CN116300535A - 驱动控制一体系统及存储介质 - Google Patents

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CN116300535A
CN116300535A CN202310125885.7A CN202310125885A CN116300535A CN 116300535 A CN116300535 A CN 116300535A CN 202310125885 A CN202310125885 A CN 202310125885A CN 116300535 A CN116300535 A CN 116300535A
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CN
China
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control module
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王亦东
昌浩田
尚应荣
任强
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Guangdong Anda Intelligent Equipment Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种驱动控制一体系统及存储介质，涉及驱动技术领域，驱动控制一体系统包括主站模块，主站模块包括主控模块和电机驱动模块，主控模块与电机驱动模块电连接；主控模块接收来自于上位机发送的目标位置信息并根据目标位置信息，得到与目标位置相对应的离散目标位置数据集，且将离散目标位置数据集中的每一离散目标位置依次发送至电机驱动模块；电机驱动模块接收离散目标位置并根据离散目标位置，确定与离散目标位置对应的运动路径，以控制与之连接的伺服电机根据运动路径移动至离散目标位置。通过这种方法，能够提高数据处理的实时性，使得响应速度得到了较好的提升。

Description

驱动控制一体系统及存储介质
技术领域
本申请涉及驱动技术领域，尤其涉及一种驱动控制一体系统及存储介质。
背景技术
相关技术中，为了实现对动力系统的驱动控制，通常需要设计相应的驱动方案对其进行控制。对于要求实时性较高的算法，仅仅是设置上位机对伺服电机进行控制已不能满足驱动控制要求实时性高的需求，采用上位机对伺服电机的驱动方案中，因上位机的驱动控制能力具有一定的欠缺性，当需要处理实时性较高的被驱动对象的反馈数据时，其处理能力不足。综上，如何对驱动控制方法进行设置，以满足驱动控制要求实时性高，成为了亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种驱动控制一体系统及存储介质，能够提高数据处理的实时性，使得响应速度得到了较好的提升。
第一方面，本申请实施例提供了一种驱动控制一体系统，所述驱动控制一体系统包括主站模块，所述主站模块包括主控模块和电机驱动模块，所述主控模块与所述电机驱动模块电连接；
所述主控模块接收来自于上位机发送的目标位置信息并根据所述目标位置信息，得到与所述目标位置相对应的离散目标位置数据集，且将所述离散目标位置数据集中的每一离散目标位置依次发送至所述电机驱动模块；
所述电机驱动模块接收所述离散目标位置并根据所述离散目标位置，确定与所述离散目标位置对应的运动路径，以控制与之连接的伺服电机根据所述运动路径移动至所述离散目标位置。
根据本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果:主控模块接收来自于上位机发送的目标位置信息并根据目标位置信息，得到与目标位置相对应的离散目标位置数据集，且将离散目标位置数据集中的每一离散目标位置依次发送至电机驱动模块；电机驱动模块接收离散目标位置并根据离散目标位置，确定与离散目标位置对应的运动路径，以控制与之连接的伺服电机根据运动路径移动至离散目标位置。与相关技术相比，本申请在数据传输时的延时性低，进一步提高数据处理的实时性，保证了数据处理效率，也使得响应速度得到了较好的提升。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述主控模块与所述电机驱动模块通过多根数据总线通信连接，所述主控模块根据所述数据总线的传输带宽以及所述离散目标位置的数据长度，生成与所述离散目标位置对应的多个子位置信息数据包；每一所述子位置信息数据包均对应有一个所述数据总线；
