CN116224891A - 一种伺服电机动态控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服电机动态控制方法及系统，应用于数据处理技术领域，该方法包括：对伺服电机进行电机的初始化控制。采集提取伺服电机的控制特征。读取伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据。设置N个打样测试点，设置N个打样测试点的初始控制数据。基于初始控制数据拆解生成M个变速位置节点。根据打样测试点位置节点布设校准传感器。进行打样测试点测试，并基于校准传感器生成校准数据。通过控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将根据动态控制模型，输出动态优化结果。通过动态优化结果控制伺服电机进行运动控制。解决了现有技术中伺服电机运转时间的增加，其位置控制精度下降无法适应高精度伺服电机控制场景的技术问题。

Description

一种伺服电机动态控制方法及系统

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种伺服电机动态控制方法及系统。

背景技术

伺服电机是一种在伺服系统中将电压信号转化为转矩以及转速控制机械元件运转的装置。然而，在现有技术中伺服电机的位置控制在实际应用过程中，常随着电机运转时间的增加而出现精度下降的情况，导致伺服电机的位置控制精度下降，无法适应高精度的伺服电机控制场景。

因此，在现有技术中随着伺服电机运转时间的增加，其位置控制精度下降无法适应高精度伺服电机控制场景的技术问题。

发明内容

本申请通过提供一种伺服电机动态控制方法及系统，解决了在现有技术中随着伺服电机运转时间的增加，其位置控制精度下降无法适应高精度伺服电机控制场景的技术问题。

本申请提供一种伺服电机动态控制方法，所述方法包括：对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点；采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征；连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据；基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据；基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识；根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器；通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据；通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果；通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。

本申请还提供了一种伺服电机动态控制系统，所述系统包括：初始化控制模块，用于对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点；控制特征获取模块，用于采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征；辅助控制数据生成模块，用于连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据；初始控制数据获取模块，用于基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据；变速位置节点获取模块，用于基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识；校准传感器布设模块，用于根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器；校准数据生成模块，用于通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据；动态优化模块，用于通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果；运动控制模块，用于通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。

本申请还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的一种伺服电机动态控制方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本申请实施例提供的一种伺服电机动态控制方法。

拟通过本申请提出的一种伺服电机动态控制方法及系统，通过对伺服电机进行电机的初始化控制。采集提取伺服电机的控制特征。读取伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据。设置N个打样测试点，设置N个打样测试点的初始控制数据。基于初始控制数据拆解生成M个变速位置节点。根据打样测试点位置节点布设校准传感器。进行打样测试点测试，并基于校准传感器生成校准数据。通过控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将根据动态控制模型，输出动态优化结果。通过动态优化结果控制伺服电机进行运动控制。实现了对伺服电机运转时间增加产生的控制精度下降，进行控制补偿修正，提高了伺服电机长时间运转的控制精度。解决了现有技术中伺服电机运转时间的增加，其位置控制精度下降无法适应高精度伺服电机控制场景的技术问题。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对本公开实施例的附图作简单地介绍。明显地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1为本申请实施例提供的一种伺服电机动态控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种伺服电机动态控制方法获得动态优化结果的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种伺服电机动态控制方法对控制参考数据执行数据更新的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种伺服电机动态控制方法的系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种伺服电机动态控制方法的系统电子设备的结构示意图。

附图标记说明：初始化控制模块11，控制特征获取模块12，辅助控制数据生成模块13，初始控制数据获取模块14，变速位置节点获取模块15，校准传感器布设模块16，校准数据生成模块17，动态优化模块18，运动控制模块19，处理器31，存储器32，输入装置33，输出装置34。

具体实施方式

实施例一

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的。

虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些模块做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块可以被使用并运行在用户终端和/或服务器上，所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

本申请中使用了流程图来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，根据需要，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

如图1所示，本申请实施例提供了一种伺服电机动态控制方法，所述方法包括：

S10：对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点；

S20：采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征；

S30：连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据；

具体的，伺服电机是一种用于在伺服系统中将电压信号转化为转矩以及转速控制机械元件运转的电机。然而，在现有技术中伺服电机的位置控制在实际应用过程中，常随着电机运转时间的增加而出现精度下降的情况，导致伺服电机的位置控制精度下降，无法适应高精度的伺服电机控制场景。通过对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点。其中初始化包括电流、电压输入为零，并将其归位至零点即初始位置。随后，采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征，其中，运动控制的约束信息为伺服电机预计移动的位置数据以及速度控制数据。并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征，即基于预计移动距离进行伺服电机控制距离即伺服电机的控制特征的获取。进一步，连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据。即，连通伺服电机，获取伺服电机的控制参考数据，在伺服电机的控制参考数据中包括历史伺服电机的控制数据即实际移动控制数据以及对应的实际移动位置数据。根据伺服电机的控制参考数据中控制数据以及对应的实际移动位置数据的偏差，获取平均单位移动偏差，根据平均单位控制移动偏差生成辅助控制数据，即控制移动一个移动单位时产生的移动偏差，用于对伺服电机的控制参数进行辅助补偿控制。

如图3所示，本申请实施例提供的方法S30还包括：

S31：对所述运动控制进行执行检测，输出执行检测结果；

S32：基于所述执行检测结果和所述运动控制进行评价标识；

S33：并基于评价标识结果对所述控制参考数据执行数据更新。

具体的，对运动控制执行检测，获取伺服电机运动各控制参数的实际位移量，并输出执行检测结果。基于执行检测结果和所述运动控制进行评价标识，即根据执行检测结果和运动控制进行运动控制误差获取，获得执行检测结果和运动控制的差异获取评价标识。最后，基于评价标识结果，获取其中评价标识结果大于0的评价标识结果对所述控制参考数据执行数据更新。

S40：基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据；

S50：基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识；

S60：根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器；

具体的，基于控制特征设置N个打样测试点，其中N个打样测试点为随机的处于伺服电机控制范围内，且存在不同加速度控制参数的测试点。基于所述辅助控制数据即补偿数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据。随后，基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中每个变速位置节点对应一类加速度控制参数，M个所述变速位置节点具有变速标识以及对应的速度控制标识。其中变速位置节点为伺服电机速度发生改变的节点，如初始位置加速至匀速的节点，以及匀速减速至终止位置的节点。一般情况下存在两个变速节点，包括加速变速节点、减速变速节点，对于当存在多次加速或减速时，则存在多个变速节点。根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器，即在N个所述打样测试点中对应的M个变速位置节点布设校准传感器，其中校准传感器用于获取伺服电机的速度以及经过时间。

S70：通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据；

S80：通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果；

S90：通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。

具体的，通过初始控制数据控制伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据，其中校准数据通过伺服电机经过校准传感器的时间以及对应时间伺服电机的控制参数进行校准数据的获取，其中校准数据为单位时间产生的位置偏差数据。通过控制特征进行动态控制模型的模型初始化，即利用原始的控制特征对动态控制模型的模型初始化，通过动态控制模型对控制特征进行动态优化。即将控制特征分为启停控制特征以及稳态运动控制特征，通过将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果，其中动态优化结果中包括启停优化控制特征以及稳态运动优化控制特征，启停优化控制特征为启停均值，稳态运动优化控制特征为稳态均值，根据启停优化控制特征以及稳态运动优化控制特征，输出动态优化结果。最后，通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。实现了对伺服电机运转时间增加产生的控制精度下降，进行控制补偿修正，提高了伺服电机长时间运转的控制精度。

如图2所示，本申请实施例提供的方法S80还包括：

S81：搭建聚类分析模块，并将所述聚类分析模块耦合至所述动态控制模型；

S82：将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型后，基于所述聚类分析模块根据所述变速标识，执行M个变速位置节点的节点控制聚类；

S83：基于节点控制聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行每一速度控制聚类的偏离均值计算；

S84：输出带有速度控制聚类标识的均值计算结果，基于所述均值计算结果获得所述动态优化结果。

具体的，搭建聚类分析模块，并将所述聚类分析模块耦合至所述动态控制模型。其中，聚类分析模块用于根据伺服电机的变速位置节点进行聚类，即根据不同的变速节点的具体位置进行聚类。随后，将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型后，基于所述聚类分析模块根据所述变速标识，执行M个变速位置节点的节点控制聚类。进一步，基于节点控制聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行每一速度控制聚类的位置偏离均值计算。即对每个聚类结果中的各映射绑定的所述校准数据进行预计速度与变速位置节点的位置偏差计算，并获取每个聚类结果中的偏离均值。进一步，输出带有速度控制聚类标识的均值计算结果，基于所述均值计算结果获得所述动态优化结果。

