CN116243590A - 一种基于伪距差分的卫星授时方法、系统、设备及介质 - Google Patents

一种基于伪距差分的卫星授时方法、系统、设备及介质 Download PDF

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CN116243590A CN202310099292.8A CN202310099292A CN116243590A CN 116243590 A CN116243590 A CN 116243590A CN 202310099292 A CN202310099292 A CN 202310099292A CN 116243590 A CN116243590 A CN 116243590A
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Abstract

本发明提出了一种基于伪距差分的卫星授时方法、系统、设备及介质，涉及卫星导航系统授时领域；该方法包括：获取基准站的基准站坐标、伪距观测值、卫星星历；根据基准站坐标和卫星星历，计算获得每个卫星的大气延迟值和残余项；将目标残余项的卫星作为参考卫星；根据目标残余项计算获得改正数；通过改正数计算获得其他每个卫星的目标改正量；通过目标改正量计算获得目标接收机钟差；根据目标接收机钟差，对流动站的修正时间进行校准；通过对基准站播发的伪距观测值的处理，进一步减小大气延迟等残余误差的同时，消减基准站的接收机钟差的影响，从而达到将伪距差分的方式更准确地应用到卫星授时的目的，且该方法基于伪距差分实现简单，授时更准确。

Description

一种基于伪距差分的卫星授时方法、系统、设备及介质
技术领域
本发明涉及卫星导航系统授时领域，具体而言，涉及一种基于伪距差分的卫星授时方法、系统、设备及介质。
背景技术
随着卫星导航技术的快速发展，继美国的GPS系统正式运营后，各个国家也相继开发出了自己的卫星导航系统，共同构成了如今的GNSS全球导航定位系统，而卫星导航技术已经成为了人们生活中使用最广泛的导航方式。
卫星导航拥有定位、测速以及授时三大功能，其中授时具有信号覆盖范围大，传送精度高的特点；同时卫星导航系统授时接收机廉价、快捷、方便，卫星导航系统授时是目前广泛采用的高精度授时方法。
卫星授时的基本原理是通过解算出本地时钟与对应系统时间基准的差值，进而换算到UTC时，卫星定位授时的误差项很多，卫星端有着星钟误差，星历误差；传播过程中有电离层、对流层延迟修正误差；接收机端有多路径误差、测量误差等。普通的卫星授时精度约为20ns，而针对各个误差处理相继提出了定点单星授时、差分授时等授时方法。
专利《一种使用北斗卫星的精确授时方法》，公开号CN102129218A，提出了采用单星授时以及三星授时两种定点授时模式，能够在卫星数较少的情况下提供授时服务；但单颗卫星授时具有不稳定性，单星授时不确定度约为用户等效距离误差的2倍，精度较差。
专利《一种基于广域差分增强的卫星授时方法》，公开号CN101609143A，与本专利类似，提出采用差分授时的方式，但其实现需要一个主差分站以及多个副差分站利用两次修正来分离各项误差，算法较为复杂且搭建成本高，使用不便捷，且在多站之间处理，容易引入各站钟差等新的误差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于伪距差分的卫星授时方法、系统、设备及介质，针对目前卫星单点授时精度不足以及差分法实现过于冗杂，提出一种快速、实时、能抑制基准站钟差以及其他各项误差的伪距差分方法，只需要一个基准站与流动站便可实现差分授时。
本发明的实施例是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种基于伪距差分的卫星授时方法，包括以下步骤：
获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，以及多个卫星播发的卫星星历；
根据基准站坐标和多个卫星星历，计算获得每个卫星对应的大气延迟值；
根据伪距观测值和每个卫星对应的大气延迟值，计算获得基准站与每个卫星之间对应的残余项；
对多个残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星；
根据参考卫星对应的大气延迟值和参考卫星对应的目标残余项，计算获得改正数；
通过各个卫星中除参考卫星之外的其他各个卫星对应的多个残余项、与多个残余项对应的大气延迟值和改正数，计算获得其他每个卫星的目标改正量；
多个卫星为至少四个卫星，通过至少四个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差；
根据目标接收机钟差，对流动站的修正时间进行校准，获得修正时间校准后对应的目标时间。
本发明的有益效果是：通过对基准站播发的伪距观测值的处理，进一步减小大气延迟等残余误差的同时，消减基准站的接收机钟差的影响，从而达到将伪距差分的方式更准确地应用到卫星授时的目的，且该方法基于伪距差分实现简单，授时更准确。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，上述对多个残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星，包括：
