CN116267127A - 智能无人两行高速插秧机及其插秧方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了智能无人两行高速插秧机及其插秧方法。该插秧机包括移动底盘、浮力调节机构、传动机构、秧箱组件和水稻插秧机构。本发明能通过GPS导航模块对水田地图进行构建，自动规划全局作业路径，实现无人驾驶；通过作业深度调节机构驱动机架的升降并使机架处于水平状态，以适应不同种植地面的插秧深度要求；通过浮板可进行浮力调节，使行走机构前进更顺畅，进一步维持平稳作业；通过取苗量调节机构进行取苗量调节。本发明有效提高了水稻插秧的智能化水平，并能实现精确、高效取苗与插秧，保持插秧株距、插秧深度一致性，提高秧苗存活率，降低人工成本。

Description

智能无人两行高速插秧机及其插秧方法

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种适用于小区块水田的智能无人两行高速插秧机及其插秧方法。

背景技术

水稻是我国最重要的粮食产物，我国的水稻种植面积超过4.5亿亩，占全球种植面积的20％。我国长期以人工种植水稻为主，高速水稻插秧机的出现，不仅解放了部分人工劳动力，也提高了水稻的生产效率。但是目前高速水稻插秧机主要采用人工驾驶的方式进行作业，智能化水平不高，仍需要人工在水田中驾驶机器参与整个水稻插秧过程。

并且在南方丘陵山地地区水田分布不均，以小区块水田为主，步行手扶式插秧机和乘坐式高速插秧机体积都比较大，而国内在无人驾驶插秧机方面也只局限于乘坐式高速插秧机，因此，有必要设计一种适用于小区块水田的无人驾驶水稻插秧机，使其能够通过智能路径规划、视觉避障、作业深度可调、取苗量和插秧深度可调，真正实现在小区块水田里的无人驾驶需求。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一直智能无人两行高速插秧机及其插秧方法，有效提高小区块水田里水稻插秧的智能化水平，有效提高对水田深度的适应性，并且提高作业效率。

本发明智能无人两行高速插秧机，包括移动底盘、浮力调节机构、传动机构、秧箱组件和水稻插秧机构。所述的移动底盘包括机架、行走机构和辅助机构；机架两侧设有对称的两个行走机构；所述的行走机构包括车轮、车轮伺服电机、车轮减速机和作业深度调节机构；所述的作业深度调节机构包括升降滑轨、升降滑块和推杆电机；车轮减速机的输入端与车轮伺服电机的输出轴固定，输出端与车轮固定；车轮减速机的壳体与两块车轮减速机支撑板均固定，两块车轮减速机支撑板与两块升降滑块分别固定；所述的两块升降滑块与固定在机架上的两个升降滑轨分别构成滑动副；车轮减速机盖板与两块车轮减速机支撑板均固定；推杆电机的缸体固定在车轮减速机盖板上。两个行走机构中推杆电机的推杆顶部均与升降连接桥固定；所述的升降连接桥与机架固定；相机固定在升降连接桥顶部。所述的辅助机构包括万向轮和万向轮连接桥；所述万向轮连接桥的两端均连接有万向轮，中部与伸缩管一端通过螺栓和螺母连接，伸缩管另一端与传动机构中主传动箱的箱体构成滑动副。

所述的浮力调节机构包括浮板、浮板前端连接件和浮板后端连接件。所述的浮板前端连接件包括前端连接底座、前端连接顶座和连接板；前端连接底座固定在浮板前端，前端连接顶座固定在机架前端，连接板两端与前端连接底座和前端连接顶座分别铰接。所述的浮板后端连接件包括后端连接底座和后端连接顶座；后端连接底座固定在浮板后端，后端连接顶座固定在伸缩管上；后端连接顶座上沿竖直方向排布的多个销孔中的一个与后端连接底座上的定位孔通过销轴连接。