将多个所述子位置信息数据包同步发送至所述电机驱动模块；
对应的，所述电机驱动模块接收所述离散目标位置并根据所述离散目标位置，包括：
将从每一所述数据总线读取得到的子位置信息数据包的值一一写入对应的第一位置寄存器中；
根据预设的拼接规则，将第一位置寄存器中的值拼接，得到所述离散目标位置。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述主控模块向所述电机驱动模块发送所述伺服电机的轴使能指令、轴报警除错指令及回零指令，以使所述伺服驱动模块控制所述伺服电机进行与所述轴使能指令、轴报警除错指令及回零指令相对应的指令操作；
所述主控模块接收来自于所述电机驱动模块发送的所述伺服电机的轴反馈信息以及反馈位置；其中，所述轴反馈信息包括轴报警状态、轴故障状态、轴位置信息状态及复位状态。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述主控模块与所述电机驱动模块通过多根数据总线通信连接，所述电机驱动模块接收来自于所述伺服电机反馈的与所述离散目标位置对应的反馈位置；
所述电机驱动模块根据所述数据总线的传输宽度以及所述反馈位置的数据长度，得到多个反馈位置数据包，每一所述反馈位置数据包对应一根所述数据总线；
对应的，所述主控模块将从每一所述数据总线读取得到的反馈位置数据包的值以写入对应的第二位置寄存器；
根据预设的拼接规则，将第二位置寄存器中的值拼接，得到所述反馈位置。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述驱动控制一体系统还包括多个CAN从站模块，所述CAN从站模块通过CAN总线与所述主控模块通信连接，所述主控模块向所述CAN从站模块发送复位指令，以使所述CAN从站模块根据所述复位指令进行复位并得到复位结果；
所述主控模块接收所述CAN从站模块根据所述复位结果得到的上线报文；
所述主控模块根据所述上线报文，向所述CAN从站模块发送切换报文，以使所述CAN从站模块进入工作状态；
所述主控模块向所述从站轮询发送POD同步报文，以使所述CAN从站模块同步更新所述POD同步报文。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述CAN从站模块接收来自所述上位机的SDO读取请求；
所述主控模块对所述SDO读取请求进行解析，得到目标从站信息；
所述主控模块向与所述目标从站信息对应的目标从站发送报文信息，以使所述目标从站根据所述报文信息向所述主控模块反馈SOD读写结果。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述驱动控制一体系统还包括IO拓展模块，所述IO拓展模块与所述主控模块之间通过EMI F总线接口电连接，所述主控模块从EMI F总线接口读取所述IO拓展模块的第一寄存器的状态参数，以及向所述IO拓展模块的预设第二寄存器写入控制参数，所述IO拓展模块根据所述控制参数控制与之连接的外接设备，并将所述外接设备的状态作为状态参数写入所述第一寄存器。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述驱动控制一体系统还包括PWM输出模块，所述PWM输出模块与所述主控模块连接，所述主控模块向所述PWM输出模块发送气压控制信号，以使所述PWM输出模块根据所述气压控制信号对比例阀进行气压控制。
根据本申请第二方面实施例的驱动控制一体系统，其包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的驱动控制一体系统。
根据本申请第三方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令执行上述第一方面所述的驱动控制一体系统。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对申请技术方案的限制。
