CN116278817A - 一种异常行驶的干预方法、装置及车辆 - Google Patents

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CN116278817A CN202310221894.6A CN202310221894A CN116278817A CN 116278817 A CN116278817 A CN 116278817A CN 202310221894 A CN202310221894 A CN 202310221894A CN 116278817 A CN116278817 A CN 116278817A
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Abstract

本申请涉及一种异常行驶的干预方法、装置及车辆。所述方法包括：确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数；若所述行驶安全等级超过预设等级，则在接收到所述当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，以控制所述当前车辆的行驶动作。采用本方法能够提高车辆驾驶的安全性。

Description

一种异常行驶的干预方法、装置及车辆
技术领域
本申请涉及新能源汽车技术领域，特别是涉及一种车辆异常行驶的方法、装置及车辆。
背景技术
与传统燃油汽车相比，新能源汽车的动力响应以及扭矩输出更快更强，由此伴随的隐形驾驶风险也更高。
例如，在识别到影响驾驶人员和车辆安全的场景下，同时检测到驾驶人员踩下大或权油门等误操作，使得车辆处于不可控风险的状态，甚至导致安全事故的发生。
因此，现有技术中车辆驾驶的安全性还有待提高。
发明内容
基于此，提供一种车辆异常行驶的干预方法、装置及车辆，以提高现有技术中车辆驾驶的安全性。
第一方面，提供一种异常行驶的干预方法，所述方法包括：
确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数；
若所述行驶安全等级超过预设等级，则在接收到所述当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，以控制所述当前车辆的行驶动作。
结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，所述确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：
采集所述当前车辆的驾驶位信息以及驾驶信息，其中，所述驾驶位信息用于指示驾驶位的各部件的状态，所述驾驶信息包括所述当前车辆的行驶参数；
根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数。
结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，所述采集所述当前车辆的驾驶位信息以及驾驶信息的步骤，包括：
采集驾驶位的车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态，并对所述车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态进行预处理得到所述驾驶位信息，其中，所述方向盘检测状态用于指示驾驶员是否脱手方向盘；
采集加速踏板开度以及车速有效位，判断所述车速有效位是否为预设有效位，其中，所述车速有效位用于指示传感器采集的传感车速有效；
若是，将所述加速踏板开度和所述传感车速确定为所述驾驶信息；
若否，采集用于控制前轴的电机的第一转速以及用于控制后轴的电机的第二转速，基于所述第一转速和所述第二转速，获得估算车速，并将所述加速踏板开度和所述估算车速确定为所述驾驶信息。
结合第一方面的第二种可实施方式，在第一方面的第三种可实施方式中，所述根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：
获取预设的车速阈值、第一时长以及加速踏板开度区间；
若所述车门状态指示车门关闭、所述安全带状态指示安全带系上、所述座椅传感状态指示驾驶员乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员未脱手方向盘；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第一等级，其中，第一等级未超过所述预设等级；
若满足以下任意一个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第二等级，以及获取第一初始扭矩系数和/或第一初始车速系数作为所述第二等级所对应的安全限制系数，其中，所述第二等级的安全性低于所述第一等级；
若满足以下任意两个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第三等级，以及获取第二初始扭矩系数和/或第二初始车速系数作为所述第三等级所对应的安全限制系数，其中，所述第三等级的安全性低于所述第二等级。
