；所述运动状态包括靠边、跟随、切换路径去中继点或停车中的任意一种。

具体地，参阅图3，进入其它机器人的目标点表示其它机器人的目标点在本机的预设路径上。若本机与其它机器人的相互关系为进入其它机器人的目标点，其它机器人的状态不为靠边停车或停车，将调度方案设置为停车；若其它机器人的状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为停车。

S440、若本机与其它机器人的相互关系为两台机器人相向同时到达目标点，根据本机与其它机器人的距离或其它机器人的运动状态确定调度方案。

具体地，参阅图3，相向同时到达目标点表示本机与其它机器人相向运动的目标点相同且到达时间相同。若本机与其它机器人的相互关系为两台机器人相向同时到达目标点，根据本机与其它机器人的距离或其它机器人的运动状态确定调度方案。

可选地，所述若本机与其它机器人的相互关系为两台机器人相向同时到达目标点，根据本机与其它机器人的距离或其它机器人的运动状态确定调度方案，具体包括：

S441、若本机到其它机器人的距离为第一预设值，并且本机进入其它机器人目标点的距离小于其它机器人进入本机目标点的距离，将调度方案设置为停车；

S442、若其它机器人的运动状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为停车。

具体地，如果本机到其它机器人的距离为设定最小值，并且本机进入其它机器人的目标点的距离小于其他机器人进入本机目标点的距离，则将调度方案设置为停车；如果其他机器人的状态为切换路径去中继点，则将调度方案设置为停车。

S450、若本机与其它机器人的相互关系为进入分叉路口，根据其它机器人的运动状态确定调度方案。

具体地，参阅图3，若本机与其它机器人同时也进入分叉路口，并且其它机器人的运动状态不为靠边停车或停车，则将调度方案设置为停车。

S460、若本机与其它机器人的相互关系为离开分叉路口，根据其它机器人的路径网络和/或运动状态确定调度方案。

具体地，参阅图3，若其它机器人离开分叉路口，根据其它机器人的路径网络或运动状态中的一种或2中确定调度方案。

可选地，若本机与其它机器人的相互关系为离开分叉路口，根据其它机器人的路径网络和/或运动状态确定调度方案，具体包括：

S461、若其它机器人在单行道上，将调度方案设置为停车；

S462、若其它机器人在会车道上，且其它机器人的运动状态为非靠边，将调度方案设置为停车；

S463、若其它机器人在会车道上，且其它机器人的运动状态为靠边，将调度方案设置为会车通行；

S464、若其它机器人的运动状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为切换路径去中继点。

具体地，若其它机器人在单行道上，将调度方案设置为停车；若其它机器人在双行道上，且它机器人的运动状态为非靠边，将调度方案设置为停车；若其它机器人在双行道上，且它机器人的运动状态为靠边，将调度方案设置为会车通行；如果本机的运动状态为靠边，则将调度方案设置为停车靠边；若其它机器人的运动状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为切换路径去中继点。

需要说明的是，步骤S461至步骤S463的应用场景为：本机进入分叉路口，其它机器人离开分叉路口；步骤S464的应用场景为：本机离开分叉路口，其它机器人的运动状态为切换路径去中继点。

