CN116224351A - 激光雷达及其驱动方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种激光雷达及其驱动方法，激光雷达包括发射端、接收端、发射镜头、接收镜头、玻璃盖板及控制单元，发射镜头设置在发射端的正上方，接收镜头设置在接收端的正上方，玻璃盖板设置在发射镜头和接收镜头的正上方，发射端和接收端并排间隔设置，接收端和发射端的中心连线作为基线，从接收端到发射端为基线方向，发射端包括沿基线方向设置的第1至第N个发射部，接收端包括沿基线方向设置的第1至第N个接收部，在一次测量过程中，当控制单元控制第N个发射部开启时，控制单元控制第N个接收部开启，其中，N大于等于2。避免经过玻璃盖板反射的杂散光被开启的接收部接收，从而避免了玻璃盖板反射的杂散光对激光雷达的影响。

Description

激光雷达及其驱动方法

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其是涉及一种激光雷达及其驱动方法。

背景技术

目前，激光雷达作为能够实现低功耗、远距离测距功能的器件，在消费电子、车载平台等领域的应用越来越广泛。对于激光雷达来说，干扰其测量的杂散光来源多种多样，其中，激光雷达中的发射端投射出来的光线，会被玻璃盖板反射回到激光雷达内部，这些反射回来的杂散光就会成为激光雷达中的接收端的干扰信号主要来源。在激光雷达的应用环境下，玻璃盖板很多时候是必须的，因为它能起到对激光雷达中的传感器的保护和美观作用。

在相关技术中，往往在玻璃盖板上设置降低反射率的涂层，以降低发射端投射光线的反射率。但即使如此，仍然有几个百分比(例如约7％)的光能量会被玻璃盖板反射回来。由于玻璃盖板距离芯片很近，此能量级别的信号对于接收端来说也是较强的，可能在接收端的芯片上产生较大区域的杂散光影响。因此通过巧妙的设计，避免玻璃盖板反射的杂散光对激光雷达系统的影响意义重大。

发明内容

本申请公开了一种激光雷达，能够解决玻璃盖板反射的杂散光对激光雷达产生影响的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括发射端、接收端、发射镜头、接收镜头、玻璃盖板及控制单元，所述发射镜头设置在所述发射端的正上方，所述接收镜头设置在所述接收端的正上方，所述玻璃盖板设置在所述发射镜头和所述接收镜头的正上方，所述发射端和所述接收端并排间隔设置，所述接收端和所述发射端的中心连线作为基线，从所述接收端到所述发射端为基线方向，所述发射端包括沿所述基线方向设置的第1至第N个发射部，所述接收端包括沿所述基线方向设置的第1至第N个接收部，在一次测量过程中，当所述控制单元控制第N个发射部开启时，所述控制单元控制第N个接收部开启，其中，N大于等于2。

根据所述发射端发射的光线经过所述玻璃盖板反射的特性和经过目标物体反射的特性，在一次测量过程中，分别控制对应的所述发射部和所述接收部开启，避免经过所述玻璃盖板反射的杂散光被开启的所述接收部接收，从而避免了所述玻璃盖板反射的杂散光对所述激光雷达的影响。

可选的，所述控制单元，用于控制第N个接收部与第1个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭；用于控制第N-1个接收部与第2个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭。

可选的，所述控制单元，还用于控制其余发射部按预设时序依次开启，控制其余接收部按所述预设时序依次开启，以在一次测量过程中，所述接收端得到N个接收信号，所述控制单元用于根据所述接收信号计算得到目标物体与所述激光雷达之间的距离。

可选的，所述发射端包括沿所述基线方向设置且相连的第一发射部及第二发射部，所述接收端包括沿所述基线方向设置且相连的第一接收部及第二接收部；所述控制单元控制所述第一发射部开启时，控制所述第一接收部开启，并控制所述第二发射部和所述第二接收部关闭。

可选的，所述发射端包括沿所述基线方向设置且相连的第一发射部、第二发射部、第三发射部及第四发射部，所述接收端包括沿所述基线方向设置且相连的第一接收部、第二接收部、第三接收部及第四接收部。

