CN116296018B - 深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法 - Google Patents
深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116296018B CN116296018B CN202310527498.6A CN202310527498A CN116296018B CN 116296018 B CN116296018 B CN 116296018B CN 202310527498 A CN202310527498 A CN 202310527498A CN 116296018 B CN116296018 B CN 116296018B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fpso
- point
- mooring
- type single
- monitoring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 68
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 24
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 16
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 241001391944 Commicarpus scandens Species 0.000 description 1
- 239000010779 crude oil Substances 0.000 description 1
- 238000013499 data model Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/04—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring tension in flexible members, e.g. ropes, cables, wires, threads, belts or bands
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明涉及船舶系泊力监测技术领域，尤其涉及深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法，该方法包括如下步骤：建立单点系泊系统及FPSO的耦合分析模型，并校核得到修正后的耦合分析模型；在修正后的耦合分析模型中输入FPSO六自由度运动响应，得到FPSO动态响应与系泊力数据库；实时监测测点的地理位置信息、FPSO的艏向信息及六自由度运动信息并分析处理，得到单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度；根据FPSO动态响应与系泊力数据库进行插值处理，计算出单点系泊系统每根系泊缆上的实时受力。本发明提供的方法及系统不仅能够实现单点系泊力的实时准确监测，而且造价低，数据采集能力及稳定性好。
Description
技术领域
本发明涉及船舶系泊力监测技术领域，尤其涉及深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法。
背景技术
FPSO是海洋石油开发的主要模式之一，被广泛应用于世界各个海域的原油生产、储藏及外输。其中，深水内转塔式单点系泊系统是关系到整个FPSO能否正常作业的一个重要环节，一旦深水内转塔式单点系泊系统受到破坏，整个FPSO的安全都将受到极大威胁。
现有技术中，可通过在系泊缆上安装拉力传感器直接监测系泊缆受力或安装倾角仪测量系泊缆的倾角继而换算得到系泊缆的受力。但该方法在实际工程运用中颇受限制，例如现在应用的系泊力监测设备通常是每6 h 开启并开始记录一定的数据，工作时间不连续，获取的数据有限，后续分析无法与数据模型相匹配。其次，直接在系泊缆上安装监测设备的费用十分昂贵，且系泊力监测设备在长期受到海洋环境载荷、锚缆摇晃引起的振动等多个因素影响下，非常容易出现故障。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法，不仅能够实现深水内转塔式单点系泊力的实时准确监测，而且造价低，数据采集能力及稳定性好。
本发明是通过以下技术方案予以实现：
深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其包括如下步骤：
S1：应用系泊分析软件建立深水内转塔式单点系泊系统及FPSO的耦合分析模型，并根据系泊系统完工文件和系泊系统完工实测数据对分析模型进行校核，得到修正后的耦合分析模型；
S2：在修正后的耦合分析模型中输入FPSO任意六自由度运动响应，计算得到FPSO深水内转塔式单点各条锚缆上的系泊力，经过多次计算，得到FPSO动态响应与系泊力数据库；
S3：现场监测设备实时监测FPSO测点的地理位置信息、FPSO的艏向信息以及FPSO六自由度运动信息，并将信息传输给监测数据集成管理平台的数据接收模块；
S4：数据接收模块将接收到的信息传输给监测数据集成管理平台的数据处理分析模块，数据处理分析模块对接收到的信息进行分析处理，得到深水内转塔式单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度；
S5：数据处理分析模块将得到的导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度在FPSO动态响应与系泊力数据库内进行插值处理，计算出深水内转塔式单点系泊系统每根系泊缆上的实时受力。
优化的，现场监测设备包括惯性测量单元IMU、UPS系统及两根GPS天线，两根所述GPS天线用于获取测点的地理位置及FPSO的艏向，所述惯性测量单元IMU用于测量FPSO六自由度运动，UPS系统为用电设备提供不间断电源。
优化的，两根所述GPS天线沿FPSO船体纵轴布置。
