CN116222560A - 基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法 - Google Patents
基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116222560A CN116222560A CN202310514031.8A CN202310514031A CN116222560A CN 116222560 A CN116222560 A CN 116222560A CN 202310514031 A CN202310514031 A CN 202310514031A CN 116222560 A CN116222560 A CN 116222560A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- polarization
- filter
- vector
- misalignment angle
- representing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000010287 polarization Effects 0.000 title claims abstract description 84
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 93
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 41
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims abstract description 16
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 37
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 241000238633 Odonata Species 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003592 biomimetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
- G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明提出一种基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法,包括:将陀螺漂移作为第一滤波器的状态量,建立陀螺漂移的状态方程;利用仿复眼偏振组合导航系统测量的偏振矢量计算太阳矢量,利用地理系与载体系下太阳矢量的时间差分信息,建立陀螺仪漂移的量测方程;将姿态失准角、陀螺刻度因子误差作为第二滤波器的状态量,将第一滤波器估计的陀螺漂移作为补偿项,构建第二滤波器的状态方程;利用仿复眼偏振组合导航系统不同观测方向的偏振矢量,建立第二滤波器的量测方程,估计姿态失准角。本发明通过构建两个滤波器,避免了陀螺漂移与姿态失准角误差的串扰,可提高系统的导航精度。
Description
技术领域
本发明属于仿生偏振导航领域,具体涉及一种基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法,可实现姿态失准角与陀螺漂移的分离与解耦估计,抑制姿态失准角与陀螺漂移估计误差之间的相互影响,提高仿复眼偏振组合导航系统的航向与姿态精度。
背景技术
自然界中的生物:沙蚁、蜻蜓、帝王蝶等可以感知天空偏振光进行自主导航与定位。生物的这种导航定位方法不依赖于GNSS,具有自主性高、抗干扰能力强等优点。近几年,为提高在GNSS拒止、地磁干扰环境下的自主导航精度,受生物偏振光导航的启发,仿生偏振导航受到广泛的关注。在仿生偏振组合导航系统中,姿态失准角与陀螺仪漂移的估计精度直接影响到组合导航系统的航向与姿态精度。因此,如何提高姿态失准角与陀螺仪漂移的估计精度是仿生偏振导航的核心技术。
近几年,许多研究机构在姿态失准角与陀螺仪漂移的估计方法上展开了大量研究,CN202010512168.6(一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法)利用偏振光强作为量测,建立了与姿态失准角的直接关系,陀螺漂移通过在状态方程中与姿态失准角的耦合被间接估计。论文“基于微惯性/偏振视觉的组合定向方法”利用偏振传感器直接解算航向信息,建立与惯导姿态失准角的量测方程,修正惯导的航向累积误差,没有考虑惯导陀螺漂移的估计与补偿。CN201911250920.8(一种基于偏振度加权的仿生偏振自主组合导航方法)利用不同观测方向的偏振度设置对应偏振矢量的权重,建立基于偏振矢量的惯性/偏振组合导航模型。论文“基于惯性/北斗/偏振光的布撒器组合导航方法研究”建立了包含陀螺漂移以及姿态失准角等12个状态量的状态方程,采用偏振传感器的航向信息作为量测,直接建立与姿态失准角的量测方程,补偿惯导的航向累积误差。同时,通过状态方程中陀螺漂移与姿态失准角的耦合关系,间接估计并补偿惯导陀螺漂移。
上述专利申请及论文的偏振/惯导组合模型中,量测方程只建立了与姿态失准角的直接关系,并没有考虑陀螺漂移。陀螺漂移通过状态方程中与姿态失准角的耦合被间接估计。但是,由于姿态失准角与陀螺漂移的耦合关系,两者的估计误差会相互影响,降低整个系统的航向与姿态精度。针对上述问题,如何实现姿态失准角与陀螺漂移的分离与解耦估计,降低两者之间的相互影响,提高偏振/惯导融合的航姿精度亟待研究。
发明内容
为了解决上述问题,克服现有技术的不足,本发明提出一种基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法,主要包括两个滤波器的设计。第一滤波器中,将陀螺漂移作为状态量,建立关于陀螺漂移的状态方程;利用地理系与载体系下太阳矢量的时间差分信息,建立关于陀螺仪漂移的量测方程,同时消除量测方程中的姿态信息。第二滤波器中,将姿态失准角、陀螺刻度因子误差作为状态量,将第一滤波器估计的陀螺漂移作为补偿项,建立第二滤波器的状态方程;利用仿复眼偏振组合导航系统不同观测方向的偏振矢量信息,并基于偏振矢量与太阳矢量的垂直关系,建立第二滤波器的量测方程,估计姿态失准角;通过上述两个滤波器的设计,实现了姿态失准角与陀螺漂移的分离与解耦。最后,采用无迹卡尔曼滤波的方法对第一滤波器中的陀螺漂移以及第二滤波器中的姿态失准角进行估计,实现对载体姿态及航向的修正。
为达到上述目的,本发明采用的技术解决方案为:
一种基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法,包括如下步骤:
步骤(1)、在仿复眼偏振组合导航系统中,将陀螺漂移作为第一滤波器的状态量,建立关于陀螺漂移的状态方程,其中,和分别代表陀螺仪的三轴角速度,表示与陀螺漂移相关的函数;利用天文年历计算地理系下的太阳矢量,得到地理系下的太阳矢量时间差分信息;利用仿复眼偏振组合导航系统测量偏振矢量,并计算载体系下的太阳矢量,得到载体系下的太阳矢量时间差分信息;基于和建立关于陀螺漂移的量测方程;其中,表示与和相关的量测量,表示与相关的量测方程;
步骤(2)、将姿态失准角、陀螺刻度因子误差作为第二滤波器的状态量,则第二滤波器的状态向量为;将步骤(1)中的陀螺漂移作为补偿项,建立第二滤波器的状态方程;其中,表示姿态失准角,表示陀螺刻度因子误差,表示与相关的函数,表示与陀螺漂移相关的矩阵;
步骤(3)、利用仿复眼偏振组合导航系统测量不同观测方向的偏振矢量,…,,基于偏振矢量与太阳矢量的垂直关系,对偏振矢量扩维,建立关于姿态失准角的量测方程;其中,表示与,…,相关的量测量,表示与相关的量测方程;
步骤(4)、根据第一滤波器与第二滤波器的模型特点,采用无迹卡尔曼滤波方法对姿态失准角以及陀螺漂移进行解耦估计,实现对载体姿态及航向的修正。
进一步地,所述步骤(1)中,第一滤波器的状态方程表示为:
则第k,k-1时刻载体系与地理系下太阳矢量的关系表示为:
两个时刻太阳矢量差分得到:
将公式(4)带入到公式(3)中,整理得到:
对公式(5)两边同时取范数:
进一步地,所述步骤(2)中,第二滤波器的状态方程表示为:
定义如下矢量:
本发明与现有技术相比的有益效果在于:本发明基于仿复眼偏振组合导航系统测量的偏振信息,首次提出基于太阳矢量时间差分的陀螺漂移估计方法,消除了对载体姿态信息的需要。同时,被估计的陀螺漂移作为补偿项构建姿态失准角的状态方程,实现了陀螺漂移与姿态失准角的分离与解耦,可抑制两者在估计过程中的串扰,提高系统的航向与姿态精度。
附图说明
图1为本发明的基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述,显然,所描述的实施例仅为本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例,基于本发明中的实施例,本领域的普通技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明的保护范围。
仿复眼偏振组合导航系统中姿态失准角与陀螺仪漂移的估计精度将会直接影响系统的航向与姿态精度。本发明的一种基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法,利用太阳矢量差分信息实现了不依赖载体姿态的陀螺漂移估计。将估计的陀螺漂移作为补偿项,并利用不同观测方向的偏振矢量信息,实现了姿态失准角的估计,从而完成了对姿态失准角与陀螺漂移的分离与解耦,可抑制两者在估计过程中的串扰,提高系统的航向与姿态精度。
如图1所示,本发明的基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法的具体实现步骤如下:
步骤1、在仿复眼偏振组合导航系统中,将陀螺漂移作为第一滤波器的状态量,建立关于陀螺漂移的状态方程,其中,和分别代表陀螺仪的三轴角速度,表示与陀螺漂移相关的函数;利用天文年历计算地理系下的太阳矢量,得到地理系下的太阳矢量时间差分信息;利用仿复眼偏振组合导航系统测量偏振矢量,并计算载体系下的太阳矢量,得到载体系下的太阳矢量时间差分信息;基于和建立关于陀螺漂移的量测方程;其中,表示与和相关的量测量,表示与相关的量测方程。
陀螺漂移可认为是一个慢变的状态量。因此,第一滤波器的状态方程可表示为:
两个时刻太阳矢量差分得到:
将公式(4)带入到公式(3)中,整理得到:
对公式(5)两边同时取范数:
步骤2、将姿态失准角、陀螺刻度因子误差作为第二滤波器的状态量,则第二滤波器的状态向量为。将步骤(1)估计的陀螺漂移作为补偿项,建立第二滤波器的状态方程;其中,表示姿态失准角,表示陀螺刻度因子误差,表示与相关的函数,表示与陀螺漂移相关的矩阵。
第二滤波器的状态方程可表示为:
步骤3、利用仿复眼偏振组合导航系统测量不同观测方向的偏振矢量,…,,基于偏振矢量与太阳矢量的垂直关系,对偏振矢量扩维,建立关于姿态失准角的量测方程;其中,表示与,…,相关的量测矩阵,表示与相关的量测方程。
定义如下矢量:
步骤4、根据第一滤波器与第二滤波器模型的特点,采用无迹卡尔曼滤波的方法对姿态失准角以及陀螺仪漂移进行解耦估计,实现对载体姿态及航向的修正。
尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述,以便于本技术领域的技术人员理解本发明,且应该清楚,本发明不限于具体实施方式的范围,对本技术领域的普通技术人员来讲,只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内,这些变化是显而易见的,一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
Claims (4)
1.一种基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤(1)、在仿复眼偏振组合导航系统中,将陀螺漂移作为第一滤波器的状态量,建立关于陀螺漂移的状态方程,其中,和分别代表陀螺仪的三轴角速度,表示与陀螺漂移相关的函数;利用天文年历计算地理系下的太阳矢量,得到地理系下的太阳矢量时间差分信息;利用仿复眼偏振组合导航系统测量偏振矢量,并计算载体系下的太阳矢量,得到载体系下的太阳矢量时间差分信息;基于和建立关于陀螺漂移的量测方程;其中,表示与和相关的量测量,表示与相关的量测方程;
步骤(2)、将姿态失准角、陀螺刻度因子误差作为第二滤波器的状态量,则第二滤波器的状态向量为;将步骤(1)中的陀螺漂移作为补偿项,建立第二滤波器的状态方程;其中,表示姿态失准角,表示陀螺刻度因子误差,表示与相关的函数,表示与陀螺漂移相关的矩阵;
步骤(3)、利用仿复眼偏振组合导航系统测量不同观测方向的偏振矢量,…,,基于偏振矢量与太阳矢量的垂直关系,对偏振矢量扩维,建立关于姿态失准角的量测方程;其中,表示与,…,相关的量测量,表示与相关的量测方程;
步骤(4)、根据第一滤波器与第二滤波器的模型特点,采用无迹卡尔曼滤波方法对姿态失准角以及陀螺漂移进行解耦估计,实现对载体姿态及航向的修正。
2.根据权利要求1所述的一种基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法,其特征在于:
所述步骤(1)中,第一滤波器的状态方程表示为:
则第k,k-1时刻载体系与地理系下太阳矢量的关系表示为:
两个时刻太阳矢量差分得到:
将公式(4)带入到公式(3)中,整理得到:
对公式(5)两边同时取范数:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310514031.8A CN116222560B (zh) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310514031.8A CN116222560B (zh) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN116222560A true CN116222560A (zh) | 2023-06-06 |
CN116222560B CN116222560B (zh) | 2023-06-30 |
Family
ID=86575401
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202310514031.8A Active CN116222560B (zh) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN116222560B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118464019A (zh) * | 2024-07-10 | 2024-08-09 | 北京航空航天大学 | 一种考虑未知干扰的水下惯性/差分偏振紧组合导航方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6032099A (en) * | 1996-11-02 | 2000-02-29 | Fernandez; Manuel | Automatic correction of key error sources in an inertial navigator |
CN101187567A (zh) * | 2007-12-18 | 2008-05-28 | 哈尔滨工程大学 | 基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法 |
CN104075713A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-10-01 | 北京航空航天大学 | 一种惯性/天文组合导航方法 |
CN105318876A (zh) * | 2014-07-09 | 2016-02-10 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种惯性里程计组合高精度姿态测量方法 |
US20180017390A1 (en) * | 2015-12-21 | 2018-01-18 | Shanghai Huace Navigation Technology Ltd | Method of determining gnss-ins vehicle attitude based on single antenna |
CN115773751A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-03-10 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 一种修正等效天向加计零位造成对准误差的方法 |
-
2023
- 2023-05-09 CN CN202310514031.8A patent/CN116222560B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6032099A (en) * | 1996-11-02 | 2000-02-29 | Fernandez; Manuel | Automatic correction of key error sources in an inertial navigator |