可选的，所述发射端采用VCSEL芯片，所述接收端采用SPAD芯片。

可选的，所述玻璃盖板与所述发射镜头和所述接收镜头之间的间距在预设范围内。

第二方面，本申请还提供了一种激光雷达的驱动方法，应用于如第一方面所述的激光雷达，所述激光雷达的驱动方法包括：

沿所述基线方向划分所述发射端为第1至第N个发射部，沿所述基线方向划分所述接收端为第1至第N个接收部；

在一次测量过程中，控制第N个发射部开启时，控制第N个接收部开启；其中，N大于等于2。

可选的，所述激光雷达的驱动方法还包括：

控制第N个接收部与第1个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭；

控制第N-1个接收部与第2个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭。

可选的，所述激光雷达的驱动方法还包括：

控制其余发射部按预设时序依次开启；

控制其余接收部按所述预设时序依次开启；

在一次测量过程中，所述接收端得到N个接收信号；

根据所述接收信号计算得到目标物体与所述激光雷达之间的距离。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施方式提供的激光雷达框架示意图。

图2为本申请一实施方式提供的激光雷达俯视示意图。

图3为本申请一实施方式提供的发射端和接收端激光分布示意图。

图4为本申请另一实施方式提供的发射端和接收端激光分布示意图。

图5为本申请另一实施方式提供的激光雷达俯视示意图。

图6为本申请一实施方式提供的激光雷达剖视示意图。

图7为本申请一实施方式提供的激光雷达的驱动方法流程示意图。

附图标号说明：基线方向-D1、激光雷达-1、发射端-11、发射部-111、发射通道-1111、发射单元-112、第一发射部-113、第二发射部-114、第三发射部-115、第四发射部-116、接收端-12、接收部-121、接收通道-1211、接收单元-122、第一接收部-123、第二接收部-124、连接部-125、第三接收部-126、第四接收部-127、发射镜头-13、接收镜头-14、玻璃盖板-15、控制单元-16、目标物体-2。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种激光雷达1，请参阅图1，图1为本申请一实施方式提供的激光雷达框架示意图。所述激光雷达1包括发射端11、接收端12、发射镜头13、接收镜头14、玻璃盖板15及控制单元16，所述发射镜头13设置在所述发射端11的正上方，所述接收镜头14设置在所述接收端12的正上方，所述玻璃盖板15设置在所述发射镜头13和所述接收镜头14的正上方，所述发射端11和所述接收端12并排间隔设置，所述接收端12和所述发射端11的中心连线作为基线，从所述接收端12到所述发射端11为基线方向D1，所述发射端11包括沿所述基线方向D1设置的第1至第N个发射部111，所述接收端12包括沿所述基线方向D1设置的第1至第N个接收部121，在一次测量过程中，当所述控制单元16控制第N个发射部111开启时，所述控制单元16控制第N个接收部121开启，其中，N大于等于2。

需要说明的是，请一并参阅图1及图2，图2为本申请一实施方式提供的激光雷达俯视示意图。通常情况下，所述发射端11包括多个发射单元112，所述发射单元112在所述控制单元16的控制下发射激光，并经由所述发射镜头13和所述玻璃盖板15出射至目标物体2表面，所述接收端12包括多个接收单元122，所述接收单元122接收由所述目标物体2表面反射的激光，并根据所述目标物体2反射的激光产生接收信号，发送至所述控制单元16，从而使得所述控制单元16可以根据所述接收信号，以及所述发射单元112发射激光至所述接收单元122接收到所述目标物体2反射激光的激光飞行时间，计算得出所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离。

可以理解的是，由于所述激光雷达1的应用环境通常较为复杂，为了保护所述发射端11、所述接收端12、所述发射镜头13和所述接收镜头14，所述玻璃盖板15设置在所述发射镜头13和所述接收镜头14的正上方。但尽管在所述玻璃盖板15的表面设置降低反射率的涂层，以降低发射端11投射光线的反射率，仍然会有几个百分比(例如约7％)的光能量会被所述玻璃盖板15反射回来，而所述接收单元122通常无法区分被所述玻璃盖板15反射回来的杂散光和被所述目标物体2反射回来的激光。因此，被所述玻璃盖板15反射回来的杂散光将会直接影响所述控制单元16计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离的精确性。

需要说明的是，结合图1中虚线箭头代表的光线传输方向所示可知，所述发射单元112发射的示意光束1经所述玻璃盖板15后形成杂散光束1，所述发射单元112发射的示意光束1经所述玻璃盖板15反射形成杂散光束2。所述发射单元112发射激光的方向与所述目标物体2反射激光的方向平行且相反，所述发射单元112发射激光的方向与所述玻璃盖板15反射的杂散光方向根据垂直于所述玻璃盖板15平面的法向呈镜像对称。那么，举例而言，请一并参阅图1及图3，图3为本申请一实施方式提供的发射端和接收端激光分布示意图。当所述发射部111和所述接收部121的数量分别为两个时，示意光束1经由所述玻璃盖板15反射的杂散光束1会落在所述接收端12所在的区域，而示意光束2经由所述玻璃盖板15反射的杂散光束2不会落在所述接收端12所在的区域，也就是说，杂散光束2对于所述激光雷达1不产生影响。

