CN116258474B - 城轨车辆的辅助检修方法、系统、存储介质及计算机设备 - Google Patents

城轨车辆的辅助检修方法、系统、存储介质及计算机设备 Download PDF

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CN116258474B CN202310062953.XA CN202310062953A CN116258474B CN 116258474 B CN116258474 B CN 116258474B CN 202310062953 A CN202310062953 A CN 202310062953A CN 116258474 B CN116258474 B CN 116258474B
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Abstract

本发明提出一种城轨车辆的辅助检修方法、系统、存储介质及计算机设备，该方法包括：获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息；根据待检修车辆类型信息和关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与唯一标识符对应的虚拟模型，虚拟模型与目标关键部件对应；对唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数；根据扫描成像参数确定目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据位置信息将虚拟模型投影在投影平面上。本发明提出的城轨车辆的辅助检修方法，能够极大地提高检修效率。

Description

城轨车辆的辅助检修方法、系统、存储介质及计算机设备
技术领域
本发明涉及车辆检修技术领域，特别涉及一种城轨车辆的辅助检修方法、系统、存储介质及计算机设备。
背景技术
随着我国的城市规模和经济建设的快速发展，城市化进程的逐步加速，中国城市轨道交通在国家宏观政策引导和扶持下，预计未来十年城市轨道交通车辆的平均年需求将超过5000辆。面对如此庞大的产业规模，亟需大量轨道交通专业人才来保障地铁车辆运营的安全。
现有技术中，以目前地铁维保人员配属标准，我国对于车辆维保专业人才的需求量正逐年增加。面对专业人才缺口大但必须满足地铁正常运营下对维保人员数量和质量的要求，地铁公司需招聘大量非专业人士进行专业培训，以保证轨道交通的正常运营。
据现场反馈情况来看，目前主要存在以下问题：一是轨道交通维保人才培养进度严重滞后，维保人员的现场故障处理能力未达到专业培养需求；二是随着我国轨道车辆发展的多元化和智能化，系统故障形式也变得多样化和复杂化，非一般维保人员可解决；三是各城轨车辆标准维保手册内容与现场故障信息不能同步更新以及集中分析，导致信息共享性差。因此，寻求远程指导是现场维保人员处理故障方法之一，由于目前远程指导操作只能通过视频或语音通话的方式交流，效率低，如何在现场故障处理过程中快速、高效的实现远程指导操作是目前提高维保质量和效率的关键问题之一。
发明内容
基于此，本发明的目的是提出一种城轨车辆的辅助检修方法，以解决现有技术通过远程视频或语音的方式指导操作处理车辆故障时存在的维保质量和效率较低的问题。
根据本发明提出的一种城轨车辆的辅助检修方法，应用于检修管理平台，所述方法包括：
获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息；
根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应；
对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数；
根据所述扫描成像参数确定所述目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据所述位置信息将所述虚拟模型投影在预设投影平面上，以根据所述虚拟模型对所述待检修车辆进行检修。
综上，根据上述的城轨车辆的辅助检修方法，通过设置特定的唯一标识符，进而根据该标识符精确识别出目标关键部件的虚拟模型在真实空间中的投影坐标，进而完成对虚拟模型的投影，从而使得维保人员无需在现场即可根据该投影出的虚拟模型进行检修，极大地提高了维修质量和维修效率。具体为：首先通过扫描设备获取唯一标识符，进而按照该唯一标识符获取到相关信息，以根据得到的信息调取出该目标关键部件对应的虚拟模型，而后再对该唯一标识符进行角点识别，从而根据识别得到的角点区域的像素点坐标计算出扫描成像参数，以便根据该扫描成像参数确定该虚拟模型在维保人员一端真实空间的位置信息，从而完成对该模拟模型的投影，进而方便维保人员直接对投影出来的模拟模型进行检修，极大地提高了远程维保人员处理故障的工作效率。
进一步地，所述获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息的步骤包括：
统计检修涉及到的所有城轨车辆的车辆类型，并根据所述车辆类型将每种城轨车辆进行零部件拆分，得到每种城轨车辆分别对应的多个关键部件；