进一步，步骤S4中，数据处理分析模块通过式（1）计算得到深水内转塔式单点的位置：
（1）；
其中：为FPSO的横摇，/>为FPSO的纵摇，/>为FPSO的艏向，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点X向坐标，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点Y向坐标，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点Z向坐标，/>为GPS测得的测点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为GPS测得的测点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为GPS测得的测点高度，/>为深水内转塔式单点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为深水内转塔式单点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为深水内转塔式单点距水面的距离。
进一步，数据处理分析模块通过式（2）计算得到导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度：
（2）；
其中：为导缆孔与锚点的水平距离，/>为导缆孔在UTM坐标系下的东向坐标，/>为导缆孔在UTM坐标系下的北向坐标，/>为锚点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为锚点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为导缆孔的深度。
进一步，监测数据集成管理平台的数据存储回传模块将所有数据按标准进行数据库入库存储，并通过卫星传输至陆地平台。
深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统，用以执行上述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其包括现场监测设备及监测数据集成管理平台，所述现场监测设备包括GPS天线，惯性测量单元IMU及UPS系统，GPS天线用于获取测点的地理位置及FPSO的艏向，所述惯性测量单元IMU用于测量FPSO六自由度运动，UPS系统为用电设备提供不间断电源，所述监测数据集成管理平台包括数据接收模块及数据处理分析模块，所述数据接收模块用以接收现场监测设备的实时信号，数据处理分析模块用以对接收的信号进行处理分析，通过坐标系转换得到深水内转塔式单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔深度，根据导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔深度在该模块内含的FPSO动态响应与系泊力数据库中进行插值得到FPSO六自由度实时响应信号所对应的深水内转塔式单点各系泊缆上的系泊力大小。
优化的，GPS天线为两根且沿FPSO船体纵轴布置。
进一步，监测数据集成管理平台还包括数据存储回传模块，所述数据存储回传模块用以将所有数据按标准进行数据库入库存储，并通过卫星传输至陆地平台。
发明的有益效果：
（1）本发明实现了FPSO深水内转塔式单点系泊缆受力实时监测功能，具备数据采集、分析、管理、存储等功能，实现了海上与陆地对单点系泊系统的共同监测；
（2）本发明基于FPSO六自由度实测数据，建立FPSO动态响应与系泊力数据库计算系泊缆受力，实现了系泊力的实时准确监测，与直接在系泊缆上安装监测设备相比，安装操作简单，便于维护，且造价低、数据采集能力和稳定性好。
附图说明
图1是本发明监测方法的流程示意图。
图2是本发明的系统结构示意图。
具体实施方式
深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，本发明的监测方法可以概括为如下内容：建立耦合模型，然后进行校核验证、得到FPSO动态响应与系泊力数据库，然后根据GPS、IMU实时监测信号，得到单点位置信息，再根据单点位置信息得到系泊缆导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度，然后根据FPSO动态响应与系泊力数据库进行插值处理，得到系泊力实时监测数据。其流程图如附图1所示，具体包括如下步骤：
S1：应用系泊分析软件建立深水内转塔式单点系泊系统及FPSO的耦合分析模型，并根据系泊系统完工文件和系泊系统完工实测数据对分析模型进行校核，得到修正后的耦合分析模型；建立深水内转塔式单点系泊系统及FPSO的耦合分析模型时，可以依据设计文件中的导缆孔和锚点位置以及系泊缆长度、材质等信息，然后应用系泊分析软件建立深水内转塔式单点系泊系统及FPSO的耦合分析模型；
S2：在修正后的耦合分析模型中输入FPSO任意六自由度运动响应，计算得到FPSO深水内转塔式单点各条锚缆上的系泊力，经过多次计算，得到FPSO动态响应与系泊力数据库；通过在修正后的耦合分析模型中输入FPSO任意六自由度运动响应，并经过多次计算，最终可以得到一系列的FPSO动态响应与系泊力数据，将数据存入数据库后期做插值计算使用；
S3：现场监测设备实时监测FPSO测点的地理位置信息、FPSO的艏向信息以及FPSO六自由度运动信息，并将信息传输给监测数据集成管理平台的数据接收模块；
S4：数据接收模块将接收到的信息传输给监测数据集成管理平台的数据处理分析模块，数据处理分析模块对接收到的信息进行分析处理，得到深水内转塔式单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度；
S5：数据处理分析模块将得到的导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度在FPSO动态响应与系泊力数据库内进行插值处理，计算出深水内转塔式单点系泊系统每根系泊缆上的实时受力。
