CN116229818A

CN116229818A - 一种电子地图的制作方法、制作装置、设备和介质

Info

Publication number: CN116229818A
Application number: CN202310211641.0A
Authority: CN
Inventors: 兰晓松; 刘羿
Original assignee: Beijing Sinian Zhijia Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Sinian Zhijia Technology Co ltd
Priority date: 2023-02-27
Filing date: 2023-02-27
Publication date: 2023-06-06

Abstract

本申请提供了一种电子地图的制作方法、制作装置、设备和介质，所述方法包括：获取道路检测工具在目标区域内检测得到道路数据，所述道路数据包括多个道路图像和多个道路定位数据；针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，以及根据所述道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；根据多个所述道路定位数据，生成所述目标区域的初始路网；根据每个道路指示牌的实际位置，将每个道路指示牌的道路指示信息添加至所述初始路网中，得到所述目标区域的电子地图。

Description

一种电子地图的制作方法、制作装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种电子地图的制作方法、制作装置、设备和介质。

背景技术

路是社会发展的基础，所以随着社会的进步，道路越来越多，具体包括高速、省道、国道、县道以及乡道等，为了防止人们迷路，便于人们出行，电子地图应用而生，基于现实场景中每条道路的实际位置进行数字化处理，可以得到电子地图。传统的电子地图制作方法主要依赖每个区域的地图测绘，但其中存在大量的数据收集、校验、错误诊断等问题，导致电子地图的制作比较困难。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种电子地图的制作方法、制作装置、设备和介质，用于解决现有技术中电子地图的制作比较困难的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电子地图的制作方法，包括：

获取道路检测工具在目标区域内检测得到道路数据，所述道路数据包括多个道路图像和多个道路定位数据；

针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，以及根据所述道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；

根据多个所述道路定位数据，生成所述目标区域的初始路网；

根据每个道路指示牌的实际位置，将每个道路指示牌的道路指示信息添加至所述初始路网中，得到所述目标区域的电子地图。

可选的，针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，包括：

针对每个道路图像，根据所述道路图像中的水平线位置，在所述道路图像中确定待识别区域；

针对每个道路图像，利用图像识别模型，在所述待识别区域中确定包含道路指示牌的有效图像区域；

针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述有效图像区域中确定道路指示牌的道路指示信息。

可选的，针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述有效图像区域中确定道路指示牌的道路指示信息，包括：

针对每个道路图像，对所述有效图像区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图；

针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述道路指示牌的主视图中确定道路指示牌的道路指示信息。

可选的，针对每个道路图像，对所述有效图像区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图，包括：

针对每个道路图像，利用图像切割算法在所述有效图像区域中确定道路指示牌区域和背景区域；

针对每个道路图像，根据所述道路指示牌区域的边界在有效图像区域中的位置，确定所述道路指示牌的四个顶点在所述有效图像区域中的顶点位置；

针对每个道路图像，利用所述道路指示牌的四个顶点的顶点位置，对所述道路指示牌区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图。

可选的，针对每个道路图像，根据所述道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置，包括：

针对每个道路图像，根据所述道路图像相匹配的道路定位数据和历史道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；所述历史道路图像的拍摄时间与所述道路图像的拍摄时间之间的差值符合预设要求。

第二方面，本申请实施例提供了一种电子地图的制作装置，包括：

获取模块，用于获取道路检测工具在目标区域内检测得到道路数据，所述道路数据包括多个道路图像和多个道路定位数据；

确定模块，用于针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，以及根据所述道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；

生成模块，用于根据多个所述道路定位数据，生成所述目标区域的初始路网；

添加模块，用于根据每个道路指示牌的实际位置，将每个道路指示牌的道路指示信息添加至所述初始路网中，得到所述目标区域的电子地图。

可选的，所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于针对每个道路图像，根据所述道路图像中的水平线位置，在所述道路图像中确定待识别区域；