CN101187567A (zh) * | 2007-12-18 | 2008-05-28 | 哈尔滨工程大学 | 基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法 |
CN104075713A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-10-01 | 北京航空航天大学 | 一种惯性/天文组合导航方法 |
CN105318876A (zh) * | 2014-07-09 | 2016-02-10 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种惯性里程计组合高精度姿态测量方法 |
US20180017390A1 (en) * | 2015-12-21 | 2018-01-18 | Shanghai Huace Navigation Technology Ltd | Method of determining gnss-ins vehicle attitude based on single antenna |
CN115773751A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-03-10 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 一种修正等效天向加计零位造成对准误差的方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118464019A (zh) * | 2024-07-10 | 2024-08-09 | 北京航空航天大学 | 一种考虑未知干扰的水下惯性/差分偏振紧组合导航方法 |
CN118464019B (zh) * | 2024-07-10 | 2024-09-13 | 北京航空航天大学 | 一种考虑未知干扰的水下惯性/差分偏振紧组合导航方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116222560B (zh) | 2023-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111426318B (zh) | 基于四元数-扩展卡尔曼滤波的低成本ahrs航向角补偿方法 | |
CN108051866B (zh) | 基于捷联惯性/gps组合辅助水平角运动隔离的重力测量方法 | |
CN106767752B (zh) | 一种基于偏振信息的组合导航方法 | |
CN104880191B (zh) | 一种基于太阳矢量的偏振辅助导航方法 | |
CN105698822B (zh) | 基于反向姿态跟踪的自主式惯性导航行进间初始对准方法 | |
CN103389092B (zh) | 一种系留飞艇姿态测量装置及测量方法 | |
CN112697138B (zh) | 一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法 | |
CN110954102B (zh) | 用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统及方法 | |
CN107063262A (zh) | 一种用于无人机姿态解算的互补滤波方法 | |
CN113551668B (zh) | 一种航天器惯性/恒星星光矢量/星光折射组合导航方法 | |
CN104697520B (zh) | 一体化无陀螺捷联惯导系统与gps系统组合导航方法 | |
CN113834483B (zh) | 一种基于可观测度的惯性/偏振/地磁容错导航方法 | |
CN104236586B (zh) | 基于量测失准角的动基座传递对准方法 | |
CN109506660B (zh) | 一种用于仿生导航的姿态最优化解算方法 | |
CN116222560B (zh) | 基于偏振时间差分的陀螺漂移与姿态失准角解耦估计方法 | |
CN116448145A (zh) | 一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法 | |
CN113503892B (zh) | 一种基于里程计和回溯导航的惯导系统动基座初始对准方法 | |
CN108344413A (zh) | 一种水下滑翔器导航系统及其低精度与高精度转换方法 | |
CN116046027B (zh) | 三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统 | |
CN112197765A (zh) | 一种实现水下机器人精细导航的方法 | |
CN111220151B (zh) | 载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法 | |
CN104501809B (zh) | 一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法 | |
CN109084755B (zh) | 一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法 | |
CN110285830A (zh) | 基于mems传感器的sins/gps速度匹配对准方法 | |
CN116625361B (zh) | 基于误差温度补偿的惯性陀螺误差修正方法及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |