CN116299400B - 一种浮空平台位置调整方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种浮空平台位置调整方法及装置，该方法包括：根据目标物的测量位置和目标物的预定位置确定目标物的测量误差，目标物的测量位置是根据目标物对应的雷达反射信号确定的，雷达反射信号由浮空平台接收；若目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则确定将浮空平台从第一位置移动至第二位置，第二位置根据所述目标物的测量位置确定。该方法能够提高目标物的测量精度。

Description

一种浮空平台位置调整方法及装置
技术领域
本申请涉及测量雷达系统领域，具体涉及一种浮空平台位置调整方法及装置。
背景技术
目前，目标物的观测几何一般由现有测量雷达设备决定。测量雷达设备向目标物辐射信号，通过目标物反射的雷达信号对目标物进行测量。由于雷达设备对目标物的观测视角相对固定，一定程度上限制了观测设备对目标物的测量精度。并且，对移动目标物的观测需要通过调整系统配置和系统布站，难以根据目标物的实时移动获得目标物的高精度位置数据和速度数据，因此对目标物的测量精度有待提高。
发明内容
本申请实施例提供一种浮空平台位置调整方法及装置，用以提高目标物的测量精度。
第一方面，本申请实施例提供一种浮空平台位置调整方法，包括：根据目标物的测量位置和所述目标物的预定位置确定所述目标物的测量误差，所述目标物的测量位置是根据所述目标物对应的雷达反射信号确定的，所述雷达反射信号由浮空平台接收；若所述目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则确定将所述浮空平台从第一位置移动至第二位置，所述第二位置根据所述目标物的测量位置确定。
根据该方法，终端可根据至少两个浮空平台接收雷达信号获得的测量数据确定目标物的测量位置，根据目标物的预定位置确定测量误差，根据误差值调整浮空平台位置，以获得更好的测量效果，提高对目标物的测量精度。
在一种可能的设计中，所述第二位置满足：
|(x T －x 0 )(x T －x 1 ')+(y T －y 0 )(y T －y 1 ')+(z T －z 0 )(z T －z 1 ')|→0，
|(x T －x 0 )(x T －x 2 ')+(y T －y 0 )(y T －y 2 ')+(z T －z 0 )(z T －z 2 ')|→0；
其中，（x，y，z）表示所述目标物的测量位置，（x0，y0，z0）表示雷达站点的位置，所述雷达站点用于发射雷达信号，所述雷达信号对应于雷达反射信号，所述浮空平台包括第一浮空平台和第二浮空平台，（x1’，y1’，z1’）表示所述第一浮空平台的第二位置，（x2’，y2’，z2’）表示所述第二浮空平台的第二位置，| |表示取绝对值，→0表示趋近于0。
根据该设计，终端可根据浮空平台与目标物的位置关系式，多次调整浮空平台位置，可以使雷达对目标物的位置矢量分别与两个浮空平台对目标物的位置矢量保持垂直，进一步提高对目标物的测量精度。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：根据雷达反射信号确定目标物的径向距离和/或目标物的径向速度；根据所述目标物的径向距离和/或目标物的径向速度确定所述目标物的测量位置。
根据该设计，终端可根据雷达反射信号获得浮空平台和雷达发送的目标物的径向距离和径向速度，从而确定所述目标物的测量位置，可提高获得目标物的测量位置的准确性。
在一种可能的设计中，所述目标物的测量误差包括：所述测量位置与所述预定位置之间的位置误差，和/或，所述测量位置的速度与所述预定位置对应的预定速度之间的速度误差。
根据该设计，终端可根据目标物的位置误差或速度误差确定测量误差，可提高获得测量误差的精度。
在一种可能的设计中，所述目标物为按照预定轨迹移动的飞行器，所述预定位置是所述预定轨迹上的位置。
根据该设计，终端可根据目标物的预定轨迹确定测量误差，可提高获得测量误差的效率。
第二方面，本申请实施例提供一种浮空平台位置调整装置，包括：
获取模块，用于根据目标物的测量位置和所述目标物的预定位置确定所述目标物的测量误差，所述目标物的测量位置是根据所述目标物对应的雷达反射信号确定的，所述雷达反射信号由浮空平台接收；处理模块，用于若所述目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则确定将所述浮空平台从第一位置移动至第二位置，所述第二位置根据所述目标物的测量位置确定。
在一种可能的设计中，所述第二位置满足：
|(x T －x 0 )(x T －x 1 ')+(y T －y 0 )(y T －y 1 ')+(z T －z 0 )(z T －z 1 ')|→0，
|(x T －x 0 )(x T －x 2 ')+(y T －y 0 )(y T －y 2 ')+(z T －z 0 )(z T －z 2 ')|→0；
