CN116252854A - 主动转向控制方法和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种主动转向控制方法和电子设备，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：接收上位机发送的回中请求指令；基于车辆状态信息，确定是否根据回中请求指令启动回中功能；在回中功能启动的情况下，基于车辆传感器信息，控制回中功能。根据本公开的技术方案，可以确保仅在车辆处于非驱动模式的情况下，控制EPS进行主动回中以收纳方向盘，且可以灵活控制主动回中的功能，符合AISLD的功能安全要求，保障了驾驶安全。

Description

主动转向控制方法和电子设备

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种主动转向控制方法和电子设备。

背景技术

考虑到驾驶员上下车的便捷舒适性，目前越来越多的车型将方向盘设置为可收纳模式。而对于非线控车辆而言，收纳方向盘的前提则需要将方向盘回中。依靠驾驶员人为操控方向盘，难以精准回中且会耗时较久，而若依靠车辆自主控制回中，现有的电动助力转向系统的自动回中依赖于自动驾驶模式实现，也即无法在非驱动模式下主动转向，不适用于停车场景。

发明内容

本公开提供了一种主动转向控制方法和电子设备。

根据本公开的一方面，提供了一种主动转向控制方法，应用于电动助力转向系统EPS，包括：

接收上位机发送的回中请求指令；

基于车辆状态信息，确定是否根据回中请求指令启动回中功能；

在回中功能启动的情况下，基于车辆传感器信息，控制回中功能。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于主动转向控制的电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术，可以确保仅在车辆处于非驱动模式的情况下，控制EPS进行主动回中以收纳方向盘，且可以灵活控制主动回中的功能，符合AISLD的功能安全要求，保障了驾驶安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的主动转向控制方法的流程示意图；

图2是根据本公开一实施例的实现EPS主动回中功能的系统架构图；

图3是用来实现本公开实施例的主动转向控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开提供了一种主动转向控制方法，可以应用于EPS(ElectricPowerSteering，电动助力转向系统)，图1是根据本公开一实施例的主动转向控制方法的流程示意图，包括：

S100，接收上位机发送的回中请求指令；

S200，基于车辆状态信息，确定是否根据回中请求指令启动回中功能；

S300，在回中功能启动的情况下，基于车辆传感器信息，控制回中功能。

示例性地，上位机为EPS的控制系统，可以在需要收纳方向盘的情况下，向EPS发送指令以控制EPS启动回中功能。

可以理解的是，步骤S300中，在回中功能启动的情况下，为了提高回中功能的灵活性和安全性，可以基于车辆传感器的信息，对回中功能进行进一步地控制。

具体地，步骤S300可以包括：

响应于方向盘压力传感器反馈的结果大于或等于压力门限，进入驾驶员介入模式，暂停回中功能；

或，

响应于EPS电流传感器反馈的结果大于或等于电流门限，暂停回中功能。

示例性地，若方向盘压力传感器反馈的结果大于或等于压力门限，则表明驾驶员可能有接管驾驶的意图，在此情况下，EPS会进入驾驶员介入模式并暂停回中功能。

此外，在驾驶员介入模式下，驾驶员可以通过踩油门等操作直接对车辆进行接管，在驾驶员明确接管意图的情况下，EPS可以直接将暂停的回中功能终止。

更优地，在直接设置压力门限以识别驾驶员的介入以外，为了避免误触碰对回中功能的影响，还可以设置其他识别驾驶员介入的方式，例如设置方向盘上两个不同位置处的压力都大于压力门限，也即驾驶员双手以超过压力门限的力量按压方向盘；或者设置在驾驶员按压方向盘的同时与其他车辆操纵部件组合以识别驾驶员的介入，例如驾驶员按压方向盘的同时踩踏制动踏板等。

可以理解的是，车辆部件有时会出现电流过载的情况，为了避免在执行会中功能的过程中，因电流过载导致不可预期的危害，在回中功能的执行过程中，还需要对EPS的电流进行监控，若EPS电流传感器反馈的结果大于或等于电流门限，则需要暂停回中功能。