结合第一方面的第三种可实施方式，在第一方面的第四种可实施方式中，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预的步骤，包括：
在确定所述行驶安全等级为所述第二等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第一扭矩系数的积得到第一限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第一车速系数的积得到第一限制车速；
根据所述第一限制扭矩和/或所述第一限制车速，控制所述当前车辆；
在确定所述行驶安全等级为所述第三等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第二扭矩系数的积得到第二限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第二车速系数的积得到第二限制车速；
根据所述第二限制扭矩和/或所述第二限制车速，控制所述当前车辆。
结合第一方面，在第一方面的第五种可实施方式中，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，所述方法还包括：
采集所述当前车辆所处区域的天气信息；
在所述天气信息指示为预设天气时，确定所述预设天气对应的第一调整系数，其中，所述预设天气为不利于所述当前车辆正常行驶的天气；
在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第一调整系数调整所述安全限制系数。
结合第一方面，在第一方面的第六种可实施方式中，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，所述方法还包括：
采集所述当前车辆所处区域的道路信息；
在所述道路信息指示为预设道路时，确定所述预设道路对应的第二调整系数，其中，所述预设道路为不利于所述当前车辆正常行驶的道路；
若所述当前路况指示为预设道路，则在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第二调整系数调整所述安全限制系数。
结合第一方面，在第一方面的第七种可实施方式中，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之后，所述方法还包括：
输出干预提示信息，其中，所述干预提示信息用于提示用户所述当前车辆对所述用户的操作进行了自动干预；
接收所述用户针对所述干预提示信息输入的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述用户针对所述干预是否接受以及针对所述干预举措的调整方式；
根据所述反馈信息对所述安全限制系数进行调整。
第二方面，提供一种异常行驶的干预装置，所述装置包括整车控制器，其中，所述整车控制器包括：
预处理单元，用于确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数；
控制单元，用于若所述行驶安全等级超过预设等级，则在接收到所述当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预。
第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括如第二方面所述的异常行驶的干预装置，其中，所述异常行驶的干预装置用于执行如第一方面或结合第一方面的第一种可实施方式至第七种可实施方式中任意一项所述的异常行驶的干预方法的步骤。
上述异常行驶的干预方法、装置和车辆，通过确定当前车辆的行驶安全等级以及行驶安全等级所对应的安全限制系数；若行驶安全等级超过预设等级，则在接收到当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于安全限制系数，对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，以控制当前车辆的行驶动作。可见，本申请可以在检测到当前车辆异常行驶时，通过介入并干预原始需求扭矩和/或原始限制车速，使得当前车辆从异常行驶逐渐恢复正常行驶，在一定程度上避免当前车辆处于不可控风险的状态，以及安全事故的发生，从而提高车辆驾驶的安全性。
附图说明
图1为第一个实施例中异常行驶的干预方法的流程示意图；
图2为第二个实施例中异常行驶的干预装置的结构框图；
图3为第二个实施例中异常行驶的干预装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“纵向”、“横向”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，亦仅为了便于简化叙述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
新能源汽车的动力响应以及扭矩输出相较传统燃油汽车更快更强，但带来的隐形风险也更高。例如，在识别到影响驾驶人员和车辆安全的紧急场景中，同时检测到驾驶人员踩下大油门或全油门等误操作，可能会使车辆处于不可控的风险中，甚至发生安全事故。因此，现有技术中车辆驾驶的安全性还有待提高。