其中，（x，y，z）表示所述目标物的测量位置，（x0，y0，z0）表示雷达站点的位置，所述雷达站点用于发射雷达信号，所述雷达信号对应于雷达反射信号，所述浮空平台包括第一浮空平台和第二浮空平台，（x1’，y1’，z1’）表示所述第一浮空平台的第二位置，（x2’，y2’，z2’）表示所述第二浮空平台的第二位置，| |表示取绝对值，→0表示趋近于0。
在一种可能的设计中，所述处理模块还用于：根据雷达反射信号确定目标物的径向距离和/或目标物的径向速度；根据所述目标物的径向距离和/或目标物的径向速度确定所述目标物的测量位置。
在一种可能的设计中，所述目标物的测量误差包括：所述测量位置与所述预定位置之间的位置误差，和/或，所述测量位置的速度与所述预定位置对应的预定速度之间的速度误差。
在一种可能的设计中，所述目标物为按照预定轨迹移动的飞行器，所述预定位置是所述预定轨迹上的位置。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现第一方面及其任意一种设计的方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及其任意一种设计的方法。
第二方面至第四方面及其任意一种设计所带来的技术效果可参见第一方面中对应的设计所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种浮空平台位置调整方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种处理过程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种处理过程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种装置结构示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种装置结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以按不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请中的“多个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多个，本申请实施例不做限制。
本申请技术方案中，对数据的采集、传播、使用等，均符合国家相关法律法规要求。
在介绍本申请实施例所提供的一种浮空平台位置调整方法之前，为了便于理解，首先对下面对本申请实施例的技术背景进行详细介绍。
目前，目标物的观测几何一般由现有测量雷达设备决定。测量雷达设备向目标物辐射信号，通过目标物反射的雷达信号对目标物进行测量。由于目标物的移动会造成测量设备接收目标物反射的雷达信号存在误差，现有技术一般采用卫星导航系统以及浮空平台提高对目标的测量准确性。
由于现有技术一般需要根据目标物移动调整系统配置和系统布设站点位置以保证测量的准确性，因此难以根据目标的实时移动获得目标的高精度位置数据和速度数据，对目标物的测量精度有待提高。
为了解决以上问题，本申请提供了一种浮空平台位置调整方法，用以提高对目标物的测量精度。
在本申请实例中，目标物、浮空平台以及数据处理与任务规划构成多基地雷达测量系统。其中，所述浮空平台可以由无人机等航空器构建，可配备惯导子系统、无线电信号接收子系统。浮空平台可完成雷达回波接收、采集处理，并通过无线数传网络与数据处理与任务规划终端交互，浮空平台可使用同一部天线实现回波接收以及无线通信交互功能。数据处理与任务规划终端可完成对浮空平台的位置设置，并通过数传网络接收整个系统的测量数据进行数据级融合处理，完成对目标的实时三维定位、测速功能。
图1示例性的示出了一种浮空平台位置调整方法的流程示意图。下文中以终端作为执行主体为例进行说明。可以理解的是，根据实际应用的需求也可以将执行主体替换为其他机算设备或装置。本申请中，目标物或可称为目标。
步骤101，根据目标物的测量位置和所述目标物的预定位置确定所述目标物的测量误差，目标物的测量位置是根据目标物对应的雷达反射信号确定的，雷达反射信号由浮空平台接收。
在一种可能的实施例中，目标物可以是炮弹目标。浮空平台可以是无人机等可按照这预定轨迹移动的飞行器。数据处理与任务规划终端可设置目标物的预定移动轨迹，目标物的预定移动轨迹即目标物的预定位置，目标物的预定移动轨迹可以用坐标表示，具体数值根据终端需要进行的测量任务确定。地基测量雷达（以下简称雷达）可增设全向接收天线、时间同步组合。
在一种可能的实施例中，终端根据目标物的移动对浮空平台的位置调整流程可如图2所示。终端可分别进行系统构建（比如终端确定雷达站点和浮空平台的初始位置）、任务规划（比如终端确定目标的预定移动轨迹）、对目标的定位或测速（即终端获得目标物的测量误差）、根据第一阈值和目标物的测量误差判断精度是否达标。若精度不达标，则终端可确定第二位置，根据浮空平台的第二位置重新进行任务规划，即调整浮空平台的位置。若精度达标，则终端可继续测量目标物的位置，输出测量结果。
首先介绍终端的系统构建和任务规划过程。该过程包括终端获取雷达和浮空平台的初始位置，以及规划目标物的预定移动轨迹。
在一种可能的实施例中，如图3所示，终端可获得雷达的位置坐标，雷达的位置坐标一般为固定值。例如，可用R（x 0，y 0，z 0）表示雷达的位置坐标，x 0 、y 0 、z 0 可分别表示雷达位置横轴坐标、纵轴坐标和竖轴坐标，坐标系可以是根据终端设置以及测量需求确定，比如球面坐标或直角坐标系，本申请对此不做限定。浮空平台A和浮空平台B表示两个浮空平台，比如第一浮空平台和第二浮空平台。目标T即目标物。雷达可发射雷达信号，雷达信号可经目标物产生反射，对应接收目标物反射的雷达反射信号。导航星用于时间同步，可保证终端及时确定目标物的测量位置的变化。
在一种可能的实施例中，终端可设置至少两个浮空平台，如图3所示的浮空平台A和浮空平台B。其中，终端可以根据目标物（如图3所示的目标T）的预设移动轨迹设置浮空平台的初始位置。例如，目标物为炮弹，则预设移动轨迹可以是炮弹的目标飞行路径。终端可确定浮空平台与目标的位置关系式，根据目标物的测量位置的变化确定浮空平台的位置，可使雷达对目标物的位置矢量分别与两个浮空平台对目标物的位置矢量保持垂直。
以两个浮空平台为例，浮空平台的初始位置满足如下关系式：
|(x T －x 0 )(x T －x 1 )+(y T －y 0 )(y T －y 1 )+(z T －z 0 )(z T －z 1 )|→0，
|(x T －x 0 )(x T －x 2 )+(y T －y 0 )(y T －y 2 )+(z T －z 0 )(z T －z 2 )|→0；
其中，（x，y，z）表示所述目标物的测量位置，（x0，y0，z0）表示雷达站点的位置，所述雷达站点用于发射雷达信号，所述雷达信号对应于雷达反射信号，所述浮空平台包括第一浮空平台（如图3所示的浮空平台A）和第二浮空平台（如图3所示的浮空平台B），（x1，y1，z1）表示所述第一浮空平台的第一位置，（x2，y2，z2）表示所述第二浮空平台的第一位置，| |表示取绝对值，→0表示趋近于0。
可选的，第一位置可以是测量开始前浮空平台的初始位置，或者是测量开始后，每个浮空平台的根据目标物移动调整之前的位置。
在一种可能的实施例中，终端完成系统构建和任务规划，指示目标物开始移动，雷达向目标物发送雷达信号，相应的，目标物可散射雷达反射信号。
在一种可能的实施例中，雷达可根据雷达反射信号，获得雷达与目标物的径向距离和径向速度。浮空平台可根据目标物的雷达反射信号进行采集和处理，获得浮空平台与目标物的径向距离以及径向速度。雷达和浮空平台可分别将测得的与目标物的径向距离和径向速度通过数传网络发送至终端。例如，可用r 0表示雷达与目标物的径向距离，用v 0表示雷达测得的目标物的径向速度，可用r 1和v 1分别表示第一个浮空平台测得的目标物的径向距离和目标径向速度，用r 2和v 2分别表示第二个浮空平台测得的目标物的径向速度和目标物的径向速度。雷达和两个浮空平台向终端发送r 0、v 0、r 1、r 2以及v 1和v 2。
在一种可能的实施例中，终端获得目标物的测量误差。目标物的测量误差是指目标的测量位置与预定轨迹之间的偏差，或者是目标物在测量位置的速度与预定轨迹对应的预定速度之间的速度误差。例如，目标物从任一点A开始移动，移动的预定位置是点B，在B点的预定速度是C。终端根据雷达和两个浮空平台发送的测量数据r 0、v 0、r 1、r 2以及v 1和v 2，计算出目标物的测量位置X（x，y，z），计算出目标物在测量位置X点的速度X’，则终端可将X相对于B的偏差确定为目标物的位置误差，将X’相对于C的偏差确定为目标物的速度误差。
可选的，目标物的测量位置X满足如下关系式：
X=(A T A) -1 A T f，
其中：
，
。
可选的，目标物在测量位置X的速度X’满足如下关系式：
X’=(A T A) -1 A T f，
其中：
，
。
可选的，以上表达式中[]-1表示矩阵求逆，[]T表示矩阵取转置。
可选的，目标物的测量位置用于确定浮空平台的第二位置。终端根据公式计算出的速度X’可用于终端进行测量完成后的服务后续的装备性能鉴定等事宜，本申请对于速度X’在后续的应用不作限制。
步骤102，若所述目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则确定将所述浮空平台从第一位置移动至第二位置，所述第二位置根据所述目标物的测量位置确定。
可以理解，该第二位置是调整后的浮空平台的位置。
在一种可能的实施例中，终端可以根据误差公式获得测量位置误差和测量位置对应的速度误差。例如，目标的测量位置误差满足以下公式：
；
；
diag[]表示对角矩阵，tr()表示对括号中的矩阵求迹。
其中，C满足以下关系式：
，
、/>和/>别表示r 0、r 1、r 2的误差的平方，该误差平方属于系统测量已知量，例如，该误差平方可以是表征雷达测量系统的测量性能的物理量，一般在工程实践中是事先已知量，本申请对误差平方的计算方法不作限制。
同样，可选的，目标的测量位置误差满足以下公式：
；
；
diag[]表示对角矩阵，tr()表示对括号中的矩阵求迹。
其中，C满足以下关系式：
，
在一种可能的实施例中，终端获得测量误差的设定阈值即第一阈值。若目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则终端可确定浮空平台的第二位置，若目标物的测量误差小于第一阈值，则终端可不用确定浮空平台的第二位置，即不调整浮空平台的位置。第二位置满足以下关系式：