对每一所述关键部件分别定义一唯一字符，并根据所述唯一字符生成唯一二维码，所述唯一二维码与所述关键部件一一对应。
进一步地，所述根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应的步骤包括：
对所有的所述关键部件进行全方位重复扫描，以根据扫描结果得到与每一关键部件对应的数据模型，并将所述数据模型与所述唯一二维码进行绑定，得到预设三维建模数据库。
进一步地，所述对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数的步骤包括：
计算所述唯一二维码中每个像素点的高斯一阶导数，并根据每个像素点的高斯一阶导数计算每个像素点的二阶矩矩阵；
根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否为角点区域。
进一步地，所述根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否角点区域的步骤包括：
判断所述角点响应函数值是否大于第一预设阈值；
若所述角点响应函数值大于第一预设阈值，则判定该像素点所在的区域为角点区域。
进一步地，所述扫描成像参数包括焦距参数、旋转矩阵参数以及平移矩阵参数，所述根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否为角点区域的步骤之后还包括：
根据以下公式获取所述焦距参数：
其中，xd和yd表示扫描成像设备对应的投影平面中像素点的坐标，f表示扫描成像设备的焦距参数，xc、yc、zc分别表示扫描成像设备对应的扫描空间中像素点的坐标；
根据以下公式构建旋转矩阵和平移矩阵：
R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵，rij表示旋转矩阵的变化参数，其中i＝1、2、3，j＝1、2、3，t1、t2、t3表示平移矩阵的变化参数；
根据以下公式计算得到旋转矩阵参数以及平移矩阵参数：
其中，ui和vi表示角点区域对应的像素点的横纵坐标。
进一步地，根据以下公式计算得到虚拟模型在真实空间的位置信息：
其中，xm、ym、zm表示虚拟模型在真实空间中的坐标。
本发明还提供一种车辆的辅助检修系统，应用于检修管理平台，所述系统包括：
唯一标识符获取模块，用于获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息；
数据模型调取模块，用于根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应；
角点识别模块，用于对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数；
投影模块，用于根据所述扫描成像参数确定所述目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据所述位置信息将所述虚拟模型投影在预设投影平面上，以根据所述虚拟模型对所述待检修车辆进行检修。
本发明另一方面还提出一种存储介质，其上存储有一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如上述的城轨车辆的辅助检修方法。
本发明另一方面还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，其中：
存储器：用于存放计算机程序；
处理器：用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现如上述的城轨车辆的辅助检修方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。
附图说明
图1为本发明第一实施例提出的城轨车辆的辅助检修方法的流程图；
图2为本发明第二实施例中城轨车辆的辅助检修方法的流程图；
图3为本发明第二实施例中唯一二维码的示意图；
图4为本发明第三实施例中的车辆的辅助检修系统的结构示意图。
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
第一实施例：
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的城轨车辆的辅助检修方法的流程图，应用于检修管理平台，该城轨车辆的辅助检修方法包括步骤S01至S04。
S01：获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息；
需要说明的是，在本步骤中，唯一标识符是提前设置好的，每一种待检修车辆类型下的关键部件均设置有一唯一标识符，以便于快速通过该唯一标识符锁定对应的车辆类型及其关键部件。
S02：根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应；
需要说明的是，该预设三维建模数据库是从检修现场通过摄像机等扫描设备对每种关键部件逐一扫描获得的，通过将城轨车辆的各个零部件赋予不同的唯一标识符，以便快速对需要检修的关键部件进行准确识别，从而调取出从检修实地扫描关键部件上传到平台上的虚拟模型。
S03：对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数；