本申请实施例提供的方法S80还包括：

S85：基于速度控制等级，设置距离阈值集合，其中，所述距离阈值集合与速度控制等级具有一一对应关系；

S86：通过所述速度控制聚类标识进行所述距离阈值集合匹配，生成匹配距离阈值；

S87：通过所述匹配距离阈值进行所述节点控制聚类结果的聚类筛选，获得启停聚类结果和运动聚类结果；

S88：基于所述启停聚类结果和所述运动聚类结果进行启停均值计算和稳态均值计算，基于所述启停均值和所述稳态均值获得所述均值计算结果。

具体的，基于速度控制等级，其中速度控制等级为加速至固定速度的快慢等级，设置对应距离阈值集合，由于加速至相同速度时速度控制等级越高加速度越高，距离阈值越短。对应距离阈值集合为对应速度控制等级由0加速至的控制速度控制距离，或减速至0的控制距离。其中，所述距离阈值集合与速度控制等级具有一一对应关系。随后，通过所述速度控制聚类标识进行所述距离阈值集合匹配，生成匹配距离阈值。进一步，通过所述匹配距离阈值进行所述节点控制聚类结果的聚类筛选，获得启停聚类结果和运动聚类结果。其中运动聚类结果即为伺服电机达到稳定匀速状态运行时的聚类结果，启停聚类结果即为启动加速以及停止减速运行时的聚类结果。最后，基于启停聚类结果和所述运动聚类结果进行启停均值计算和稳态均值计算，即计算对应速度控制聚类标识的启停校准均值以及稳态校准均值，基于所述启停均值和所述稳态均值获得所述均值计算结果。

本申请实施例提供的方法S88还包括：

S881：通过所述启停聚类结果中各启停距离的长度分配启停关联权重；

S882：通过所述启停关联权重对所述启停聚类结果对应映射绑定的所述校准数据进行加权计算；

S883：根据加权平均值计算结果获得所述启停均值。

具体的，通过启停聚类结果中各启停距离的长度分配启停关联权重，其中启停距离的长度根据通过电机经过M的时间与伺服电机控制参数中达到速度最大值点的时间进行获取。随后，通过启停距离的长度分配启停关联权重。即启停距离与总位移长度的比值进行权重分配。随后，通过启停关联权重对所述启停聚类结果对应映射绑定的所述校准数据进行加权计算，即通过M个变速位置节点获取在启停过程的校准数据，即通过变速位置节点的位置以及经过M变速位置节点时的控制位置以及时间，获取在启停过程中单位时间产生的距离偏差。随后，根据总校准数据以及启停过程的校准数据进行加权计算，获取启停过程的校准数据占总校准数据的占比得到加权平均值计算结果。最后，根据多个打样测试点获取的多个加权平均值计算结果获得所述启停均值。

本申请实施例提供的方法S88还包括：

S885：通过所述启停均值对所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据补偿；

S886：基于补偿后的所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行所述稳态均值计算。

具体的，通过启停均值对所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据补偿。即将获取的启停均值结合启停关联权重对校准数据补偿。最后，基于补偿后的所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行所述稳态均值计算。即利用启停均值以及启停关联权重和对应运动聚类结果的校准数据进行稳态均值计算。由于启停均值产生的单位时间误差已经获取，根据启停关联权重和获取的校准数据即可计算稳态均值。

本申请实施例提供的方法S90还包括：

S91：对所述伺服电机执行测试校正程序，并生成测试校正结果；

S92：当所述测试校正结果中的共性偏移特征值满足预设阈值和/或检修周期满足预定要求时，则生成检修指令；

S93：通过所述检修指令控制对所述伺服电机进行检修处理。

具体的，对伺服电机执行测试校正程序，即对调整后的控制参数进行校正运行测试，并生成测试校正结果，测试校正结果包含具体的共性偏移特征即偏移量。当所述测试校正结果中的共性偏移特征值满足预设阈值和/或检修周期满足预定要求时，即当测试校正结果中的共性偏移特征值满足预设的阈值时，则说明校正无效，和/或检修周期满足预定要求时即到达预定的检修周期时，则生成检修指令。通过所述检修指令控制对所述伺服电机进行检修处理。

本发明实施例所提供的技术方案，通过对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点。采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征。连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据。基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据。基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识。根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器。通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据。通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果。通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。实现了对伺服电机运转时间增加产生的控制精度下降，进行控制补偿修正，提高了伺服电机长时间运转的控制精度。解决了现有技术中伺服电机运转时间的增加，其位置控制精度下降无法适应高精度伺服电机控制场景的技术问题。

实施例二

基于与前述实施例中一种伺服电机动态控制方法同样发明构思，本发明还提供了一种伺服电机动态控制方法的系统，系统可以由硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成于电子设备中，用于执行本发明任意实施例所提供的方法。如图4所示，所述系统包括：

初始化控制模块11，用于对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点；

控制特征获取模块12，用于采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征；

辅助控制数据生成模块13，用于连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据；

初始控制数据获取模块14，用于基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据；

变速位置节点获取模块15，用于基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识；

校准传感器布设模块16，用于根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器；

校准数据生成模块17，用于通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据；

动态优化模块18，用于通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果；

运动控制模块19，用于通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。

进一步地，所述动态优化模块18还用于：

搭建聚类分析模块，并将所述聚类分析模块耦合至所述动态控制模型；

将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型后，基于所述聚类分析模块根据所述变速标识，执行M个变速位置节点的节点控制聚类；

基于节点控制聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行每一速度控制聚类的偏离均值计算；

输出带有速度控制聚类标识的均值计算结果，基于所述均值计算结果获得所述动态优化结果。

进一步地，所述动态优化模块18还用于：

基于速度控制等级，设置距离阈值集合，其中，所述距离阈值集合与速度控制等级具有一一对应关系；

通过所述速度控制聚类标识进行所述距离阈值集合匹配，生成匹配距离阈值；

通过所述匹配距离阈值进行所述节点控制聚类结果的聚类筛选，获得启停聚类结果和运动聚类结果；

基于所述启停聚类结果和所述运动聚类结果进行启停均值计算和稳态均值计算，基于所述启停均值和所述稳态均值获得所述均值计算结果。

进一步地，所述动态优化模块18还用于：

通过所述启停聚类结果中各启停距离的长度分配启停关联权重；

通过所述启停关联权重对所述启停聚类结果对应映射绑定的所述校准数据进行加权计算；

根据加权平均值计算结果获得所述启停均值。

进一步地，所述动态优化模块18还用于：

通过所述启停均值对所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据补偿；

基于补偿后的所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行所述稳态均值计算。

进一步地，所述辅助控制数据生成模块13还用于：

对所述运动控制进行执行检测，输出执行检测结果；

基于所述执行检测结果和所述运动控制进行评价标识；

并基于评价标识结果对所述控制参考数据执行数据更新。

进一步地，所述运动控制模块19还用于：

对所述伺服电机执行测试校正程序，并生成测试校正结果；

当所述测试校正结果中的共性偏移特征值满足预设阈值和/或检修周期满足预定要求时，则生成检修指令；

通过所述检修指令控制对所述伺服电机进行检修处理。

所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的电子设备的结构示意图，示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图5显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图5所示，该电子设备包括处理器31、存储器32、输入装置33及输出装置34；电子设备中处理器31的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器31为例，电子设备中的处理器31、存储器32、输入装置33及输出装置34可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种伺服电机动态控制方法对应的程序指令/模块。处理器31通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述一种伺服电机动态控制方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种伺服电机动态控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点；

采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征；

连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据；

基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据；

基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识；

根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器；

通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据；

通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果；

通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

搭建聚类分析模块，并将所述聚类分析模块耦合至所述动态控制模型；

将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型后，基于所述聚类分析模块根据所述变速标识，执行M个变速位置节点的节点控制聚类；

基于节点控制聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行每一速度控制聚类的偏离均值计算；

输出带有速度控制聚类标识的均值计算结果，基于所述均值计算结果获得所述动态优化结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于速度控制等级，设置距离阈值集合，其中，所述距离阈值集合与速度控制等级具有一一对应关系；

通过所述速度控制聚类标识进行所述距离阈值集合匹配，生成匹配距离阈值；

通过所述匹配距离阈值进行所述节点控制聚类结果的聚类筛选，获得启停聚类结果和运动聚类结果；

基于所述启停聚类结果和所述运动聚类结果进行启停均值计算和稳态均值计算，基于所述启停均值和所述稳态均值获得所述均值计算结果。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述启停聚类结果中各启停距离的长度分配启停关联权重；

通过所述启停关联权重对所述启停聚类结果对应映射绑定的所述校准数据进行加权计算；

根据加权平均值计算结果获得所述启停均值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述启停均值对所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据补偿；

基于补偿后的所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行所述稳态均值计算。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述运动控制进行执行检测，输出执行检测结果；

基于所述执行检测结果和所述运动控制进行评价标识；

并基于评价标识结果对所述控制参考数据执行数据更新。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述伺服电机执行测试校正程序，并生成测试校正结果；

当所述测试校正结果中的共性偏移特征值满足预设阈值和/或检修周期满足预定要求时，则生成检修指令；

通过所述检修指令控制对所述伺服电机进行检修处理。

8.一种伺服电机动态控制系统，其特征在于，所述系统包括：

初始化控制模块，用于对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点；

控制特征获取模块，用于采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征；

辅助控制数据生成模块，用于连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据；

初始控制数据获取模块，用于基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据；

变速位置节点获取模块，用于基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识；

校准传感器布设模块，用于根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器；

校准数据生成模块，用于通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据；

动态优化模块，用于通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果；

运动控制模块，用于通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至7任一项所述的一种伺服电机动态控制方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的一种伺服电机动态控制方法。

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