对于每个残余项，计算残余项与多个残余项中除残余项之外的其他多个残余项之间的差值，得到目标差值组；
对于每个目标差值组，将目标差值组中每个差值与预置阈值进行对比，将小于阈值的差值对应的残余项确定为通过一致性检测的残余项，并将通过一致性检测的残余项作为一致性目标组合；
从多个一致性目标组合中，将包含残余项数量最多的一致性目标组合作为有效观测值组；
将有效观测值组中数值最小的残余项作为目标残余项，并将目标残余项对应的卫星作为参考卫星。
进一步，上述多个卫星为至少四个卫星，通过至少四个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差，包括：
对于至少四个卫星中的每个卫星，根据卫星对应的卫星星历，计算获得卫星对应的卫星钟差；
通过伪距观测值、各个卫星钟差、各个卫星对应的大气延迟值，以及各个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差。
进一步，上述大气延迟值包括电离层延迟值和对流层延迟值。
进一步，上述获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，包括：
从流动站获取解析后的差分数据，差分数据中包括基准站坐标和伪距观测值，差分数据为基准站播发的差分数据。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于伪距差分的卫星授时系统，包括：
获取模块，用于获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，以及多个卫星播发的卫星星历；
大气延迟值计算模块，用于根据基准站坐标和多个卫星星历，计算获得每个卫星对应的大气延迟值；
残余项计算模块，用于根据伪距观测值和每个卫星对应的大气延迟值，计算获得基准站与每个卫星之间对应的残余项；
选取模块，用于对多个残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星；
改正数计算模块，用于根据参考卫星对应的大气延迟值和参考卫星对应的目标残余项，计算获得改正数；
目标改正量计算模块，用于通过各个卫星中除参考卫星之外的其他各个卫星对应的多个残余项、与多个残余项对应的大气延迟值和改正数，计算获得其他每个卫星的目标改正量；
钟差计算模块，多个卫星为至少四个卫星，用于通过至少四个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差；
校准模块，用于根据目标接收机钟差，对流动站的修正时间进行校准，获得修正时间校准后对应的目标时间。
进一步，上述选取模块包括：
差值组子模块，用于对于每个残余项，计算残余项与多个残余项中除残余项之外的其他多个残余项之间的差值，得到目标差值组；
目标组合子模块，用于对于每个目标差值组，将目标差值组中每个差值与预置阈值进行对比，将小于阈值的差值对应的残余项确定为通过一致性检测的残余项，并将通过一致性检测的残余项作为一致性目标组合；
有效观测值组子模块，用于从多个一致性目标组合中，将包含残余项数量最多的一致性目标组合作为有效观测值组；
参考卫星子模块，用于将有效观测值组中数值最小的残余项作为目标残余项，并将目标残余项对应的卫星作为参考卫星。
进一步，上述钟差计算模块包括：
卫星钟差子模块，用于对于至少四个卫星中的每个卫星，根据卫星对应的卫星星历，计算获得卫星对应的卫星钟差；
目标接收机钟差子模块，用于通过伪距观测值、各个卫星钟差、各个卫星对应的大气延迟值，以及各个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面中任一项的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面中任一项的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例中卫星授时方法的方法流程图；
图2为本发明实施例中卫星授时系统的连接示意图；
图3为本发明实施例中电子设备的连接示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
实施例
第一方面，本实施例提供一种基于伪距差分的卫星授时方法，包括以下步骤：
S1、获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，以及多个卫星播发的卫星星历；
其中，通过一个流动站和一个基准站以完成对流动站上的时间的精准校准，流动站作为待测点，是可进行移动的站点，流动站能接收卫星导航信号作自主定位，同时接收基准站播发的数据来进一步提高自身的定位精度。
可选的，上述获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，包括：
从流动站获取解析后的差分数据，差分数据中包括基准站坐标和伪距观测值，差分数据为基准站播发的差分数据。
其中，伪距观测值是指站点(基准站)到对应卫星之间、含有时钟误差和大气延迟值的距离；流动站通过与基准站相同的协议接收差分数据、并对差分数据进行解码，从而获得差分数据中基准站的相关信息，差分数据可以包括基准站坐标和基准站的伪距观测值。