第二确定单元，用于针对每个道路图像，利用图像识别模型，在所述待识别区域中确定包含道路指示牌的有效图像区域；

第三确定单元，用于针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述有效图像区域中确定道路指示牌的道路指示信息。

可选的，所述第三确定单元，包括：

第一确定子单元，用于针对每个道路图像，对所述有效图像区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图；

第二确定子单元，用于针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述道路指示牌的主视图中确定道路指示牌的道路指示信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述方法的步骤。

本申请实施例所提供的电子地图的制作方法，首先，获取道路检测工具在目标区域内检测得到道路数据，所述道路数据包括多个道路图像和多个道路定位数据；其次，针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，以及根据所述道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；再次，根据多个所述道路定位数据，生成所述目标区域的初始路网；最后，根据每个道路指示牌的实际位置，将每个道路指示牌的道路指示信息添加至所述初始路网中，得到所述目标区域的电子地图。

在某些实施例中，本申请直接通过道路检测工具获取道路图像和道路定位数据，然后直接从道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，并基于道路定位数据计算出道路指示牌的实际位置，这样可以直接将道路指示牌的道路指示信息映射到基于道路定位数据生成的初始路网中，进而生成电子地图，不需要进行地图测绘，也不需要进行数据格式的整合，提高了制作电子地图的便捷性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电子地图的制作方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种道路指示牌示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电子地图的制作装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种道路图像示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中的电子地图基本上都是基于地图测绘技术生成的，在制作电子地图的过程中，需要人工测量大量的数据，还需要对测量得到的数据进行多次校验，即使这样还是无法避免存在错误数据，导致制作的电子地图可能会存在准确的问题，并且在制作电子地图时，数据还需要整理成同一的数据格式，因数据量较大，数据采集设备之间的型号差异大，导致数据整理比较繁琐。

基于上述缺陷，本申请实施例提供了一种电子地图的制作方法，如图1所示，包括：

S101，获取道路检测工具在目标区域内检测得到的道路数据，所述道路数据包括多个道路图像和所述道路定位数据；

S102，针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，以及根据所述道路图像对应的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；

S103，根据多个所述道路图像的拍摄位置，生成所述目标区域的初始路网；

S104，根据每个道路指示牌的实际位置，将每个道路指示牌的道路指示信息添加至所述初始路网中，得到所述目标区域的电子地图。

在上述步骤S101中，道路检测工具用于获取目标区域内的道路数据，道路检测工具可以是安装有相机的车辆，在道路检测工具上还安装有GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)。道路定位数据为通过GPS获取的数据，也就是地理位置信息，道路定位数据中还会携带有定位时间，用于确定每个地理位置信息的获取时刻。道路图像为通过相机拍摄得到的，道路图像中会携带有拍摄时间，道路图像中包括相机所拍摄到的街道中的场景信息，接到中的场景可以包括以下对象：建筑物、移动载具(车辆)、人、红绿灯、道路指示牌等。道路检测工具一边通过相机拍摄道路图像，一边通过GPS获取当前所经过的位置，由于相机和车也是刚性连接，所以基于相机拍摄道路图像的拍摄时刻可以确定出相机拍摄道路图像时道路检测工具所在的位置。

在上述步骤S102中，道路指示牌为现实场景中设置在路边，能够为人们的起到提示作用的指示牌，如图2所示(道路指示牌中示出了AAA西路、BBB大道、CCC街道、DDD大桥的方向)。道路指示牌的道路指示信息用于表征该道路指示牌所在道路的道路信息，包括道路名称、方向指引(比如，哪一个方向为正北方)等信息。

具体实施中，道路图像中可以拍摄到设置在道路旁边的道路指示牌，道路指示牌中会记录有道路指示信息，图像中的文字信息可以采用文字识别模型识别出来，若道路图像中拍摄到了道路指示牌，则可以从道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息。根据道路图像的拍摄时间和道路定位数据的定位时间，可以确定出拍摄道路图像时GPS所获取到的道路定位数据，也就是通过拍摄时间确定的道路定位数据就是相机拍摄道路图像时的拍摄位置(相当于相机拍摄道路图像时道路检测工具所在的地理位置)。道路检测工具行驶在一条道路上时，相机会进行连续不间断的拍摄，因此多个道路图像会拍摄到在同一条道路中不同位置处的场景信息，而道路指示牌是设置在路边的，也就可能会存在多个道路图像中会拍摄到同一个道路指示牌，基于多个拍摄到同一个道路指示牌的道路图像的拍摄位置，可以计算出的道路指示牌在现实场景中的实际位置。

在上述步骤S103中，因道路检测工具基于在目标区域中进行移动获取的道路定位数据，将道路检测工具所获取到的多个道路定位数据进行拼接，可以得到目标区域内各条道路的电子数据，也就是初始路网，初始路网中记载有目标区域中每条道路的实际地理位置。

在上述步骤S104中，通过上述步骤S102中确定出了每个道路指示牌的实际位置，而初始路网是基于目标区域中每条道路的实际位置生成的，基于每个道路指示牌的实际位置可以在初始路网中确定出道路指示牌的映射位置，然后将道路指示牌的指示信息添加到初始路网的映射位置处，就可以得到与实际道路场景相匹配的电子地图。

本申请所提供的电子地图的制作方法，直接通过道路检测工具获取道路图像和道路定位数据，然后直接从道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，并基于道路定位数据计算出道路指示牌的实际位置，这样可以直接将道路指示牌的道路指示信息映射到基于道路定位数据生成的初始路网中，进而生成电子地图，不需要进行地图测绘，也不需要进行数据格式的整合，提高了制作电子地图的便捷性和准确性。

道路地图是一张比较大的图像，图像中不仅会拍摄有道路指示牌，还会拍摄到其他的车辆，建筑物等，为了提高道路指示信息的识别效率，可以进行如下处理，也就是，步骤S102，包括：

步骤1021，针对每个道路图像，根据所述道路图像中的水平线位置，在所述道路图像中确定待识别区域；

步骤1022，针对每个道路图像，利用图像识别模型，在所述待识别区域中确定包含道路指示牌的有效图像区域；

步骤1023，针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述有效图像区域中确定道路指示牌的道路指示信息。

在上述步骤1021中，道路指示牌设置在远离地面的位置，因此，可以通过道路图像中的水平线将道路图像进行划分，将水平线之上确定为待识别区域，也就是，只识别道路图像中水平线之上的部分，如图5所示，在道路图像中道路指示牌设置在水平线之上。

在上述步骤1022中，图像识别模型用于确定待识别区域中的是否存在道路指示牌。道路指示牌一般是矩形形状，且会在非字符区域设置比较突出的鲜亮颜色，比如，鲜亮颜色可以为蓝色。图像识别模型是可以通过大量的训练样本训练得到的，具体的训练过程中，会将训练样本中道路指示牌所在区域进行标记，通过将道路指示牌标记出来，让图像识别模型学习道路指示牌的特征。

为了提高图像识别模型的识别准确度，会控制输入至图像识别模型的图像的大小，输入图像识别模型的图像太大，可能会因为图像中的内容太多，给图像识别带来干扰，输入图像识别模型的图像太小，可能会导致图像中无法将道路指示牌完全的包含进去，进而也无法实现对道路指示牌的精确识别。因此，针对每个道路图像，会利用预设图像大小(也就是图像识别模型的训练样本的图像大小，是人为设置的)将待识别区域进行划分，将划分后的每个图像区域分别输入至图像识别模型，进而确定出包含有道路指示牌的有效图像区域。

在上述步骤1023中，字符识别模型可以为OCR(optical character recognition，文字识别)模型，用于是识别出图像中的文字。在字符识别模型中采用resnet网络(深度残差网络)，语言模型采用的BiLSTM(Bi-directional Long Short-Term Memory)模型；解码模块我们采用基于bahdanau注意力的解码器，使用两个LSTM(long short-term memory，长短期记忆网络)从左到右及从右到左双向解码。