本发明提供的深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，首先根据设计文件建立深水内转塔式单点系泊系统及FPSO的耦合分析模型，再根据系泊系统完工文件和系泊系统完工实测数据对分析模型进行校核，得到修正后的耦合分析模型；然后在修正后的耦合分析模型中输入FPSO任意六自由度运动响应，得到FPSO动态响应与系泊力数据库，然后实时监测FPSO测点的地理位置信息、FPSO的艏向信息以及FPSO六自由度运动信息，经过分析处理后得到深水内转塔式单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度，然后在FPSO动态响应与系泊力数据库内进行插值处理，可以计算出深水内转塔式单点系泊系统每根系泊缆上的实时受力，计算结果比较准确，实现了海上与陆地对单点系泊系统的共同监测，与直接在系泊缆上安装监测设备相比，工作时间连续，安装操作简单，便于维护，且造价低、数据采集能力，稳定性好，系泊力实时监测系统受海洋环境载荷、锚缆摇晃引起的振动等因素影响很小，故障率比较低。
优化的，现场监测设备包括惯性测量单元IMU、UPS系统及两根GPS天线，两根所述GPS天线用于获取测点的地理位置及FPSO的艏向，所述惯性测量单元IMU用于测量FPSO六自由度运动，UPS系统为用电设备提供不间断电源，UPS系统可以由电池和充电机组成，安装在电池间，为所有监测设备提供不间断电源，即使在台风期间也能保证数据的不间断采集。
进一步，步骤S4中，数据处理分析模块通过式（1）计算得到深水内转塔式单点的位置：
（1）；
其中：为FPSO的横摇，/>为FPSO的纵摇，/>为FPSO的艏向，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点X向坐标，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点Y向坐标，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点Z向坐标，/>为GPS测得的测点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为GPS测得的测点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为GPS测得的测点高度，/>为深水内转塔式单点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为深水内转塔式单点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为深水内转塔式单点距水面的距离。通过此种计算方法获得深水内转塔式单点的位置数据比较准确。
进一步，数据处理分析模块通过式（2）计算得到导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度：
（2）；
其中：为导缆孔与锚点的水平距离，/>为导缆孔在UTM坐标系下的东向坐标，/>为导缆孔在UTM坐标系下的北向坐标，/>为锚点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为锚点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为导缆孔的深度。通过此种计算方法获得导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度数据也比较准确。
进一步，监测数据集成管理平台的数据存储回传模块将所有数据按标准进行数据库入库存储，并通过卫星传输至陆地平台，可供其他系统使用，实现海上与陆地对深水内转塔式单点系泊系统的共同监测。
深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统，用以执行上述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其具体系统结构示意图如附图2所示，包括现场监测设备及监测数据集成管理平台，所述现场监测设备包括GPS天线，惯性测量单元IMU及UPS系统，GPS天线用于获取测点的地理位置及FPSO的艏向，所述惯性测量单元IMU用于测量FPSO六自由度运动，UPS系统为用电设备提供不间断电源，所述监测数据集成管理平台包括数据接收模块及数据处理分析模块，所述数据接收模块用以接收现场监测设备的实时信号，数据处理分析模块用以对接收的信号进行处理分析，通过坐标系转换得到深水内转塔式单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔深度，根据导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔深度在该模块内含的FPSO动态响应与系泊力数据库中进行插值得到FPSO六自由度实时响应信号所对应的深水内转塔式单点各系泊缆上的系泊力大小。
优化的，两根所述GPS天线沿FPSO船体纵轴布置，更加有利于获取测点的地理位置及FPSO的艏向信息。
进一步，监测数据集成管理平台还包括数据存储回传模块，所述数据存储回传模块用以将所有数据按标准进行数据库入库存储，并通过卫星传输至陆地平台，数据库可供其他系统使用，实现海上与陆地对深水内转塔式单点系泊系统的共同监测。
综上所述，本发明提出的深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法，不仅能够实现深水内转塔式单点系泊力的实时准确监测，而且造价低，数据采集能力及稳定性好。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：应用系泊分析软件建立深水内转塔式单点系泊系统及FPSO的耦合分析模型，并根据系泊系统完工文件和系泊系统完工实测数据对分析模型进行校核，得到修正后的耦合分析模型；
S2：在修正后的耦合分析模型中输入FPSO任意六自由度运动响应，计算得到FPSO深水内转塔式单点各条锚缆上的系泊力，经过多次计算，得到FPSO动态响应与系泊力数据库；
