CN116232130A - 一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116232130A
CN116232130A CN202310226513.3A CN202310226513A CN116232130A CN 116232130 A CN116232130 A CN 116232130A CN 202310226513 A CN202310226513 A CN 202310226513A CN 116232130 A CN116232130 A CN 116232130A
Authority
CN
China
Prior art keywords
permanent magnet
synchronous motor
magnet synchronous
determining
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310226513.3A
Other languages
English (en)
Inventor
王铭
蓝恺
高秋
周时钎
胡传浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Lab
Original Assignee
Zhejiang Lab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Lab filed Critical Zhejiang Lab
Priority to CN202310226513.3A priority Critical patent/CN116232130A/zh
Publication of CN116232130A publication Critical patent/CN116232130A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H02P21/0021—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control using different modes of control depending on a parameter, e.g. the speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本说明书公开了一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，通过实时根据永磁同步电机所受到的干扰、所承担的负载的变化情况，自动调整永磁同步电机的实际转速，以实现永磁同步电机的稳定运行。

Description

一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
在永磁同步电机这种设备的控制过程中，会根据用户对于该永磁同步电机的转速需求来确定转速所对应的具体的控制量，但是上述确定出来的控制量并没有考虑到永磁同步电机系统内所存在的扰动对于最终永磁同步电机的转速的影响。
因此，如何控制永磁同步电机，以提升永磁同步电机工作的稳定性，是个亟待解决的问题。
发明内容
本说明书提供一种设备控制的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种设备控制的方法，包括：
接收控制信号，所述控制信号中包含所述永磁同步电机达到的期望转速；
根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流；
根据所述控制电流，对所述永磁同步电机进行控制，并确定所述永磁同步电机被控制后的实际转速；
确定所述期望转速与所述实际转速之间的偏差；
根据所述实际转速，确定所述永磁同步电机基于当前所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的扰动量，作为总扰动量；
根据所述期望转速与所述实际转速之间的偏差，以及所述总扰动量，重新确定控制电流，并根据重新确定出的控制电流，对所述永磁同步电机进行控制。
可选地，根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流，具体包括：
将所述控制信号输入到预先部署确定出的各参数的控制器中，以输出针对所述永磁同步电机的控制电流。
可选地，确定各参数，具体包括：
获取预设的各初始参数；
确定包含有所述各初始参数的观测方程，所述观测方程用于根据所述永磁同步电机在所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的总扰动量、经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速，以及观测器对经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速进行观测得到的观测量，确定针对所述永磁同步电机的控制量；
以所述观测方程能够按照预设的配置形式进行配置为约束条件，对所述各初始参数的形式进行调整，确定各参数。
可选地，根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流，具体包括：
将所述控制信号输入到预先确定出的线性跟踪微分器中，得到平滑控制信号；
根据所述平滑控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流。
可选地，确定所述线性跟踪微分器，具体包括：
确定在控制所述永磁同步电机中所使用的指定坐标系下的微分方程；
根据所述微分方程，确定在所述线性跟踪微分器中函数的函数表达；
根据所述函数表达，确定所述线性跟踪微分器。
本说明书提供了一种设备控制的装置，包括：
接收模块，接收控制信号，所述控制信号中包含永磁同步电机达到的期望转速；
第一确定模块，根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流；
第二确定模块，根据所述控制电流，对所述永磁同步电机进行控制，并确定所述永磁同步电机被控制后的实际转速；
第三确定模块，确定所述期望转速与所述实际转速之间的偏差；