图1是本申请实施例提供的驱动控制一体系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的主站模块上线管理及同步帧发送的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的SDO读写的流程示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
相关技术中，为了实现对动力系统的驱动控制，通常需要设计相应的驱动方案对其进行控制。对于要求实时性较高的算法，仅仅是设置上位机对伺服电机进行控制已不能满足驱动控制要求实时性高的需求，采用上位机对伺服电机的驱动方案中，因上位机的驱动控制能力具有一定的欠缺性，当需要处理实时性较高的被驱动对象的反馈数据时，其处理能力不足。综上，如何对驱动控制方法进行设置，以满足驱动控制要求实时性高，成为了亟待解决的技术问题。
基于上述情况，本申请实施例提供了一种驱动控制一体系统及存储介质，能够提高数据处理的实时性，使得响应速度得到了较好的提升。
下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。
本申请第一方面实施例具体提供一种驱动控制一体系统，如图1所示，驱动控制一体系统包括主站模块，主站模块包括主控模块和电机驱动模块，主控模块与电机驱动模块电连接；
主控模块接收来自于上位机发送的目标位置信息并根据目标位置信息，得到与目标位置相对应的离散目标位置数据集，且将离散目标位置数据集中的每一离散目标位置依次发送至电机驱动模块；
电机驱动模块接收离散目标位置并根据离散目标位置，确定与离散目标位置对应的运动路径，以控制与之连接的伺服电机根据运动路径移动至离散目标位置。
本申请在数据传输时的延时性低，进一步提高数据处理的实时性，保证了数据处理效率，也使得响应速度得到了较好的提升。
需要说明的是，为了进一步降低数据传输时的延时性，提高数据处理效率以及提升响应速度，可将主控模块与电机驱动模块集成于同一PCB板上。
需要说明的是，主站模块中的电机驱动模块作为一个具备独立工作能力的部件，有自己独立的核心与控制软件，主要实现对伺服电机的驱动以及运行状态的反馈。示例性的，在调试模式下，电机驱动模块可以实现对伺服电机的独立控制。在驱控一体的架构中，电机驱动模块作为主控模块的执行机构，可以实现运动规划的电机输出控制，以及实时反馈伺服电机当前的编码器位置以及运行、使能、限位、过载、故障等状态信息。
示例性的，在工作状态时，电机驱动模块处于位置模式，即主控模块按照固定的周期向电机驱动模块发送目标位置，以实现运控的插补以及点位运动功能，同时电机驱动模块也按照固定的周期向主控模块反馈伺服电机的编码器位置信息，从而实现对伺服电机的闭环控制；并且电机驱动模块向主控模块提供伺服电机使能、复位、故障清除等控制接口以实现完整的伺服电机的控制功能。
在一些实施例中，伺服电机为四轴伺服电机，主站模块为四轴驱控一体机。
需要说明的是，主站模块与上位机之间使用以太网连接，采用TCP协议，使用Socket通信编程，上位机所需要使用的运控功能均以API函数接口的方式提供给上位机，主控模块与驱控一体内部的驱动器核心通信，获取伺服电机的运动状态信息，并将与运动状态信息对应的运动控制信号发送给电机驱动模块。其中，TCP协议一般指TCP，传输控制协议(TCP，Transmi ss ion Contro l Protoco l)是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议；Socket是进程通讯的一种方式,即调用这个网络库的一些API函数实现分布在不同主机的相关进程之间的数据交换。
具体地，上位机平台软件向主站模块发出的通信报文采用同步、阻塞的方式进行，即当上位机发送请求报文后，在线等待主站模块返回响应报文，再进行后续操作，这一类报文为上位机请求报文；另外主站模块还会周期地向上位机上传主站模块的一系列状态信息，目的是使这些状态参数不必收到指令请求的影响产生阻塞，从而提高设备状态反馈的实时性，这一类报文为状态反馈报文。
参照图1，可以理解的是，主控模块与电机驱动模块通过多根数据总线通信连接，主控模块根据数据总线的传输带宽以及离散目标位置的数据长度，生成与离散目标位置对应的多个子位置信息数据包；每一子位置信息数据包均对应有一个数据总线；
将多个子位置信息数据包同步发送至电机驱动模块；