S3：现场监测设备实时监测FPSO测点的地理位置信息、FPSO的艏向信息以及FPSO六自由度运动信息，并将信息传输给监测数据集成管理平台的数据接收模块；
S4：数据接收模块将接收到的信息传输给监测数据集成管理平台的数据处理分析模块，数据处理分析模块对接收到的信息进行分析处理，得到深水内转塔式单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度；
数据处理分析模块通过式（1）计算得到深水内转塔式单点的位置：
（1）；
其中：为FPSO的横摇，/>为FPSO的纵摇，/>为FPSO的艏向，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点X向坐标，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点Y向坐标，/>为局部坐标系下深水内转塔式单点相对测点Z向坐标，/>为GPS测得的测点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为GPS测得的测点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为GPS测得的测点高度，/>为深水内转塔式单点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为深水内转塔式单点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为深水内转塔式单点距水面的距离；
数据处理分析模块通过式（2）计算得到导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度：
（2）；
其中：为导缆孔与锚点的水平距离，/>为导缆孔在UTM坐标系下的东向坐标，/>为导缆孔在UTM坐标系下的北向坐标，/>为锚点在UTM坐标系下的东向坐标，/>为锚点在UTM坐标系下的北向坐标，/>为导缆孔的深度；
S5：数据处理分析模块将得到的导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔的深度在FPSO动态响应与系泊力数据库内进行插值处理，计算出深水内转塔式单点系泊系统每根系泊缆上的实时受力。
2.根据权利要求1所述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其特征在于：所述现场监测设备包括惯性测量单元IMU、UPS系统及两根GPS天线，两根所述GPS天线用于获取测点的地理位置及FPSO的艏向，所述惯性测量单元IMU用于测量FPSO六自由度运动，UPS系统为用电设备提供不间断电源。
3.根据权利要求2所述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其特征在于：两根所述GPS天线沿FPSO船体纵轴布置。
4.根据权利要求1所述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其特征在于：监测数据集成管理平台的数据存储回传模块将所有数据按标准进行数据库入库存储，并通过卫星传输至陆地平台。
5.深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统，用以执行如权利要求1至4任一项所述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测方法，其特征在于：包括现场监测设备及监测数据集成管理平台，所述现场监测设备包括GPS天线，惯性测量单元IMU及UPS系统，GPS天线用于获取测点的地理位置及FPSO的艏向，所述惯性测量单元IMU用于测量FPSO六自由度运动，UPS系统为用电设备提供不间断电源，所述监测数据集成管理平台包括数据接收模块及数据处理分析模块，所述数据接收模块用以接收现场监测设备的实时信号，数据处理分析模块对接收的信号进行处理分析，通过坐标系转换得到深水内转塔式单点的位置、导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔深度，根据导缆孔与锚点的水平距离及导缆孔深度在该模块内含的FPSO动态响应与系泊力数据库中进行插值得到FPSO六自由度实时响应信号所对应的深水内转塔式单点各系泊缆上的系泊力大小。
6.根据权利要求5所述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统，其特征在于：所述GPS天线为两根且沿FPSO船体纵轴布置。
7.根据权利要求5所述的深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统，其特征在于：
所述监测数据集成管理平台还包括数据存储回传模块，所述数据存储回传模块用以将所有数据按标准进行数据库入库存储，并通过卫星传输至陆地平台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310527498.6A CN116296018B (zh) | 2023-05-11 | 2023-05-11 | 深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310527498.6A CN116296018B (zh) | 2023-05-11 | 2023-05-11 | 深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116296018A CN116296018A (zh) | 2023-06-23 |
| CN116296018B true CN116296018B (zh) | 2023-08-01 |
Family