为此，本申请提供了一种异常行驶的干预方法、装置及车辆，监测当前车辆的行驶动作，通过确定当前车辆的行驶安全等级及其对应的安全限制系数；若行驶安全等级超过预设等级，说明此时当前车辆异常行驶，则在接收到当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于安全限制系数对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，以控制当前车辆的行驶动作，使得当前车辆从异常行驶逐渐恢复正常行驶，在一定程度上避免当前车辆处于不可控风险的状态，以及安全事故的发生，从而提高车辆驾驶的安全性。接下来，将通过以下实施例对本申请进行详细描述。
在第一个实施例中，如图1所示，提供了一种异常行驶的干预方法，以该方法的执行主体为整车控制器为例进行说明，包括以下步骤：
S1：确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数。
在一种可实施的方式中，所述确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：采集所述当前车辆的驾驶位信息以及驾驶信息，其中，所述驾驶位信息用于指示驾驶位的各部件的状态，所述驾驶信息包括所述当前车辆的行驶参数；根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数。
具体的，所述采集所述当前车辆的驾驶位信息以及驾驶信息的步骤，包括：采集驾驶位的车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态，并对所述车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态进行预处理得到所述驾驶位信息，其中，所述方向盘检测状态用于指示驾驶员是否脱手方向盘；采集加速踏板开度以及车速有效位，判断所述车速有效位是否为预设有效位，其中，所述车速有效位用于指示传感器采集的传感车速有效；若是，将所述加速踏板开度和所述传感车速确定为所述驾驶信息；若否，采集用于控制前轴的电机的第一转速以及用于控制后轴的电机的第二转速，基于所述第一转速和所述第二转速，获得估算车速，并将所述加速踏板开度和所述估算车速确定为所述驾驶信息。
需要说明的是，基于所述第一转速和所述第二转速，获得估算车速的步骤，具体包括：以当前车辆的行驶方向为参考方向，获取车轮周长、预设的前轮的第一速比和后轮的第二速比，根据第一转速、第二转速、车轮周长、第一速比和第二速比，获得估算车速，其中，获得估算车速的数学表达包括：v0＝(n1*A1*2*π*B+n2*A2*2*π*B)/2，v0为估算车速，n1为第一转速，A1为第一速比，π为圆周率，B为车轮周长，n2为第二转速，A2为第二速比。
其中，在采集驾驶位的车门状态、安全带状态、座椅传感状态、方向盘检测状态以及加速踏板开度之前，先采集驾驶位的车门状态有效位、安全带状态有效位、座椅传感状态有效位、方向盘检测状态有效位以及加速踏板开度有效位；若车门状态有效位、安全带状态有效位、座椅传感状态有效位、方向盘检测状态有效位以及加速踏板开度有效位的值为1，证明采集的车门状态、安全带状态、座椅传感状态、方向盘检测状态以及加速踏板开度有效，是可信的，可以利用其进行安全行驶等级的判断；否则没有效，是不可信的，不能利用其进行安全行驶等级的判断，默认安全行驶等级为安全性最高的等级。
驾驶位的车门状态包括驾驶位的车门开启和车门关闭；驾驶位的安全带状态包括驾驶位的安全带系上和安全带未系上；驾驶位的座椅传感状态包括驾驶员乘坐在驾驶位的座椅上和驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上；驾驶位的方向盘检测状态包括驾驶员未脱手方向盘和驾驶员脱手方向盘。通过结合车门状态、安全带状态、座椅传感状态、方向盘检测状态、加速踏板开度以及车速信息，来判断出当前车辆的行驶安全等级为第一等级或第二等级或第三等级，以及每个等级对应的安全限制系数，其中，车速信息为传感车速或估算车速。
其中，当判断出安全行驶等级为第一等级时，当前车辆的隐形风险最低，安全性最高，此时，不需要对当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预或限制，因此安全限制系数为1；当判断出安全行驶等级为第三等级时，当前车辆的隐形风险最高，安全性最低，此时，需要对当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预或限制，此时的安全限制系数在三个等级的安全限制系数中值最小，该安全限制系数与原始需求扭矩和/或原始限制车速的乘积也就最小，从而对原始需求扭矩和/或原始限制车速的干预或限制也就越大，以降低此时的隐形风险，使得当前车辆的行驶动作逐渐恢复正常。
具体来说，所述根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：获取预设的车速阈值、第一时长以及加速踏板开度区间；若所述车门状态指示车门关闭、所述安全带状态指示安全带系上、所述座椅传感状态指示驾驶员乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员未脱手方向盘；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第一等级，其中，第一等级未超过所述预设等级；