|(x T －x 0 )(x T －x 1 ')+(y T －y 0 )(y T －y 1 ')+(z T －z 0 )(z T －z 1 ')|→0，
|(x T －x 0 )(x T －x 2 ')+(y T －y 0 )(y T －y 2 ')+(z T －z 0 )(z T －z 2 ')|→0；
其中，（x，y，z）表示所述目标物的测量位置，（x0，y0，z0）表示雷达站点的位置，所述雷达站点用于发射雷达信号，所述雷达信号对应于雷达反射信号，所述浮空平台包括第一浮空平台和第二浮空平台，（x1’，y1’，z1’）表示所述第一浮空平台的第二位置，（x2’，y2’，z2’）表示所述第二浮空平台的第二位置，| |表示取绝对值，→0表示趋近于0。比如，终端获得目标的测量位置误差为12厘米，获得目标测量位置的第一阈值为10厘米，则终端根据目标的测量位置以及浮空平台与目标测量位置所需满足的关系式，确定浮空平台的第二位置，根据浮空平台的第二位置向浮空平台发送指令，使浮空平台移动至第二位置。
在一种可能的实施例中，终端将所述浮空平台从第一位置移动至第二位置。整个测量过程中，终端可多次调整浮空平台的第二位置，直至任务结束。任务结束后，终端可向浮空平台发送回收指令，完成对浮空平台的回收。
与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种浮空平台位置调整装置。该装置可以用于执行以上方法实施例所述的动作。在该实施例中，装置的结构可以如图4所示。如图4所示，本申请示例性的提供一种目标物测量装置包括获取模块401和处理模块402。
其中获取模块401，用于根据目标物的测量位置和所述目标物的预定位置确定所述目标物的测量误差，所述目标物的测量位置是根据所述目标物对应的雷达反射信号确定的，所述雷达反射信号由浮空平台接收；处理模块402，用于若所述目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则确定将所述浮空平台从第一位置移动至第二位置，所述第二位置根据所述目标物的测量位置确定。
在一种可能的设计中，所述第二位置满足：
|(x T －x 0 )(x T －x 1 ')+(y T －y 0 )(y T －y 1 ')+(z T －z 0 )(z T －z 1 ')|→0，
|(x T －x 0 )(x T －x 2 ')+(y T －y 0 )(y T －y 2 ')+(z T －z 0 )(z T －z 2 ')|→0；
其中，（x，y，z）表示所述目标物的测量位置，（x0，y0，z0）表示雷达站点的位置，所述雷达站点用于发射雷达信号，所述雷达信号对应于雷达反射信号，所述浮空平台包括第一浮空平台和第二浮空平台，（x1’，y1’，z1’）表示所述第一浮空平台的第二位置，（x2’，y2’，z2’）表示所述第二浮空平台的第二位置，| |表示取绝对值，→0表示趋近于0。
可选的，所述处理模块402还用于：根据雷达反射信号确定目标物的径向距离和/或目标物的径向速度；根据所述目标物的径向距离和/或目标物的径向速度确定所述目标物的测量位置。
可选的，所述目标物的测量误差包括：所述测量位置与所述预定位置之间的位置误差，和/或，所述测量位置的速度与所述预定位置对应的预定速度之间的速度误差。
可选的，所述目标物为按照预定轨迹移动的飞行器，所述预定位置是所述预定轨迹上的位置。
与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备。该电子设备可以用于执行以上方法实施例所述的动作。在该实施例中，电子设备的结构可以如图5所示，包括存储器501以及一个或多个处理器502。
存储器501，用于存储处理器502执行的计算机程序。存储器501可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。
存储器501可以是易失性存储器（volatile memory），例如随机存取存储器（random-access memory，RAM）；存储器501也可以是非易失性存储器（non-volatilememory），例如只读存储器，快闪存储器（flash memory），硬盘（hard disk drive，HDD）或固态硬盘（solid-state drive，SSD）、或者存储器501是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器501可以是上述存储器的组合。
处理器502，可以包括一个或多个中央处理单元（central processing unit，CPU）或者为数字处理单元等。所述处理器502，用于调用存储器501中存储的计算机程序时实现上述方法。
本申请实施例中不限定上述存储器501和处理器502之间的具体连接介质。作为一种示例，本申请实施例在图5中以存储器501和处理器502之间通过总线503连接，总线503在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线503可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，处理器502可用于执行以上由获取模块401、处理模块402中任意一项或多项执行的动作。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中的方法。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种浮空平台位置调整方法，其特征在于，包括：
根据目标物的测量位置和所述目标物的预定位置确定所述目标物的测量误差，所述目标物的测量位置是根据所述目标物对应的雷达反射信号确定的，所述雷达反射信号由浮空平台接收；
若所述目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则确定将所述浮空平台从第一位置移动至第二位置，所述第二位置根据所述目标物的测量位置确定，所述第二位置满足：
|(x T －x 0 )(x T －x 1 ')+(y T －y 0 )(y T －y 1 ')+(z T －z 0 )(z T －z 1 ')|→0，
|(x T －x 0 )(x T －x 2 ')+(y T －y 0 )(y T －y 2 ')+(z T －z 0 )(z T －z 2 ')|→0；
其中，（x T ，y T ，z T ）表示所述目标物的测量位置，（x0，y0，z0）表示雷达站点的位置，所述雷达站点用于发射雷达信号，所述雷达信号对应于雷达反射信号，所述浮空平台包括第一浮空平台和第二浮空平台，（x1’，y1’，z1’）表示所述第一浮空平台的第二位置，（x2’，y2’，z2’）表示所述第二浮空平台的第二位置，| |表示取绝对值，→0表示趋近于0。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据雷达反射信号确定目标物的径向距离和/或目标物的径向速度；
根据所述目标物的径向距离和/或目标物的径向速度确定所述目标物的测量位置。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物的测量误差包括：
所述测量位置与所述预定位置之间的位置误差，和/或，所述测量位置的速度与所述预定位置对应的预定速度之间的速度误差。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物为按照预定轨迹移动的飞行器，所述预定位置是所述预定轨迹上的位置。
5.一种浮空平台位置调整装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于根据目标物的测量位置和所述目标物的预定位置确定所述目标物的测量误差，所述目标物的测量位置是根据所述目标物对应的雷达反射信号确定的，所述雷达反射信号由浮空平台接收；
处理模块，用于若所述目标物的测量误差大于或等于第一阈值，则确定将所述浮空平台从第一位置移动至第二位置，所述第二位置根据所述目标物的测量位置确定，所述第二位置满足：
|(x T －x 0 )(x T －x 1 ')+(y T －y 0 )(y T －y 1 ')+(z T －z 0 )(z T －z 1 ')|→0，
|(x T －x 0 )(x T －x 2 ')+(y T －y 0 )(y T －y 2 ')+(z T －z 0 )(z T －z 2 ')|→0；
其中，（x T ，y T ，z T ）表示所述目标物的测量位置，（x0，y0，z0）表示雷达站点的位置，所述雷达站点用于发射雷达信号，所述雷达信号对应于雷达反射信号，所述浮空平台包括第一浮空平台和第二浮空平台，（x1’，y1’，z1’）表示所述第一浮空平台的第二位置，（x2’，y2’，z2’）表示所述第二浮空平台的第二位置，| |表示取绝对值，→0表示趋近于0。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
根据雷达反射信号确定目标物的径向距离和/或目标物的径向速度；
根据所述目标物的径向距离和/或目标物的径向速度确定所述目标物的测量位置。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标物的测量误差包括：
所述测量位置与所述预定位置之间的位置误差，和/或，所述测量位置的速度与所述预定位置对应的预定速度之间的速度误差。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标物为按照预定轨迹移动的飞行器，所述预定位置是所述预定轨迹上的位置。
9.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~4中任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行权利要求1~4中任一所述方法的步骤。
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