第四确定模块，根据所述实际转速，确定所述永磁同步电机基于当前所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的扰动量，作为总扰动量；
控制模块，根据所述期望转速与所述实际转速之间的偏差，以及所述总扰动量，重新确定控制电流，并根据重新确定出的控制电流，对所述永磁同步电机进行控制。
可选地，所述第一确定模块具体用于，将所述控制信号输入到预先部署确定出的各参数的控制器中，以输出针对所述永磁同步电机的控制电流。
可选地，所述第一确定模块还用于，确定各参数；其中，确定各参数具体包括：获取预设的各初始参数；确定包含有所述各初始参数的观测方程，所述观测方程用于根据所述永磁同步电机在所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的总扰动量、经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速，以及观测器对经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速进行观测得到的观测量，确定针对所述永磁同步电机的控制量；以所述观测方程能够按照预设的配置形式进行配置为约束条件，对所述各初始参数的形式进行调整，确定各参数。
可选地，所述第一确定模块具体用于，将所述控制信号输入到预先确定出的线性跟踪微分器中，得到平滑控制信号；根据所述平滑控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流。
可选地，所述第一确定模块还用于，确定所述线性跟踪微分器，其中，确定所述线性跟踪微分器具体包括：确定在控制所述永磁同步电机中所使用的指定坐标系下的微分方程；根据所述微分方程，确定在所述线性跟踪微分器中函数的函数表达；根据所述函数表达，确定所述线性跟踪微分器。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述设备控制的方法。
本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述设备控制的方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本说明书提供的设备控制的方法，接收控制信号，该控制信号中包含所述永磁同步电机达到的期望转速；根据该控制信号，确定针对该永磁同步电机的控制电流；根据该控制电流，对该永磁同步电机进行控制，并确定该永磁同步电机被控制后的实际转速；确定该期望转速与该实际转速之间的偏差；根据该实际转速，确定该永磁同步电机基于当前所处的实际环境以及该永磁同步电机自身实际设备状态而产生的扰动量，作为总扰动量；根据该期望转速与该实际转速之间的偏差，以及该总扰动量，重新确定控制电流，并根据重新确定出的控制电流，对该永磁同步电机进行控制。
从上述方法中可以看出，本申请通过实时根据永磁同步电机所受到的干扰、所承担的负载的变化情况，自动调整永磁同步电机的实际转速，以实现永磁同步电机的稳定运行。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书中提供的一种设备控制的方法的流程示意图；
图2为本说明书中提供的一种设备控制流程的流程示意图；
图3为本说明书提供的控制器的示意图；
图4为本说明书提供的一种设备控制的装置结构的示意图；
图5为本说明书提供的对应于图1的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书中提供的一种设备控制的方法的流程示意图，包括以下步骤：
S101：接收控制信号，所述控制信号中包含所述永磁同步电机达到的期望转速。
这里的控制信号可以指由用户触控永磁同步电机中的相关按钮所触发的信号，当然，控制信号也可以是，用户触控控制设备中的相关按钮之后，永磁同步电机所接收到的由上述控制设备发出的信号。
用户在上述过程中，会输入用户对于永磁同步电机所期望达到的期望转速，所以控制信号中可以包含该永磁同步永磁同步电机达到的期望转速，这里的期望转速可以用ω*表示。
S102：根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流。
永磁同步电机的控制系统，根据接收到的该控制信号来确定针对该永磁同步电机的控制电流的具体方式可以是，将该控制信号输入到预先部署确定出的各参数的控制器中，以输出针对该永磁同步电机的控制电流。
具体来说，控制系统可以将该控制信号输入到预先确定出的线性跟踪微分器中，得到平滑控制信号，之后，根据该平滑控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流。
这里的线性跟踪微分器的确定，具体可以是：确定在控制所述永磁同步电机中所使用的指定坐标系下的微分方程，根据该微分方程，确定在该线性跟踪微分器中函数的函数表达，再根据该函数表达，确定该线性跟踪微分器。
即，当指定坐标系是d-q坐标系，可以建立永磁同步电机在d-q坐标系中的微分方程如下：
Figure BDA0004120859850000061
其中，R为定子电阻，Ls为定子电感，
Figure BDA0004120859850000062
为永磁体磁链，ud为定子电压d轴向分量,uq为定子电压q轴分量，id为定子电流d轴向分量,iq为定子电流q轴分量，J为电机转动惯量，B为电机阻尼系数，ω为电机实际转速，TL为负载转矩，pn为电机极对数。
可以采用id *＝0的电流控制策略，将上式模型简化，得到简化后的模型：
Figure BDA0004120859850000063
之后，即可根据该模型，确定该线性跟踪微分器。
值得说明的是，永磁同步电机还可以通过预先确定出的线性跟踪微分器来对接收到的期望转速(即ω＊)进行平滑处理，得到更加稳定的期望转速。
例如，永磁同步电机可以将接收到的期望转速输入到线性跟踪微分器中，通过线性跟踪微分器使期望转速的跟踪值的突变部分变得更加平滑，进而得到更加稳定的期望转速的跟踪值。
具体地，线性跟踪微分器结构可以为：
Figure BDA0004120859850000071
其中，ω*为期望转速，x1为期望转速的跟踪值(即经平滑处理后的期望转速)，x2为期望转速跟踪值的微分，r0为跟踪速度因子，fh为中间变量。
其中，这里的期望转速的跟踪值，即x1可作为平滑控制信号，用于确定该所述永磁同步电机的控制电流。
而这里的简化后的模型中的第二个公式可以写成：
Figure BDA0004120859850000072
其中，
Figure BDA0004120859850000073
为永磁同步电机的综合扰动，/>
Figure BDA0004120859850000074
u＝iq。
线性跟踪微分器结构中的f可以用
Figure BDA0004120859850000075
来表示。
在上述过程中，具体可以理解为，在将线性跟踪微分器应用到永磁同步电机的控制过程中，需要清楚的知道，如何确定永磁同步电机所涉及的参数与线性跟踪微分器中的参数或是函数项之间的联系。而只有在确定出这些联系后，才可以将线性跟踪微分器中的一些参数或是函数项使用永磁同步电机中所涉及的参数进行表示，以此将上述线性跟踪微分器应用在永磁同步电机的控制过程中。
S103：根据所述控制电流，对所述永磁同步电机进行控制，并确定所述永磁同步电机被控制后的实际转速。
S104：确定所述期望转速与所述实际转速之间的偏差。
S105：根据所述实际转速，确定所述永磁同步电机基于当前所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的扰动量，作为总扰动量。
S106：根据所述期望转速与所述实际转速之间的偏差，以及所述总扰动量，重新确定控制电流，并根据重新确定出的控制电流，对所述永磁同步电机进行控制。
因为在实际场景中，由于永磁同步电机受当前所处的实际环境以及永磁同步电机自身设备的影响，即，永磁同步电机受各种扰动的影响，在根据控制量对永磁同步电机进行控制时，永磁同步电机的实际转速与永磁同步电机所期望达到的转速可能会存在偏差。
例如，永磁同步电机将期望转速输入到控制器中后，通过控制器确定出针对永磁同步电机的控制量u，永磁同步电机执行完该控制量后所期望达到的期望转速为ω*，但实际上永磁同步电机执行完该控制量后的实际转速可能为ω。其中，平滑控制信号中包含永磁同步电机期望达到的期望转速。其中，这里提到的控制器可以不是实体硬件形式的，而可以是由多个控制相关函数组成的，起到了对永磁同步电机的控制作用。
进一步地，永磁同步电机可以通过测量永磁同步电机转速的传感器之类的观测器来确定自身转速的观测量。
其中，针对预先部署确定出的各参数的控制器，永磁同步电机可以确定包含有各初始参数的观测器的观测方程为：
Figure BDA0004120859850000091
上述方程中e为观测器误差，Z1为系统状态变量ω的观测估计值，Z2为系统内外总扰动f(ω,TL)的估计值；β1和β2为观测器增益，b01为补偿系数。
需要说明的是，在永磁同步电机通过控制器确定永磁同步电机的控制量之前，可以获取预设的各待调整参数，将各待调整参数部署到初始控制器中。具体地，永磁同步电机可以以观测方程能够按照预设的配置形式进行配置为约束条件，对各初始参数的形式进行调整，得到各待调整参数。
也就是说，在获取到永磁同步电机的转速ω，以及转速的观测量Z1后，永磁同步电机可以确定出Z1和ω之间的微分方程关系为：
Figure BDA0004120859850000092
其中，
Figure BDA0004120859850000093
为Z1的二阶微分量，/>
Figure BDA0004120859850000094
为ω的一阶微分量。永磁同步电机可以根据Z1和ω之间的微分方程关系，将各初始参数按照预设的配置形式进行配置，得到所述各待调整参数。
具体地，永磁同步电机可以将Z1和ω之间的微分方程关系写作Laplace方程的形式：
Figure BDA0004120859850000095
其中，s为Laplace算子，并进一步地变换出传递函数的形式：
Figure BDA0004120859850000096
由上述内容可以得知，观测器的特征方程为s2+β1s+β2，为了进一步确定系统内外的扰动，永磁同步电机可以对观测器增益β1和β2进行配置，配置为预设的(s+w0)2的形式，这能够使得观测器更加稳定，同时减小了调参难度。β1和β2参数可以选择为：
Figure BDA0004120859850000101
其中，w0为观测器带宽。因此，永磁同步电机可以在确定出β1和β2后，得到简化后的观测器的观测方程：
Figure BDA0004120859850000102
后续，永磁同步电机可以通过上述公式确定出来x1、Z1、Z2、以及b01的具体数值。而在确定出这些参数的具体数值后，即可以确定出控制电流所对应的控制量u，具体如下述线性误差状态反馈控制律函数所述：
u＝Kp(x1-Z1)-Z2/b01
其中，Kp为预设的比例增益。
图2为本说明书中提供的一种设备控制流程的流程示意图，如图2所示。
将参考转速输入ω*和电机实际转速信号ω输入给到控制器，通过控制器求解得到控制量iq；同时，通过电流采样得到三相定子电流ia，ib，ic，通过Clarke变换转变为α-β两相静止坐标系下的电流，并经Park变换将其变换成d-q两相旋转坐标系下电流id，iq；采用id＝0的电流控制策略，用输入与反馈的电流id，iq分别求取误差，并经过电流控制器求解得到控制量Ud，Uq,再通过Park逆变换，得到Uα，Uβ作为永磁同步电机的控制信号，然后产生驱动信号控制三相逆变器，再供给永磁同步电机，实现永磁同步电机的控制。
上述内容主要体现了永磁同步电机在控制过程中的控制原理，在此控制原理的基础上，可以通过将上述线性微分跟踪器以及线性误差状态反馈控制律函数应用在永磁同步电机的控制过程中，实现对永磁同步电机的精确控制。
图3为本说明书提供的控制器的示意图，如图3所示。线性微分跟踪器可以根据用户的期望转速，确定出期望转速的跟踪值x1，并根据线性误差状态反馈控制律函数，来确定控制电流所对应的控制量u，以实现对永磁同步电机的控制。
从上述方法中可以看出，本申请可以通过实时根据永磁同步电机所受到的干扰、所承担的负载的变化情况，自动调整永磁同步电机的控制量，这样不仅能够使得永磁同步电机能够迅速的达到所期望的转速，实现对永磁同步电机的精确控制，同时也以实现了永磁同步电机的稳定运行。
以上为本说明书的一个或多个实施的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的设备控制的装置，如图4所示。
图4为本说明书提供的一种设备控制的装置的示意图，包括：
接收模块401，接收控制信号，所述控制信号中包含永磁同步电机达到的期望转速；
第一确定模块402，根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流；