若满足以下任意一个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第二等级，以及获取第一初始扭矩系数和/或第一初始车速系数作为所述第二等级所对应的安全限制系数，其中，所述第二等级的安全性低于所述第一等级；
若满足以下任意两个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第三等级，以及获取第二初始扭矩系数和/或第二初始车速系数作为所述第三等级所对应的安全限制系数，其中，所述第三等级的安全性低于所述第二等级。
在判断出行驶安全等级为第一等级的场景中，不需要对当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速进行限制，也不通过车载信息娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，IVI)或集成电路(Integrated Circuit，IC)进行警示信息的提示以及车辆警示灯的闪烁。举例来说，车速阈值可以设置为30km/h，开度区间可以设置为(70％，100％)，第一时长可以设置为1秒。
需要说明的是，获取第一初始扭矩系数和/或第一初始车速系数作为所述第二等级所对应的安全限制系数的步骤，指的是：获取预设的第一扭矩区间和/或第一车速区间，在第一扭矩区间中任意取值作为对应的第一扭矩系数，和/或，在第一车速区间中任意取值作为对应的第一车速系数。举例来说，第一扭矩区间可以设置为(0.5，1)，第一车速区间可以设置为(0.5，1)。其中，第一扭矩区间和/或第一车速区间可以通过以下方式得到：在当前车辆的安全行驶等级为第二等级时，进行扭矩系数限制原始需求扭矩和/或车速系数限制原始限制车速的实车测试，得到能使安全行驶等级从第二等级恢复为第一等级的扭矩系数和/或车速系数的集合，即第一扭矩区间和/或第一车速区间。
可以通过仅限制原始需求扭矩，或仅限制原始限制车速，以及同时限制原始需求扭矩和原始限制车速的方式，来使得当前车辆的行驶动作逐渐恢复正常，安全行驶等级从第二等级恢复为第一等级。若仅采用限制原始需求扭矩的方式，则只需要获取第一扭矩区间，通过第一扭矩区间获得第一扭矩系数，也仅需要进行扭矩系数限制原始需求扭矩的实车测试，得到能使安全行驶等级从第二等级恢复为第一等级的扭矩系数的集合，即第一扭矩区间；同理，若仅采用限制原始限制车速的方式，则只需要获取第一车速区间，通过第一车速区间获得第一车速系数，也仅需要进行车速系数限制原始限制车速的实车测试，得到能使安全行驶等级从第二等级恢复为第一等级的车速系数的集合，即第一车速区间；若采用同时限制原始需求扭矩和原始限制车速的方式，从提高数据处理速率的角度出发，可以同时进行上述两个过程。且从更好地提高车辆驾驶的安全性的角度出发，本申请采用同时通过限制原始需求扭矩和原始限制车速的方式。
与获取第一初始扭矩系数和/或第一初始车速系数作为所述第二等级所对应的安全限制系数的步骤类似，获取第二初始扭矩系数和/或第二初始车速系数作为所述第三等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：获取预设的第二扭矩区间和/或第二车速区间，在第二扭矩区间中任意取值作为对应的第二扭矩系数，和/或，在第二车速区间中任意取值作为对应的第二车速系数。举例来说，第二扭矩区间可以设置为(0.2，0.5)，第二车速区间可以设置为(0.3，0.5)。其中，第二扭矩区间和/或第二车速区间可以通过以下方式得到：在当前车辆的安全行驶等级为第三等级时，进行扭矩系数限制原始需求扭矩和/或车速系数限制原始限制车速的实车测试，得到能使安全行驶等级从第三等级恢复为第一等级的扭矩系数和/或车速系数的集合，即第二扭矩区间和/或第二车速区间。
可以通过仅限制原始需求扭矩，或仅限制原始限制车速，以及同时限制原始需求扭矩和原始限制车速的方式，来使得当前车辆的行驶动作逐渐恢复正常，安全行驶等级从第三等级恢复为第一等级。若仅采用限制原始需求扭矩的方式，则只需要获取第二扭矩区间，通过第二扭矩区间获得第二扭矩系数，也仅需要进行扭矩系数限制原始需求扭矩的实车测试，得到能使安全行驶等级从第三等级恢复为第一等级的扭矩系数的集合，即第二扭矩区间；同理，若仅采用限制原始限制车速的方式，则只需要获取第二车速区间，通过第二车速区间获得第二车速系数，也仅需要进行车速系数限制原始限制车速的实车测试，得到能使安全行驶等级从第三等级恢复为第一等级的车速系数的集合，即第二车速区间；若采用同时限制原始需求扭矩和原始限制车速的方式，从提高数据处理速率的角度出发，可以同时进行上述两个过程。从更好地提高车辆驾驶的安全性的角度出发，本申请采用同时通过限制原始需求扭矩和原始限制车速的方式。
S2：若所述行驶安全等级超过预设等级，则在接收到所述当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，以控制所述当前车辆的行驶动作。
需要说明的是，预设等级可以是第一等级，若当前车辆的安全行驶等级超过了第一等级，认为此时当前车辆处于异常行驶的状态，需要对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，否则可能会危及到车内用户的生命安全。
示例性的说明，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预的步骤，包括：在确定所述行驶安全等级为所述第二等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第一扭矩系数的积得到第一限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第一车速系数的积得到第一限制车速；根据所述第一限制扭矩和/或所述第一限制车速，控制所述当前车辆；在确定所述行驶安全等级为所述第三等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第二扭矩系数的积得到第二限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第二车速系数的积得到第二限制车速；根据所述第二限制扭矩和/或所述第二限制车速，控制所述当前车辆。
需要说明的是，在按照第一限制扭矩和/或第一限制车速控制当前车辆后，还可以检测当前车辆的安全行驶等级是否从第二等级恢复为第一等级，若是，结束干预；若否，根据预设的扭矩梯度获取下一个第一扭矩系数，和/或，根据预设的车速梯度获取下一个第一车速系数；返回按照下一个第一扭矩系数和/或第一车速系数控制当前车辆，检测当前车辆的安全行驶等级是否从第二等级恢复为第一等级的步骤。
上述过程中，获取各个第一扭矩系数和/或各个第一车速系数时，按照从大到小的顺序，这是因为，第一扭矩系数和/或第一车速系数的值越大，对应的第一限制扭矩和/或第一限制车速的值也就越大，其分别与原始需求扭矩和原始限制车速的差值也就越小，对原始需求扭矩和/或原始限制车速的干预或限制也就越小；相反的，第一扭矩系数和/或第一车速系数的值越小，对原始需求扭矩和/或原始限制车速的干预或限制也就越大，从而使当前车辆的安全行驶等级从第二等级恢复为第一等级的可能性也就越高。
与上述通过第一扭矩系数干预原始需求扭矩和/或通过第一车速系数干预原始限制车速的过程类似，在按照第二限制扭矩和/或第二限制车速控制当前车辆后，还可以检测当前车辆的安全行驶等级是否从第三等级恢复为第一等级，若是，结束干预；若否，根据预设的扭矩梯度获取下一个第二扭矩系数，和/或，根据预设的车速梯度获取下一个第二车速系数；返回按照下一个第一扭矩系数和/或第一车速系数控制当前车辆，检测当前车辆的安全行驶等级是否从第二等级恢复为第一等级的步骤。
上述过程中，获取各个第二扭矩系数和/或各个第二车速系数时，按照从大到小的顺序，这是因为，第二扭矩系数和/或第二车速系数的值越大，对应的第二限制扭矩和/或第二限制车速的值也就越大，其分别与原始需求扭矩和原始限制车速的差值也就越小，对原始需求扭矩和/或原始限制车速的干预或限制也就越小；相反的，第二扭矩系数和/或第二车速系数的值越小，对原始需求扭矩和/或原始限制车速的干预或限制也就越大，从而使当前车辆的安全行驶等级从第三等级恢复为第一等级的可能性也就越高。
在一些实施方式中，可以仅通过干预原始需求扭矩，或仅干预原始限制车速的方式，来改善当前车辆异常行驶；但从更好地提高车辆驾驶的安全性的角度出发，本申请采用同时通过限制原始需求扭矩和原始限制车速的方式。除了对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预外，同时还可以通过车载信息娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，IVI)或集成电路(Integrated Circuit，IC)进行警示信息的提示以及车辆警示灯的闪烁。
在一种优选的实施方式中，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，还可以通过实时天气调整安全限制系数，以提高场景适应性，进一步提高车辆驾驶的安全性。所述方法还包括：采集所述当前车辆所处区域的天气信息；在所述天气信息指示为预设天气时，确定所述预设天气对应的第一调整系数，其中，所述预设天气为不利于所述当前车辆正常行驶的天气；在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第一调整系数调整所述安全限制系数。需要说明的是，预设天气包括下雨、下雪、下冰雹以及雾霾等天气，可以根据不同的降雨量、降雪量、降冰雹量以及雾霾程度，确定第一调整系数，从而在行驶安全等级为第二等级或第三等级时根据第一调整系数调整安全限制系数，进而根据调整后的安全限制系数对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预。其中，第一调整系数可以通过在下雨、下雪、下冰雹以及雾霾天气中进行实车测试得到。
在另一种优选的实施方式中，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，还可以通过实时路况调整安全限制系数，以提高场景适应性，进一步提高车辆驾驶的安全性。所述方法还包括：采集所述当前车辆所处区域的道路信息；在所述道路信息指示为预设道路时，确定所述预设道路对应的第二调整系数，其中，所述预设道路为不利于所述当前车辆正常行驶的道路；若所述当前路况指示为预设道路，则在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第二调整系数调整所述安全限制系数，进而根据调整后的安全限制系数对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预。需要说明的是，预设道路包括弯道、山路、抖路以及坡度大于预设坡度的坡道等，其中，第二调整系数可以通过在弯道、山路、抖路以及坡度大于预设坡度的坡道中进行实车测试得到。
在一种可应用的场景中，还可以根据用户的反馈信息确定对当前车辆的干预程度，提高用户的体验感。即所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之后，所述方法还包括：输出干预提示信息，其中，所述干预提示信息用于提示用户所述当前车辆对所述用户的操作进行了自动干预；接收所述用户针对所述干预提示信息输入的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述用户针对所述干预是否接受以及针对所述干预举措的调整方式；根据所述反馈信息对所述安全限制系数进行调整，进而根据调整后的安全限制系数对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预。需要说明的是，干预提示信息包括基于安全限制系数对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预后得到的扭矩和/或车速，即在行驶安全等级为第二等级时，干预提示信息包括第一限制扭矩和/或第一限制车速，在行驶安全等级为第三等级时，干预提示信息包括第二限制扭矩和/或第二限制车速。
上述异常行驶的干预方法中，通过确定当前车辆的行驶安全等级及其对应的安全限制系数；若行驶安全等级超过预设等级，说明此时当前车辆异常行驶，则在接收到原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于安全限制系数对原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，以控制当前车辆的行驶动作，使得当前车辆从异常行驶逐渐恢复正常行驶，在一定程度上避免当前车辆处于不可控风险的状态，以及安全事故的发生，从而提高车辆驾驶的安全性。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在第二个实施例中，参照图2，提供了一种异常行驶的干预装置，所述装置包括整车控制器，其中，所述整车控制器包括：
预处理单元，用于确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数；
控制单元，用于若所述行驶安全等级超过预设等级，则在接收到所述当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预。
具体的，参照图3，所述装置还包括与所述预处理单元电性连接的采集单元，其中，所述采集单元用于采集所述当前车辆的驾驶位信息以及驾驶信息，所述驾驶位信息用于指示驾驶位的各部件的状态，所述驾驶信息包括所述当前车辆的行驶参数；所述预处理单元还用于根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数。
具体的，所述采集单元还用于采集驾驶位的车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态，并对所述车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态进行预处理得到所述驾驶位信息，其中，所述方向盘检测状态用于指示驾驶员是否脱手方向盘；采集加速踏板开度以及车速有效位，所述预处理单元还用于判断所述车速有效位是否为预设有效位，其中，所述车速有效位用于指示传感器采集的传感车速有效；若是，将所述加速踏板开度和所述传感车速确定为所述驾驶信息；若否，所述采集单元还采集用于控制前轴的电机的第一转速以及用于控制后轴的电机的第二转速，所述预处理单元还用于基于所述第一转速和所述第二转速，获得估算车速，并将所述加速踏板开度和所述估算车速确定为所述驾驶信息。
具体的，所述预处理单元根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：获取预设的车速阈值、第一时长以及加速踏板开度区间；若所述车门状态指示车门关闭、所述安全带状态指示安全带系上、所述座椅传感状态指示驾驶员乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员未脱手方向盘；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第一等级，其中，第一等级未超过所述预设等级；
若满足以下任意一个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第二等级，以及获取第一初始扭矩系数和/或第一初始车速系数作为所述第二等级所对应的安全限制系数，其中，所述第二等级的安全性低于所述第一等级；
若满足以下任意两个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第三等级，以及获取第二初始扭矩系数和/或第二初始车速系数作为所述第三等级所对应的安全限制系数，其中，所述第三等级的安全性低于所述第二等级。
具体的，所述控制单元基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预的步骤，包括：在确定所述行驶安全等级为所述第二等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第一扭矩系数的积得到第一限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第一车速系数的积得到第一限制车速；根据所述第一限制扭矩和/或所述第一限制车速，控制所述当前车辆；在确定所述行驶安全等级为所述第三等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第二扭矩系数的积得到第二限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第二车速系数的积得到第二限制车速；根据所述第二限制扭矩和/或所述第二限制车速，控制所述当前车辆。
具体的，所述控制单元基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，所述采集单元还用于采集所述当前车辆所处区域的天气信息；所述预处理单元在所述天气信息指示为预设天气时，确定所述预设天气对应的第一调整系数，其中，所述预设天气为不利于所述当前车辆正常行驶的天气；在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第一调整系数调整所述安全限制系数。
具体的，所述控制单元基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，所述采集单元还用于采集所述当前车辆所处区域的道路信息；所述预处理单元在所述道路信息指示为预设道路时，确定所述预设道路对应的第二调整系数，其中，所述预设道路为不利于所述当前车辆正常行驶的道路；若所述当前路况指示为预设道路，则在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第二调整系数调整所述安全限制系数。
具体的，所述控制单元基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，所述控制单元还用于输出干预提示信息，其中，所述干预提示信息用于提示用户所述当前车辆对所述用户的操作进行了自动干预；所述预处理单元还用于接收所述用户针对所述干预提示信息输入的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述用户针对所述干预是否接受以及针对所述干预举措的调整方式；根据所述反馈信息对所述安全限制系数进行调整。
关于异常行驶的干预装置的具体限定可以参见上文中对于异常行驶的干预方法的限定，在此不再赘述。上述异常行驶的干预装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在第三个实施例中，提供了一种车辆，其中，所述车辆包括如第二个实施例中任意一项所述的异常行驶的干预装置，所述异常行驶的干预装置用于执行如第一个实施例中任意一项所述的异常行驶的干预方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种异常行驶的干预方法，其特征在于，所述方法包括：
确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数；
若所述行驶安全等级超过预设等级，则在接收到所述当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预，以控制所述当前车辆的行驶动作。
2.根据权利要求1所述的异常行驶的干预方法，其特征在于，所述确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：
采集所述当前车辆的驾驶位信息以及驾驶信息，其中，所述驾驶位信息用于指示驾驶位的各部件的状态，所述驾驶信息包括所述当前车辆的行驶参数；
根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数。
3.根据权利要求2所述的异常行驶的干预方法，其特征在于，所述采集所述当前车辆的驾驶位信息以及驾驶信息的步骤，包括：
采集驾驶位的车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态，并对所述车门状态、安全带状态、座椅传感状态以及方向盘检测状态进行预处理得到所述驾驶位信息，其中，所述方向盘检测状态用于指示驾驶员是否脱手方向盘；
采集加速踏板开度以及车速有效位，判断所述车速有效位是否为预设有效位，其中，所述车速有效位用于指示传感器采集的传感车速有效；
若是，将所述加速踏板开度和所述传感车速确定为所述驾驶信息；