S470、若本机与其它机器人的相互关系为相向运动，根据本机或其它机器人的路径网络及运行状态确定调度方案。

具体地，参阅图3，若本机与其它机器人的相互关系为相向运动，结合本机或其它机器人的路径网络及运行状态确定调度方案

可选地，若本机与其它机器人的相互关系为相向运动，根据本机或其它机器人的路径网络及运行状态、以及距离等信息确定调度方案，具体包括：

S471、若本机在双行道上，本机离开双行道的距离小于第二预设值，将调度方案设置为停车；

S472、若本机在会车道上，其它机器人在单行道，将调度方案设置为靠边；

S473、若本机在会车道上，其它机器人在会车道且运行状态为靠边，将调度方案设置为会车通行；

S474、若本机在会车道上，其它机器人在会车道且运行状态为会车通行，将调度方案设置为靠边；

S475、若本机在单车道上，其它机器人的运行状态为切换路径去中继点或其它机器人在单行道上，将调度方案设置为切换路径去中继点；

S476、若本机在单车道上，其它机器人在会车道上，将调度方案设置为会车通行。

具体地，若本机在双行道上，并且本机离开双行道的距离小于给定的值，将调度方案设置为停车。

若本机在会车道上，其它机器人在单行道，将调度方案设置为靠边；若其它机器人在单行道，其它机器人在会车道且运行状态为靠边，将调度方案设置为通行；若其它机器人在会车道且运行状态为通行，将调度方案设置为靠边；如果其他机器人既不为靠边也不为会车通行，则比较两者之间的等级，等级比较大的进行会车通行，等级比较小的进行靠边，将等级高的作为最终调度方案。

若本机在单行道上，如果其它机器人的状态为切换路径去中继点，则将调度方案设置为切换路径去中继点；如果其它机器人在单行道上，则将调度方案设置为切换路径去中继点；如果其他机器人在会车道上，则将调度方案设置为会车通行。

S500、在调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案。

具体地，调度方案按照等级进行排序，最后一个等级最高，排序分别为：通行、会车通行、跟随、减速、停车、靠边停车、切换路径去中继点。本机对相关组中需要执行的调度方案进行比较，比较那个等级最高，最终将等级最高的决策就作为最终输出的结果，发给本机进行执行。

实施本发明实施例包括以下有益效果：本实施例首先将预设范围空间规划为包括单行道或会车道及双行道的路径网络，并规划好各机器人的预设路径，对于单个的机器人，获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据预设路径和预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系及路径连接关系，相互关系及路径连接关系挑选出具有调度关系的相关组，然后根据相互关系将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案，最后调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案；只需在预设范围内调度机器人，无需在调度所有机器人，减少计算量，提高响应速度，另外，将路径网络规划为单行道或会车道及双行道，增加了机器人运行的灵活性，最后根据调度等级确定最终的执行方案，提高了配送效率。

参阅图4，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度系统，包括：

第一模块，用于获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据所述预设路径和所述预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系；所述相互关系包括无关、跟随、相向运动、进入分叉路口、离开分叉路口、进入其它机器人的目标点、两台机器人相向同时到达目标点、两个分叉路口汇入；所述路径及路径集根据路径网络确定，所述路径网络包括单行道或会车道或双行道中的任意一种；

第二模块，用于根据所述预设路径和所述预设路径集确定所述本机与其它机器人之间的路径连接关系；所述路径连接关系包括无关、其它机器人在本机路径点上、其它机器人跟本机同时经过分叉路口或其它机器人进入本机目标点中的任意一种；

第三模块，用于根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组；

第四模块，用于根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案；

第五模块，用于在调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案。

可见，上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

参阅图5，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的方法。

其中，存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其它非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

可见，上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

此外，本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，计算机程序产品或计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行上述的方法。同样地，上述方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。

参阅图6，本发明实施例提供了一种多机器人相互协作的调度系统，包括若干个机器人，若干个机器人运行在预设范围内且相互通信；其中，每个所述机器人包括通信设备；

所述通信设备，用于采集本机以外的其它机器人的运动信息及位置信息；

所述计算机设备包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器上述的方法。

可见，上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种多机器人相互协作的调度方法，其特征在于，包括：

获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据所述预设路径和所述预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系；所述相互关系包括无关、跟随、相向运动、进入分叉路口、离开分叉路口、进入其它机器人的目标点、两台机器人相向同时到达目标点、两个分叉路口汇入；所述路径及路径集根据路径网络确定，所述路径网络包括单行道或会车道或双行道中的任意一种；

根据所述预设路径和所述预设路径集确定所述本机与其它机器人之间的路径连接关系；所述路径连接关系包括无关、其它机器人在本机路径点上、其它机器人跟本机同时经过分叉路口或其它机器人进入本机目标点中的任意一种；

根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组；

根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案；

在调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案。

2.根据权利要求1所述的，其特征在于，所述根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组，具体包括：