所述的传动机构包括主传动箱、移箱驱动机构和齿轮机构。主传动箱的箱体通过传动箱连接件与机架固定。所述的移箱驱动机构包括作业伺服电机和作业减速机；作业减速机与机架固定；作业减速机的输入端与作业伺服电机的输出轴固定，输出端与主传动箱的输入轴一端固定；所述的齿轮机构包括齿轮传动箱、主动齿轮和传动齿轮；所述的齿轮传动箱与机架固定；主动齿轮轴和传动齿轮轴均与齿轮传动箱构成转动副；主动齿轮轴与主传动箱的输入轴另一端固定；所述的主动齿轮固定在主动齿轮轴上；所述的传动齿轮固定在传动齿轮轴上，并与主动齿轮啮合。秧箱组件的双螺旋轴穿入齿轮传动箱内，且秧箱组件的驱动齿轮与传动齿轮啮合；秧箱组件的秧箱基座与机架通过取苗量调节机构连接。主传动箱的输入轴与主传动箱的输出轴通过链传动机构连接；主传动箱的输出轴两端与两个水稻插秧机构的中心轴分别固定，两个水稻插秧机构的第一中心不完全非圆齿轮均与主传动箱的箱体固定。

优选地，所述的取苗量调节机构包括调节手柄、调节量齿板、调节转轴、调节转轴定位板、调节拨片和秧箱定位滑销。所述的调节转轴定位板与秧箱固定件固定，秧箱固定件固定在主传动箱上；所述的调节转轴与调节转轴定位板构成转动副；调节手柄与调节转轴固定；所述的调节量齿板与主传动箱的箱体固定；调节手柄上一体成型的卡片嵌入调节量齿板的其中一个齿槽内；调节手柄呈片状；所述的调节拨片与调节转轴固定，并卡在秧箱定位滑销的镂空处；所述的秧箱定位滑销与秧箱固定件构成滑动副，并与秧箱组件的秧箱基座固定。

优选地，所述的机架上设有倾角传感器，倾角传感器的信号输出端与控制器连接；倾角传感器将获得的侧倾角数据传给控制器，控制器控制两个作业深度调节机构的推杆电机，让机架保持水平状态。

优选地，所述的机架上设有GPS导航模块，GPS导航模块的信号输出端与控制器连接；通过GPS导航模块规划全局作业路径，控制器控制两个行走机构的车轮伺服电机驱动对应的车轮按照全局作业路径行走，行走过程中，通过相机对水稻作物行和地垄进行跟踪。

该智能无人两行高速插秧机的插秧方法，具体如下：

控制器控制两个作业深度调节机构的推杆电机带动对应侧的车轮升降，使机架处于水平状态且与地面保持预设距离，以适应不同种植地面的插秧深度要求；在水田作业时，通过浮板进行浮力调节。然后，通过取苗量调节机构进行取苗量调节。接着，控制器控制两个车轮伺服电机转动；车轮伺服电机经车轮减速机带动车轮转动；同时，控制器控制作业伺服电机经作业减速机带动主传动箱的输入轴转动；主传动箱的输入轴将部分动力传给齿轮机构的主动齿轮轴，传动齿轮与主动齿轮啮合，并带动秧箱组件的驱动齿轮转动，驱动齿轮再带动双螺旋轴转动，从而实现秧箱组件横向以及纵向送秧苗；主传动箱的输入轴将另一部分动力经链传动机构传给主传动箱的输出轴，进而驱动两个水稻插秧机构同步从秧箱组件取秧苗，并同步向地面插秧苗。

优选地，两个作业深度调节机构的推杆电机带动对应侧的车轮升降，使机架处于水平状态且与地面保持预设距离，具体过程如下：控制器控制一侧推杆电机推出或缩回时，由于推杆电机固定在车轮减速机盖板上，推杆电机的推杆顶部与升降连接桥固定，而升降连接桥与机架固定，车轮又是接触地面的，因此机架对应侧便会随推杆电机的推出或缩回而沿着升降滑轨进行相应的升降；两个推杆电机共同作用下，结合倾角传感器的反馈，实现机架处于水平状态且与地垄保持预设距离。