若否，采集用于控制前轴的电机的第一转速以及用于控制后轴的电机的第二转速，基于所述第一转速和所述第二转速，获得估算车速，并将所述加速踏板开度和所述估算车速确定为所述驾驶信息。
4.根据权利要求3所述的异常行驶的干预方法，其特征在于，所述根据所述驾驶位信息以及所述驾驶信息，确定所述行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数的步骤，包括：
获取预设的车速阈值、第一时长以及加速踏板开度区间；
若所述车门状态指示车门关闭、所述安全带状态指示安全带系上、所述座椅传感状态指示驾驶员乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员未脱手方向盘；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第一等级，其中，第一等级未超过所述预设等级；
若满足以下任意一个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第二等级，以及获取第一初始扭矩系数和/或第一初始车速系数作为所述第二等级所对应的安全限制系数，其中，所述第二等级的安全性低于所述第一等级；
若满足以下任意两个条件：所述车门状态指示车门开启、所述安全带状态指示安全带未系上、所述座椅传感状态指示驾驶员未乘坐在驾驶位的座椅上、所述方向盘检测状态指示驾驶员脱手方向盘并持续所述第二时长阈值；且所述加速踏板开度位于所述加速踏板开度区间并持续所述第一时长、所述传感车速或所述估算车速大于所述车速阈值，确定所述行驶安全等级为第三等级，以及获取第二初始扭矩系数和/或第二初始车速系数作为所述第三等级所对应的安全限制系数，其中，所述第三等级的安全性低于所述第二等级。
5.根据权利要求4所述的异常行驶的干预方法，其特征在于，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预的步骤，包括：
在确定所述行驶安全等级为所述第二等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第一扭矩系数的积得到第一限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第一车速系数的积得到第一限制车速；
根据所述第一限制扭矩和/或所述第一限制车速，控制所述当前车辆；
在确定所述行驶安全等级为所述第三等级时，根据所述原始需求扭矩和所述第二扭矩系数的积得到第二限制扭矩，和/或，根据所述原始限制车速和所述第二车速系数的积得到第二限制车速；
根据所述第二限制扭矩和/或所述第二限制车速，控制所述当前车辆。
6.根据权利要求1所述的异常行驶的干预方法，其特征在于，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，所述方法还包括：
采集所述当前车辆所处区域的天气信息；
在所述天气信息指示为预设天气时，确定所述预设天气对应的第一调整系数，其中，所述预设天气为不利于所述当前车辆正常行驶的天气；
在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第一调整系数调整所述安全限制系数。
7.根据权利要求1所述的异常行驶的干预方法，其特征在于，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之前，所述方法还包括：
采集所述当前车辆所处区域的道路信息；
在所述道路信息指示为预设道路时，确定所述预设道路对应的第二调整系数，其中，所述预设道路为不利于所述当前车辆正常行驶的道路；
若所述当前路况指示为预设道路，则在所述行驶安全等级超过所述预设等级时，根据所述第二调整系数调整所述安全限制系数。
8.根据权利要求1所述的异常行驶的干预方法，其特征在于，所述基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预之后，所述方法还包括：
输出干预提示信息，其中，所述干预提示信息用于提示用户所述当前车辆对所述用户的操作进行了自动干预；
接收所述用户针对所述干预提示信息输入的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述用户针对所述干预是否接受以及针对所述干预举措的调整方式；
根据所述反馈信息对所述安全限制系数进行调整。
9.一种异常行驶的干预装置，其特征在于，所述装置包括整车控制器，其中，所述整车控制器包括：
预处理单元，用于确定当前车辆的行驶安全等级以及所述行驶安全等级所对应的安全限制系数；
控制单元，用于若所述行驶安全等级超过预设等级，则在接收到所述当前车辆的原始需求扭矩和/或原始限制车速时，基于所述安全限制系数，对所述原始需求扭矩和/或原始限制车速进行干预。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的异常行驶的干预装置，其中，所述异常行驶的干预装置用于执行如权利要求1至8中任意一项所述的异常行驶的干预方法的步骤。
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