需要说明的是，扫描设备上传的唯一标识符本质上为一图像，通过对唯一标识符图像进行角点识别，进而以该标识符图像作为投影平面，以便将远程扫描得到的虚拟模型投影到维保人员所在的真实空间中，由于该过程中涉及到扫描空间(检修现场)、成像平面(投影平面)以及真实空间三个方面的转换，为了实现虚拟模型的准确载入，以确认虚拟模型在真实空间中的位置，通过在关键部件设置唯一标识符以快速识别，而后对拍摄的唯一标识符图像进行角点识别，从而识别出角点区域，以便利用该角点区域计算出扫描成像参数，进而实现各个空间之间的坐标转换，完成虚拟模型的载入。
S04：根据所述扫描成像参数确定所述目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据所述位置信息将所述虚拟模型投影在投影平面上，以根据所述虚拟模型对所述待检修车辆进行检修。
可以理解的是，通过扫描成像参数确定出目标关键部件在真实空间中的位置信息，进而完成对虚拟模型的载入，进而再输入检测参数对单个关键部件或者由多个关键部件组成的结构进行检修，以便维保人员快速对城轨车辆进行检修，极大地提高了检修效率。
根据上述的城轨车辆的辅助检修方法，通过设置特定的唯一标识符，进而根据该标识符精确识别出目标关键部件的虚拟模型在真实空间中的投影坐标，进而完成对虚拟模型的投影，从而使得维保人员无需在现场即可根据该投影出的虚拟模型进行检修，极大地提高了维修质量和维修效率。具体为：首先通过扫描设备获取唯一标识符，进而按照该唯一标识符获取到相关信息，以根据得到的信息调取出该目标关键部件对应的虚拟模型，而后再对该唯一标识符进行角点识别，从而根据识别得到的角点区域的像素点坐标计算出扫描成像参数，以便根据该扫描成像参数确定该虚拟模型在维保人员一端真实空间的位置信息，从而完成对该模拟模型的投影，进而方便维保人员直接对投影出来的模拟模型进行检修，极大地提高了远程维保人员处理故障的工作效率。
第二实施例：
请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的城轨车辆的辅助检修方法，应用于检修管理平台，该方法包括步骤S101至步骤S106，其中：
步骤S101：统计检修涉及到的所有城轨车辆的车辆类型，并根据所述车辆类型将每种城轨车辆进行零部件拆分，得到每种城轨车辆分别对应的多个关键部件；
步骤S102：对每一所述关键部件分别定义一唯一字符，并根据所述唯一字符生成唯一二维码，所述唯一二维码与所述关键部件一一对应；
需要说明的是，传统的关键部件识别方法一般是直接采用现场设备拍摄图片进行识别，但由于城轨车辆结构较为复杂，导致涉及到的识别点过于繁琐，甚至识别点信息难以清晰显示，基于此，请参阅图3，所述为本实施例中唯一二维码的示意图，本发明采用二维码的识别方式，无需对现场设备的拍摄图像进行识别，简化识别方式，极大地提高了识别效率，同时将唯一二维码与预设三维建模数据库中的数据进行对应，以便实现检修现场与维保现场(真实空间)的坐标转换。
步骤S103：对所有的所述关键部件进行全方位重复扫描，以根据扫描结果得到与每一关键部件对应的数据模型，并将所述数据模型与所述唯一二维码进行绑定，得到预设三维建模数据库；
需要说明的是，在具体构建预设三维建模数据库的过程中，首先会对所有种类的城轨车辆下的所有关键部件进行多次扫描，从而得到扫描出的每个关键部件分别对应的数据模型，即虚拟模型，同时将每一数据模型与之前步骤定义的唯一二维码进行绑定，以便后续快速识别提取，从而得到该预设三维建模数据库。
步骤S104：计算所述唯一二维码中每个像素点的高斯一阶导数，并根据每个像素点的高斯一阶导数计算每个像素点的二阶矩矩阵；
步骤S105：根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否为角点区域；
需要说明的是，为了实现成像平面、检修现场以及维保现场之间的坐标转换，根据得到的唯一二维码图像进行角点区域分析，进而判断出为角点区域的像素点，具体为：
判断所述角点响应函数值是否大于第一预设阈值；
若所述角点响应函数值大于第一预设阈值，则判定该像素点所在的区域为角点区域，反之则该像素点所在的区域不是角点区域。
根据以下公式获取所述焦距参数：
其中，xd和yd表示扫描成像设备对应的投影平面中像素点的坐标，f表示扫描成像设备的焦距参数，xc、yc、zc分别表示扫描成像设备对应的扫描空间中像素点的坐标；
根据以下公式构建旋转矩阵和平移矩阵：
R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵，rij表示旋转矩阵的变化参数，其中i＝1、2、3，j＝1、2、3，t1、t2、t3表示平移矩阵的变化参数；
根据以下公式计算得到旋转矩阵参数以及平移矩阵参数：
其中，ui和vi表示角点区域对应的像素点的横纵坐标。通过上述特定的算法，以根据唯一二维码图像计算得到旋转矩阵和平移矩阵相关参数，进而实现将虚拟模型在真实空间中的载入，具体为：
根据以下公式计算得到虚拟模型在真实空间的位置信息：
其中，xm、ym、zm表示虚拟模型在真实空间中的坐标。
通过扫描得到的虚拟模型的坐标xc、yc、zc，进而按照上述特定的公式求出虚拟模型在真实空间中的坐标xm、ym、zm，以实现虚拟模型的载入，极大地方便了维保人员的检修工作。
步骤S106：根据所述扫描成像参数确定所述目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据所述位置信息将所述虚拟模型投影在投影平面上，以根据所述虚拟模型对所述待检修车辆进行检修。
根据上述的城轨车辆的辅助检修方法，通过设置特定的唯一标识符，进而根据该标识符精确识别出目标关键部件的虚拟模型在真实空间中的投影坐标，进而完成对虚拟模型的投影，从而使得维保人员无需在现场即可根据该投影出的虚拟模型进行检修，极大地提高了维修质量和维修效率。具体为：首先通过扫描设备获取唯一标识符，进而按照该唯一标识符获取到相关信息，以根据得到的信息调取出该目标关键部件对应的虚拟模型，而后再对该唯一标识符进行角点识别，从而根据识别得到的角点区域的像素点坐标计算出扫描成像参数，以便根据该扫描成像参数确定该虚拟模型在维保人员一端真实空间的位置信息，从而完成对该模拟模型的投影，进而方便维保人员直接对投影出来的模拟模型进行检修，极大地提高了远程维保人员处理故障的工作效率。
请参阅图4，所示为本发明第三实施例中的车辆的辅助检修系统的结构示意图，该系统应用于检修管理平台，该系统包括：
唯一标识符获取模块10，用于获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息；
进一步地，所述唯一标识符获取模块还包括：
拆分单元，用于统计检修涉及到的所有城轨车辆的车辆类型，并根据所述车辆类型将每种城轨车辆进行零部件拆分，得到每种城轨车辆分别对应的多个关键部件；
唯一标识符定义单元，用于对每一所述关键部件分别定义一唯一字符，并根据所述唯一字符生成唯一二维码，所述唯一二维码与所述关键部件一一对应。
数据模型调取模块20，用于根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应；
进一步地，所述数据模型调取模块20还包括：
部件扫描执行单元，用于对所有的所述关键部件进行全方位重复扫描，以根据扫描结果得到与每一关键部件对应的数据模型，并将所述数据模型与所述唯一二维码进行绑定，得到预设三维建模数据库。
角点识别模块30，用于对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数；
进一步地，所述角点识别模块30还包括：
导数求解单元，用于计算所述唯一二维码中每个像素点的高斯一阶导数，并根据每个像素点的高斯一阶导数计算每个像素点的二阶矩矩阵；
角点区域识别单元，用于根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否为角点区域；
进一步地，所述角点区域识别单元还包括：
阈值监测子单元，用于判断所述角点响应函数值是否大于第一预设阈值；
角点区域判定子单元，用于若所述角点响应函数值大于第一预设阈值，则判定该像素点所在的区域为角点区域。
投影模块40，用于根据所述扫描成像参数确定所述目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据所述位置信息将所述虚拟模型投影在预设投影平面上，以根据所述虚拟模型对所述待检修车辆进行检修。
进一步地，所述投影模块40还包括：
第一计算单元，用于根据以下公式获取所述焦距参数：
其中，xd和yd表示扫描成像设备对应的投影平面中像素点的坐标，f表示扫描成像设备的焦距参数，xc、yc、zc分别表示扫描成像设备对应的扫描空间中像素点的坐标；
第二计算单元，用于根据以下公式构建旋转矩阵和平移矩阵：
R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵，rij表示旋转矩阵的变化参数，其中i＝1、2、3，j＝1、2、3，t1、t2、t3表示平移矩阵的变化参数；
第三计算单元，用于根据以下公式计算得到旋转矩阵参数以及平移矩阵参数：
其中，ui和vi表示角点区域对应的像素点的横纵坐标。
第四计算单元，用于根据以下公式计算得到虚拟模型在真实空间的位置信息：
其中，xm、ym、zm表示虚拟模型在真实空间中的坐标。
综上，根据上述的城轨车辆的辅助检修方法，通过设置特定的唯一标识符，进而根据该标识符精确识别出目标关键部件的虚拟模型在真实空间中的投影坐标，进而完成对虚拟模型的投影，从而使得维保人员无需在现场即可根据该投影出的虚拟模型进行检修，极大地提高了维修质量和维修效率。具体为：首先通过扫描设备获取唯一标识符，进而按照该唯一标识符获取到相关信息，以根据得到的信息调取出该目标关键部件对应的虚拟模型，而后再对该唯一标识符进行角点识别，从而根据识别得到的角点区域的像素点坐标计算出扫描成像参数，以便根据该扫描成像参数确定该虚拟模型在维保人员一端真实空间的位置信息，从而完成对该模拟模型的投影，进而方便维保人员直接对投影出来的模拟模型进行检修，极大地提高了远程维保人员处理故障的工作效率。
本发明另一方面还提出计算机存储介质，其上存储有一个或多个程序，该程序给处理器执行时实现上述的城轨车辆的辅助检修方法。
本发明另一方面还提出一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器用于存放计算机程序，处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，以实现上述的城轨车辆的辅助检修方法。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种城轨车辆的辅助检修方法，其特征在于，应用于检修管理平台，所述方法包括：
获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息；
根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应；
对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数；
根据所述扫描成像参数确定所述目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据所述位置信息将所述虚拟模型投影在投影平面上，以根据所述虚拟模型对所述待检修车辆进行检修；
所述获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息的步骤包括：
统计检修涉及到的所有城轨车辆的车辆类型，并根据所述车辆类型将每种城轨车辆进行零部件拆分，得到每种城轨车辆分别对应的多个关键部件；
对每一所述关键部件分别定义一唯一字符，并根据所述唯一字符生成唯一二维码，所述唯一二维码与所述关键部件一一对应；
所述根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应的步骤包括：
对所有的所述关键部件进行全方位重复扫描，以根据扫描结果得到与每一关键部件对应的数据模型，并将所述数据模型与所述唯一二维码进行绑定，得到预设三维建模数据库。
2.根据权利要求1所述的城轨车辆的辅助检修方法，其特征在于，所述对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数的步骤包括：
计算所述唯一二维码中每个像素点的高斯一阶导数，并根据每个像素点的高斯一阶导数计算每个像素点的二阶矩矩阵；
根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否为角点区域。
3.根据权利要求2所述的城轨车辆的辅助检修方法，其特征在于，所述根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否角点区域的步骤包括：
判断所述角点响应函数值是否大于第一预设阈值；
若所述角点响应函数值大于第一预设阈值，则判定该像素点所在的区域为角点区域。
4.根据权利要求2所述的城轨车辆的辅助检修方法，其特征在于，所述扫描成像参数包括焦距参数、旋转矩阵参数以及平移矩阵参数，所述根据每个像素点的二阶矩矩阵计算每个像素点的角点响应函数值，并根据任一像素点的角点响应函数值判断所述像素点所在的区域是否为角点区域的步骤之后还包括：
根据以下公式获取所述焦距参数：
其中，和/>表示扫描成像设备对应的投影平面中像素点的坐标，/>表示扫描成像设备的焦距参数，/>、/>、/>分别表示扫描成像设备对应的扫描空间中像素点的坐标；
根据以下公式构建旋转矩阵和平移矩阵：
R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵，表示旋转矩阵的变化参数，其中i＝1、2、3，j＝1、2、3，/>、/>、/>表示平移矩阵的变化参数；
根据以下公式计算得到旋转矩阵参数以及平移矩阵参数：
其中，和/>表示角点区域对应的像素点的横纵坐标。
5.根据权利要求4所述的城轨车辆的辅助检修方法，其特征在于，
根据以下公式计算得到虚拟模型在真实空间的位置信息：
其中，、/>、/>表示虚拟模型在真实空间中的坐标。
6.一种车辆的辅助检修系统，应用于检修管理平台，其特征在于，所述系统包括：
唯一标识符获取模块，用于获取扫描设备上传的唯一标识符，并根据所述唯一标识符获取待检修车辆类型信息和关键部件信息；
数据模型调取模块，用于根据所述待检修车辆类型信息和所述关键部件信息从预设三维建模数据库中调取出与所述唯一标识符对应的虚拟模型，所述虚拟模型与目标关键部件对应；
角点识别模块，用于对所述唯一标识符进行角点识别，以根据识别结果获取与所述唯一标识符对应的至少一个角点区域，并根据所述角点区域对应的像素点坐标计算得到扫描成像参数；
投影模块，用于根据所述扫描成像参数确定所述目标关键部件在维保人员一端真实空间中的位置信息，并根据所述位置信息将所述虚拟模型投影在预设投影平面上，以根据所述虚拟模型对所述待检修车辆进行检修。
7.一种存储介质，其特征在于，包括：计算机存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一所述的城轨车辆的辅助检修方法。
8.一种计算机设备，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，其中：
存储器：用于存放计算机程序；
处理器：用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-5任一所述的城轨车辆的辅助检修方法。
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