第二确定模块403，根据所述控制电流，对所述永磁同步电机进行控制，并确定所述永磁同步电机被控制后的实际转速；
第三确定模块404，确定所述期望转速与所述实际转速之间的偏差；
第四确定模块405，根据所述实际转速，确定所述永磁同步电机基于当前所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的扰动量，作为总扰动量；
控制模块406，根据所述期望转速与所述实际转速之间的偏差，以及所述总扰动量，重新确定控制电流，并根据重新确定出的控制电流，对所述永磁同步电机进行控制。
可选地，所述第一确定模块402具体用于，将所述控制信号输入到预先部署确定出的各参数的控制器中，以输出针对所述永磁同步电机的控制电流。
可选地，所述第一确定模块402还用于，确定各参数；其中，确定各参数具体包括：获取预设的各初始参数；确定包含有所述各初始参数的观测方程，所述观测方程用于根据所述永磁同步电机在所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的总扰动量、经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速，以及观测器对经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速进行观测得到的观测量，确定针对所述永磁同步电机的控制量；以所述观测方程能够按照预设的配置形式进行配置为约束条件，对所述各初始参数的形式进行调整，确定各参数。
可选地，所述第一确定模块402具体用于，将所述控制信号输入到预先确定出的线性跟踪微分器中，得到平滑控制信号；根据所述平滑控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流。
可选地，所述第一确定模块402还用于，确定所述线性跟踪微分器，其中，确定所述线性跟踪微分器具体包括：确定在控制所述永磁同步电机中所使用的指定坐标系下的微分方程；根据所述微分方程，确定在所述线性跟踪微分器中函数的函数表达；根据所述函数表达，确定所述线性跟踪微分器。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种设备控制的方法。
本说明书还提供了图5所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图5所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的设备控制的方法。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种设备控制方法，其特征在于，所述方法用于控制永磁同步电机，包括：
接收控制信号，所述控制信号中包含所述永磁同步电机达到的期望转速；
根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流；
根据所述控制电流，对所述永磁同步电机进行控制，并确定所述永磁同步电机被控制后的实际转速；
确定所述期望转速与所述实际转速之间的偏差；
根据所述实际转速，确定所述永磁同步电机基于当前所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的扰动量，作为总扰动量；
根据所述期望转速与所述实际转速之间的偏差，以及所述总扰动量，重新确定控制电流，并根据重新确定出的控制电流，对所述永磁同步电机进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流，具体包括：
将所述控制信号输入到预先部署确定出的各参数的控制器中，以输出针对所述永磁同步电机的控制电流。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定各参数，具体包括：
获取预设的各初始参数；
确定包含有所述各初始参数的观测方程，所述观测方程用于根据所述永磁同步电机在所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的总扰动量、经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速，以及观测器对经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速进行观测得到的观测量，确定针对所述永磁同步电机的控制量；
以所述观测方程能够按照预设的配置形式进行配置为约束条件，对所述各初始参数的形式进行调整，确定各参数。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流，具体包括：
将所述控制信号输入到预先确定出的线性跟踪微分器中，得到平滑控制信号；
根据所述平滑控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述线性跟踪微分器，具体包括：
确定在控制所述永磁同步电机中所使用的指定坐标系下的微分方程；
根据所述微分方程，确定在所述线性跟踪微分器中函数的函数表达；
根据所述函数表达，确定所述线性跟踪微分器。
6.一种设备控制的装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收控制信号，所述控制信号中包含永磁同步电机达到的期望转速；
第一确定模块，用于根据所述控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流；
第二确定模块，用于根据所述控制电流，对所述永磁同步电机进行控制，并确定所述永磁同步电机被控制后的实际转速；
第三确定模块，用于确定所述期望转速与所述实际转速之间的偏差；
第四确定模块，用于根据所述实际转速，确定所述永磁同步电机基于当前所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的扰动量，作为总扰动量；
控制模块，用于根据所述期望转速与所述实际转速之间的偏差，以及所述总扰动量，重新确定控制电流，并根据重新确定出的控制电流，对所述永磁同步电机进行控制。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于，将所述控制信号输入到预先部署确定出的各参数的控制器中，以输出针对所述永磁同步电机的控制电流。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于，确定各参数；其中，确定各参数具体包括：获取预设的各初始参数；确定包含有所述各初始参数的观测方程，所述观测方程用于根据所述永磁同步电机在所处的实际环境以及所述永磁同步电机自身实际设备状态而产生的总扰动量、经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速，以及观测器对经输入到所述控制器中的信号的控制后所产生的实际转速进行观测得到的观测量，确定针对所述永磁同步电机的控制量；以所述观测方程能够按照预设的配置形式进行配置为约束条件，对所述各初始参数的形式进行调整，确定各参数。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于，将所述控制信号输入到预先确定出的线性跟踪微分器中，得到平滑控制信号；根据所述平滑控制信号，确定针对所述永磁同步电机的控制电流。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于，确定所述线性跟踪微分器，其中，确定所述线性跟踪微分器具体包括：确定在控制所述永磁同步电机中所使用的指定坐标系下的微分方程；根据所述微分方程，确定在所述线性跟踪微分器中函数的函数表达；根据所述函数表达，确定所述线性跟踪微分器。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～5任一项所述的方法。
12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～5任一项所述的方法。
CN202310226513.3A 2023-03-03 2023-03-03 一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备 Pending CN116232130A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310226513.3A CN116232130A (zh) 2023-03-03 2023-03-03 一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310226513.3A CN116232130A (zh) 2023-03-03 2023-03-03 一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116232130A true CN116232130A (zh) 2023-06-06

Family

ID=86571134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310226513.3A Pending CN116232130A (zh) 2023-03-03 2023-03-03 一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116232130A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113589473B (zh) 一种镜头模组的对焦方法、装置及设备
CN117040341B (zh) 一种永磁同步电机的扰动估计方法、控制方法及相关装置
CN117040338B (zh) 永磁同步电机控制方法、系统、装置、设备及存储介质
CN110601628A (zh) 一种基于扩张状态观测器的无模型预测电流控制方法
CN116186772A (zh) 一种基于联邦学习的模型训练方法及装置
CN116309823A (zh) 一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质
CN117635822A (zh) 一种模型训练的方法、装置、存储介质及电子设备
CN112731957B (zh) 无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机
CN116232130A (zh) 一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN117409466B (zh) 一种基于多标签控制的三维动态表情生成方法及装置
CN111181459A (zh) 电机永磁磁链的辨识方法、装置和电器设备
CN114665780A (zh) 永磁同步电机的控制方法、装置、设备及存储介质
CN116136952A (zh) 一种针对元器件的仿真测试方法及装置
JP2020063915A (ja) 回転角検出装置、回転角検出方法およびプログラム
Husain et al. Observers for position and speed estimations in switched reluctance motors
CN116125796A (zh) 一种设备控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN114157203B (zh) 用于表贴式永磁同步电机的转矩电流指令值的求取方法
Belov et al. Sensorless Vector Control of a Permanent-Magnet Synchronous Motor Based on an Extended Adaptive Kalman Filter
CN117152040B (zh) 一种基于深度图的点云融合方法及装置
CN113992101B (zh) 一种基于永磁同步电机矢量控制的电流补偿方法及装置
CN112740538A (zh) 用于确定电机的磁通量的方法
CN113887326B (zh) 一种人脸图像处理方法及装置
CN117975202B (zh) 模型训练方法、业务执行方法、装置、介质及设备
CN116781176B (zh) 一种光通信的方法、装置、存储介质及电子设备
CN117081441B (zh) 永磁同步电机的控制方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination