CN116233615B - 一种基于场景的联动式摄像机控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于场景的联动式摄像机控制方法，方法包括以下步骤：获取目标场景，目标场景包括视频节；提取每一段视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个第一时间节点的视频节图像展开后的图像组成第一图像组；标记第一图像组中的所有靶点，靶点为平面图像中图像相同的点，相同的靶点归为同一组；将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，每一个重合后的个体形成个体组；将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组；基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，确定目标场景中拼接的后的统一场景。本发明还提供了一种基于场景的联动式摄像机控制装置。

Description

一种基于场景的联动式摄像机控制方法及装置

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于场景的联动式摄像机控制方法及装置。

背景技术

基于场景的联动式摄像机控制方法是一种利用场景中的物体或事件来实现摄像机运动控制的技术。该技术主要应用于视频监控、游戏开发、虚拟现实等领域。

然而，目前的球形摄像机全景拼接技术还存在一些问题，如摄像机之间的联动控制不够精确、拼接效果不够自然，且对计算机负载较大等。因此，需要一种更加精确、高效的基于场景的联动式摄像机控制方法及装置来解决这些问题。

发明内容

本发明提供一种基于场景的联动式摄像机控制方法及装置，旨在解决或者部分解决上述背景技术中存在的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提出了一种基于场景的联动式摄像机控制方法，方法包括以下步骤：获取目标场景，目标场景包括视频节；提取每一段视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个第一时间节点的图像展开后的图像组成第一图像组；标记第一图像组中的所有靶点，靶点为平面图像中图像相同的点，相同的靶点归为同一组；将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，并将具有同一组靶点的个体进行重合，每一个重合后的个体形成个体组；将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组；基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，控制目标场景中拼接的为统一场景。

可选地，标记第一图像组中的所有靶点，包括：切分第一图像组并生成多个图像单元；获取每一个图像单元中的像素排布，将像素排布通过近似原理，确定具有相同排布顺序的图像单元为靶点并标记。

可选地，将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，并将具有同一组靶点的个体进行重合，每一个重合后的个体形成个体组，还包括：若个体不具备靶点，则将多个个体进行拼接并形成个体单元；判断个体单元是否具有靶点，若个体单元具有靶点，则将个体单元与具有相同靶点的个体进行重合。

可选地，将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组，包括：

获取组成每一个个体组中的个体的像素排列，其中，每一个像素具有对应评分，根据每一个评分确定每一个个体中的个体的像素排列的评分；

根据个体组中的所有个体的像素排列的评分，确定给个体组的评分，个体组的评分为组成个体组的所有个体的平均评分；

根据平均评分确定个体组的顶层像素排列；

根据顶层像素排列对个体组进行拼接并形成第二图像组。

可选地，根据顶层像素排列对个体组进行拼接并形成第二图像组，包括：获取顶层像素排列中位于顶层像素中边缘像素的排列；将相同的边缘像素进行重叠；根据重叠结果输出第二图像组。

可选地，基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，控制目标场景中拼接的为统一场景，包括：

确定第二图像组中各个点位位于多个视频节中的位置；将多个具有第二图像组中点位的视频节进行裁剪以及拼接；根据视频节的拼接位置确定统一场景。

第二方面，本申请还提出了一种基于场景的联动式摄像机控制装置，装置包括：第一获取模块，获取目标场景，目标场景包括视频节；第一提取模块，第一提取模块用于提取每一段视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个第一时间节点的视频节图像展开后的图像组成第一图像组；第一标记模块，第一标记模块用于标记第一图像组中的所有靶点，靶点为平面图像中图像相同的点，相同的靶点归为同一组；第一切分模块，第一切分模块用于将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，并将具有同一组靶点的个体进行重合，每一个重合后的个体形成个体组；第一拼接模块，第一拼接模块用于将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组；第二拼接模块，基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，控制目标场景中拼接的为统一场景。