具体实施中，通过上述步骤1022可以从待识别区域中确定出包含道路指示牌的有效图像区域，进一步的缩小了图像大小，然后在利用字符识别模型从有效图像区域中精确的识别出道路指示信息。

因道路检测工具的相机所拍摄的图像是存在形变的，所以为了保证道路指示信息识别的准确度，会对形变的图像进行矫正，也就是，步骤1023，包括：

步骤10231，针对每个道路图像，对所述有效图像区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图；

步骤10232，针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述道路指示牌的主视图中确定道路指示牌的道路指示信息。

在上述步骤10231中，主视图为从道路指示牌正前侧观察所获取到的图像。

具体实施中，形变矫正具体包括如下步骤：

步骤11，针对每个道路图像，利用图像切割算法将所述有效图像区域中的像素点区分为道路指示牌区域和背景区域；

步骤12，针对每个道路图像，根据所述道路指示牌区域的边界在有效图像区域中的位置，确定所述道路指示牌的四个顶点在所述有效图像区域中的顶点位置；

步骤13，针对每个道路图像，利用所述道路指示牌的四个顶点的顶点位置，对所述道路指示牌区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图。

在上述步骤11中，图像切割算法用于将有效图像区域中的像素点区分为道路指示牌区域的像素点和背景区域的像素点。图像切割算法可以是graph cut算法。在图像切割算法中，将有效图像区域中的中心点作为前景种子点，将有效图像区域的四个边界顶点作为背景种子点，然后利用图像的能量函数在有效图像区域中确定出前景区域，也就是道路指示牌区域。

图像的能量函数为：E(L)＝aR(L)+B(L)；

L为割线的像素点集，L＝{l₁，l₂，…，l_i}，l_i的值为0或1，属于s(前景)的值为1，属于t(背景)的值为0，E(L)为在L的分割后的能量损失函数，R(L)为区域项，B(L)为边界项，a为权重因子。

在上述步骤12中，确定出道路指示牌区域后，为了更准确的确定出道路指示牌的四个顶点的顶点位置，可以先明确道路指示牌区域的边界的位置，具体的确定道路指示牌区域的边界的位置的步骤包括：将有效图像区域进行灰度处理，然后再将灰度处理后的有效图像区域中的道路指示牌区域和背景区域进行二值化处理，也就是，将道路指示牌区域的像素点的设置为1，背景区域的像素点设置为0，然后使用hough变换提取二值化图像中道路指示牌区域的四个边界。然后利用直线相交的计算方法计算出四个边界分别相交的四个顶点。

在上述步骤13中，在确定出道路指示牌的四个顶点的顶点位置后，可以采用逆投影变换将道路指示牌在有效图像区域中的四边形矫正为比较正规的矩形，逆投影变换是一种利用相机内参数和外参数对相机采集实际场景图像过程中存在的投影变换进行逆映射的一种变换方法。所述相机采集的应用场景的图像是世界坐标系下的各个物体的反光映射到所述相机平面得到的，逆投影变换是对相机采集的图像进行逆映射，得到世界坐标系下图像中物体的实际物理坐标。然后再采用差值变换，将道路指示牌在有效图像区域中的四边形所包含的像素点都映射到矫正后的矩形中，进而实现形变的道路指示牌区域投射成道路指示牌的主视图。

道路检测工具在行驶过程中，会在不同的位置针对道路指示牌进行拍摄，为了准确的计算道路指示牌的位置，可以使用多个道路图像进行计算，也就是，步骤S102，包括：

步骤1024，针对每个道路图像，根据所述道路图像相匹配的道路定位数据和历史道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；所述历史道路图像的拍摄时间与所述道路图像的拍摄时间之间的差值符合预设要求。

在上述步骤1024中，在道路图像中，根据图像中道路指示牌的位置可以计算出相机和道路指示牌的实际距离(也就是在现实场景中的距离)，然后进一步的计算图像中像素点的实际位置。具体的像素方程为：

p＝(x+f·α，y+f·β，z+f·γ)；

其中，(x，y，z)为道路图像相匹配的道路定位数据和(α，β，γ)为道路图像的拍摄时刻道路检测工具中的惯导所检测的欧拉角，P为像素点在实际场景中的位置信息，f为道路指示牌到道路检测工具之前的距离。

两个图片即可确认出同一个道路名和方向看板的位置，还可以对内容进行双向校验。具体的计算公式为：

其中，(x₁，y₁，z₁)为道路图像相匹配的道路定位数据，(α₁，β₁，γ₁)为道路图像的拍摄时刻道路检测工具中的惯导所检测的欧拉角，f_i为道路指示牌到(x₁，y₁，z₁)之间的距离，(x₂，y₂，z₂)为历史道路图像相匹配的道路定位数据和(α₂，β₂，γ₂)为历史道路图像的拍摄时刻道路检测工具中的惯导所检测的欧拉角，f_j为道路指示牌到(x₁，y₁，z₁)之前的距离，(x₃，y₃，z₃)为道路指示牌的实际位置。

基于上述实施例所提到的电子地图的制作方法，本申请实施例还提供了一种电子地图的制作装置，如图3所示，包括：

获取模块301，用于获取道路检测工具在目标区域内检测得到道路数据，所述道路数据包括多个道路图像和多个道路定位数据；

确定模块302，用于针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，以及根据所述道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；

生成模块303，用于根据多个所述道路定位数据，生成所述目标区域的初始路网；

添加模块304，用于根据每个道路指示牌的实际位置，将每个道路指示牌的道路指示信息添加至所述初始路网中，得到所述目标区域的电子地图。

可选的，所述确定模块，包括：

可选的，所述第三确定单元，包括：

可选的，所述第一确定子单元，包括：

第三确定子单元，用于针对每个道路图像，利用图像切割算法在所述有效图像区域中确定道路指示牌区域和背景区域；

第四确定子单元，用于针对每个道路图像，根据所述道路指示牌区域的边界在有效图像区域中的位置，确定所述道路指示牌的四个顶点在所述有效图像区域中的顶点位置；

第五确定子单元，用于针对每个道路图像，利用所述道路指示牌的四个顶点的顶点位置，对所述道路指示牌区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图。

可选的，所述确定模块，包括：

第四确定单元，用于针对每个道路图像，根据所述道路图像相匹配的道路定位数据和历史道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置；所述历史道路图像的拍摄时间与所述道路图像的拍摄时间之间的差值符合预设要求。

对应于图1中的电子地图的制作方法，本申请实施例还提供了一种计算机设备400，如图4所示，该设备包括存储器401、处理器402及存储在该存储器401上并可在该处理器402上运行的计算机程序，其中，上述处理器402执行上述计算机程序时实现上述电子地图的制作方法。

具体地，上述存储器401和处理器402能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器402运行存储器401存储的计算机程序时，能够执行上述电子地图的制作方法，解决了现有技术中电子地图的制作比较困难的问题。

对应于图1中的电子地图的制作方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述电子地图的制作方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述电子地图的制作方法，解决了现有技术中电子地图的制作比较困难的问题，本申请直接通过道路检测工具获取道路图像和道路定位数据，然后直接从道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，并基于道路定位数据计算出道路指示牌的实际位置，这样可以直接将道路指示牌的道路指示信息映射到基于道路定位数据生成的初始路网中，进而生成电子地图，不需要进行地图测绘，也不需要进行数据格式的整合，提高了制作电子地图的便捷性。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种电子地图的制作方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个道路图像，在所述道路图像中识别出道路指示牌的道路指示信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每个道路图像，利用字符识别模型，在所述有效图像区域中确定道路指示牌的道路指示信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个道路图像，对所述有效图像区域进行形变矫正，得到所述道路指示牌的主视图，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个道路图像，根据所述道路图像相匹配的道路定位数据，确定所述道路指示牌的实际位置，包括：

6.一种电子地图的制作装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。