具体地，基准站播发数据是指基准站可以通过TCP协议将自己的基准站坐标(一般为大地坐标经纬高)、伪距观测值等，以协议编码发送出去；流动站可以通过相同的TCP协议接收协议编码并协议编码进行解码，以获得基准站的相关信息。
S2、根据基准站坐标和多个卫星星历，计算获得每个卫星对应的大气延迟值；
其中，通过基准站坐标和流动站接收到的卫星星历，从而计算出流动站针对多个卫星信号播发的多个卫星中，每个卫星的大气延迟值。
具体地，卫星星历，又称为两行轨道数据，是用于描述太空飞行体位置和速度的表达式—两行式轨道数据系统；基于卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态；能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体的精确参数；能将飞行体置于三维的空间；用时间立体描绘天体的过去、现在和将来，且卫星星历的时间按世界标准时间计算。
可选的，上述大气延迟值可以包括电离层延迟值和对流层延迟值，指的是卫星播发的卫星信号通过电离层和对流层时，传播速度以及传播路径发生改变而带来的信号延迟；其中，电离层延迟值可以采用Klobuchar模型确定，Klobuchar模型是一种计算方便、实用可靠、能够有效计算出接收机的电离层延时误差的方式；对流层延迟值可以采用Saastamoinen模型确定，Saastamoinen模型是一种能够有效计算出接收机的对流层延时误差的方法。
S3、根据伪距观测值和每个卫星对应的大气延迟值，计算获得基准站与每个卫星之间对应的残余项，对于每个残余项，残余项包括基准站与对应的卫星之间的大气延迟值和基准站的接收机钟差；
其中，残余项即表示基准站与对应卫星之间的误差值，包括了基准站与对应卫星之间的大气延迟值和基准站的接收机钟差；可以通过以下公式计算获得：
malpr＝Pi-ρ+c·δts-TGD＝c·δtr+I+T+ε
式中，malpr表示残余项，Pi表示伪距观测值，c表示光速，δts表示卫星钟差(可以从对应卫星的卫星星历中获得)，TGD表示卫星信号群延迟(可以从对应卫星的卫星星历中获得)，δtr表示接收机钟差，I电离层延迟值，T为对流层延迟值，ε表示其他误差(目标改正量)；通过前部分的公式即可以获得基准站与每个卫星之间对应的残余项。
S4、对多个残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星；
其中，一致性检测即是对各个残余项之间的相互差异进行检验，以选取出差异性最小的残余项。
可选的，上述对多个残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星，可以包括：
对于每个残余项，计算残余项与多个残余项中除残余项之外的其他多个残余项之间的差值，得到目标差值组；
对于每个目标差值组，将目标差值组中每个差值与预置阈值进行对比，将小于阈值的差值对应的残余项确定为通过一致性检测的残余项，并将通过一致性检测的残余项作为一致性目标组合；
从多个一致性目标组合中，将包含残余项数量最多的一致性目标组合作为有效观测值组；
将有效观测值组中数值最小的残余项作为目标残余项，并将目标残余项对应的卫星作为参考卫星。
S5、根据参考卫星对应的大气延迟值和参考卫星对应的目标残余项，计算获得改正数；
其中，根据选取的参考卫星、参考卫星对应的大气延迟值和参考卫星的目标残余项，可以计算出改正数，在卫星导航定位中，提高精度的方法便是消除站点与卫星之间的一些误差，这些误差有些具有空间相关性；例如，大气延迟；改正数是可以用来修正这些误差的量，有的基准站可以播发此改正数，但有的则仅播发基准站的伪距观测值和基准站坐标，因此，其他站点(流动站)在收到数据后可以算出一个改正数，达到修正误差、并提高精度的目的。
具体的，计算改正数可以通过以下公式计算获得：
bais＝malpr-I-T＝c·δtr+εs；
式中，bais表示改正数，malpr表示目标残余项，c表示光速，δts表示卫星钟差(可以从对应卫星的卫星星历中获得)，I为电离层延迟值，T为对流层延迟值，ε表示其他误差(目标改正量)；通过前部分的公式即可以获得改正数。
S6、通过各个卫星中除参考卫星之外的其他各个卫星对应的多个残余项、与多个残余项对应的大气延迟值和改正数，计算获得其他每个卫星的目标改正量；
其中，目标改正量即表示对应的卫星与流动站之间的误差量，具体地，目标改正量可以通过以下公式算出：
base_lpr＝malpr[i]-Ii-Ti-bais＝Δε
式中，base_lpr表示目标改正量，malpr[i]表示对应卫星的残余项，Ii表示对应卫星的电离层延迟值，Ti为对应卫星的流层延迟值，bais表示改正数。
S7、多个卫星为至少四个卫星，通过至少四个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差；
其中，通过至少四个卫星的对应的目标改正量，从而计算获流动站对应的目标接收机钟差；接收机钟差指流动站的接收机上的时钟源的时间与相应的卫星系统时之间的差值；因此接收机钟差的解算精度关系着卫星导航授时的精度。