优选地，在旱地作业时，保留辅助机构；在水田作业时，拆卸辅助机构，通过浮板进行浮力调节。通过浮板进行浮力调节的过程具体如下：通过调节后端连接顶座上不同销孔与后端连接底座上的定位孔连接，来调节浮板后端高度，再转动连接板调节浮板前端高度，使浮板处于水平状态，从而实现浮力调节。

优选地，取苗量调节机构调节取苗量的具体过程如下：弯折调节手柄，使调节手柄上一体成型的卡片从调节量齿板的齿槽内移出；然后旋转调节手柄，带动调节转轴和调节拨片旋转；当调节手柄向下旋转时，调节拨片向上旋转，将秧箱定位滑销向上抬升，使秧箱组件整体抬升，水稻插秧机构旋转至取秧位置时取秧量减少；当调节手柄向上旋转时，秧箱组件整体下降，水稻插秧机构旋转至取秧位置时取秧量增加；调节手柄旋转到位后，使调节手柄上一体成型的卡片重新嵌入调节量齿板对应的齿槽内。

本发明具有的有益效果：

本发明通过GPS导航模块对水田地图进行构建，自动规划全局作业路径，通过相机对水稻作物行和地垄进行跟踪以及障碍物避障，沿着规划好的路径行走，通过行走机构实现直线行走、差速转弯等动作，从而实现自主行走，并且在到达田端处时，可以通过两轮差速转向进行换行作业。本发明通过作业深度调节机构驱动机架的升降并使机架处于水平状态，以适应不同种植地面的插秧深度要求，以及始终维持平稳作业状态，其中插秧深度的调节范围为10-35mm。在水田作业时，通过浮板可进行浮力调节，使行走机构前进更顺畅，进一步维持平稳作业。而且，本发明可通过取苗量调节机构进行取苗量调节，以适应不同的插秧农艺要求，其中取苗量的调节范围为实现8-18mm范围内的秧苗夹取。进一步，本发明的传动机构通过一个动力便可实现秧箱组件的横向移箱和纵向送秧苗以及两个水稻插秧机构同步从秧箱组件取苗，并向水田插秧。因此，本发明实现了无人驾驶并沿水稻作物行路径行走、机架针对不同水田的适应性升降、水稻取苗以及水稻插秧的全自动化，有效提高了水稻插秧的智能化水平，并能实现精确、高效取苗与插秧，保持插秧株距、插秧深度一致性，提高秧苗存活率，降低人工成本。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明移除秧箱组件和浮力调节机构后的结构示意图；

图3为本发明中机架和行走机构的装配示意图；

图4为本发明中机架、车轮伺服电机、车轮减速机和作业深度调节机构的装配示意图；

图5为本发明中取苗量调节机构与主传动箱的装配示意图；

图6为本发明中浮力调节机构的装配示意图；

图7为本发明中传动机构的结构示意图；

图8为本发明中齿轮机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例进一步阐述本发明。

如图1所示，智能无人两行高速插秧机，包括移动底盘1、浮力调节机构4、传动机构5、秧箱组件6和水稻插秧机构7。

如图2、图3、图4和图6所示，移动底盘1包括机架11、行走机构12和辅助机构；机架11两侧设有对称的两个行走机构12；行走机构12包括车轮121、车轮伺服电机122、车轮减速机123和作业深度调节机构2；作业深度调节机构2包括升降滑轨22、升降滑块24和推杆电机25；车轮减速机123的输入端与车轮伺服电机122的输出轴固定，输出端与车轮121固定；车轮减速机123的壳体与两块车轮减速机支撑板124均固定，两块车轮减速机支撑板124与两块升降滑块24分别固定；两块升降滑块24与固定在机架11上的两个升降滑轨22分别构成滑动副；升降滑轨22上固定有升降滑轨挡板23，用于挡泥；车轮减速机盖板26与两块车轮减速机支撑板124均固定；推杆电机25的缸体固定在车轮减速机盖板26上。两个行走机构12中推杆电机25的推杆顶部均与升降连接桥21固定；升降连接桥21与机架11固定；相机9固定在升降连接桥21顶部。通过控制两个行走机构12中推杆电机25，实现作业深度的调节。辅助机构包括万向轮151和万向轮连接桥152；万向轮连接桥152两端均连接有万向轮151，中部与伸缩管141一端通过螺栓和螺母固定连接，伸缩管141另一端与传动机构5中主传动箱13的箱体构成滑动副，可通过伸缩管141上的螺栓和螺母对辅助机构进行安装或拆卸。

如图6所示，浮力调节机构4包括浮板41、浮板前端连接件和浮板后端连接件。浮板前端连接件包括前端连接底座421、前端连接顶座422和连接板423；前端连接底座421固定在浮板41前端，前端连接顶座422固定在机架11前端，连接板423两端与前端连接底座421和前端连接顶座422分别铰接。浮板后端连接件包括后端连接底座431和后端连接顶座432；后端连接底座431固定在浮板41后端，后端连接顶座432固定在伸缩管141上；后端连接顶座432上沿竖直方向排布的多个销孔中的一个与后端连接底座431上的定位孔通过销轴连接，通过调节后端连接顶座432上不同销孔与后端连接底座431上的定位孔连接，可以调节浮板41后端高度，浮板41前端高度也能进行适应性调整，使浮板41高度调节后仍处于水平状态，从而实现浮力调节。其中，浮板41安装高度必须使浮板41底面高于水稻插秧机构7的取苗爪最低处。

如图2和图7所示，传动机构5包括主传动箱13、移箱驱动机构和齿轮机构。主传动箱13的箱体通过传动箱连接件14与机架11固定。移箱驱动机构包括作业伺服电机511和作业减速机512；作业减速机512与作业减速机上固定板513和作业减速机下固定板514均固定；作业减速机上固定板513和作业减速机下固定板514均与机架11固定；作业减速机512的输入端与作业伺服电机511的输出轴固定，输出端与主传动箱的输入轴一端固定(通过联轴器连接)；如图8所示，齿轮机构包括齿轮传动箱523、主动齿轮524和传动齿轮525；齿轮传动箱523与齿轮传动箱上固定板521和齿轮传动箱下固定板522均固定；齿轮传动箱上固定板521和齿轮传动箱下固定板522均与机架11固定；主动齿轮轴527和传动齿轮轴528均与齿轮传动箱523构成转动副；主动齿轮轴527与主传动箱的输入轴另一端固定(通过联轴器连接)；主动齿轮524固定在主动齿轮轴527上；传动齿轮525固定在传动齿轮轴528上，并与主动齿轮524啮合。秧箱组件6的双螺旋轴531穿入齿轮传动箱523内，且秧箱组件6的驱动齿轮526与传动齿轮525啮合，如图7和图8所示；秧箱组件6的秧箱基座与机架11通过取苗量调节机构3连接。其中，秧箱组件6可以采用申请号为201910322556.5的专利公开的水稻钵苗插秧机秧箱，或其它现有技术。主传动箱13的输入轴与主传动箱13的输出轴通过链传动机构连接；主传动箱13的输出轴两端与两个水稻插秧机构7的中心轴分别固定(通过联轴器连接)，两个水稻插秧机构7的第一中心不完全非圆齿轮均与主传动箱13的箱体(作为第一中心不完全非圆齿轮固定的机架)固定。水稻插秧机构7可以采用申请号为201620158673.4的专利公开的组合式不完全非圆—椭圆齿轮行星系水稻移栽机构，或其它现有技术。

其中，车轮伺服电机122、推杆电机25和作业伺服电机511均由控制器控制，相机9的信号输出端与控制器相连。控制器固定于机架11上的控制盒8内。

作为一个优选实施例，如图5所示，取苗量调节机构3包括调节手柄31、调节量齿板32、调节转轴33、调节转轴定位板34、调节拨片35和秧箱定位滑销36。调节转轴定位板34与秧箱固定件37固定，秧箱固定件37固定在主传动箱13上；调节转轴33与调节转轴定位板34构成转动副；调节手柄31与调节转轴33固定；调节量齿板32与主传动箱13的箱体固定；调节手柄31上一体成型的卡片嵌入调节量齿板32的其中一个齿槽内；调节手柄31呈片状，具体弹性，小范围弯折后可复位；调节拨片35与调节转轴33固定，并卡在秧箱定位滑销36的镂空处；秧箱定位滑销36与秧箱固定件37构成滑动副；秧箱定位滑销36与秧箱组件6的秧箱基座固定。

作为一个优选实施例，机架上设有倾角传感器，倾角传感器的信号输出端与控制器连接；当作业面高低不平时，倾角传感器将获得的侧倾角数据传给控制器，控制器控制两个作业深度调节机构的推杆电机，让机架保持水平状态。

作为一个优选实施例，机架上设有GPS导航模块，GPS导航模块的信号输出端与控制器连接；通过GPS导航模块规划全局作业路径，控制器控制两个行走机构12的车轮伺服电机122驱动对应的车轮121按照全局作业路径行走，行走过程中，通过相机9对水稻作物行和地垄进行跟踪。

该智能无人两行高速插秧机的插秧方法，具体如下：

控制器控制两个作业深度调节机构的推杆电机带动对应侧的车轮升降，使机架处于水平状态且与地面保持预设距离，以适应不同种植地面的插秧深度要求；在水田作业时，通过浮板41进行浮力调节。然后，通过取苗量调节机构3进行取苗量调节。接着，控制器控制两个车轮伺服电机122转动；车轮伺服电机122经车轮减速机123带动车轮121转动；同时，控制器控制作业伺服电机511经作业减速机512带动主传动箱的输入轴转动；主传动箱的输入轴将部分动力传给齿轮机构的主动齿轮轴527，传动齿轮525与主动齿轮524啮合，并带动秧箱组件的驱动齿轮转动，驱动齿轮再带动双螺旋轴转动，从而实现秧箱组件横向以及纵向送秧苗；主传动箱的输入轴将另一部分动力经链传动机构传给主传动箱13的输出轴，进而驱动两个水稻插秧机构7同步从秧箱组件取秧苗，并同步向地面插秧苗。其中，秧箱组件每横向移动苗盘上一个穴口的距离时，两个水稻插秧机构7同步从秧箱组件取一次秧苗，秧箱组件的一行秧苗被取完后，秧箱组件将其上装有秧苗的苗盘纵向输送一次，之后沿横向反向移动，配合两个水稻插秧机构7取苗，如此重复运行。

进一步地，两个作业深度调节机构的推杆电机带动对应侧的车轮升降，使机架处于水平状态且与地面保持预设距离，具体过程如下：控制器控制一侧推杆电机25推出或缩回时，由于推杆电机25固定在车轮减速机盖板26上，推杆电机25的推杆顶部与升降连接桥21固定，而升降连接桥21与机架11固定，车轮121又是接触地面的，因此机架11对应侧便会随推杆电机25的推出或缩回而沿着升降滑轨22进行相应的升降；两个推杆电机25共同作用下，结合倾角传感器的反馈，实现机架处于水平状态且与地垄保持预设距离(人工测量或通过在机架上安装距离传感器实现)。

进一步地，在旱地作业时，保留辅助机构，起稳定作用；在水田作业时，拆卸辅助机构，由浮板41起主要的稳定支撑作用，此时，可以通过浮板41进行浮力调节。通过浮板41进行浮力调节的过程具体如下：通过调节后端连接顶座432上不同销孔与后端连接底座431上的定位孔连接，来调节浮板41后端高度，再转动连接板423调节浮板41前端高度，使浮板41处于水平状态，从而实现浮力调节。

进一步地，取苗量调节机构3调节取苗量的具体过程如下：弯折调节手柄31，使调节手柄31上一体成型的卡片从调节量齿板32的齿槽内移出；然后旋转调节手柄31，带动调节转轴33和调节拨片35旋转；当调节手柄31向下旋转时，调节拨片35向上旋转，将秧箱定位滑销36向上抬升，使秧箱组件6整体抬升，水稻插秧机构7旋转至取秧位置时取秧量便会减少；当调节手柄31向上旋转时，秧箱组件6整体下降，水稻插秧机构7旋转至取秧位置时取秧量便会增加；调节手柄31旋转到位后，使调节手柄31上一体成型的卡片重新嵌入调节量齿板32对应的齿槽内。

Claims (8)

1.智能无人两行高速插秧机，包括移动底盘、浮力调节机构、传动机构、秧箱组件和水稻插秧机构，其特征在于：所述的移动底盘包括机架、行走机构和辅助机构；机架两侧设有对称的两个行走机构；所述的行走机构包括车轮、车轮伺服电机、车轮减速机和作业深度调节机构；所述的作业深度调节机构包括升降滑轨、升降滑块和推杆电机；车轮减速机的输入端与车轮伺服电机的输出轴固定，输出端与车轮固定；车轮减速机的壳体与两块车轮减速机支撑板均固定，两块车轮减速机支撑板与两块升降滑块分别固定；所述的两块升降滑块与固定在机架上的两个升降滑轨分别构成滑动副；车轮减速机盖板与两块车轮减速机支撑板均固定；推杆电机的缸体固定在车轮减速机盖板上；两个行走机构中推杆电机的推杆顶部均与升降连接桥固定；所述的升降连接桥与机架固定；相机固定在升降连接桥顶部；所述的辅助机构包括万向轮和万向轮连接桥；所述万向轮连接桥的两端均连接有万向轮，中部与伸缩管一端通过螺栓和螺母连接，伸缩管另一端与传动机构中主传动箱的箱体构成滑动副；

所述的浮力调节机构包括浮板、浮板前端连接件和浮板后端连接件；所述的浮板前端连接件包括前端连接底座、前端连接顶座和连接板；前端连接底座固定在浮板前端，前端连接顶座固定在机架前端，连接板两端与前端连接底座和前端连接顶座分别铰接；所述的浮板后端连接件包括后端连接底座和后端连接顶座；后端连接底座固定在浮板后端，后端连接顶座固定在伸缩管上；后端连接顶座上沿竖直方向排布的多个销孔中的一个与后端连接底座上的定位孔通过销轴连接；

所述的传动机构包括主传动箱、移箱驱动机构和齿轮机构；主传动箱的箱体通过传动箱连接件与机架固定；所述的移箱驱动机构包括作业伺服电机和作业减速机；作业减速机与机架固定；作业减速机的输入端与作业伺服电机的输出轴固定，输出端与主传动箱的输入轴一端固定；所述的齿轮机构包括齿轮传动箱、主动齿轮和传动齿轮；所述的齿轮传动箱与机架固定；主动齿轮轴和传动齿轮轴均与齿轮传动箱构成转动副；主动齿轮轴与主传动箱的输入轴另一端固定；所述的主动齿轮固定在主动齿轮轴上；所述的传动齿轮固定在传动齿轮轴上，并与主动齿轮啮合；秧箱组件的双螺旋轴穿入齿轮传动箱内，且秧箱组件的驱动齿轮与传动齿轮啮合；秧箱组件的秧箱基座与机架通过取苗量调节机构连接；主传动箱的输入轴与主传动箱的输出轴通过链传动机构连接；主传动箱的输出轴两端与两个水稻插秧机构的中心轴分别固定，两个水稻插秧机构的第一中心不完全非圆齿轮均与主传动箱的箱体固定。

2.根据权利要求1所述的智能无人两行高速插秧机，其特征在于：所述的取苗量调节机构包括调节手柄、调节量齿板、调节转轴、调节转轴定位板、调节拨片和秧箱定位滑销；所述的调节转轴定位板与秧箱固定件固定，秧箱固定件固定在主传动箱上；所述的调节转轴与调节转轴定位板构成转动副；调节手柄与调节转轴固定；所述的调节量齿板与主传动箱的箱体固定；调节手柄上一体成型的卡片嵌入调节量齿板的其中一个齿槽内；调节手柄呈片状；所述的调节拨片与调节转轴固定，并卡在秧箱定位滑销的镂空处；所述的秧箱定位滑销与秧箱固定件构成滑动副，并与秧箱组件的秧箱基座固定。