对应的，电机驱动模块接收离散目标位置并根据离散目标位置，包括：
将从每一数据总线读取得到的子位置信息数据包的值一一写入对应的第一位置寄存器中；
根据预设的拼接规则，将第一位置寄存器中的值拼接，得到离散目标位置。需要说明的是，上位机请求报文及应答均采用双字节字符串的形式，报文结构如下表所示(方框内的数字表示该信息字段所占用的字节数)：
数据长度 数据校验 回文编号 指令类型 数据
2 2 2 2 据数据长度而定
其中，数据长度、数据校验、回文编号、指令类型为报文固定头部字段，采用固定字段长度的方式，具体地，各字段的详细说明如下：数据长度为用于描述数据字段的长度，定义该报文的有效数据长度，长度为2字节；数据校验采用数据和校验的方式，确保数据传输的完整性，数据校验的长度为2字节；回文编号为该字段是上位机发送请求报文时的内部编号，驱控一体在应答时附上此编号，确保请求与应答能够逐一对应，回文编号的长度为2字节；指令类型表示用于指明该报文的功能定义，使驱控一体机做出对应的应答，指令类型的长度为2字节。
需要说明的是，状态反馈报文为：驱控一体机的轴位置坐标、轴状态及拓展IO状态信息需要通过状态反馈报文实时同步给上位机平台软件。状态反馈报文的报文结构如下：
示例性的，轴位置坐标反馈报文的报文结构如表下：
Figure BDA0004082150760000071
需要说明的是，轴位置反馈报文的包头是两个‘％’，随后分别是X1,Y1,X2,Y2四个轴的坐标，分别占4个字节，报文的包尾是两个‘！’。
示例性的，轴状态及IO反馈报文的报文结构如表下：
Figure BDA0004082150760000072
需要说明的是，轴状态及IO反馈的报文包头为两个‘$’，随后分别是X1,Y1,X2,Y2四个轴的状态和拓展IO的数字输入、输出状态，报文的包尾是两个‘！’。轴位置反馈要求高实时性，因此每10ms就会通过以太网接口向上位机平台软件同步一次位置信息，IO及轴状态信息则是当状态发生变化时才主动与上位机平台软件同步一次，以节省以太网带宽。
参照图1，可以理解的是，主控模块向电机驱动模块发送伺服电机的轴使能指令、轴报警除错指令及回零指令，以使伺服驱动模块控制伺服电机进行与轴使能指令、轴报警除错指令及回零指令相对应的指令操作；
主控模块接收来自于电机驱动模块发送的伺服电机的轴反馈信息以及反馈位置；其中，轴反馈信息包括轴报警状态、轴故障状态、轴位置信息状态及复位状态。
需要说明的是，轴位置信息状态包括：轴运行状态、轴到达状态、轴使能指令状态、轴正限位、轴负限位、轴角度辨识状态及轴回零状态；复位状态指完成归零。
参照图1，可以理解的是，主控模块与电机驱动模块通过多根数据总线通信连接，电机驱动模块接收来自于伺服电机反馈的与离散目标位置对应的反馈位置；
电机驱动模块根据数据总线的传输宽度以及反馈位置的数据长度，得到多个反馈位置数据包，每一反馈位置数据包对应一根数据总线；
对应的，主控模块将从每一数据总线读取得到的反馈位置数据包的值以写入对应的第二位置寄存器；
根据预设的拼接规则，将第二位置寄存器中的值拼接，得到反馈位置。
参照图1至图2，可以理解的是，驱动控制一体系统还包括多个CAN从站模块，CAN从站模块通过CAN总线与主控模块通信连接，主控模块向CAN从站模块发送复位指令，以使CAN从站模块根据复位指令进行复位并得到复位结果；
主控模块接收CAN从站模块根据复位结果得到的上线报文；
主控模块根据上线报文，向CAN从站模块发送切换报文，以使CAN从站模块进入工作状态；
主控模块向从站轮询发送POD同步报文，以使CAN从站模块同步更新POD同步报文。
需要说明的是，参照图1，主站模块通过CANOpen总线控CAN从站模块中的功能头、提篮上科器、轨道及飞达上科器等CAN从站设备。
需要说明的是，参照图2，主站模块的CANOpen主站可以实现CAN从站模块的上线管理报文及从站数量统计，为CAN从站模块提供PDO周期心跳报文，发送SDO指令读取或者写入从站字典信息。其中，POD全称为Pl ain o ld data structure，是C++语言的标准中定义的一类数据结构，POD适用于需要明确的数据底层操作的系统中。
参照图1和图3，可以理解的是，CAN从站模块接收来自上位机的SDO读取请求；
主控模块对SDO读取请求进行解析，得到目标从站信息；
主控模块向与目标从站信息对应的目标从站发送报文信息，以使目标从站根据报文信息向主控模块反馈SOD读写结果。
需要说明的是，通过主站模块实现对CAN从站模块的SDO读写控制，图1中的CANopen是一种架构在控制局域网路(Contro l ler Area Network,CAN)上的高层通讯协定。
需要说明的是，上位机在作业控制过程中，需要对CAN从站模块发送SDO指令来下发指令或者读取从站信息，主站模块上集成了一个CANOpen主站，可以实现对CANOpen从站的管理与控制。其中，SDO全称为Service Data Objects，是一种针对在不同的数据源之间使用统一的数据编程模型的规范说明。
参照图1，可以理解的是，驱动控制一体系统还包括IO拓展模块，IO拓展模块与主控模块之间通过EMI F总线接口电连接，主控模块从EMI F总线接口读取IO拓展模块的第一寄存器的状态参数，以及向IO拓展模块的预设第二寄存器写入控制参数，IO拓展模块根据控制参数控制与之连接的外接设备，并将外接设备的状态作为状态参数写入第一寄存器。
需要说明的是，主站模块内部包含主控模块、电机驱动模块及IO拓展模块三个核心，多核之间通过EMI F总线通讯，主站模块与上位机平台软件通信，并提供功能接口指令实现运动指令、从站模组及IO的控制与状态监视，主站模块与IO拓展模块通信，通过拓展IO指令实现面板按钮、三色灯、蜂鸣器等普通IO控制，以及通过两个高速IO输出高频脉冲用于点胶阀控制。
需要说明的是，主站模块上包含一个用于IO功能拓展的FPGA芯片，即IO拓展模块，能够通过与主控模块通讯实现主控的IO功能拓展。与电机驱动模块相同，FPGA芯片与主控模块之间通过EMI F总线通讯。其中，FPGA是英文Fie ld Programmab le Gate Array的缩写，即现场可编程门阵列。
示例性的，对于普通IO，主站模块通过IO拓展模块可控制16个数字输入和16个24V数字输出引脚，其功能定义如下表所示：
Figure BDA0004082150760000101
具体地，主控模块通过IO拓展模块的EMI F寄存器对应bit位的状态控制和读取可以对普通IO进行开关控制以及状态读取。外部存储器接口(EMI F)是TMS DSP器件上的一种接口。其中，bit位(“比特位即bit，是计算机最小的存储单位。以0或1来表示比特位的值；EMI F的全称为External Memory Interface，译为外部存储器接口。
示例性的，对于高速IO，驱控一体机可以通过IO拓展模块控制两个用于点胶阀体控制的高速IO，高速IO可以通过设置参数来改变触发阀体的开启时间和开关周期，其参数设定寄存器如下表所示：
Figure BDA0004082150760000102
Figure BDA0004082150760000111
参照图1，可以理解的是，驱动控制一体系统还包括PWM输出模块，PWM输出模块与主控模块连接，主控模块向PWM输出模块发送气压控制信号，以使PWM输出模块根据气压控制信号对比例阀进行气压控制。
另外，本申请第二方面实施例还提供了一种驱动控制一体系统，该驱动控制一体系统包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序。
处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现上述第一方面实施例的驱动控制一体系统所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例中的驱动控制一体系统。
以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以落入一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制模块执行，例如，被上述设备实施例中的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述第一方面实施例中的驱动控制一体系统。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种驱动控制一体系统，其特征在于，所述驱动控制一体系统包括主站模块，所述主站模块包括主控模块和电机驱动模块，所述主控模块与所述电机驱动模块电连接；