将相互关系为无关、路径连接关系为无关或间隔的其它机器人分成无关组；

将存在相互关系或路径连接关系且无间隔的其它机器人分成相关组。

3.根据权利要求1所述的，其特征在于，所述根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案，具体包括：

若本机与其它机器人的相互关系为跟随，将调度方案设置为跟随；

若本机与其它机器人的相互关系为两个分叉路口汇入，将调度方案设置为减速；

若本机与其它机器人的相互关系为进入其它机器人的目标点，根据其它机器人的运动状态确定调度方案；所述运动状态包括靠边、跟随、切换路径去中继点或停车中的任意一种；

若本机与其它机器人的相互关系为两台机器人相向同时到达目标点，根据本机与其它机器人的距离或其它机器人的运动状态确定调度方案；

若本机与其它机器人的相互关系为进入分叉路口，根据其它机器人的运动状态确定调度方案；

若本机与其它机器人的相互关系为离开分叉路口，根据其它机器人的路径网络和/或运动状态确定调度方案；

若本机与其它机器人的相互关系为相向运动，根据本机或其它机器人的路径网络及运行状态确定调度方案。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若本机与其它机器人的相互关系为两台机器人相向同时到达目标点，根据本机与其它机器人的距离或其它机器人的运动状态确定调度方案，具体包括：

若本机到其它机器人的距离为第一预设值，并且本机进入其它机器人目标点的距离小于其它机器人进入本机目标点的距离，将调度方案设置为停车；

若其它机器人的运动状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为停车。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若本机与其它机器人的相互关系为离开分叉路口，根据其它机器人的路径网络和/或运动状态确定调度方案，具体包括：

若其它机器人在单行道上，将调度方案设置为停车；

若其它机器人在会车道上，且其它机器人的运动状态为非靠边，将调度方案设置为停车；

若其它机器人在会车道上，且其它机器人的运动状态为靠边，将调度方案设置为会车通行；

若其它机器人的运动状态为切换路径去中继点，将调度方案设置为切换路径去中继点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若本机与其它机器人的相互关系为相向运动，根据本机或其它机器人的路径网络及运行状态确定调度方案，具体包括：

若本机在双行道上，本机离开双行道的距离小于第二预设值，将调度方案设置为停车；

若本机在会车道上，其它机器人在单行道，将调度方案设置为靠边；

若本机在会车道上，其它机器人在会车道且运行状态为靠边，将调度方案设置为会车通行；

若本机在会车道上，其它机器人在会车道且运行状态为会车通行，将调度方案设置为靠边；

若本机在单车道上，其它机器人的运行状态为切换路径去中继点或其它机器人在单行道上，将调度方案设置为切换路径去中继点；

若本机在单车道上，其它机器人在会车道上，将调度方案设置为会车通行。

7.一种多机器人相互协作的调度系统，其特征在于，包括：

第一模块，用于获取本机的预设路径和预设范围内的其它机器人的预设路径集，并根据所述预设路径和所述预设路径集确定本机和其它机器人之间的相互关系；所述相互关系包括无关、跟随、相向运动、进入分叉路口、离开分叉路口、进入其它机器人的目标点、两台机器人相向同时到达目标点、两个分叉路口汇入；所述路径及路径集根据路径网络确定，所述路径网络包括单行道或会车道或双行道中的任意一种；

第二模块，用于根据所述预设路径和所述预设路径集确定所述本机与其它机器人之间的路径连接关系；所述路径连接关系包括无关、其它机器人在本机路径点上、其它机器人跟本机同时经过分叉路口或其它机器人进入本机目标点中的任意一种；

第三模块，用于根据所述相互关系及所述路径连接关系，将其它机器人分成相关组和无关组；

第四模块，用于根据所述相互关系，将相关组中的机器人与本机之间形成调度方案；

第五模块，用于在调度方案中选择等级最高的调度方案作为最终的执行方案。

8.一种多机器人相互协作的调度装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种多机器人相互协作的调度系统，其特征在于，包括若干个机器人，若干个机器人运行在预设范围内且相互通信；其中，每个所述机器人包括通信设备；

所述通信设备，用于采集本机以外的其它机器人的运动信息及位置信息；

所述计算机设备包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

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