可选的，上述多个卫星为至少四个卫星，通过至少四个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差，可以包括：
对于至少四个卫星中的每个卫星，根据卫星对应的卫星星历，计算获得卫星对应的卫星钟差；
通过伪距观测值、各个卫星钟差、各个卫星对应的大气延迟值，以及各个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差。
具体地，计算流动站对应的目标接收机钟差可以通过以下的伪距观测方程计算：
Pi＝ρ+c·(δtr-δts)+I+T+ε
Figure BDA0004072745210000111
式中，Pi表示伪距观测值，c表示光速，δts表示卫星钟差(可以从对应卫星的卫星星历中获得)，δtr表示目标接收机钟差，I电离层延迟值，T为对流层延迟值，ε表示目标改正量，ρ为流动站与对应卫星之间的几何距离，(Xs，Ys，Zs)和(XR，YR，ZR)分别表示对应卫星的坐标和流动站的坐标。
其中，对应的卫星的坐标可以通过卫星信号中获得，但对应流动站的坐标是未知的，因此存在三个未知量；目标接收机钟差δtr作为需要解算的量，则一共存在四个未知量，因此需要结合至少四个卫星来解算目标接收机钟差；具体地，还可以通过更多卫星来解算目标接收机钟差，对应的卫星越多，解算出的目标接收机钟差越精准。
S8、根据目标接收机钟差，对流动站的修正时间进行校准，获得修正时间校准后对应的目标时间。
其中，在流动站的接收机上所显示的时间为修正时间，通过目标接收机钟差对修正时间的校准，从而获得目标时间；具体地，可以通过修正时间加上目标接收机钟差获得目标时间，以使流动站的接收机上的时间更加接近基准时间，减小两者之间的差距。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于伪距差分的卫星授时系统，包括：
获取模块，用于获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，以及多个卫星播发的卫星星历；获取模块具体用于：从流动站获取解析后的差分数据，差分数据中包括基准站坐标和伪距观测值，差分数据为基准站播发的差分数据。
大气延迟值计算模块，用于根据基准站坐标和多个卫星星历，计算获得每个卫星对应的大气延迟值；
残余项计算模块，用于根据伪距观测值和每个卫星对应的大气延迟值，计算获得基准站与每个卫星之间对应的残余项；
选取模块，用于对多个残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星；
改正数计算模块，用于根据参考卫星对应的大气延迟值和参考卫星对应的目标残余项，计算获得改正数；
目标改正量计算模块，用于通过各个卫星中除参考卫星之外的其他各个卫星对应的多个残余项、与多个残余项对应的大气延迟值和改正数，计算获得其他每个卫星的目标改正量；
钟差计算模块，多个卫星为至少四个卫星，用于通过至少四个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差；
校准模块，用于根据目标接收机钟差，对流动站的修正时间进行校准，获得修正时间校准后对应的目标时间。
可选的，上述选取模块包括：
差值组子模块，用于对于每个残余项，计算残余项与多个残余项中除残余项之外的其他多个残余项之间的差值，得到目标差值组；
目标组合子模块，用于对于每个目标差值组，将目标差值组中每个差值与预置阈值进行对比，将小于阈值的差值对应的残余项确定为通过一致性检测的残余项，并将通过一致性检测的残余项作为一致性目标组合；
有效观测值组子模块，用于从多个一致性目标组合中，将包含残余项数量最多的一致性目标组合作为有效观测值组；
参考卫星子模块，用于将有效观测值组中数值最小的残余项作为目标残余项，并将目标残余项对应的卫星作为参考卫星。
可选的，上述钟差计算模块包括：
卫星钟差子模块，用于对于至少四个卫星中的每个卫星，根据卫星对应的卫星星历，计算获得卫星对应的卫星钟差；
目标接收机钟差子模块，用于通过伪距观测值、各个卫星钟差、各个卫星对应的大气延迟值，以及各个卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面中任一项的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面中任一项的方法。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种基于伪距差分的卫星授时方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，以及多个卫星播发的卫星星历；
根据所述基准站坐标和多个所述卫星星历，计算获得每个所述卫星对应的大气延迟值；
根据所述伪距观测值和每个所述卫星对应的大气延迟值，计算获得所述基准站与每个所述卫星之间对应的残余项；
对多个所述残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从所述有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星；
根据所述参考卫星对应的大气延迟值和所述参考卫星对应的所述目标残余项，计算获得改正数；
通过各个所述卫星中除所述参考卫星之外的其他各个所述卫星对应的多个所述残余项、与多个所述残余项对应的大气延迟值和所述改正数，计算获得其他每个所述卫星的目标改正量；
多个所述卫星为至少四个卫星，通过至少四个所述卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差；
根据所述目标接收机钟差，对流动站的修正时间进行校准，获得修正时间校准后对应的目标时间。
2.根据权利要求1所述的一种基于伪距差分的卫星授时方法，其特征在于，所述对多个所述残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从所述有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星，包括：
对于每个所述残余项，计算所述残余项与多个所述残余项中除所述残余项之外的其他多个所述残余项之间的差值，得到目标差值组；
对于每个所述目标差值组，将所述目标差值组中每个所述差值与预置阈值进行对比，将小于所述阈值的差值对应的残余项确定为通过一致性检测的残余项，并将所述通过一致性检测的残余项作为一致性目标组合；
从多个所述一致性目标组合中，将包含残余项数量最多的一致性目标组合作为有效观测值组；
将所述有效观测值组中数值最小的残余项作为所述目标残余项，并将所述目标残余项对应的卫星作为参考卫星。
3.根据权利要求1所述的一种基于伪距差分的卫星授时方法，其特征在于，所述多个所述卫星为至少四个卫星，通过至少四个所述卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差，包括：
对于至少四个所述卫星中的每个所述卫星，根据所述卫星对应的卫星星历，计算获得所述卫星对应的卫星钟差；
通过所述伪距观测值、各个所述卫星钟差、各个所述卫星对应的大气延迟值，以及各个所述卫星对应的目标改正量，计算获得所述目标接收机钟差。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种基于伪距差分的卫星授时方法，其特征在于，所述大气延迟值包括电离层延迟值和对流层延迟值。
5.根据权利要求1所述的一种基于伪距差分的卫星授时方法，其特征在于，所述获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，包括：
从所述流动站获取解析后的差分数据，所述差分数据中包括基准站坐标和伪距观测值，所述差分数据为所述基准站播发的差分数据。
6.一种基于伪距差分的卫星授时系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取基准站的基准站坐标和伪距观测值，以及多个卫星播发的卫星星历；
大气延迟值计算模块，用于根据所述基准站坐标和多个所述卫星星历，计算获得每个所述卫星对应的大气延迟值；
残余项计算模块，用于根据所述伪距观测值和每个所述卫星对应的大气延迟值，计算获得所述基准站与每个所述卫星之间对应的残余项；
选取模块，用于对多个所述残余项进行一致性检测，根据一致性检测结果得到有效观测值组，并从所述有效观测值组中的至少一个通过一致性检测的残余项中，将目标残余项对应的卫星作为参考卫星；
改正数计算模块，用于根据所述参考卫星对应的大气延迟值和所述参考卫星对应的所述目标残余项，计算获得改正数；
目标改正量计算模块，用于通过各个所述卫星中除所述参考卫星之外的其他各个所述卫星对应的多个所述残余项、与多个所述残余项对应的大气延迟值和所述改正数，计算获得其他每个所述卫星的目标改正量；
钟差计算模块，多个所述卫星为至少四个卫星，用于通过至少四个所述卫星对应的目标改正量，计算获得目标接收机钟差；
校准模块，用于根据所述目标接收机钟差，对流动站的修正时间进行校准，获得修正时间校准后对应的目标时间。
7.根据权利要求6所述的一种基于伪距差分的卫星授时系统，其特征在于，所述选取模块包括：
差值组子模块，用于对于每个所述残余项，计算所述残余项与多个所述残余项中除所述残余项之外的其他多个所述残余项之间的差值，得到目标差值组；
目标组合子模块，用于对于每个所述目标差值组，将所述目标差值组中每个所述差值与预置阈值进行对比，将小于所述阈值的差值对应的残余项确定为通过一致性检测的残余项，并将所述通过一致性检测的残余项作为一致性目标组合；
有效观测值组子模块，用于从多个所述一致性目标组合中，将包含残余项数量最多的一致性目标组合作为有效观测值组；
参考卫星子模块，用于将所述有效观测值组中数值最小的残余项作为所述目标残余项，并将所述目标残余项对应的卫星作为参考卫星。
8.根据权利要求6所述的一种基于伪距差分的卫星授时系统，其特征在于，所述钟差计算模块包括：
卫星钟差子模块，用于对于至少四个所述卫星中的每个所述卫星，根据所述卫星对应的卫星星历，计算获得所述卫星对应的卫星钟差；
目标接收机钟差子模块，用于通过所述伪距观测值、各个所述卫星钟差、各个所述卫星对应的大气延迟值，以及各个所述卫星对应的目标改正量，计算获得所述目标接收机钟差。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
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