所述主控模块接收来自于上位机发送的目标位置信息并根据所述目标位置信息，得到与所述目标位置相对应的离散目标位置数据集，且将所述离散目标位置数据集中的每一离散目标位置依次发送至所述电机驱动模块；
所述电机驱动模块接收所述离散目标位置并根据所述离散目标位置，确定与所述离散目标位置对应的运动路径，以控制与之连接的伺服电机根据所述运动路径移动至所述离散目标位置。
2.根据权利要求1所述的驱动控制一体系统，其特征在于，所述主控模块与所述电机驱动模块通过多根数据总线通信连接，所述主控模块根据所述数据总线的传输带宽以及所述离散目标位置的数据长度，生成与所述离散目标位置对应的多个子位置信息数据包；每一所述子位置信息数据包均对应有一个所述数据总线；
将多个所述子位置信息数据包同步发送至所述电机驱动模块；
对应的，所述电机驱动模块接收所述离散目标位置并根据所述离散目标位置，包括：
将从每一所述数据总线读取得到的子位置信息数据包的值一一写入对应的第一位置寄存器中；
根据预设的拼接规则，将第一位置寄存器中的值拼接，得到所述离散目标位置。
3.根据权利要求1所述的驱动控制一体系统，其特征在于，所述主控模块向所述电机驱动模块发送所述伺服电机的轴使能指令、轴报警除错指令及回零指令，以使所述伺服驱动模块控制所述伺服电机进行与所述轴使能指令、轴报警除错指令及回零指令相对应的指令操作；
所述主控模块接收来自于所述电机驱动模块发送的所述伺服电机的轴反馈信息以及反馈位置；其中，所述轴反馈信息包括轴报警状态、轴故障状态、轴位置信息状态及复位状态。
4.根据权利要求3所述的驱动控制一体系统，其特征在于，所述主控模块与所述电机驱动模块通过多根数据总线通信连接，所述电机驱动模块接收来自于所述伺服电机反馈的与所述离散目标位置对应的反馈位置；
所述电机驱动模块根据所述数据总线的传输宽度以及所述反馈位置的数据长度，得到多个反馈位置数据包，每一所述反馈位置数据包对应一根所述数据总线；
对应的，所述主控模块将从每一所述数据总线读取得到的反馈位置数据包的值以写入对应的第二位置寄存器；
根据预设的拼接规则，将第二位置寄存器中的值拼接，得到所述反馈位置。
5.根据权利要求4所述的驱动控制一体系统，其特征在于，所述驱动控制一体系统还包括多个CAN从站模块，所述CAN从站模块通过CAN总线与所述主控模块通信连接，所述主控模块向所述CAN从站模块发送复位指令，以使所述CAN从站模块根据所述复位指令进行复位并得到复位结果；
所述主控模块接收所述CAN从站模块根据所述复位结果得到的上线报文；
所述主控模块根据所述上线报文，向所述CAN从站模块发送切换报文，以使所述CAN从站模块进入工作状态；
所述主控模块向所述从站轮询发送POD同步报文，以使所述CAN从站模块同步更新所述POD同步报文。
6.根据权利要求5所述的驱动控制一体系统，其特征在于，所述CAN从站模块接收来自所述上位机的SDO读取请求；
所述主控模块对所述SDO读取请求进行解析，得到目标从站信息；
所述主控模块向与所述目标从站信息对应的目标从站发送报文信息，以使所述目标从站根据所述报文信息向所述主控模块反馈SOD读写结果。
7.根据权利要求6所述的驱动控制一体系统，其特征在于，所述驱动控制一体系统还包括IO拓展模块，所述IO拓展模块与所述主控模块之间通过EMIF总线接口电连接，所述主控模块从EMIF总线接口读取所述IO拓展模块的第一寄存器的状态参数，以及向所述IO拓展模块的预设第二寄存器写入控制参数，所述IO拓展模块根据所述控制参数控制与之连接的外接设备，并将所述外接设备的状态作为状态参数写入所述第一寄存器。
8.根据权利要求1所述的驱动控制一体系统，其特征在于，所述驱动控制一体系统还包括PWM输出模块，所述PWM输出模块与所述主控模块连接，所述主控模块向所述PWM输出模块发送气压控制信号，以使所述PWM输出模块根据所述气压控制信号对比例阀进行气压控制。
9.一种驱动控制一体系统，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的驱动控制一体系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令执行如权利要求1至8中任一项所述的驱动控制一体系统。
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