ID=86803444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310527498.6A Active CN116296018B (zh) | 2023-05-11 | 2023-05-11 | 深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116296018B (zh) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115166805A (zh) * | 2022-08-02 | 2022-10-11 | 中海油信息科技有限公司 | 一种基于北斗的fpso六自由度监测系统及方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB201015421D0 (en) * | 2010-09-15 | 2010-10-27 | Catenary Testing Ltd | Method of calibraing a mooring line tension meter |
| CN102092460A (zh) * | 2010-12-30 | 2011-06-15 | 上海海事大学 | 风浪耦合作用下超大型船舶单点浮筒系泊系统受力分析法 |
| CN107063334A (zh) * | 2016-08-15 | 2017-08-18 | 中国海洋石油总公司 | 适用于深水内转塔式单点系泊系统的现场监测系统 |
| CN107588880B (zh) * | 2017-09-30 | 2023-05-09 | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 | 海洋核动力平台单点系泊系统试车台及其参数获取方法 |
| CN113283125B (zh) * | 2021-07-22 | 2021-09-28 | 中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司 | 一种基于实测数据的内转塔系泊系统疲劳分析方法 |
-
2023
- 2023-05-11 CN CN202310527498.6A patent/CN116296018B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115166805A (zh) * | 2022-08-02 | 2022-10-11 | 中海油信息科技有限公司 | 一种基于北斗的fpso六自由度监测系统及方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 基于LSTM的软刚臂单点系泊力预测方法研究;韩宇;黄国良;李鹏;;天津科技(05);第74-80页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116296018A (zh) | 2023-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103018757B (zh) | 一种浮式及半潜式移动平台方位及三维姿态监测显示系统 | |
| CN109884647B (zh) | 水声被动探测或被动定位的节点装置及分布式的节点系统 | |
| US20120134236A1 (en) | Subsea Measurement System And Method Of Determining A Subsea Location-Related Parameter | |
| CN110927802B (zh) | 基于磁矢量数据的海缆故障精确定位方法及定位仪 | |
| CN206788371U (zh) | 一种基于星基差分增强技术的深远海波浪和潮位测量浮标 | |
| CN112556632B (zh) | 一种利用协同精密定位监测地质体形变结构的使用方法 | |
| CN115166805A (zh) | 一种基于北斗的fpso六自由度监测系统及方法 | |
| CN112000069A (zh) | 外海沉管浮运安装集成测控系统及其测控方法 | |
| Luo et al. | Field measurements of the sea environments and barge motions for the floatover installation of Kenli 3-2 mega topside in Bohai Bay | |
| CN207780253U (zh) | 一种单浮标拖缆形态监测的水下gps系统 | |
| CN104977005A (zh) | 海上移动平台精确站桩导航系统 | |
| CN213658956U (zh) | 一种海工浮式平台声学定位监测系统 | |
| CN116296018B (zh) | 深水内转塔式单点的系泊力实时监测系统及方法 | |
| CN111025413A (zh) | 一种基于无人平台的海洋重力带状测量方法 | |
| CN107063334A (zh) | 适用于深水内转塔式单点系泊系统的现场监测系统 | |
| WO2023071703A1 (zh) | 一种多船运动姿态实时监测系统 | |
| RU2348950C1 (ru) | Подводная обсерватория | |
| CN201716421U (zh) | 小型水下航行器组合导航装置 | |
| KR20120017837A (ko) | 선박의 위치 또는 모션 측정 시스템 | |
| CN116299565A (zh) | 一种基于5g+北斗的输电铁塔大跨越变形监测系统及方法 | |
| CN110379946B (zh) | 一种面向海底大地坐标基准的水下动力站 | |
| CN103616709A (zh) | 导管架平台下水过程的运动实测方法及系统 | |
| Kodaira et al. | Development of MEMS IMU based and solar powered wave buoy FZ | |
| CN206114925U (zh) | 一种海洋磁力探测装置 | |
| KR20220136003A (ko) | 위성항법시스템 및 관성측정장치를 이용한 해양기상관측장비, 그리고 그 장비의 구동법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |