CN116215690A - 一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台 - Google Patents

一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台 Download PDF

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许�鹏
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刘宇飞
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蒋云峰
慕林栋
邓秦丹
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Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，包含转向关节，外置腿部关节、内置腿部关节、电动轮、上连杆、中连杆、下连杆、横向储能单元、垂向储能单元、位移传感器。该机器人平台构型可满足结构化与非结构化地形环境的通过要求，既可以实现高速轮式运动，同时在面对障碍时可以采用腿式运动实现越障。单腿三自由度模块化设计以及并联腿足构型使得平台具有更高承载能力和爆发性能，足端垂向与横向储能弹性结构可将机体的重力势能储存，在弹跳、越障等运动时进行释放，降低了对驱动电机的技术需求，同时可实现一定被动柔顺效果。

Description

一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台。
背景技术
腿足式装备作为弥补传统轮履式装备全域机动的新型平台形态，在智能无人平台领域一直是经久不衰的研究热点。然而受限于动力系统、执行器系统、尺寸重量等现实情况的约束，腿足式机器人负载少，能效低、结构化路面速度低的问题尤为突出，与轮式机器人结合实现轮腿式复合运动受到众多机器人学者的广泛关注。轮式构型效率高、腿足式构型适应性强，轮/足/腿复合构型兼具二者优点，适合广域环境的高适应性机动，是当前机器人研究的技术领域研究的热点和前沿。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：(1)传统轮式平台非结构化环境适应能力差；(2)传统腿足式平台负载比小，能效低、结构化路面速度低；(3)一般串联式轮足式平台能效低、无储能组件、弹跳等爆发运动能力弱；(4)传统腿足式机器人依托力传感器进行足地接触判断剧烈运动情况下结构损坏失效等原因造成可靠性差，同时结构存在摩擦、卡滞等因素影响，导致测量数据不准确。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，所述机器人平台包括：四组相同的单腿轮系统；
其中，每组单腿轮系统包括：转向关节2、外置腿部关节3、内置腿部关节4、电动轮、上连杆5、中连杆13、下连杆10、横向储能单元9、垂向储能单元11、位移传感器12；
所述转向关节2、外置腿部关节3与内置腿部关节4形成三自由度关节模组，外置腿部关节3与内置腿部关节4对向布置，输出端与两个上连杆5端部固定连接，两个上连杆5另一端分别与一个中连杆13端部形成转动副，两个中连杆13对应与两个下连杆10形成圆柱副，两个下连杆10分别与电动轮的电机定子8形成转动副，由此形成并联四连杆机构；
所述电动轮位于腿部末端，采用外转子电机配置，外转子与电动轮的轮毂7固定连接，电机定子8两端分别与两个下连杆10各自一端形成转动副，轮毂7的转动由外转子电机进行驱动。
其中，所述电机定子8两侧同时与一个横向储能单元9一端固定连接，每个横向储能单元9的另一端与对应侧的下连杆10固定连接，下连杆10与电机定子8的相对转动驱动横向储能单元9产生形变进而储存能量。
其中，所述垂向储能单元11放置于中连杆13与下连杆10形成的圆柱副处，垂向储能单元11的形变量由与其平行的位移传感器12测量，位移传感器12基座端与中连杆13固定连接，位移传感器12推杆与下连杆10固定连接。
其中，所述四组相同的单腿轮系统通过一个板状的机体1搭载于一体。
其中，所述四组相同的单腿轮系统各自作为一条腿设置于机体1的四角下方。
其中，所述机器人平台正常站立状态时，横向储能单元9和垂向储能单元11处于原长，此时两个储能单元储能为零。
其中，当机器人平台机体1降低时，下连杆10与电机定子8产生相对转动，垂向储能单元11、横向储能单元9发生形变，机身的重力势能部分转化为弹性势能，当机器人平台机体1腿部需要伸长运动时，弹性势能释放。
其中，所述垂向储能单元11、横向储能单元9可在崎岖地形下提供一定缓冲作用。
其中，所述三自由度关节模组、上连杆5、中连杆13、下连杆10、垂向储能单元11、横向储能单元9、电动轮、位移传感器12组成单轮腿系统，四套单轮腿系统通过转向电机与机体固定连接，形成复合轮步式机器人平台。
其中，所述复合轮步式机器人平台，由电动轮实现高速的轮式运动，转向关节2实现转向及左右横向平移运动，由上连杆5、中连杆13、下连杆10组成的并联腿部机构，在外置腿部关节3、内置腿部关节4驱动下实现腿部前后摆动、垂直弹跳、前后跳跃的运动。
(三)有益效果
与现有技术相比较，本发明通过上述技术方案带来的有益效果如下：
(1)并联腿部构型设计，增加了平台的负载能力，同时三自由度模组至于单腿系统顶部与机体固定连接，减小了单腿系统等转动惯量，提升系统的机动性能。
(2)垂向与横向储能单元的设计使得可以回收利用平台的动力势能进行能量补充，在平台运动时减少了对系统能量的消耗，增加平台弹跳等爆发性运动能力，同时提供被动减震，减少地面对机体的刚性冲击。
(3)垂向储能单元通过位移传感器检测形变量进而推算垂向支撑力，可作为足地接触判断依据和关节力分配依据。
(4)该构型可实现中心转向、横向平移、纵向平移等轮式运动，同时可实现迈腿、弹跳等腿式运动，具有较高地形适应能力。
附图说明
图1为本发明复合轮步式机器人平台三维结构示意图。
图2为本发明的单轮腿系统三维结构示意图。
图3为单轮腿系统爆炸图。
图4为垂向储能与检测结构系统爆炸图。
图中标记说明：
1-机体、2-转向关节、3-外置腿部关节、4-内置腿部关节、5-上连杆、6-连杆销轴、7-轮毂、8-电机定子、9-横向储能单元、10-下连杆、11-垂向储能单元、12-位移传感器、1201-位移传感器固定块、1202-位移传感器基座、1203-位移传感器推杆、13-中连杆。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，所述机器人平台包括：四组相同的单腿轮系统；
其中，每组单腿轮系统包括：转向关节2、外置腿部关节3、内置腿部关节4、电动轮、上连杆5、中连杆13、下连杆10、横向储能单元9、垂向储能单元11、位移传感器12；
所述转向关节2、外置腿部关节3与内置腿部关节4形成三自由度关节模组，外置腿部关节3与内置腿部关节4对向布置，输出端与两个上连杆5端部固定连接，两个上连杆5另一端分别与一个中连杆13端部形成转动副，两个中连杆13对应与两个下连杆10形成圆柱副，两个下连杆10分别与电动轮的电机定子8形成转动副，由此形成并联四连杆机构；
所述电动轮位于腿部末端，采用外转子电机配置，外转子与电动轮的轮毂7固定连接，电机定子8两端分别与两个下连杆10各自一端形成转动副，轮毂7的转动由外转子电机进行驱动。
其中，所述电机定子8两侧同时与一个横向储能单元9一端固定连接，每个横向储能单元9的另一端与对应侧的下连杆10固定连接，下连杆10与电机定子8的相对转动驱动横向储能单元9产生形变进而储存能量。
其中，所述垂向储能单元11放置于中连杆13与下连杆10形成的圆柱副处，垂向储能单元11的形变量由与其平行的位移传感器12测量，位移传感器12基座端与中连杆13固定连接，位移传感器12推杆与下连杆10固定连接。
其中，所述四组相同的单腿轮系统通过一个板状的机体1搭载于一体。
其中，所述四组相同的单腿轮系统各自作为一条腿设置于机体1的四角下方。
其中，所述机器人平台正常站立状态时，横向储能单元9和垂向储能单元11处于原长，此时两个储能单元储能为零。
其中，当机器人平台机体1降低时，下连杆10与电机定子8产生相对转动，垂向储能单元11、横向储能单元9发生形变，机身的重力势能部分转化为弹性势能，当机器人平台机体1腿部需要伸长运动时，弹性势能释放。
其中，所述垂向储能单元11、横向储能单元9可在崎岖地形下提供一定缓冲作用。
其中，所述三自由度关节模组、上连杆5、中连杆13、下连杆10、垂向储能单元11、横向储能单元9、电动轮、位移传感器12组成单轮腿系统，四套单轮腿系统通过转向电机与机体固定连接，形成复合轮步式机器人平台。
其中，所述复合轮步式机器人平台，由电动轮实现高速的轮式运动，转向关节2实现转向及左右横向平移运动，由上连杆5、中连杆13、下连杆10组成的并联腿部机构，在外置腿部关节3、内置腿部关节4驱动下实现腿部前后摆动、垂直弹跳、前后跳跃的运动。
综上，本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其为一种具有高爆发动态特性的轮式、足式运动耦合的机器人平台，所述机器人平台包含转向关节2，外置腿部关节3、内置腿部关节4、电动轮、上连杆5、中连杆13、下连杆10、横向储能单元9、垂向储能单元11、位移传感器12。该机器人平台构型可满足结构化与非结构化地形环境的通过要求，既可以实现高速轮式运动，同时在面对障碍时可以采用腿式运动实现越障。单腿三自由度模块化设计以及并联腿足构型使得平台具有更高承载能力和爆发性能，足端垂向与横向储能弹性结构可将机体的重力势能储存，在弹跳、越障等运动时进行释放，降低了对驱动电机的技术需求，同时可实现一定被动柔顺效果，垂向储能组件通过与其连接的位移传感器检测形变量可进行足端力解算，为整机稳定控制提供足地感知判定依据和力分配解算输入。轮式运动解决了当前传统腿足式机器人负载少，能效低、结构化路面速度低的问题，同时步足式运动同时弥补了轮式平台越障能力不足的问题，储能结构配置设计提升整机效能和弹跳爆发力，同时摆脱传统依靠力传感器进行足地接触判断的方式所带来的可靠性差以及机械结构摩擦、卡滞等因素影响的数据准确性问题。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述机器人平台包括：四组相同的单腿轮系统；
其中，每组单腿轮系统包括：转向关节(2)、外置腿部关节(3)、内置腿部关节(4)、电动轮、上连杆(5)、中连杆(13)、下连杆(10)；
所述转向关节(2)、外置腿部关节(3)与内置腿部关节(4)形成三自由度关节模组，外置腿部关节(3)与内置腿部关节(4)对向布置，输出端与两个上连杆(5)端部固定连接，两个上连杆(5)另一端分别与一个中连杆(13)端部形成转动副，两个中连杆(13)对应与两个下连杆(10)形成圆柱副，两个下连杆(10)分别与电动轮的电机定子(8)形成转动副，由此形成并联四连杆机构；
所述电动轮位于腿部末端，采用外转子电机配置，外转子与电动轮的轮毂(7)固定连接，电机定子(8)两端分别与两个下连杆(10)各自一端形成转动副，轮毂(7)的转动由外转子电机进行驱动。
2.如权利要求1所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述单腿轮系统还包括：横向储能单元(9)；
所述电机定子(8)两侧同时与一个横向储能单元(9)一端固定连接，每个横向储能单元(9)的另一端与对应侧的下连杆(10)固定连接，下连杆(10)与电机定子(8)的相对转动驱动横向储能单元(9)产生形变进而储存能量。
3.如权利要求2所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述单腿轮系统还包括：垂向储能单元(11)、位移传感器(12)；
所述垂向储能单元(11)放置于中连杆(13)与下连杆(10)形成的圆柱副处，垂向储能单元(11)的形变量由与其平行的位移传感器(12)测量，位移传感器(12)基座端与中连杆(13)固定连接，位移传感器(12)推杆与下连杆(10)固定连接。
4.如权利要求3所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述四组相同的单腿轮系统通过一个板状的机体(1)搭载于一体。
5.如权利要求4所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述四组相同的单腿轮系统各自作为一条腿设置于机体(1)的四角下方。
6.如权利要求4所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述机器人平台正常站立状态时，横向储能单元(9)和垂向储能单元(11)处于原长，此时两个储能单元储能为零。
7.如权利要求6所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，当机器人平台机体(1)降低时，下连杆(10)与电机定子(8)产生相对转动，垂向储能单元(11)、横向储能单元(9)发生形变，机身的重力势能部分转化为弹性势能，当机器人平台机体(1)腿部需要伸长运动时，弹性势能释放。
8.如权利要求7所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述垂向储能单元(11)、横向储能单元(9)可在崎岖地形下提供一定缓冲作用。
9.如权利要求3所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述三自由度关节模组、上连杆(5)、中连杆(13)、下连杆(10)、垂向储能单元(11)、横向储能单元(9)、电动轮、位移传感器(12)组成单轮腿系统，四套单轮腿系统通过转向电机与机体固定连接，形成复合轮步式机器人平台。
10.如权利要求9所述的具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，其特征在于，所述复合轮步式机器人平台，由电动轮实现高速的轮式运动，转向关节(2)实现转向及左右横向平移运动，由上连杆(5)、中连杆(13)、下连杆(10)组成的并联腿部机构，在外置腿部关节(3)、内置腿部关节(4)驱动下实现腿部前后摆动、垂直弹跳、前后跳跃的运动。
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