采用上述实施例的方法，在EPS主动转向以完成回中的同时，可以在回中过程中识别驾驶员介入以及电流过载的情况并暂停回中，便捷了方向盘的收纳且实现了对回中收纳方向盘功能的灵活控制和安全保障。

在一种实施方式中，步骤S300还包括：

在回中功能暂停的情况下，响应于方向盘压力传感器反馈的结果小于压力门限，向驾驶员确认是否恢复回中功能；

或，

响应于EPS电流传感器反馈的结果小于电流门限，向驾驶员确认是否恢复回中功能。

可以理解的是，在EPS检测到驾驶员按压方向盘进入驾驶员介入模式后，即便驾驶员没有后续实施接管车辆的动作，甚至后续并未持续对方向盘施压，也存在驾驶员有接管意图但还未进一步操作的可能，不能直接将其视为误触碰而立即恢复回中功能。因此，在检测到方向盘压力传感器反馈的结果小于压力门限时，需要向驾驶员确认是否恢复回中功能。

同理，即便因电流过载引起的回中功能暂停并非是驾驶员原因所导致的，但在恢复回中功能前，也应询问驾驶员意见以避免驾驶员有其他驾驶意图。

在一种实施方式中，步骤S300还包括：

响应于驾驶员确认恢复回中功能，继续执行回中功能。

采用上述实施例的方法，在电流过载或驾驶员介入的情况下暂停回中功能，在驾驶员希望恢复回中功能的情况下，仍可继续执行回中功能。相比于直接在驾驶员介入时终止回中功能，而后重新启动回中功能，显然节省了时间和能耗，为误触碰导致的回中中断赋予了容错。

示例性地，在步骤S100中，回中请求指令为上位机在车辆处于非驱动模式下发送的。

其中，非驱动模式包括车辆的休眠模式、部分唤醒模式以及挂停车档位的情况。休眠模式指车辆中各功能均处于休眠状态，部分唤醒模式指车辆中除部分基础功能(例如照明等)外，其他功能处于休眠状态。在此三种情况下，可以认为驾驶员存在下车的意图或可能，上位机可以向EPS发送回中请求指令。

在一种实施方式中，步骤S200包括：

在车辆档位为停车档位的情况下，根据回中请求指令启动回中功能；

或，

在车速不大于预设速度的情况下，根据回中请求指令启动回中功能。

可以理解的是，即便回中请求指令被配置为上位机在车辆处于非驱动模式下发送，但考虑到功能安全要求，避免上位机出错，EPS仍需在执行回中请求指令前确认车辆状态是否适于启动回中功能。

因此，可以向EPS发送车辆的档位信息和车速信息等车辆状态信息，当满足车辆档位为停车档位和车速不大于预设速度两条件中任一条件的情况下，即可认为车辆状态满足启动回中功能的条件。其中，预设速度可以设为相对于正常行驶低很多的速度，例如3kph，用于确认车辆处于非驱动状态。

在一种实施方式中，步骤S200还包括：

在车辆档位为非停车档位且车速大于预设速度的情况下，不响应回中请求指令。

可以理解的是，在车辆档位为非停车档位，且车速大于预设速度的情况下，显然车辆并非处于非驱动模式，也即上位机对于非驱动模式的识别出错。在此情况下，为了避免驱动模式下开启EPS的主动转向功能对驾驶造成影响，设置EPS不响应回中请求指令。

进一步地，在EPS识别到上位机出错的情况下，可以通知驾驶员上位机出错的情况并设置在对车辆进行维修前禁止EPS的主动回中功能的启动，以避免对驾驶安全造成不良影响。或者，可以在上位机出错的情况下，直接控制车辆进入安全模式。

采用上述实施例的方法，EPS根据车辆状态信息对上位机发送的回中请求指令进行校验，相当于对是否开启EPS主动转向以实现方向盘回中进行了二次判断，可以有效避免在驱动模式下开启EPS主动转向，保障了驾驶安全。

在一种实施方式中，本公开的主动转向控制方法还包括：

在车辆处于驱动模式的情况下，响应于检测到回中功能启动，控制车辆进入安全模式。

可以理解的是，EPS根据车辆状态信息对回中请求指令进行校验是为了避免上位机出错，但仅对上位机设置安全校验并不完善，也应考虑EPS自身出错的情况。因此，在车辆处于驱动模式的情况下，若检测到回中功能启动，该情况可能是由于EPS自身出错，导致回中功能自启动，也可能是由于EPS接收车辆状态信息的信号流出错，导致未能检测出上位机的错误请求。而无论何种原因导致车辆驱动模式下回中功能的启动，都应视为影响驾驶安全的情况，在此情况下，配置车辆进入安全模式。

采用上述实施例的方法，根据车辆状态信息对上位机发送的回中请求进行校验，并在驱动模式下监控EPS主动回中功能的启动以便于及时控制车辆检测到EPS出错进入安全模式。在实现非驱动模式下EPS主动回中功能以便于收纳方向盘的同时，设置了多种检测功能出错的手段，符合AISLD的功能安全要求，保障了驾驶安全。

图2是根据本公开一实施例的实现EPS主动回中功能的系统架构图。

如图2所示，该系统架构包括上位机、收纳执行单元、方向盘、扭矩转角传感器和EPS。上位机可以在检测到车辆处于非驱动模式的情况下，向EPS发送回中请求，EPS在接收到回中请求后，二次确认能够开启主动转向功能后，将以额定的速度回到0点位置并在此过程中带动方向盘回中。在EPS完成回中的校验过程(与0点位置偏移小于预设角度)后，通过扭矩转角传感器向车机反馈真实角度，并释放电机控制力矩以停止主动转向。在EPS完成回中后，上位机将反馈信息至收纳执行单元，收纳执行单元会进一步执行方向盘的收纳操作。

此外，在回中过程中，如果方向盘压力传感器反馈的结果大于压力门限或EPS电流传感器反馈的结果大于电流门限，此时判断为驾驶员介入或过载保护，在此情况下EPS会停止回中转动，并向上位机发送回中暂停信息。上位机在收到回中暂停信息后会通知驾驶员回中功能被中断。

进一步地，在回中功能暂停的情况下，若导致回中功能暂停的因素消失，EPS会向上位机发送回中恢复请求，上位机在收到回中恢复请求后会询问驾驶员是否需要继续完成回中功能并收纳方向盘，若驾驶员确认，则EPS会继续执行回中功能，直至完成回中。

以上从不同角度描述了本申请实施例的具体设置和实现方式。利用上述实施例提供的方法，可以在车辆处于非驱动模式的情况下，控制EPS进行主动回中以收纳方向盘，并且在此过程中可以检测驾驶员介入和电流过载的情况，控制EPS的回中过程，便捷了方向盘的收纳且实现了对回中收纳方向盘功能的灵活控制和安全保障。

本申请实施例的另一个有益效果包括：在实现非驱动模式下EPS主动回中以收纳方向盘的基础上，进一步设置了执行回中功能前对车辆状态的二次判断以及驱动模式下EPS回中功能启动的安全措施，符合AISLD的功能安全要求，确保车辆仅在支持EPS主动回中的情况下执行主动回中功能，保障了驾驶安全。

作为上述各方法的实现，本公开实施例还提供了一种主动转向控制装置，该装置可以应用于车辆，该装置可以包括：

指令接收模块，用于接收上位机发送的回中请求指令；

回中功能确定模块，用于基于车辆状态信息，确定是否根据回中请求指令启动回中功能；

第一控制模块，用于在回中功能启动的情况下，基于车辆传感器信息，控制回中功能。

示例性地，第一控制模块用于：

响应于方向盘压力传感器反馈的结果大于或等于压力门限，进入驾驶员介入模式，暂停回中功能；

或，

响应于EPS电流传感器反馈的结果大于或等于电流门限，暂停回中功能。

更优地，第一控制模块还用于：

在回中功能暂停的情况下，响应于方向盘压力传感器反馈的结果小于压力门限，向驾驶员确认是否恢复回中功能；

或，

响应于EPS电流传感器反馈的结果小于电流门限，向驾驶员确认是否恢复回中功能。

进一步地，第一控制模块还用于：

响应于驾驶员确认恢复回中功能，继续执行回中功能。

示例性地，指令接收模块所接收的回中请求指令为上位机在车辆处于非驱动模式下发送的。

在一种实施方式中，回中功能确定模块具体用于：

在车辆档位为停车档位的情况下，根据回中请求指令启动回中功能；

或，

在车速不大于预设速度的情况下，根据回中请求指令启动回中功能。

更优地，回中功能确定模块还用于：

在车辆档位为非停车档位且车速大于预设速度的情况下，不响应回中请求指令。

更优地，主动转向控制装置还包括第二控制模块，用于在车辆处于驱动模式的情况下，响应于检测到回中功能启动，控制车辆进入安全模式。

本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，具备相应的有益效果，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图3示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图3所示，该电子设备包括：存储器310和处理器320，存储器310内存储有可在处理器320上运行的指令。处理器320执行该指令时实现上述实施例中的方法。存储器310和处理器320的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口330，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器320可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器310、处理器320及通信接口330集成在一块芯片上，则存储器310、处理器320及通信接口330可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(AdvancedRISCMachines，ARM)架构的处理器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器310)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器310可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据识别车道边沿的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器310可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器310可选包括相对于处理器320远程生成的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至识别车道边沿的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他实体类别的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁待，磁待磁磁盘存储或其他磁性存储介质或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(TransitoryMedia)，如调制的数据信号和载波。

示例性地，控制器或电子设备中的处理器包括自动驾驶域控制模块(Automated-drivingDomainControlModule，ADCM)。

示例性地，本实施例中的车辆可以燃油车、电动车、太阳能车等任何动力驱动的车辆。示例性地，本实施例中的车辆可以为自动驾驶车辆。

本实施例的车辆的其他构成，如车架和车轮的具体结构以及连接紧固部件等，可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种主动转向控制方法，应用于电动助力转向系统EPS，其特征在于，包括：

接收上位机发送的回中请求指令；

基于车辆状态信息，确定是否根据所述回中请求指令启动回中功能；

在所述回中功能启动的情况下，基于车辆传感器信息，控制所述回中功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆传感器信息，控制所述回中功能，包括：

响应于方向盘压力传感器反馈的结果大于或等于压力门限，进入驾驶员介入模式，暂停所述回中功能；

或，

响应于EPS电流传感器反馈的结果大于或等于电流门限，暂停所述回中功能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆传感器信息，控制所述回中功能，还包括：

在所述回中功能暂停的情况下，响应于所述方向盘压力传感器反馈的结果小于所述压力门限，向驾驶员确认是否恢复所述回中功能；

或，

响应于所述EPS电流传感器反馈的结果小于所述电流门限，向驾驶员确认是否恢复所述回中功能。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于车辆传感器信息，控制所述回中功能，还包括：

响应于驾驶员确认恢复所述回中功能，继续执行所述回中功能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回中请求指令为所述上位机在车辆处于非驱动模式下发送的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆状态信息，确定是否根据所述回中请求指令启动回中功能，包括：

在车辆档位为停车档位的情况下，根据所述回中请求指令启动回中功能；

或，

在车速不大于预设速度的情况下，根据所述回中请求指令启动回中功能。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于车辆状态信息，确定是否根据所述回中请求指令启动回中功能，还包括：

在车辆档位为非停车档位且车速大于所述预设速度的情况下，不响应所述回中请求指令。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆处于驱动模式的情况下，响应于检测到回中功能启动，控制车辆进入安全模式。

9.一种用于主动转向控制的电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述处理器包括自动驾驶域控制模块。

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