3.根据权利要求2所述的智能无人两行高速插秧机，其特征在于：所述的机架上设有倾角传感器，倾角传感器的信号输出端与控制器连接；倾角传感器将获得的侧倾角数据传给控制器，控制器控制两个作业深度调节机构的推杆电机，让机架保持水平状态。

4.根据权利要求1所述的智能无人两行高速插秧机，其特征在于：所述的机架上设有GPS导航模块，GPS导航模块的信号输出端与控制器连接；通过GPS导航模块规划全局作业路径，控制器控制两个行走机构的车轮伺服电机驱动对应的车轮按照全局作业路径行走，行走过程中，通过相机对水稻作物行和地垄进行跟踪。

5.根据权利要求3所述的智能无人两行高速插秧机的插秧方法，其特征在于：该方法具体如下：

控制器控制两个作业深度调节机构的推杆电机带动对应侧的车轮升降，使机架处于水平状态且与地面保持预设距离，以适应不同种植地面的插秧深度要求；在水田作业时，通过浮板进行浮力调节；然后，通过取苗量调节机构进行取苗量调节；接着，控制器控制两个车轮伺服电机转动；车轮伺服电机经车轮减速机带动车轮转动；同时，控制器控制作业伺服电机经作业减速机带动主传动箱的输入轴转动；主传动箱的输入轴将部分动力传给齿轮机构的主动齿轮轴，传动齿轮与主动齿轮啮合，并带动秧箱组件的驱动齿轮转动，驱动齿轮再带动双螺旋轴转动，从而实现秧箱组件横向以及纵向送秧苗；主传动箱的输入轴将另一部分动力经链传动机构传给主传动箱的输出轴，进而驱动两个水稻插秧机构同步从秧箱组件取秧苗，并同步向地面插秧苗。

6.根据权利要求5所述的智能无人两行高速插秧机的插秧方法，其特征在于：两个作业深度调节机构的推杆电机带动对应侧的车轮升降，使机架处于水平状态且与地面保持预设距离，具体过程如下：控制器控制一侧推杆电机推出或缩回时，由于推杆电机固定在车轮减速机盖板上，推杆电机的推杆顶部与升降连接桥固定，而升降连接桥与机架固定，车轮又是接触地面的，因此机架对应侧便会随推杆电机的推出或缩回而沿着升降滑轨进行相应的升降；两个推杆电机共同作用下，结合倾角传感器的反馈，实现机架处于水平状态且与地垄保持预设距离。

7.根据权利要求5所述的智能无人两行高速插秧机的插秧方法，其特征在于：在旱地作业时，保留辅助机构；在水田作业时，拆卸辅助机构，通过浮板进行浮力调节；通过浮板进行浮力调节的过程具体如下：通过调节后端连接顶座上不同销孔与后端连接底座上的定位孔连接，来调节浮板后端高度，再转动连接板调节浮板前端高度，使浮板处于水平状态，从而实现浮力调节。

8.根据权利要求5所述的智能无人两行高速插秧机的插秧方法，其特征在于：取苗量调节机构调节取苗量的具体过程如下：弯折调节手柄，使调节手柄上一体成型的卡片从调节量齿板的齿槽内移出；然后旋转调节手柄，带动调节转轴和调节拨片旋转；当调节手柄向下旋转时，调节拨片向上旋转，将秧箱定位滑销向上抬升，使秧箱组件整体抬升，水稻插秧机构旋转至取秧位置时取秧量减少；当调节手柄向上旋转时，秧箱组件整体下降，水稻插秧机构旋转至取秧位置时取秧量增加；调节手柄旋转到位后，使调节手柄上一体成型的卡片重新嵌入调节量齿板对应的齿槽内。

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