因此，结合图3中激光开启、关闭区域，接收开启、关闭区域以及杂散光、目标物体反射区域，当所述控制单元16控制第N个发射部111开启时，所述控制单元16控制第N个接收部121开启，经由所述玻璃盖板15反射回来的杂散光不会落在开启的所述接收部121所在的区域，即可避免所述接收端12接收经由所述玻璃盖板15反射回来的杂散光。可以理解的是，在其他可能的实施方式中，当所述发射部111和所述接收部121的数量分别大于两个时，根据所述发射端11发射的光线经过所述玻璃盖板15反射的特性和经过所述目标物体2反射的特性，当所述控制单元16控制第N个发射部111开启时，所述控制单元16控制第N个接收部121开启，同样可以避免所述接收端12接收经由所述玻璃盖板15反射回来的杂散光。

在本实施方式中，请再次参阅图2，每个所述发射部111包括至少一条发射通道1111，所述发射通道1111的延伸方向垂直于所述基线方向D1，每条所述发射通道1111均设置有多个发射单元112，每个所述接收部121包括至少一条接收通道1211，所述接收通道1211的延伸方向垂直于所述基线方向D1，每条所述接收通道1211均设置有多个接收单元122，所述控制单元16分别控制所述发射通道1111内的所有所述发射单元112和所述接收通道1211内的所有所述接收单元122开启，从而实现控制第N个发射部111开启或控制第N个接收部121开启。可以理解的，在其他可能的实施方式中，所述控制单元16还可以通过其他方式实现控制第N个发射部111开启或控制第N个接收部121开启，本申请对此不加以限制。

可以理解的是，在本实施方式中，根据所述发射端11发射的光线经过所述玻璃盖板15反射的特性和经过目标物体2反射的特性，在一次测量过程中，分别控制对应的所述发射部111和所述接收部121开启，避免经过所述玻璃盖板15反射的杂散光被开启的所述接收部121接收，从而避免了所述玻璃盖板15反射的杂散光对所述激光雷达1的影响。

在一种可能的实施方式中，所述控制单元16，用于控制第N个接收部121与第1个接收部121其中一个开启时，控制另一个所述接收部121关闭；用于控制第N-1个接收部121与第2个接收部121其中一个开启时，控制另一个所述接收部121关闭。

在本实施方式中，举例而言，当所述发射部111和所述接收部的数量为两个时，所述控制单元16控制其中一个接收部开启时，还控制另一个接收部121关闭，使得两个所述接收部121不会同时开启，从而避免所述接收端12可能受到经由所述玻璃盖板15反射的杂散光影响的情况出现。

可以理解的是，在其他可能的实施方式中，举例而言，请一并参阅图4，图4为本申请另一实施方式提供的发射端和接收端激光分布示意图。结合所述发射端11发射的光线经过所述玻璃盖板15反射的特性和经过所述目标物体2反射的特性以及图4所示可知，光束1经所述玻璃盖板15反射形成目标光束1及杂散光束1，光束2经所述玻璃盖板15反射形成目标光束2及杂散光束2，并落在如图4中相应的区域，即第1个发射部111发射的光线经过所述目标物体2反射的光线将落在第1个接收部121所在的区域，第2个发射部111发射的光线经过所述目标物体2反射的光线将落在第2个接收部121所在的区域，第3个发射部111发射的光线经过所述目标物体2反射的光线将落在第3个接收部121所在的区域，依此类推，当所述接收部121和所述发射部111的数量为多个时，第N个发射部111发射的光线经过所述目标物体2反射的光线将落在第N个接收部121所在的区域。因此，当所述发射部111和所述接收部的数量为四个时，所述控制单元16控制第4个接收部121与第1个接收部121其中一个开启时，控制另一个所述接收部121关闭；所述控制单元16还用于控制第3个接收部121与第2个接收部121其中一个开启时，控制另一个所述接收部121关闭，使得两个所述接收部121不会同时开启，从而避免所述接收端12可能受到经由所述玻璃盖板15反射的杂散光影响的情况出现。

在一种可能的实施方式中，所述控制单元16，还用于控制其余发射部111按预设时序依次开启，控制其余接收部121按所述预设时序依次开启，以在一次测量过程中，所述接收端12得到N个接收信号，所述控制单元16用于根据所述接收信号计算得到目标物体2与所述激光雷达1之间的距离。

需要说明的是，举例而言，当所述发射部111和所述接收部121的数量为两个时，由上文所描述的所述发射部111发射的光线经过所述目标物体2反射的光线将落在对应的所述接收部121所在的区域可知，所述预设时序可以是，先控制第1个发射部111和第1个接收部121开启，以获得1个所述接收信号，再控制第2个发射部111和第2个接收部121开启，以总共获得2个所述接收信号；当所述发射部111和所述接收部121的数量为四个时，所述预设时序可以是按序列顺序依次开启所述发射部111和所述接收部121，也可以按随机的序列次序依次开启所述发射部111和所述接收部121，只要不影响所述控制单元16控制其余发射部111按所述预设时序依次开启，控制其余接收部121按所述预设时序依次开启，以在一次测量过程中，所述接收端12得到N个接收信号，本申请对所述预设时序的设置不加以限制。

可以理解的是，在一次测量过程中，所述控制单元16根据多个所述接收信号计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离，能够判断每次计算结果之间的误差，举例而言，所述控制单元16可以根据多个计算结果，将其中一个计算结果与其余计算结果进行比较，若该计算结果与其余计算结果的差值较大，则可以剔除该计算结果；所述控制单元16还可以将差值较小的多个计算结果取平均值，作为最终的计算结果，从而能够进一步提高所述控制单元16计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离的精确性。

在一种可能的实施方式中，请再次参阅图3，所述发射端11包括沿所述基线方向D1设置且相连的第一发射部113及第二发射部114，所述接收端12包括沿所述基线方向D1设置且相连的第一接收部123及第二接收部124；所述控制单元16控制所述第一发射部113开启时，控制所述第一接收部123开启，并控制所述第二发射部114和所述第二接收部124关闭。

在本实施方式中，所述控制单元16控制所述第一发射部113开启时，控制所述第一接收部123开启，并控制所述第二发射部114和所述第二接收部124关闭，从而使得由所述第一发射部113发射的激光经由所述目标物体2反射的光束落在所述第一接收部123，使得所述第一接收部123产生所述接收信号；所述第一发射部113发射的激光经由所述玻璃盖板15反射的杂散光落在所述接收端12之外。同理，所述控制单元16控制所述第二发射部114开启时，控制所述第二接收部124开启，并控制所述第一发射部113和所述第一接收部123关闭，从而使得由所述第二发射部114发射的激光经由所述目标物体2反射的光束落在所述第二接收部124，使得所述第二接收部124产生所述接收信号；所述第二发射部114发射的激光经由所述玻璃盖板15反射的杂散光落在被关闭的所述第一接收部123所在的区域，从而避免被所述玻璃盖板15反射回来的杂散光影响所述控制单元16计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离的精确性。

在一种可能的实施方式中，请一并参阅图5，图5为本申请另一实施方式提供的激光雷达俯视示意图。所述接收端12包括沿所述基线方向D1设置的第一接收部123、第二接收部124及连接部125，所述第一接收部123和所述第二接收部124通过所述连接部125相连接。所述连接部125未设置所述接收单元122；或者，所述连接部125包括所述接收单元122，在测量过程中，所述控制单元16控制所述连接部125中的多个所述接收单元122关闭。

需要说明的是，在上一实施方式中，所述第一接收部123和所述第二接收部124直接相连，即使将杂散光落在的所述接收部121对应的区域关闭，由于所述第一接收部123和所述第二接收部124距离较近，仍然可能有部分杂散光落入开启的所述接收部121，影响所述控制单元16计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离的精确性。

因此，在本实施方式中，在所述第一接收部123和所述第二接收部124之间设置了所述连接部125。可以理解的是，可以理解的是，相对于上一实施方式中，进一步减少了杂散光落在开启的所述接收部121所在区域的可能性，从而进一步提高了所述控制单元16计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离的精确性。

在一种可能的实施方式中，请再次参阅图4，所述发射端11包括沿所述基线方向D1设置且相连的第一发射部113、第二发射部114、第三发射部115及第四发射部116，所述接收端12包括沿所述基线方向D1设置且相连的第一接收部123、第二接收部124、第三接收部126及第四接收部127。

需要说明的是，所述控制单元16分别控制所述第一发射部113、所述第二发射部114、所述第三发射部115、所述第四发射部116、所述第一接收部123、所述第二接收部124、所述第三接收部126和所述第四接收部127开启的控制方式可以经由上文推导得到，本申请在此不再赘述。

在本实施方式中，结合图4所示可知，所述第四发射部116发射的激光，经由所述目标物体2反射的激光落在所述第四接收部127所在的区域，而经由所述玻璃盖板15反射的杂散光落在所述第一接收部123所在的区域。可以理解的是，由于所述第一接收部123和所述第四接收部127之间还设置有所述第二接收部124和所述第三接收部126，进一步减少了杂散光落在开启的所述接收部121所在区域的可能性，从而进一步提高了所述控制单元16计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离的精确性。

可以理解的，在其他可能的实施方式中，所述接收端12还可以包括沿所述基线方向D1设置的第一接收部123、第二接收部124、第三接收部126、第四接收部127及所述连接部125，所述第一接收部123和所述第二接收部124相连接，所述第二接收部124和所述第三接收部126通过所述连接部125相连接，所述第三接收部126和所述第四接收部127相连接，其中，所述连接部125的描述请参阅上文描述，本申请在此不再赘述。

在一种可能的实施方式中，所述发射端11采用垂直腔面发射激光器(Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser，简称VCSEL)芯片，所述接收端12采用单光子雪崩二极管(Single Photon Avalanche Diode，简称SPAD)芯片。

需要说明的是，由于VCSEL芯片的功耗、制造成本较小，目前在消费电子(例如手机、增强现实、虚拟现实等)和车载平台的纯固态激光中，多数采用VCSEL芯片作为激光发射光源。而SPAD芯片具有极高的增益，对于光信号的接收非常敏感，所以非常适合搭配VCSEL芯片实现低功耗远距离的测距。但是由于SPAD芯片对于光信号的接收非常敏感，其受到杂散光的影响也越大，如果SPAD芯片接收到杂散光信号，则所述接收单元122将会进入淬火与重置时间而不能响应，若在这段时间内有经由所述目标物体2反射的激光信号入射至所述接收单元122，将完全错失对所述目标物体2反射的激光信号的接收，从而影响所述控制单元16计算所述目标物体2和所述激光雷达1之间的距离的精确性。

因此，本申请提供的所述激光雷达1，根据所述发射端11发射的光线经过所述玻璃盖板15反射的特性和经过目标物体2反射的特性，在一次测量过程中，分别控制对应的所述发射部111和所述接收部121开启，避免经过所述玻璃盖板15反射的杂散光被开启的所述接收部121接收，从而避免了所述玻璃盖板15反射的杂散光对所述激光雷达1的影响。同时，所述发射端11采用VCSEL芯片，所述接收端12采用SPAD芯片，也能够在不影响所述控制单元16计算所述目标物体2和所述激光雷达1之间的距离的精确性的情况下，实现低功耗远距离的测距。

在一种可能的实施方式中，请一并参阅图6，图6为本申请一实施方式提供的激光雷达剖视示意图。所述玻璃盖板15与所述发射镜头13和所述接收镜头14之间的间距在预设范围内。

需要说明的是，为了限制所述激光雷达1的整体大小，所述玻璃盖板15与所述发射镜头13和所述接收镜头14之间的间距在预设范围内。同时，根据激光光束的传播以及所述发射端11发射的光线经过所述玻璃盖板15反射的特性，所述玻璃盖板15与所述发射镜头13和所述接收镜头14之间的间距也需要在预设范围内，否则会产生较多的杂散光。

在本实施方式中，所述玻璃盖板15与所述发射镜头13和所述接收镜头14之间的间距可以在10mm内。可以理解的是，在其他可能的实施方式中，所述预设范围还可以是其他数值，本申请对此不加以限制。

本申请还提供了一种激光雷达的驱动方法，应用于如上文所述的激光雷达1，请一并参阅图7，图7为本申请一实施方式提供的激光雷达的驱动方法流程示意图。所述激光雷达的驱动方法包括：步骤S701、S702，其中，步骤S701、S702的详细介绍如下。

S701，沿所述基线方向D1划分所述发射端11为第1至第N个发射部111，沿所述基线方向D1划分所述接收端12为第1至第N个接收部121；

S702，在一次测量过程中，控制第N个发射部111开启时，控制第N个接收部121开启；其中，N大于等于2。

具体的，所述激光雷达1、所述基线方向D1、所述发射端11、所述发射部111、所述接收端12和所述接收部121请参阅上文描述，在此不再赘述。可以理解的是，在本实施方式中，根据所述发射端11发射的光线经过所述玻璃盖板15反射的特性和经过目标物体2反射的特性，在一次测量过程中，分别控制对应的所述发射部111和所述接收部121开启，避免经过所述玻璃盖板15反射的杂散光被开启的所述接收部121接收，从而避免了所述玻璃盖板15反射的杂散光对所述激光雷达1的影响。

在一种可能的实施方式中，所述激光雷达的驱动方法还包括：

控制第N个接收部121与第1个接收部121其中一个开启时，控制另一个所述接收部121关闭；

控制第N-1个接收部121与第2个接收部121其中一个开启时，控制另一个所述接收部121关闭。

可以理解的是，在本实施方式中，使得两个所述接收部121不会同时开启，从而避免所述接收端12可能受到经由所述玻璃盖板15反射的杂散光影响的情况出现。

在一种可能的实施方式中，所述激光雷达的驱动方法还包括：

控制其余发射部111按预设时序依次开启；

控制其余接收部121按所述预设时序依次开启；

在一次测量过程中，所述接收端12得到N个接收信号；

根据所述接收信号计算得到目标物体2与所述激光雷达1之间的距离。

可以理解的是，在一次测量过程中，根据多个所述接收信号计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离，能够判断每次计算结果之间的误差，从而能够进一步提高计算所述目标物体2与所述激光雷达1之间的距离的精确性。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施方式的说明只是用于帮助理解本申请的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括发射端、接收端、发射镜头、接收镜头、玻璃盖板及控制单元，所述发射镜头设置在所述发射端的正上方，所述接收镜头设置在所述接收端的正上方，所述玻璃盖板设置在所述发射镜头和所述接收镜头的正上方，所述发射端和所述接收端并排间隔设置，所述接收端和所述发射端的中心连线作为基线，从所述接收端到所述发射端为基线方向，所述发射端包括沿所述基线方向设置的第1至第N个发射部，所述接收端包括沿所述基线方向设置的第1至第N个接收部，在一次测量过程中，当所述控制单元控制第N个发射部开启时，所述控制单元控制第N个接收部开启，其中，N大于等于2。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制单元，用于控制第N个接收部与第1个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭；用于控制第N-1个接收部与第2个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭。

3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制单元，还用于控制其余发射部按预设时序依次开启，控制其余接收部按所述预设时序依次开启，以在一次测量过程中，所述接收端得到N个接收信号，所述控制单元用于根据所述接收信号计算得到目标物体与所述激光雷达之间的距离。

4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射端包括沿所述基线方向设置且相连的第一发射部及第二发射部，所述接收端包括沿所述基线方向设置且相连的第一接收部及第二接收部；所述控制单元控制所述第一发射部开启时，控制所述第一接收部开启，并控制所述第二发射部和所述第二接收部关闭。

5.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射端包括沿所述基线方向设置且相连的第一发射部、第二发射部、第三发射部及第四发射部，所述接收端包括沿所述基线方向设置且相连的第一接收部、第二接收部、第三接收部及第四接收部。

6.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射端采用VCSEL芯片，所述接收端采用SPAD芯片。

7.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述玻璃盖板与所述发射镜头和所述接收镜头之间的间距在预设范围内。

8.一种激光雷达的驱动方法，应用于如权利要求1-7任意一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达的驱动方法包括：

沿所述基线方向划分所述发射端为第1至第N个发射部，沿所述基线方向划分所述接收端为第1至第N个接收部；

在一次测量过程中，控制第N个发射部开启时，控制第N个接收部开启；其中，N大于等于2。

9.如权利要求8所述的激光雷达的驱动方法，其特征在于，所述激光雷达的驱动方法还包括：

控制第N个接收部与第1个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭；

控制第N-1个接收部与第2个接收部其中一个开启时，控制另一个所述接收部关闭。

10.如权利要求8所述的激光雷达的驱动方法，其特征在于，所述激光雷达的驱动方法还包括：

控制其余发射部按预设时序依次开启；

控制其余接收部按所述预设时序依次开启；

在一次测量过程中，所述接收端得到N个接收信号；

根据所述接收信号计算得到目标物体与所述激光雷达之间的距离。

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