可选地，第一标记模块包括：第二切分模块，第二切分模块用于切分第一图像组并生成多个图像单元；第二获取模块，第二获取模块用于获取每一个图像单元中的像素排布，将像素排布通过近似原理，确定具有相同排布顺序的图像单元为靶点并标记。

可选地，第一切分模块还包括：第三拼接模块，第三拼接模块用于若个体不具备靶点，则将多个个体进行拼接并形成个体单元；判断模块，判断模块用于判断个体单元是否具有靶点，若个体单元具有靶点，则将个体单元与具有相同靶点的个体进行重合。

第三方面，本申请还提出了另一种基于场景的联动式摄像机控制装置，装置包括：处理器，处理器用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明第一方面所提出的方法；以及通信接口、存储器和通信总线，其中，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信，存储器用于存放计算机程序。

本发明第四方面提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提出方法。

本发明包括以下优点：首先，获取目标场景，提取每一段视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个第一时间节点的视频节图像展开后的图像组成第一图像组。然后，标记第一图像组中的所有靶点，靶点为平面图像中图像相同的点，相同的靶点归为同一组；之后，将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，并将具有同一组靶点的个体进行重合，每一个重合后的个体形成个体组；将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组；最后，基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，控制目标场景中拼接的为统一场景。在本发明中，根据同一时间内不同摄像机所拍摄的定格图像来进行拼接的基准，控制摄像机进行联动，以使拍摄的视频拼接，通过该方法控制摄像机，使拼接较为精准的同时，减小了计算机的负载，使拼接的过程更为高效。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中一种基于场景的联动式摄像机控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例中一种基于场景的联动式摄像机控制装置的模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，如球形摄像机之间的联动控制不够精确、拼接效果不够自然，且对计算机负载较大等。因此，需要一种更加精确、高效的基于场景的联动式摄像机控制方法及装置来解决这些问题。基于此，本申请提出了一种全新的基于场景的联动式摄像机控制方法。

下面对本申请的一种全新的基于场景的联动式摄像机控制方法进行说明，如图1所示，图1示出了本申请的一种基于场景的联动式摄像机控制方法的流程示意图。

本申请提出了一种基于场景的联动式摄像机控制方法，包括步骤S101-S106。

S101：获取目标场景，目标场景包括视频节。

可以理解的，在本实施例中，场景为多个摄像机需要拍摄的部分，由于摄像机的设置位置不同，导致多个视频的画面不同。本申请的主要目的即在于将多个球形摄像机所拍摄的画面拼接为一个完整且连续的画面，已形成统一场景。

S102：提取每一段视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个第一时间节点的视频节图像展开后的图像组成第一图像组。

基于球形摄影机的特性，球形摄影机所拍摄的画面形状为三维空间中的球面形状的，直接对球面形状的画面进行裁剪或拼接等操作，对操作装置以及电脑硬件的负载较大，因此，在本申请中，采用将球形视频节进行二维展开的方式进行。

具体的，为了保证多个视频节的静止画面同步，从多个视频节中同一时间提取的画面，在初始视频中也是同时的，避免了画面产生如撕裂等问题。同时，将多个视频节中所截取的画面组成第一图像组，第一图像组为碎片化的图像图，在第一图像组中存在若干重复靶点图像。

S103：标记第一图像组中的所有靶点，靶点为平面图像中图像相同的点，相同的靶点归为同一组。

在本申请中，靶点用于在拼接时对画面信息进行定位的功能。可以理解的，靶点可以是画面中具有明显特征的一个点位，可以是画面中某一个明亮点，如光源等。多个球形摄影机所拍摄的画面中均具备该光源时，即可将该靶点归于同一类，便于在视频拼接的过程中将靶点位置进行重叠。

在一些实施方式中，步骤S103包括以下步骤：

S103-1：切分第一图像组并生成多个图像单元。

可以理解的，在获取靶点的过程中，可以采用切分法，将第一图像组均分成若干大小相等的图像。通过该方式可以更快速的判断哪一些分割后的图像是相同的，即为相同的靶点。

S103-2：获取每一个图像单元中的像素排布，将像素排布通过近似原理，确定具有相同排布顺序的图像单元为靶点并标记。

在本实施例中，切分后的图像具有一定程度的像素排布方式，因此，在本申请中采用对像素排布顺序是否相同，来判断是否为同一靶点。在另外一些实施方式中，靶点的选择还可以是采用另外方式，如AI智能识别等，在此不做限定。

S104：将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，并将具有同一组靶点的个体进行重合，每一个重合后的个体形成个体组。

可以理解的，为了方便视频进行拼接，将第一图像组切分成多个个体，以实现对画面的整合。需要说明的是，在本步骤中将第一图像组切分为个体的过程中，切分的尺寸远远大于在步骤S103-1中切分并识别靶点的尺寸，因此该切分之后的过程中，对计算机或设备的负载较小。

基于同样的理由，为了简化拼接的过程，在本申请中，多个个体上具有相同靶点的个体归为同一类，即多个个体为不同的摄像机拍摄的同一个场景的不同画面。在拼接的过程中需要将其进行重叠，因此，多个个体重合为一个个体组，该个体组为同一个靶点，即同一个场景。

在切分的过程中也有可能将靶点也同时切分，造成了一些图像的遗失，降低了拼接的精准度。因此，在一些实施方式中，步骤S104还包括以下步骤：

S104-1：若个体不具备靶点，则将多个个体进行拼接并形成个体单元。

可以理解的，通过将多个不具备靶点的个体拼成个体单元后，被切割的靶点在拼接之后会形成完整的靶点。

S104-2：判断个体单元是否具有靶点，若个体单元具有靶点，则将个体单元与具有相同靶点的个体进行重合。

通过该方式，可以避免由于靶点被切割造成的图像画面的遗失。

S105：将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组。

可以理解的，经过前述步骤之后获取的个体组，一个个体组为同一位置的场景图像所组成的个体组，多个不同位置的场景组拼接之后形成第二图像组，因此，第二图像组中重复的画面已经被提出，在拼接成的第二图像组中不会存在重复的图像画面。

具体的，作为一种实施方式，对个体组拼接的过程可以采用以下步骤进行处理。

首先，获取组成每一个个体组中的个体的像素排列，其中，每一个像素具有对应评分，根据每一个评分确定每一个个体中的个体的像素排列的评分；根据个体组中的所有个体的像素排列的评分，确定给个体组的评分，个体组的评分为组成个体组的所有个体的平均评分；根据平均评分确定个体组的顶层像素排列；

根据顶层像素排列对个体组进行拼接并形成第二图像组。可以理解的，作为一种实施方式，可以通过获取顶层像素排列中位于顶层像素中边缘像素的排列；将相同的边缘像素进行重叠；根据重叠结果输出第二图像组。在另外一些实施范式中，还可以采用其他一些方式来拼接第二图像组。

通过该方式对个体组进行拼接，可以是拼接的结果较为准确，同时由于采用平均评分进行选择，有效的规避了一些不合理的画面波动，如画面中突然出现的如飞虫等造成像素突然变化的问题。

S106：基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，控制目标场景中拼接的为统一场景。

在本实施例中，通过拟合第一图像组与第二图像组上的重合位置，即可确定在目标场景拼接过后的单一画面。通过对目标场景中每个帧数画面采用该方式进行处理，即可得到拼接过后的视频，通过对应视频位置可以控制摄像机以拍摄该画面，使多个画面形成统一场景。具体的，作为一种实施方式，可以通过确定第二图像组中各个点位位于多个视频节中的位置；将多个具有第二图像组中点位的视频节进行裁剪以及拼接；根据视频节的拼接位置确定统一场景。

本发明实施例提出一种基于场景的联动式摄像机控制方法，首先，获取目标场景，提取每一段视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个第一时间节点的视频节图像展开后的图像组成第一图像组。然后，标记第一图像组中的所有靶点，靶点为平面图像中图像相同的点，相同的靶点归为同一组；之后，将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，并将具有同一组靶点的个体进行重合，每一个重合后的个体形成个体组；将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组；最后，基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，确定目标场景中拼接的后的统一场景。在本发明中，根据同一时间内不同摄像机所拍摄的定格图像来进行拼接的基准，控制摄像机进行联动，通过该方法控制摄像机，使拼接较为精准的同时，减小了计算机的负载，使拼接的过程更为高效。

请参阅图2，本申请还提出了一种基于场景的联动式摄像机控制装置200，包括：

第一获取模块201，第一获取模块201第一获取模块用于获取目标场景，目标场景包括视频节。

第一提取模块202，第一提取模块202用于提取每一段视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个第一时间节点的视频节图像展开后的图像组成第一图像组。

第一标记模块203，第一标记模块203用于标记第一图像组中的所有靶点，靶点为平面图像中图像相同的点，相同的靶点归为同一组。

第一切分模块204，第一切分模块204用于将第一图像组切分为多个个体，并确定每一个个体是否具有靶点，并将具有同一组靶点的个体进行重合，每一个重合后的个体形成个体组。

第一拼接模块205，第一拼接模块205用于将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个个体组拼接并形成第二图像组。

第二拼接模块206，第二拼接模块206用于基于第二图像组与第一图像组上的重合位置，控制目标场景中拼接的为统一场景。

在一些实施方式中，第一标记模块包括：

第二切分模块，第二切分模块用于切分第一图像组并生成多个图像单元；第二获取模块，第二获取模块用于获取每一个图像单元中的像素排布，将像素排布通过近似原理，确定具有相同排布顺序的图像单元为靶点并标记。

在一些实施方式中，第一切分模块还包括：

第三拼接模块，第三拼接模块用于若个体不具备靶点，则将多个个体进行拼接并形成个体单元；判断模块，判断模块用于判断个体单元是否具有靶点，若个体单元具有靶点，则将个体单元与具有相同靶点的个体进行重合。

基于同一发明构思，本申请的实施例还提出了另一种基于场景的联动式摄像机控制装置，装置包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请实施例的一种基于场景的联动式摄像机控制方法。

此外，为实现上述目的，本申请的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例的一种基于场景的联动式摄像机控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用储存介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备（装置）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。“和/或”表示可以选择两者之中的任意一个，也可以两者都选择。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括哪些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种基于场景的联动式摄像机控制方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于场景的联动式摄像机控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取目标场景，所述目标场景包括视频节，其中，每个所述视频节分别由单个联动式摄像机获取；

提取每一段所述视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个所述第一时间节点的图像展开后的图像组成第一图像组；

标记所述第一图像组中的所有靶点，所述靶点为平面图像中图像相同的点，相同的所述靶点归为同一组；

将所述第一图像组切分为多个个体，并确定每一个所述个体是否具有靶点，并将具有同一组所述靶点的所述个体进行重合，每一个重合后的所述个体形成个体组；

将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个所述个体组拼接并形成第二图像组；

基于所述第二图像组与所述第一图像组上的重合位置，控制所述目标场景中的所述视频节拼接的为统一场景。

2.根据权利要求1所述的基于场景的联动式摄像机控制方法，其特征在于，所述标记所述第一图像组中的所有靶点，包括：

切分所述第一图像组并生成多个图像单元；

获取每一个图像单元中的像素排布，将所述像素排布通过近似原理，确定具有相同排布顺序的所述图像单元为靶点并标记。

3.根据权利要求2所述的基于场景的联动式摄像机控制方法，其特征在于，所述将所述第一图像组切分为多个个体，并确定每一个所述个体是否具有靶点，并将具有同一组所述靶点的所述个体进行重合，每一个重合后的所述个体形成个体组，还包括：

若所述个体不具备所述靶点，则将多个所述个体进行拼接并形成个体单元；

判断所述个体单元是否具有所述靶点，若所述个体单元具有所述靶点，则将所述个体单元与具有相同靶点的所述个体进行重合。

4.根据权利要求3所述的基于场景的联动式摄像机控制方法，其特征在于，所述将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个所述个体组拼接并形成第二图像组，包括：

获取组成每一个所述个体组中的所述个体的像素排列，其中，每一个像素具有对应评分，根据每一个所述评分确定所述每一个所述个体中的所述个体的像素排列的评分；

根据所述个体组中的所有个体的像素排列的评分，确定给个体组的评分，所述个体组的评分为组成所述个体组的所有所述个体的平均评分；

根据所述平均评分确定所述个体组的顶层像素排列；

根据所述顶层像素排列对所述个体组进行拼接并形成第二图像组。

5.根据权利要求4所述的基于场景的联动式摄像机控制方法，其特征在于，所述根据所述顶层像素排列对所述个体组进行拼接并形成第二图像组，包括：

获取所述顶层像素排列中位于所述顶层像素中边缘像素的排列；

将相同的所述边缘像素进行重叠；

根据重叠结果输出所述第二图像组。

6.根据权利要求5所述的基于场景的联动式摄像机控制方法，其特征在于，所述基于所述第二图像组与所述第一图像组上的重合位置，控制所述目标场景中的所述视频节拼接的为统一场景，包括：

确定所述第二图像组中各个点位位于多个所述视频节中的位置；

将多个具有所述第二图像组中所述点位的所述视频节进行裁剪以及拼接；

根据所述视频节的拼接位置确定所述统一场景。

7.一种基于场景的联动式摄像机控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取目标场景，所述目标场景包括视频节，其中，每个所述视频节分别由单个联动式摄像机获取；

第一提取模块，所述第一提取模块用于提取每一段所述视频节中第一时间节点的图像并进行二维展开，多个所述第一时间节点的图像展开后的图像组成第一图像组；

第一标记模块，所述第一标记模块用于标记所述第一图像组中的所有靶点，所述靶点为平面图像中图像相同的点，相同的所述靶点归为同一组；

第一切分模块，所述第一切分模块用于将所述第一图像组切分为多个个体，并确定每一个所述个体是否具有靶点，并将具有同一组所述靶点的所述个体进行重合，每一个重合后的所述个体形成个体组；

第一拼接模块，所述第一拼接模块用于将具有不同靶点的个体组成的个体组进行拼接，多个所述个体组拼接并形成第二图像组；

第二拼接模块，所述第二拼接模块用于基于所述第二图像组与所述第一图像组上的重合位置，控制所述目标场景中的所述视频节拼接的为统一场景。

8.根据权利要求7所述的基于场景的联动式摄像机控制装置，其特征在于，所述第一标记模块包括：

第二切分模块，所述第二切分模块用于切分所述第一图像组并生成多个图像单元；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取每一个图像单元中的像素排布，将像素排布通过近似原理，确定具有相同排布顺序的所述图像单元为靶点并标记。

9.根据权利要求8所述的基于场景的联动式摄像机控制装置，其特征在于，所述第一切分模块还包括：

第三拼接模块，所述第三拼接模块用于若所述个体不具备所述靶点，则将多个所述个体进行拼接并形成个体单元；

判断模块，所述判断模块用于判断所述个体单元是否具有所述靶点，若所述个体单元具有所述靶点，则将所述个体单元与具有相同靶点的所述个体进行重合。

10.一种基于场景的联动式摄像机控制装置，其特征在于，包括：

处理器，所述处理器用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1~6任一项所提出的方法；以及

通信接口、存储器和通信总线，其中，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放计算机程序。