CN116236694A - 植入物锁定装置、植入式医疗系统和手术系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种植入物锁定装置、植入式医疗系统和手术系统，装置包括：固定组件，所述固定组件包括第一固定底座、第二固定底座、第一锁紧件和第二锁紧件，所述第一锁紧件和所述第二锁紧件分别用于贯穿所述第一固定底座和所述第二固定底座后锁紧至患者的体内骨骼的不同位置；夹持组件，所述夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件可拆卸地连接于所述第一固定底座，所述第二夹持件可拆卸地连接于所述第二固定底座。减少了植入物发生位移的情况，进而减少了植入物出现刺激失效的问题。

Description

植入物锁定装置、植入式医疗系统和手术系统
技术领域
本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及植入物锁定装置、植入式医疗系统、手术系统。
背景技术
随着科技发展和社会进步，患者渴望通过各种治疗手段来提高生命质量，其中医疗器械，尤其是植入式器械的应用前景非常广阔。植入式器械是指借助手术全部或者部分进入人体内或腔道(口)中，或者用于替代人体上皮表面或眼表面，并且在手术过程结束后留在人体内30日(含)以上或者被人体吸收的医疗器械。
脑深部电刺激术(Deep brain stimulation，DBS)，是一种治疗帕金森病常用的植入治疗手术，其所用到的DBS系统如图1所示，包括脉冲发生器(IPG)1、延伸导线2和电极导线3，当患者需要进行多侧刺激时，该DBS系统可能还包括更多的延伸导线2和电极导线3。在电极导线植入人体后，需要通过装置将电极导线固定，防止电极导线发生位移。
现有的电极导线固定方式主要通过塑料或金属材质的电极锁刚性固定，通过设计比电极尺寸略粗的槽，将电极容纳并抱锁，但由于该类电极锁与电极间的摩擦力较小，且存在侧方空隙，随着时间推移，电极可能出现移位现象，基于此，本申请提供了植入物锁定装置、植入式医疗系统、手术系统，以改进现有技术。
发明内容
本申请的目的在于提供植入物锁定装置、植入式医疗系统、手术系统，能够更加稳定地固定植入物。
本申请的目的采用以下技术方案实现：
第一方面，本申请提供了一种植入物锁定装置，所述装置包括：
固定组件，所述固定组件包括第一固定底座、第二固定底座、第一锁紧件和第二锁紧件，所述第一锁紧件和所述第二锁紧件分别用于贯穿所述第一固定底座和所述第二固定底座后锁紧至患者的体内骨骼的不同位置；
夹持组件，所述夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件可拆卸地连接于所述第一固定底座，所述第二夹持件可拆卸地连接于所述第二固定底座；
其中，当所述第一锁紧件和所述第二锁紧件锁紧时，所述第一固定底座和所述第二固定底座相对固定，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件夹持植入物；当所述第一锁紧件和/或所述第二锁紧件未锁紧时，所述第一固定底座和所述第二固定底座能够发生相对转动，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件释放所述植入物。
该技术方案的有益效果在于：第一固定底座与第二固定底座之间为转动连接，通过第一固定底座与第二固定底座之间的相对转动，带动固定在第一固定底座上的第一夹持件和固定在第二固定底座上的第二夹持件相互靠近或相互远离，当第一夹持件和第二夹持件相互远离时，二者之间所形成的用于夹持植入物的夹持空间变大，方便医生或医疗机器人(即手术机器人)进行植入物的植入手术。当第一夹持件和第二夹持件相互靠近时，二者之间所形成的用于夹持植入物的夹持空间变小，从而第一夹持件和第二夹持件能够夹持住植入物，减少了植入物发生位移的情况，进而减少植入物出现刺激失效的问题。
在一些可选的实施方式中，所述第一固定底座底部设置有第一环形凸起，所述第一夹持件设置有与所述第一环形凸起相对应的第一环形凹槽；所述第二固定底座底部设置有第二环形凸起，所述第二夹持件设置有与所述第二环形凸起相对应的第二环形凹槽。
该技术方案的有益效果在于：第一夹持件设置有与第一固定底座底部的第一环形凸起相对应的第一环形凹槽，第一夹持件通过该第一环形凹槽可拆卸的安装于第一固定底座上；第二夹持件设置有与第二固定底座底部的第二环形凸起相对应的第二环形凹槽，第二夹持件通过该第二环形凹槽可拆卸的安装于第二固定底座上，从而医生可通过更换不同尺寸的第一夹持件和/或第二夹持件，灵活调整第一夹持件和第二夹持件之间的夹持空间，以适应不同尺寸和/或不同数量的植入物。
在一些可选的实施方式中，所述第一夹持件和/或所述第二夹持件的材质为弹性硅胶材料。
该技术方案的有益效果在于：采用弹性硅胶材料制作第一夹持件和/或第二夹持件，能够增大第一夹持件和/或第二夹持件与植入物的接触面积，从而提高第一夹持件和/或第二夹持件与植入物之间的摩擦力，同时由于硅胶材料具有弹性，能够更好的适应不同尺寸的植入物。
在一些可选的实施方式中，所述第一固定底座设置有第一转动孔，所述第二固定底座设置有与第一转动孔相对应的第二转动孔，所述固定组件还包括连接轴，所述连接轴设置有连接轴孔，当所述第一锁紧件锁紧时，所述第一锁紧件贯穿所述连接轴孔、所述第一转动孔和所述第二转动孔，并锁紧至患者的体内骨骼。
该技术方案的有益效果在于：第一固定底座与第二固定底座通过第一锁紧件和连接轴的配合实现了相对转动，从而带动固定在第一固定底座上的第一夹持件和固定在第二固定底座上的第二夹持件发生相对运动。第一锁紧件贯穿连接轴孔、第一转动孔和第二转动孔后锁紧至患者的体内骨骼，第一固定底座和第二固定底座在连接轴的作用下能够平稳的转动，有利于植入手术的平稳进行。
在一些可选的实施方式中，所述固定组件还包括底座顶盖，所述底座顶盖设置有第一卡扣部和第二卡扣部；所述第一固定底座设置有与所述第一卡扣部相匹配的第一顶盖卡槽；所述第二固定底座设置有与所述第二卡扣部相匹配的第二顶盖卡槽，所述底座顶盖可拆卸地结合于所述固定组件上。
该技术方案的有益效果在于：底座顶盖设置有第一卡扣部和第二卡扣部，通过第一卡扣部与第一固定底座的第一顶盖卡槽的配合，以及第二卡扣部和第二固定底座的第二顶盖卡槽的配合，以使底座顶盖可拆卸的扣合在固定组件上，由于底座顶盖能够覆盖第一夹持件和第二夹持件，减少了外界行为可能对植入物造成的影响，进而提高了第一夹持件和第二夹持件对植入物夹持的稳定性。
在一些可选的实施方式中，所述第二固定底座上开设有第一放置槽和第二放置槽；所述第一放置槽和所述第二放置槽的深度和/或宽度不同。
该技术方案的有益效果在于：第二固定底座上设置第一放置槽和第二放置槽用以放置植入物，同时第一放置槽和第二放置槽的深度和/或宽度不同，以便容纳不同尺寸的植入物，医生或医疗机器人可选择合适的位置进行植入物的出线，从而适用多种手术应用场景。
第二方面，本申请提供了一种植入式医疗系统，所述植入式医疗系统包括植入物和植入物锁定装置；
所述植入物包括：
脉冲发生器，所述脉冲发生器用于产生电刺激；
至少一个电极导线，每个所述电极导线用于感测所述患者的电生理活动以得到电生理信号，以及向所述患者的体内组织递送所述电刺激；
至少一个延伸导线，至少一个所述延伸导线与至少一个所述电极导线一一对应，每个所述延伸导线设置于自身对应的所述电极导线和所述脉冲发生器之间，每个所述延伸导线用于实现所述脉冲发生器和对应的所述电极导线之间的通信连接；
所述植入物锁定装置用于固定每个所述电极导线。
第三方面，本申请提供了一种手术系统，所述手术系统用于将植入式医疗系统的部分或全部植入至患者体内；所述手术系统包括：
手术执行设备，所述手术执行设备被配置成执行以下至少一种手术操作：麻醉、开颅、植入电极导线、植入延伸导线、植入脉冲发生器、安装植入物锁定装置、刺激测试和缝合；
手术规划装置，所述手术规划装置被配置成基于所述患者的疾病类型和医学影像数据，利用路径规划模型预测得到每个电极导线的植入路径。
该技术方案的有益效果在于：通过路径规划模型基于患者的疾病类型和医学影像数据，预测得到每个电极导线的植入路径，从而得到合适的入颅点并基于每个电极导线的植入路径进行开颅并植入电极导线。
在一些可选的实施方式中，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
S101：检测所有预测得到的植入路径中是否存在发生干涉的植入路径；如果存在所述发生干涉的植入路径，则执行S102；如果不存在所述发生干涉的植入路径，则执行S104；
S102：利用交互设备显示所有植入路径，其中，对所述发生干涉的植入路径进行高亮显示；
S103：利用所述交互设备接收针对每个所述发生干涉的植入路径的调整操作，以更新每个所述发生干涉的植入路径，执行S101；
S104：确认任意两个植入路径之间均不存在干涉，将当前时刻的每个植入路径作为对应电极导线的推荐植入路径；
S105：在所述交互设备上同时显示所述患者的大脑的三维模型和每个电极导线的推荐植入路径。
该技术方案的有益效果在于：在通过路径规划模型预测得到的植入路径存在干涉的情况下，通过交互设备显示所有植入路径，并对发生干涉的植入路径进行高亮显示，以便医生手动调节发生干涉的植入路径，减少发生医疗事故的可能性。在确定任意两个植入路径之间均不存在干涉后，输出每根电极导线对应的推荐植入路径，以便医生进行参考或医疗机器人进行手术。
在一些可选的实施方式中，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
从手术数据库中获取多个备选医生对应的所有历史植入路径；
针对每个电极导线的推荐植入路径，利用路径相似度模型分别预测得到每个备选医生对应所述推荐植入路径的最高相似度；其中，所述备选医生对应所述推荐植入路径的最高相似度是指，所述备选医生对应的所有历史植入路径与所述推荐植入路径的相似度中的最大值；
计算得到每个备选医生对应所有推荐植入路径的最高相似度之和，并将最高相似度之和的最大值所对应的备选医生作为本次植入手术的推荐医生；
获取所述推荐医生在本次植入手术过程中的植入路径并存储至所述手术数据库。
该技术方案的有益效果在于：手术数据库中存储有每个医生的历史植入路径，通过获取该次植入手术的多个备选医生对应的所有历史植入路径，并基于路径相似度模型对多个备选医生进行比较，选择出与本次植入手术的植入路径最相似的历史植入路径对应的备选医生，从而推荐该备选医生作为本次植入手术的推荐医生，也意味着从数据角度出发，该备选医生对于类似植入路径的手术经验更多，熟练度更高，从而可能能够提高该次植入手术的成功率，预期手术效果更好，可以为患者提供更有利的选择。另外，将本次植入手术过程中的植入路径存储至手术数据库，以更新该备选医生对应的历史植入路径的信息，为下次推荐提供数据支持。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本申请进一步说明。
图1示出了本申请实施例提供的一种DBS系统的结构示意图。
图2示出了本申请实施例提供的一种植入物锁定装置的结构示意图。
图3示出了本申请实施例提供的一种夹持组件的结构示意图。
图4示出了本申请实施例提供的一种植入物锁定装置(未锁紧状态)的结构示意图。
图5示出了本申请实施例提供的一种植入物锁定装置的固定示意图。
图6是本申请实施例提供的一种底座顶盖的结构示意图。
图7是本申请实施例提供的一种植入物锁定装置(不带底座顶盖)的结构示意图。
图8是本申请实施例提供的一种植入物锁定装置(带底座顶盖)的结构示意图。
图9是本申请实施例提供的一种对发生干涉的植入路径进行调整的流程示意图。
图10是本申请实施例提供的一种检测目标靶点是否发生位移的流程示意图。
图11是本申请实施例提供的一种手术系统实际使用过程中的流程示意图。
图12是本申请实施例提供的另一种手术系统实际使用过程中的流程示意图。
图中：1、脉冲发生器；2、延伸导线；3、电极导线；10、固定组件；11、第一固定底座；111、第一顶盖卡槽；112、第三放置槽；113、第一夹持槽口；114、第一转动孔；115、第一固定孔；116、第一环形凸起；12、第二固定底座；121、第一放置槽；122、第二放置槽；123、第二顶盖卡槽；124、第二夹持槽口；125、第二转动孔；126、第二固定孔；127、第二环形凸起；13、连接轴；131、连接轴孔；14、底座顶盖；141、第二卡扣部；142、第一卡扣部；15、第一锁紧件；16、第二锁紧件；20、夹持组件；21、第一夹持件；22、第二夹持件；211、第一环形凹槽；221、第二环形凹槽。
具体实施方式
下面将结合本申请的说明书附图以及具体实施方式，对本申请中的技术方案进行描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施方式之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施方式。
在本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，a和b和c，其中a、b和c可以是单个，也可以是多个。值得注意的是，“至少一项(个)”还可以解释成“一项(个)或多项(个)”。
还需说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施方式或设计方案不应被解释为比其他实施方式或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
下面，将首先对本申请实施例所使用到的一些术语进行简单说明。
脑深部电刺激术(Deep brain stimulation，DBS)，是将电极植入到患者脑内，运用脉冲发生器刺激其大脑深部的某些神经核，纠正异常的大脑电环路，从而减轻这些神经方面的症状，能够治疗的疾病包括但不限于：帕金森病、特发性震颤、肌张力障碍性疾病、强迫症、癫痫、肥胖等。
CT(Computed Tomography)影像，是电子计算机断层扫描影像，通过利用精确准直的X线束、γ射线、超声波等，与灵敏度极高的探测器一同围绕人体的某一部位作一个接一个的断面扫描所形成的影像，具有扫描时间快，图像清晰等特点，可用于多种疾病的检查。
PET-CT影像，是将正电子发射型计算机断层显像(Positron Emission ComputedTomography，PET)与电子计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)融为一体，由PET提供病灶详尽的功能与代谢等分子信息，CT提供病灶的精确解剖定位，一次显像可获得全身各方位的断层图像，具有灵敏、准确、特异及定位精确等特点，可一目了然的了解全身整体状况，达到早期发现病灶和诊断疾病的目的。
US(Ultrasound)影像，又称超声成像，利用超声声束扫描人体，通过对反射信号的接收、处理，以获得体内器官的图像。常用来判断脏器的位置、大小、形态，确定病灶的范围和物理性质，提供一些腺体组织的解剖图，鉴别胎儿的正常与异常，在眼科、妇产科及心血管系统、消化系统、泌尿系统的应用十分广泛。
MR(Magnetic Resonance)影像，又称磁共振成像，是一种医学成像技术，用于放射学中以形成人体的解剖结构和生理过程的图片。磁共振成像(Magnetic resonanceimaging，MRI)扫描仪使用强磁场，磁场梯度和无线电波来生成体内器官的图像。
下面对本申请提供的植入物锁定装置进行详细介绍。
如图2所示，本发明提供一种植入物锁定装置，包括：固定组件10和夹持组件20。
具体地，所述固定组件10包括第一固定底座11、第二固定底座12、第一锁紧件15和第二锁紧件16，所述第一锁紧件15和所述第二锁紧件16分别用于贯穿所述第一固定底座11和所述第二固定底座12后锁紧至患者的体内骨骼的不同位置。
其中，第一锁紧件15贯穿第一固定底座11和第二固定底座12后锁紧至患者的体内骨骼的第一位置，第二锁紧件16贯穿第一固定底座11和第二固定底座12后锁紧至患者的体内骨骼的第二位置，第一位置和第二位置为体内骨骼的不同位置。
在本实施例中，针对人体颅骨表面的弧形结构，所述第一固定底座11和所述第二固定底座12的底部呈弧形，以便贴合患者颅骨，同时采用弧形结构可以降低自身的应力，提高第一固定底座11和第二固定底座12的使用寿命。第一固定底座11和第二固定底座12的外侧端均采用倒角设计，以避免可能造成的划伤。
所述夹持组件20可拆卸的固定于所述固定组件10上，以便针对不同的植入物需求更换不同的夹持组件20。
具体地，所述夹持组件20包括第一夹持件21和第二夹持件22，所述第一夹持件21可拆卸地连接于所述第一固定底座11，所述第二夹持件22可拆卸地连接于所述第二固定底座12；当所述第一锁紧件15和所述第二锁紧件16锁紧时，所述第一固定底座11和所述第二固定底座12相对固定，以使所述第一夹持件21和所述第二夹持件22夹持植入物；当所述第一锁紧件15和/或所述第二锁紧件16未锁紧时，所述第一固定底座11和所述第二固定底座12能够发生相对转动，以使所述第一夹持件21和所述第二夹持件22释放所述植入物。
在本实施例中，所述第一固定底座11设置有第一转动孔114，所述第二固定底座12设置有与第一转动孔114相对应的第二转动孔125，所述固定组件10还包括连接轴13，所述连接轴13设置有连接轴13孔，当所述第一锁紧件15锁紧时，所述第一锁紧件15贯穿所述连接轴13孔、所述第一转动孔114和所述第二转动孔125，并锁紧至患者的体内骨骼。
其中，第一锁紧件15可以是螺钉，也可以是螺栓螺母，此处不对第一锁紧件15的实现方式作限定。螺钉可以为自攻螺钉、紧定螺钉、内六角螺钉、十字槽螺钉、压铆螺钉、开槽螺钉、梅花槽螺钉、轴位螺钉等，此处不对螺钉的种类作限定。
参考图2所示的植入物锁定装置的结构示意图，第二转动孔125为台阶孔，包括一个通孔和一个半通孔，第一转动孔114设置有凸台，该凸台的外侧壁与第二转动孔125中的通孔的内侧壁相匹配，该凸台的顶面与第二转动孔125的台阶面相匹配。连接轴13设置有与所述台阶孔相对应的凸缘，连接轴13的底部外侧壁与第一转动孔114的内侧壁相匹配。在安装过程中，将第一转动孔114的凸台放入第二转动孔125的通孔中，将连接轴13在第二转动孔125的半通孔的方向向下放入第二转动孔125中，并与第一转动孔114的内侧壁相匹配，然后通过第一锁紧件15贯穿连接轴孔131、第一转动孔114和第二转动孔125后锁紧至患者的体内骨骼。由此第一固定底座11与第二固定底座12通过第一锁紧件15和连接轴13的配合实现了相对转动，从而带动固定在第一固定底座11上的第一夹持件21和固定在第二固定底座12上的第二夹持件22发生相对运动。当第一固定底座11与第二固定底座12的夹角变大时，第一夹持件21和第二夹持件22相互远离，两者之间用于夹持植入物的夹持空间变大，方便医生或医疗机器人(即手术机器人)在进行植入物的植入手术。当第一固定底座11与第二固定底座12的夹角变小时，第一夹持件21和第二夹持件22相互靠近，两者之间用于夹持植入物的夹持空间变小，从而夹持住植入物。
在本实施例中，连接轴孔131上端还设置有与第一锁紧件15相匹配的倾斜面，以便第一锁紧件15的端部沉入连接轴孔131内，减少植入物锁定装置整体厚度，以便植入物锁定装置贴合头皮，有助于减小患者头皮张力，提高患者使用的舒适度和美观度。
在本实施例中，第一固定底座11和第二固定底座12分别设置有便于第二锁紧件16贯穿的第一固定孔115和第二固定孔126。
具体地，所述第一固定底座11设置有第一固定孔115，所述第二固定底座12上设置有与所述第一固定孔115相对应的第二固定孔126；当所述第二锁紧件16锁紧时，所述第二锁紧件16贯穿所述第一固定孔115和所述第二固定孔126，并锁紧至患者的体内骨骼。
其中，第二锁紧件16可以是螺钉，也可以是螺栓螺母，此处不对第一锁紧件15的实现方式作限定。螺钉可以为自攻螺钉、紧定螺钉、内六角螺钉、十字槽螺钉、压铆螺钉、开槽螺钉、梅花槽螺钉、轴位螺钉等，此处不对螺钉的种类作限定。
参考图2、图4和图5，图4是本申请实施例提供的一种植入物锁定装置(未锁紧状态)的结构示意图，图5是本申请实施例提供的一种植入物锁定装置的固定示意图。第一固定底座11上与第一转动孔114相对的一端设置有第一固定孔115，第二固定底座12上与第二转动孔125相对的一端设置有第二固定孔126，所述第一固定孔115的位置与所述第二固定孔126的位置相对应，当第二锁紧件16贯穿第一固定孔115和第二固定孔126锁紧至患者的体内骨骼时，配合第一锁紧件15对第一转动孔114和第二转动孔125的锁紧，使得固定组件10整体处于锁紧状态，从而使得第一夹持件21和第二夹持件22牢牢将植入物夹持住。当第二锁紧件16未贯穿第一固定孔115和第二固定孔126时，仅靠第一锁紧件15对第一转动孔114和第二转动孔125的锁紧，以实现第一固定底座11和第二固定底座12之间的相对转动，此时，固定组件10整体处于未锁紧状态，便于医生或医疗机器人进行植入手术。
在本实施例中，所述第二固定孔126上还设置有与第二锁紧件16相匹配的倾斜面，以便第二锁紧件16的端部沉入第二固定孔126内，减少植入物锁定装置整体厚度，以便植入物锁定装置贴合头皮，有助于减小患者头皮张力，提高患者使用的舒适度和美观度。
当植入物植入手术完成后，需要对植入物进行固定时，控制第一固定底座11与第二固定底座12带动第一夹持件21和第二夹持件22相互靠近，通过第二锁紧件16贯穿第一固定底座11上的第一固定孔115和第二固定底座12上的第二固定孔126并锁紧至患者的体内骨骼，以使第一夹持件21和第二夹持件22能够保持对植入物的夹持，从而以减少了植入物发生位移的情况，进而减少植入物出现刺激失效的问题。
在本实施例中，所述第一固定底座11底部设置有第一环形凸起116，所述第一夹持件21设置有与所述第一环形凸起116相对应的第一环形凹槽211；所述第二固定底座12底部设置有第二环形凸起127，所述第二夹持件22设置有与所述第二环形凸起127相对应的第二环形凹槽221。
参考图2和图3，图3是本申请实施例提供的一种夹持组件20的结构示意图。第一固定底座11中间位置设置有一开口向内的第一夹持槽口113，第二固定底座12中间位置设置有一开口向内的第二夹持槽口124，所述第一夹持槽口113和所述第二夹持槽口124形成一夹持空间，该夹持空间对应患者手术的入颅点。沿第一夹持槽口113边缘向下延伸形成有第一环形凸起116，第一环形凸起116与第一夹持件21的第一环形凹槽211相匹配。沿第二夹持槽口124边缘向下延伸形成有第二环形凸起127，第二环形凸起127与第二夹持件22的第二环形凹槽221相匹配。因此，第一夹持件21通过该第一环形凹槽211可拆卸的安装于第一固定底座11上，第二夹持件22通过该第二环形凹槽221可拆卸的安装于第二固定底座12上，从而医生可通过更换不同尺寸的第一夹持件21和/或第二夹持件22，灵活调整第一夹持件21和第二夹持件22之间的夹持空间，以适应不同尺寸和/或不同数量的植入物。
由于植入物植入手术需要根据靶点位置、入颅点位置、植入物尺寸、植入物数量等调整手术方案，因此对于植入物夹持件的需求也不同，为此第一夹持件21和第二夹持件22常常采用客制化的手段以满足手术需求，由于第一夹持件21和第二夹持件22以可拆卸的形式固定于第一固定底座11和第二固定底座12上，因此当需要不同尺寸的第一夹持件21和/或第二夹持件22时，无需更换第一固定底座11和第二固定底座12，大大提高了手术的效率。
在本实施例中，所述第一夹持件21和/或所述第二夹持件22的材质为弹性硅胶材料。
采用弹性硅胶材料制作第一夹持件21和/或第二夹持件22，能够增大第一夹持件21和/或第二夹持件22与植入物的接触面积，从而提高第一夹持件21和/或第二夹持件22与植入物之间的摩擦力，同时由于硅胶材料具有弹性，能够更好的适应不同尺寸的植入物。
在本实施例中，所述固定组件10还包括底座顶盖14，所述底座顶盖14设置有第一卡扣部142和第二卡扣部141；所述第一固定底座11设置有与所述第一卡扣部142相匹配的第一顶盖卡槽111；所述第二固定底座12设置有与所述第二卡扣部141相匹配的第二顶盖卡槽123，所述底座顶盖14可拆卸地结合于所述固定组件10上。
其中，底座顶盖14整体呈弧形，以便贴合头皮，不致使头皮塌陷或过度隆起，使得整体更显美观，同时采用弧形结构可以降低自身的应力。第一卡扣部142的数量可以为1个、2个、3个、4个、5个、10个，此处不对第一卡扣部142的数量作限定。第二卡扣部141的数量可以为1个、2个、3个、4个、5个、10个，此处不对第二卡扣部141的数量作限定。
参考图6、图7和图8，图中选用的底座顶盖14第一卡扣部142的数量为2个，第二卡扣部141的数量为1个，通过采用稳定的三角形卡扣位点分布，使整体结构更加稳固。底座顶盖14通过一侧的第二卡扣部141与第二固定底座12的第二顶盖卡槽123扣合起到定位作用，通过另一侧的两个第一卡扣部142与第一固定底座11的第一顶盖卡槽111扣合起到固定作用。通过第一卡扣部142与第一固定底座11的第一顶盖卡槽111的配合，以及第二卡扣部141和第二固定底座12的第二顶盖卡槽123的配合，以使底座顶盖14可拆卸的扣合在固定组件10上，由于底座顶盖14能够覆盖第一夹持件21和第二夹持件22，减少了外界行为可能对植入物造成的影响，进而提高了第一夹持件21和第二夹持件22对植入物夹持的稳定性。
在本实施例中，第二固定底座12上开设有第一放置槽121和第二放置槽122；所述第一放置槽121和所述第二放置槽122的深度和/或宽度不同。
其中，第一放置槽121和第二放置槽122用以放置植入物。第一放置槽121或第二放置槽122的数量可以为1个、2个、3个、4个、5个、10个，此处不对第一放置槽121或第二放置槽122的数量作限定。
通过将第一放置槽121和第二放置槽122的深度和/或宽度设置为不同，以便容纳不同尺寸的植入物，医生或医疗机器人可选择合适的位置进行植入物的出线，从而适用多种手术应用场景。
在本实施例中，第一固定底座11还开设有第三放置槽112。所述第三放置槽112用以放置植入物。
通过在第一固定底座11上开设第三放置槽112，使得固定组件10的两侧均可出线，便于医生或医疗机器人灵活地设计植入物的出线位置。
本申请实施例还提供一种植入式医疗系统，所述植入式医疗系统包括植入物和上述植入物锁定装置，所述植入物包括：
脉冲发生器1，所述脉冲发生器1用于产生电刺激；
至少一个电极导线3，每个所述电极导线3用于感测所述患者的电生理活动以得到电生理信号，以及向所述患者的体内组织递送所述电刺激；
至少一个延伸导线2，至少一个所述延伸导线2与至少一个所述电极导线3一一对应，每个所述延伸导线2设置于自身对应的所述电极导线3和所述脉冲发生器1之间，每个所述延伸导线2用于实现所述脉冲发生器1和对应的所述电极导线3之间的通信连接；
所述植入物锁定装置用于固定每个所述电极导线3。
其中，患者的体内组织例如可以是脑组织、脊髓神经组织、骶神经组织等。
在本实施例中，电极导线3的数量可以是一个或多个，相应地，延伸导线2的数量可以是一个或多个。延伸导线2和电极导线3一一对应，每个延伸导线2设置于自身对应的电极导线3和脉冲发生器1之间。电极导线3可以植入于患者颅内或者体内其他位置。电极导线3的数量例如可以是1、2、3、4、5、6等，此处不对电极导线3的数量作限定。每个电极导线3的电极触点的数量例如可以是1、2、4、6、8、9、10、12、15、18等，此处不对每个电极导线3的电极触点的数量作限定。
本实施例中，脉冲发生器1和电极导线3通信连接，二者之间可以直接通信，也可以通过延伸导线2实现数据交互。
本申请实施例还提供一种手术系统，所述手术系统用于将上述植入式医疗系统的部分或全部植入至患者体内，所述手术系统包括：
手术执行设备，所述手术执行设备被配置成执行以下至少一种手术操作：麻醉、开颅、植入电极导线、植入延伸导线、植入脉冲发生器、安装植入物锁定装置、刺激测试和缝合；
手术规划装置，所述手术规划装置被配置成基于所述患者的疾病类型和医学影像数据，利用路径规划模型预测得到每个电极导线的植入路径。
其中，将植入式医疗系统的部分或全部植入至患者体内是指将电极导线、延伸导线、脉冲发生器、植入物锁定装置全部或部分植入体内，疾病类型包括痉挛疾病(例如，癫痫)、疼痛、偏头痛、精神疾病(例如，重度抑郁症(MDD))、躁郁症、焦虑症、创伤后压力心理障碍症、轻郁症、强迫症(OCD)、行为障碍、情绪障碍、记忆障碍、心理状态障碍、移动障碍(例如，特发性震颤或帕金森氏病)、亨廷顿病、阿尔茨海默症、药物成瘾症、孤独症或其他神经学或精神科疾病和损害，此处不对具体的疾病类型作限定。医学影像数据可以包括CT影像、PET、CT影像、US影像或MR影像，此处不对具体的医学影像数据作限定。路径规划模型可以是基于卷积神经网络模型训练得到的，也可以是基于循环神经网络模型训练得到的，此处不对路径规划模型的实现方式作限定。
在本实施例中，所述路径规划模型的训练过程包括：
获取训练集，所述训练集包括多个训练数据，每个所述训练数据包括一个样本患者的疾病类型和医学影像数据以及所述样本患者对应的植入路径的标注数据；
针对所述训练集中的每个训练数据，执行以下处理：
将所述训练数据中的样本患者的疾病类型和医学影像数据输入预设的深度学习模型，以得到所述样本患者对应的植入路径的预测数据；
基于所述样本患者对应的植入路径的预测数据和标注数据，对所述深度学习模型的模型参数进行更新；
检测是否满足预设的训练结束条件；如果是，则将训练出的所述深度学习模型作为所述路径规划模型；如果否，则利用下一个所述训练数据继续训练所述深度学习模型。
由此，通过设计，建立适量的神经元计算节点和多层运算层次结构，选择合适的输入层和输出层，就可以得到预设的深度学习模型，通过该深度学习模型的学习和调优，建立起从输入到输出的函数关系，虽然不能100％找到输入与输出的函数关系，但是可以尽可能地逼近现实的关联关系，由此训练得到的路径规划模型，可以基于患者的疾病类型和医学影像数据获取对应植入路径，适用范围广，且计算结果准确性高、可靠性高。
在本申请的一些实施例中，本申请可以训练得到路径规划模型。
在本申请的另一些实施例中，本申请可以采用预先训练好的路径规划模型。
在本实施例中，预设的深度学习模型可以是卷积神经网络模型，也可以是循环神经网络模型，此处不对预设的深度学习模型的实现方式作限定。
本申请对路径规划模型的训练过程不作限定，其例如可以采用上述监督学习的训练方式，或者可以采用半监督学习的训练方式，或者可以采用无监督学习的训练方式。
本申请对预设的训练结束条件不作限定，其例如可以是训练次数达到预设次数(预设次数例如是1次、3次、10次、100次、1000次、10000次等)，或者可以是训练集中的训练数据都完成一次或多次训练，或者可以是本次训练得到的总损失值不大于预设损失值。
由于植入手术需要精准定位目标靶点，并且植入路径需要规避很多人体组织，为此需要对患者的医学影像数据进行详细的分析与处理。
在本实施例中，所述手术系统还包括：
影像处理设备，所述影像处理设备用于对医学影像数据进行处理，以得到处理后影像，并基于所述处理后影像，确定植入路径所需规避的位置。
其中，所需规避的位置是指不可触碰或不可穿透的位置，例如是脑组织区域、血管区域、神经区域等，此处不对所需规避的位置作限定。
在确定所需规避的位置后，路径规划模型在预测植入路径的过程中还需要考虑与所需规避的位置的安全距离。
在本实施例中，所述基于所述患者的疾病类型和医学影像数据，利用路径规划模型预测得到每个电极导线3的植入路径，包括：
基于所述疾病类型获取所述植入路径的安全距离阈值；
将所述医学影像数据和所述安全距离阈值输入所述路径规划模型，以得到每个电极导线3的植入路径。
由于患者可能需要植入多根植入物，从而可能导致通过路径规划模型预测得到的植入路径之间存在干涉，为此需要对发生干涉的植入路径进行调整。
参考图9，在本实施例中，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
S101：检测所有预测得到的植入路径中是否存在发生干涉的植入路径；如果存在所述发生干涉的植入路径，则执行S102；如果不存在所述发生干涉的植入路径，则执行S104；
S102：利用交互设备显示所有植入路径，其中，对所述发生干涉的植入路径进行高亮显示；
S103：利用所述交互设备接收针对每个所述发生干涉的植入路径的调整操作，以更新每个所述发生干涉的植入路径，执行S101；
S104：确认任意两个植入路径之间均不存在干涉，将当前时刻的每个植入路径作为对应电极导线的推荐植入路径；
S105：在所述交互设备上同时显示所述患者的大脑的三维模型和每个电极导线的推荐植入路径。
其中，大脑的三维模型可以通过立体扫描设备扫描得到，也可以基于患者的医学影像数据建模得到，此处不对大脑的三维模型的具体实现方式作限定。
在通过路径规划模型预测得到的植入路径存在干涉的情况下，通过交互设备显示所有植入路径，并对发生干涉的植入路径进行高亮显示，以便医生手动调节发生干涉的植入路径，减少发生医疗事故的可能性。在确定任意两个植入路径之间均不存在干涉后，输出每根电极导线对应的推荐植入路径，以便医生进行参考或医疗机器人进行手术。
在实际手术过程中，由于植入物的植入会导致植入物与人体内部组织之间产生相互作用力，从而使人体内部组织发送形变，可能导致植入物的目标靶点发生位移，若按照原先规划的植入路径进行植入，可能无法准确的植入到目标靶点，会导致手术效果大大降低，为此在手术过程中还需要实时确定目标靶点的位置情况。
具体地，参考图10，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
S201：获取起始时刻目标靶点对应的第一影像数据；
S202：获取当前时刻所述目标靶点对应的第二影像数据；所述当前时刻位于所述起始时刻之后；
S203：基于所述第一影像数据和所述第二影像数据，检测所述目标靶点是否发生位移；
S204：当检测到所述目标靶点发生位移时，根据所述第二影像数据更新植入路径；
S205：利用交互设备显示更新后的植入路径，其中，对更新后的植入路径进行高亮显示；
S206：将所述第二影像数据设置为第一影像数据，并执行步骤S202。
其中，检测目标靶点是否发生位移可以基于目标靶点的最小外接框的位置信息确定，也可以对影像数据进行图像处理后检测目标靶点的图像变化情况确定，此处不对检测目标靶点是否发生位移的实现方式作限定。
在手术过程中，通过第一影像数据和第二影像数据的比对，实时检测目标靶点是否发生位移，在目标靶点发生位移的情况下，实时更新植入路径，确保植入路径的终点与目标靶点一致，大大提高了植入手术的成功率。
当由医疗机器人进行该次植入手术时，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
S207：将更新后的植入路径发送至所述手术执行设备，以使所述手术执行设备实时调整所述植入物的位姿。
对目标靶点发生位移的植入物进行位姿的调整，使得植入物能够按照更新后的植入路径植入，并到达目标靶点的位置，保障植入物的植入效果。
在本实施例中，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
从手术数据库中获取多个备选医生对应的所有历史植入路径；
针对每个电极导线3的推荐植入路径，利用路径相似度模型分别预测得到每个备选医生对应所述推荐植入路径的最高相似度；其中，所述备选医生对应所述推荐植入路径的最高相似度是指，所述备选医生对应的所有历史植入路径与所述推荐植入路径的相似度中的最大值；
计算得到每个备选医生对应所有推荐植入路径的最高相似度之和，并将最高相似度之和的最大值所对应的备选医生作为本次植入手术的推荐医生；
获取所述推荐医生在本次植入手术过程中的植入路径并存储至所述手术数据库。
其中，路径相似度模型可以是基于卷积神经网络模型训练得到的，也可以是基于循环神经网络模型训练得到的，此处不对路径相似度模型的实现方式作限定。另外，路径相似度模型的训练过程与上述路径规划模型的训练过程类似，此处不再赘述。
作为一个示例，该次植入手术有3名备选医生，分别为备选医生甲、备选医生乙、备选医生丙，每名备选医生在手术数据库中存在100条历史植入路径，此次植入手术需要植入2根电极导线，即需要2条植入路径。分别将每名备选医生对应的100条历史植入路径和此次植入手术对应的2条植入路径输入路径相似度模型，得到备选医生甲对应的最高相似度之和为150％、备选医生乙对应的最高相似度之和为120％、和备选医生丙对应的最高相似度之和为180％。由于备选医生丙对应的最高相似度之和是三名备选医生中最大的，因此将备选医生丙作为本次植入手术的推荐医生，即从数据角度出发，备选医生丙对于类似植入路径的手术经验更多，熟练度更高，从而可能能够提高该次植入手术的成功率，预期手术效果更好，可以为患者提供更有利的选择。另外，将本次植入手术过程中的植入路径存储至手术数据库，以更新该备选医生对应的历史植入路径的信息，为下次推荐提供数据支持。
在本实施例中，手术数据库例如可以包括以下一种或多种系统的信息：HIS系统、CIS系统、PACS系统、LIS系统、RIS系统、EMR系统、PEIS系统、ORIS系统、HCRM系统。
其中，HIS系统是指hospital information system，医院信息系统。
CIS系统是指clinical information system，临床信息系统。
PACS系统是指picture archiving and communication system，影像归档和通信系统。
LIS系统是指laboratory information system，实验室(检验科)信息系统。
RIS系统是指radiology information system，放射科信息管理系统。
EMR系统是指electronic medical record，电子病历系统。
PEIS系统是指physical examination information system，体检信息系统。
ORIS系统是指operation room information system，手术室信息系统。
HCRM系统是指hospital customer relationship management，医院客户关系管理系统。
手术数据库中存储有每个医生的历史植入路径，通过获取该次植入手术的多个备选医生对应的所有历史植入路径，并基于路径相似度模型对多个备选医生进行比较，选择出与本次植入手术的植入路径最相似的历史植入路径对应的备选医生，从而推荐该备选医生作为本次植入手术的推荐医生。将获取本次植入手术过程中的植入路径存储至手术数据库，以更新该备选医生对应的历史植入路径的信息。
下面结合图11，针对本申请提供的手术系统在其手术执行设备能够高度自动化进行手术的场景下进行详细介绍，具体包括如下步骤：
S301：手术规划装置基于所述患者的疾病类型和医学影像数据，利用路径规划模型预测得到每个电极导线的植入路径；
S302：手术执行设备基于植入路径的入颅点，在患者颅骨打开颅孔；
S303：手术执行设备根据预先设计的电极导线的出线走向和第一放置槽121、第二放置槽122与第三放置槽112的位置，调整第一固定底座11和第二固定底座12的朝向。
S304：手术执行设备将第一固定底座11的第一环形凸起116连带着第一夹持件21嵌入颅孔内；将第二固定底座12的第二环形凸起127连带着第二夹持件22嵌入颅孔内；
S304：手术执行设备通过锁紧件15贯穿连接轴孔131、第一转动孔114和第二转动孔125，并锁紧在颅骨上，此时第一固定底座11和第二固定底座12可保持相对转动，但为了减小手术风险，第一固定底座11和第二固定底座12之间的角度因保持在10度以内；
S305：手术执行设备将套管针按照植入路径向目标靶点移动；
S306：手术规划装置实时检测目标靶点是否发生位移；
S307：当检测到所述目标靶点发生位移时，实时更新植入路径，并控制套管针按照更新后的植入路径移动；
S308：在电极导线3精确植入后，手术执行设备取出电极导丝，取下套管针，并控制第一固定底座11和第二固定底座12闭合，第一固定底座11和第二固定底座12带动第一夹持件21和第二夹持件22关闭，从而夹持住电极导线；
S309：手术执行设备控制锁紧件15贯穿第一固定孔115和第二固定孔126，并锁紧在颅骨上；
S310：手术执行设备将电极导线放入第一放置槽121、第二放置槽122或第三放置槽112中；
S311：手术执行设备将底座顶盖14的第一卡扣部142插入第一顶盖卡槽111中，将底座顶盖14的第二卡扣部141压入第二顶盖卡槽123中，从而实现对电极导线的锁紧。
下面结合图12，针对本申请提供的手术系统在医生辅助进行手术的场景下进行详细介绍，具体包括如下步骤：
S401：手术规划装置基于所述患者的疾病类型和医学影像数据，利用路径规划模型预测得到每个电极导线的植入路径；
S402：医生基于植入路径的入颅点，在患者颅骨打开颅孔；
S403：医生根据预先设计的电极导线的出线走向和第一放置槽121、第二放置槽122与第二放置槽122的位置，调整第一固定底座11和第二固定底座12的朝向；
S404：医生将第一固定底座11的第一环形凸起116连带着第一夹持件21嵌入颅孔内；将第二固定底座12的第二环形凸起127连带着第二夹持件22嵌入颅孔内；
S404：医生通过锁紧件15贯穿连接轴孔131、第一转动孔114和第二转动孔125，并锁紧在颅骨上，此时第一固定底座11和第二固定底座12可保持相对转动，但为了减小手术风险，第一固定底座11和第二固定底座12之间的角度因保持在10度以内。
S405：医生将套管针按照植入路径向目标靶点移动；
S406：手术规划装置实时检测目标靶点是否发生位移；
S407：当检测到所述目标靶点发生位移时，实时更新植入路径，并控制套管针按照更新后的植入路径移动；
S408：在电极导线3精确植入后，医生取出电极导丝，取下套管针，并控制第一固定底座11和第二固定底座12闭合，第一固定底座11和第二固定底座12带动第一夹持件21和第二夹持件22关闭，从而夹持住电极导线；
S409：医生控制锁紧件15贯穿第一固定孔115和第二固定孔126，并锁紧在颅骨上；
S410：医生将电极导线放入第一放置槽121、第二放置槽122或第三放置槽112中；
S411：医生将底座顶盖14的第一卡扣部142插入第一顶盖卡槽111中，将底座顶盖14的第二卡扣部141压入第二顶盖卡槽123中，从而实现对电极导线的锁紧。
在植入手术过程中，医生或医疗机器人会使用测试刺激器对植入物的植入效果进行测试，在测试结果符合预期的情况下，植入物锁定装置会固定在患者颅骨上。同样，在术后，医生或医疗机器人仍然会长期的对植入物的植入效果进行间断测试，以检测植入物是否发送位移。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，在发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，所有的这些改变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种植入物锁定装置，其特征在于，所述装置包括：
固定组件，所述固定组件包括第一固定底座、第二固定底座、第一锁紧件和第二锁紧件，所述第一锁紧件和所述第二锁紧件分别用于贯穿所述第一固定底座和所述第二固定底座后锁紧至患者的体内骨骼的不同位置；
夹持组件，所述夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件可拆卸地连接于所述第一固定底座，所述第二夹持件可拆卸地连接于所述第二固定底座；
其中，当所述第一锁紧件和所述第二锁紧件锁紧时，所述第一固定底座和所述第二固定底座相对固定，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件夹持植入物；当所述第一锁紧件和/或所述第二锁紧件未锁紧时，所述第一固定底座和所述第二固定底座能够发生相对转动，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件释放所述植入物。
2.根据权利要求1所述的植入物锁定装置，其特征在于，所述第一固定底座底部设置有第一环形凸起，所述第一夹持件设置有与所述第一环形凸起相对应的第一环形凹槽；所述第二固定底座底部设置有第二环形凸起，所述第二夹持件设置有与所述第二环形凸起相对应的第二环形凹槽。
3.根据权利要求2所述的植入物锁定装置，其特征在于，所述第一夹持件和/或所述第二夹持件的材质为弹性硅胶材料。
4.根据权利要求1所述的植入物锁定装置，其特征在于，所述第一固定底座设置有第一转动孔，所述第二固定底座设置有与第一转动孔相对应的第二转动孔，所述固定组件还包括连接轴，所述连接轴设置有连接轴孔，当所述第一锁紧件锁紧时，所述第一锁紧件贯穿所述连接轴孔、所述第一转动孔和所述第二转动孔，并锁紧至患者的体内骨骼。
5.根据权利要求1所述的植入物锁定装置，其特征在于，所述固定组件还包括底座顶盖，所述底座顶盖设置有第一卡扣部和第二卡扣部；所述第一固定底座设置有与所述第一卡扣部相匹配的第一顶盖卡槽；所述第二固定底座设置有与所述第二卡扣部相匹配的第二顶盖卡槽，所述底座顶盖可拆卸地结合于所述固定组件上。
6.根据权利要求1所述的植入物锁定装置，其特征在于，所述第二固定底座上开设有第一放置槽和第二放置槽；所述第一放置槽和所述第二放置槽的深度和/或宽度不同。
7.一种植入式医疗系统，其特征在于，所述植入式医疗系统包括植入物和权利要求1-6任一项所述的植入物锁定装置；
所述植入物包括：
脉冲发生器，所述脉冲发生器用于产生电刺激；
至少一个电极导线，每个所述电极导线用于感测所述患者的电生理活动以得到电生理信号，以及向所述患者的体内组织递送所述电刺激；
至少一个延伸导线，至少一个所述延伸导线与至少一个所述电极导线一一对应，每个所述延伸导线设置于自身对应的所述电极导线和所述脉冲发生器之间，每个所述延伸导线用于实现所述脉冲发生器和对应的所述电极导线之间的通信连接；
所述植入物锁定装置用于固定每个所述电极导线。
8.一种手术系统，其特征在于，所述手术系统用于将权利要求7所述的植入式医疗系统的部分或全部植入至患者体内；所述手术系统包括：
手术执行设备，所述手术执行设备被配置成执行以下至少一种手术操作：麻醉、开颅、植入电极导线、植入延伸导线、植入脉冲发生器、安装植入物锁定装置、刺激测试和缝合；
手术规划装置，所述手术规划装置被配置成基于所述患者的疾病类型和医学影像数据，利用路径规划模型预测得到每个电极导线的植入路径。
9.根据权利要求8所述的手术系统，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
S101：检测所有预测得到的植入路径中是否存在发生干涉的植入路径；如果存在所述发生干涉的植入路径，则执行S102；如果不存在所述发生干涉的植入路径，则执行S104；
S102：利用交互设备显示所有植入路径，其中，对所述发生干涉的植入路径进行高亮显示；
S103：利用所述交互设备接收针对每个所述发生干涉的植入路径的调整操作，以更新每个所述发生干涉的植入路径，执行S101；
S104：确认任意两个植入路径之间均不存在干涉，将当前时刻的每个植入路径作为对应电极导线的推荐植入路径；
S105：在所述交互设备上同时显示所述患者的大脑的三维模型和每个电极导线的推荐植入路径。
10.根据权利要求9所述的手术系统，所述手术规划装置还被配置成实现以下步骤：
从手术数据库中获取多个备选医生对应的所有历史植入路径；
针对每个电极导线的推荐植入路径，利用路径相似度模型分别预测得到每个备选医生对应所述推荐植入路径的最高相似度；其中，所述备选医生对应所述推荐植入路径的最高相似度是指，所述备选医生对应的所有历史植入路径与所述推荐植入路径的相似度中的最大值；
计算得到每个备选医生对应所有推荐植入路径的最高相似度之和，并将最高相似度之和的最大值所对应的备选医生作为本次植入手术的推荐医生；
获取所述推荐医生在本次植入手术过程中的植入路径并存储至所述手术数据库。
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