CN116194401A - 自夹持拧紧和拧松装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于圆柱形物体的圆柱部分的自夹持拧紧和拧松装置。该装置包括多个指形件，均安装有偏心橡胶套，用于扭转和接合圆柱形顶部，且在顶部被移除后，当抗力矩被除去或返回初始位置时，减少对顶部的夹紧。当不承受扭转载荷或在所设计接合的相反方向上时，在部件上保持初始夹持状态，允许处理部件。本发明的设计通过采用偏心橡胶套定向变形来增加夹紧力，若顺时针和逆时针方向都需要，可设计成一对。

Description

自夹持拧紧和拧松装置

技术领域

本发明涉及一种自夹持拧紧和拧松的装置。具体涉及一种装置，该装置在移动圆柱形物体的圆柱形顶部后，拧紧和拧松该顶部的同时能保持住顶部。

背景技术

拧紧和拧松物品的过程包括以下步骤：握住物品的内螺纹或外螺纹部分，对准内螺纹孔或外螺纹杆，当螺纹部分沿着螺纹轴线线性移动时，进行旋转运动以实现插入。

现有的拧紧和拧松的装置中，用于封闭件的夹紧件的启动是通过固定的控制曲线来实现的，在该控制曲线中，圆形轨道上旋转的曲线滚子与夹紧件接合。这是很久以前设计的常规的拧紧或拧松装置。

PCT专利（No. WO2010118994A3）公开了一种用于拧紧-拧松盖子的装置，该装置由内表面上设置有一系列基座的轴环组成，且包括相应的锁扣，该锁扣可在基座内滑动，还具有其推向轴环中心的弹簧。

根据现有技术，拧紧和拧松盖子的方案存在传统的要求和问题。例如首先，封闭盖子应该足够紧以产生良好的密封，特别是用于白葡萄酒的包装；其次，不使用工具，可徒手拧松和重新旋紧；最后，这些密封和拧紧/拧松扭矩值可在高速工业条件下反复获得以进行封盖是很重要的。要求待加盖的瓶子具有良好的几何公差，并控制加盖扭矩。

美国专利（No.5784933A）公开了一种用于从其相关联的螺纹容器上旋下螺纹盖的装置，这种装置包括：具有第一孔的第一主体，该第一孔的形状适于容纳各种不同尺寸的螺纹盖；具有第二孔的第二主体，该第二孔的形状适于容纳各种不同尺寸的容器；和用于将第一主体耦接到第二主体的装置，其中用于耦接的装置包括位于第一主体上的第一耦接元件和位于第二主体上的第二耦接元件，且其中第一耦接元件被配置为通过压配合接合与第二耦接元件匹配接合。

美国专利（No. 20070068117A1）公开了一种用于将密封盖拧到容器上的装置，该装置包括在封闭轨道上旋转的几个封闭头，每个封闭头具有可以以受控方式移动的夹紧钳，每个夹紧钳具有控制单元并与夹紧钳一起旋转，每个控制单元可相对于封闭轨道在打开夹紧钳的打开位置和关闭夹紧钳的关闭位置之间移动，且该控制单元可操作以通过在打开位置和关闭位置之间的静止止动件来改变方向。

很多传统的瓶罐开启装置不能有效地打开多种不同尺寸的容器，且在打开后保留容器的盖子。许多传统的开瓶装置中，例如一些现有的装置被严格地构造成打开特定的容器（如用标准瓶盖密封的容器）。还有一些装置可被配置为与少量不同的容器或盖子尺寸兼容。

1987年10月27日授予Allen的美国专利（No. 4,702,129）公开了一种常规的装置，该装置在空腔内容纳螺纹帽，用户可通过在盖子周围挤压该装置来增加的扭矩量。然而，如果盖子上涂有油漆、胶水或其他材料，那从空腔中取出盖子是很困难和麻烦的。此外，该容纳腔无法使用户在盖子周围施加有效量的挤压的同时，避免不必要的装置主体的扭曲。

一些传统的开启器中，具有用于抓持盖子的第一元件和用于抓持瓶子或容器的第二元件。这种装置的设计预期是使得用户能够在使用过程中，同时向盖子和容器施加增加的扭矩量。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中圆柱形物体的无机械锁定特征的顶部为待拧紧或拧松的部分。当从圆柱形物体的顶部施加的抗力矩增加时，该拧紧和拧松装置提供增加的夹紧力，需要增加的夹紧力以及圆柱形物体的顶部的旋转运动来松开或拧紧该顶部。该机构朝拧紧或松开的方向工作。

本发明的另一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，包括：

(i)拧紧/拧松模块(200),其具有背板(20)和多个指形件(110),这些指形件(110)均匀地安装在所述背板(20)的一个表面的边缘上并沿着该边缘安装；和多个导杆(30)，用于将所述背板(20)安装到基板(10)上，所述基板(10)附接于致动器(11)，其中在所述背板(20)的中心处，由多个所述导杆(30)和所述指形件(110)形成中心室(120)；

(ii)夹爪装置(400),其具有中空腔以保持具有圆形顶部(301)和底部(302)的圆柱形物体(300),其中所述顶部(301)由所述基板(10)上的所述拧紧/拧松模块(200)拧紧或拧松，所述拧紧/拧松模块(200)通过模组装配件滑动安装，使得所述中心室(120)在由夹爪装置(400)形成的中空腔处与所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)接合；

进而在拧紧和/或拧松的过程中，所述中心室(120)处的所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)切向推压所述指形件(110)的外表面，每个所述指形件(110)以与所述中心室(120)处的所述顶部(301)相反的方向旋转，从而拧松或拧紧所述顶部(301)。

本发明的又一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中该拧紧/拧松模块(200)上的多个指形件(110)的旋转使得圆柱形物体(300)的顶部(301)被拧松或拧紧。

本发明的另一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中所述顶部(301)压靠在附接于所述背板(20)的所述指形件(110)上，所述顶部(301)通过多个所述指形件(110)和所述顶部(301)的外表面之间形成的摩擦力保持。

本发明的又一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中弹簧(50)安装到设置在所述导杆(30)一端上的导套(40)上，所述弹簧(50)可使所述背板(20)朝向所述基板(10)压缩，使得所述背板(20)和所述顶部(301)沿着所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)的旋转轴线线性移动。

本发明的又一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中多个所述导杆(30)放置于所述基板(10)和所述背板(20)之间，电机产生的扭矩通过所述导杆(30)传递，以拧紧和拧松所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)。

本发明的另一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中如果该物品的顶部需要又能拧紧又能松开，可采用两组夹持指来进行开盖和去盖工作。一组提供顺时针方向的自夹持，另一组提供逆时针方向的自夹持。当该物品的顶部被旋转时，该顶部会在圆柱指或夹持指的旋转轴方向上线性移动。

本发明的又一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中该圆柱形物体顶部的拧紧或拧松运动是沿着旋转轴的线性运动，在拧紧或拧松的整个过程中保持顶部的夹持。

根据本发明的目的，该圆柱形物体的顶部被压在连接到背板的多个圆柱指或夹持指之间，其中该顶部由顶部上的圆柱指产生的摩擦力来保持。为沿着旋转轴线性地引导背板，该导杆被放置在基板和背板之间。多个导杆和弹簧被放置在背板后面，使得顶部被推入夹持指之间，并使得背板和顶部沿着旋转轴线性移动，直到拧紧或拧松过程完成。

为沿着旋转轴线性地引导背板，该导杆被放置在基板和背板之间。

由电机产生的扭矩由多个导杆传递，以通过自夹持拧紧和拧松装置进行拧紧和拧松。

本发明的自夹持拧紧和拧松装置的指形件的夹持指具有多个偏心橡胶套，每个偏心橡胶套受来自顶部的抗力矩而旋转，且每个偏心橡胶套通过销保持在其初始位置，该偏心橡胶套可在扭转时变形。

根据本发明，在拧紧或拧松的过程中，来自顶部的抗力矩通过摩擦传递到夹持指，其中偏心橡胶套绕着圆柱夹持指的轴线旋转，从而进一步将圆柱夹持指夹紧在顶部上。

顶部增加的抓力使得来自电机扭矩的切向力施加到顶部而不会滑动。当顶部旋转时，背板不断压在顶部上，背板移动的距离就是从顶部完全拧紧或拧松所需的距离。

根据本发明的自夹持拧紧和拧松装置，抗力矩在拧紧过程结束后被撤掉或者在拧松过程开始时被减小，该偏心橡胶套的橡胶弹性模量返回到初始位置，从而返回偏心橡胶套的位置会减少对顶部的抓力。

本发明的另一个主要目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中基板上的装置安装在电机或旋转致动器上，以拧紧和拧松圆柱形顶部，且在拧紧和拧松过程中，该拧紧和拧松装置朝向顶部下降。在该装置下降的过程中，顶部被压入夹持指之间，如果旋转方向将顶部移向夹持指，该夹持指组件将下降到弹簧达到初始压缩的高度。如果旋转方向将顶部移动远离夹持指，该指形件被下降到弹簧的初始压缩高度加上顶部所需的线性行程。

本发明的另一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中圆柱形顶部不具有机械锁紧特征，而是依靠摩擦力来允许扭矩有效地传递到顶部，从而在没有相对滑动的情况下进行拧紧和松开过程。

本发明的又一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中相对较小的初始夹力使得顶部易于被操作插入夹持指之间，并从夹紧组件中移除。

本发明的另一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中来自电机的扭矩被传递到顶部，抵抗来自顶部的扭矩使偏心橡胶套围绕每个夹持指旋转，从而加紧顶部上的夹力。

本发明的又一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中增加的夹持力防止偏心橡胶套和顶部之间的滑动，使得顶部可被拧紧或松开，且当来自顶部的抗力矩被撤掉或减小时，该橡胶偏心套返回到其初始位置，使得顶部可被轻易移除。

本发明的又一个目的是提供一种自夹持拧紧和拧松装置，其中该装置在基板处连接到旋转电机或机构上，以允许整个装置绕其轴线旋转，且在拧紧或拧松顶部的过程中，保持夹持指的位置，并通过导杆引导的背板推动该顶部，且允许背板分别在拧紧和拧松过程中前后滑动。

本发明的上述内容和其他效果通过一种自夹持拧紧和拧松装置实现。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明提供的保持在圆柱形部件上的自夹持拧紧和拧松装置连接在旋转电机轴上的立体图。

图2是本发明提供的自夹持拧紧和拧松装置的立体分解图。

图3是本发明提供的自夹持拧紧和拧松装置的侧视图，其中拧紧/拧松模块(200)安装在基板上，并设置在旋转电机上。

图4是本发明提供的自夹持拧紧和拧松装置的立体图，附接于线性致动器，用于拧紧或拧松圆柱形物体的圆柱形顶部。

图5是圆柱形物体的立体示意图，其具有圆柱形顶部和管体底部，该圆柱形物体由本发明提供的一对夹爪夹持。

图6为立体示意图，示出了在根据本发明实施拧松过程后，圆柱形物体的顶部被保持在背板上的中心室内，该圆柱形物体的底部被保持在夹爪内。

图7A示出了本发明提供的拧紧/拧松模块的俯视图，以及每个指形件和导杆的位置，该组件的自夹持功能处于顺时针方向。

图7B是本发明提供的指形件的剖视图，其中偏心橡胶套由套销保持。

图8A是本发明提供的装配到背板上的指件的俯视图。

图8B示出了本发明提供的导杆和偏心橡胶套的剖视图，沿着图8A的B-B线安装在背板上。

图9A和图9B为剖视图，示出了在拧紧和拧松圆柱形顶部的过程中，本发明提供的拧紧/拧松模块的运动，其中偏心橡胶套接合圆柱形顶部并迫使该拧紧/拧松模块向下运动，从而压缩导杆周围的弹簧。图9B为该弹簧被压缩的剖视图。

图10为本发明提供的指形件经受抗力矩时，偏心橡胶套接合圆柱形顶部的示意图，其中该顶部抗力矩的方向与引起偏心橡胶套扭转的方向相反。

图11是本发明提供的拧紧/拧松模块的指形件的立体图，其中该偏心橡胶套扭转圆柱形物体的圆柱形部分，且当偏心橡胶套旋转时，该圆柱形物体的附加材料从偏心橡胶套被拉向顶部。

具体实施方式

如图1所示，本发明优选实施例提供的自夹持装置(500)设计用于拧紧和拧松圆柱形物体的密封圆柱形顶部。该物品具有顶部(301)和底部(302),如图5和图6所示。图1为本发明提供的自夹持拧紧和拧松装置(500)的立体图，该装置(500)安装在旋转电机(11)的轴或类似物上。

根据本发明的优选实施例，该拧紧和拧松装置(500)包括夹持组件(100)，该夹持组件包括多个指形件(110)和多个导杆(30)，指形件(110)和导杆(30)安装在具有圆形边缘的背板(20)的一表面上，该背板设置在基板(10)上。夹持组件(100)与背板(20)和基板(10)共同形成如图5所示的拧紧/拧松模块(200)。即，图5和图6所示的拧紧/拧松模块200安装到旋转电机11之类的轴上，且旋转电机11在拧紧和拧松该圆柱形物体300的顶部301的过程中转动该拧紧/拧松模块200。

背板(20)的一表面中央形成中心室(120)。该中心室(120)基本上是由多个导杆(30)和指形件(110)包围而成的空间。导向杆(30)和指形件(110)沿着背板(20)的边缘等距隔开，如图1所示。1.

如图1所示，夹持组件(100)持着位于背板(20)上的中心室(120)处的圆柱形顶部(301)，且附接到旋转电机的轴上。在该图中，圆柱形顶部(301)位于背板(20)的中心，且该图示出了顶部(301)如何被夹持组件(100)持着。

图2是本发明提供的自夹持拧紧和拧松装置(500)的立体分解图。拧紧/拧松模块(200)包括背板(20)上的多个导杆(30)和多个偏心橡胶套(60)或夹持组件(100)，其中导杆(30)安装在背板(20)上，且多个紧固螺丝(90)、多个套销(70)与多个衬筒(80)和定位销(101)一起固定到背板(20)上，沿着其边缘靠近背板(20)上的导杆(30)的位置。多个导套(40)用于在背板(20)处与导杆(30)紧固。多个弹簧(50)用于支撑导套(40)，其中导套(40)位于基板(10)上的弹簧(50)上。即，背板(10)可通过弹簧(50)压缩基板(10)，且导套(40)位于弹簧(50)上。

图3是本发明提供的自夹持拧紧和拧松装置(500)的剖视图，其中拧紧/拧松模块(200)安装在旋转电机(11)上。如图所示，偏心橡胶套(60)和导杆(30)沿着背板(20)的边缘位于背板(20)的表面上。每个导套(未示出)位于弹簧(50)上，且弹簧(50)位于基板(10)的表面上。即，由于弹簧(50)位于背板(20)和基板(10)之间，因此拧紧/拧松模块(200)可以被压缩。

根据本发明的优选实施例，如图所示，夹持组件(100)包括由多个导套(40)导向的背板(20),以允许导杆(30)滑动通过，导套(40)上的多个弹簧(50)用于接合背板(10)。当顶部(301)被压入指形件(110)之间时，弹簧(50)被压缩，从而克服了偏心橡胶套(60)和顶部(301)之间的摩擦力，使得顶部(301)可被插入到中心室(120)。

多个指形件(110)安装在背板(20)上，且每个指形件通过紧固螺丝(90)紧固。在各个指形件(110)上，偏心橡胶套(60)插在各个套销(70)上。组装到背板(20)上时，套销(70)和偏心橡胶套(60)通过多个定位销(101)固定到指定位置。一个或多个衬筒(80)插入偏心橡胶套(60)中，使得偏心橡胶套(60)围绕套销(70)旋转。

套销(70)用于根据圆柱形物体(300)的顶部(301)的直径将偏心橡胶套(60)保持为所需的节圆直径，为了保持角度并允许偏心橡胶套(60)扭转旋转，该套销(70)放置于孔(61)中。这也使得偏心橡胶套(60)在抗力矩被撤掉时可返回到其初始位置。

图4是本发明提供的自夹持拧紧和拧松装置(500)的立体图，附接于线性致动器(11)，用于拧紧或拧松圆形顶部(301)。如图所示，拧紧和拧松模块(200)连接到保持支架(55)上，且顶部(301)被多个夹爪(400)抓住，用于通过本发明的模块(200)拧紧和拧松顶部(301)。

如图4所示，整个拧紧和拧松模块(200)由线性电机(12)移动到位，并由旋转电机(11)旋转，其中模块(200)的高度保持恒定，且当顶部(301)旋转时，允许背板(20)沿着导杆(30)滑动。

图5示出了本发明提供的圆柱形物体(300)的立体示意图，该圆柱形物体具有圆柱形顶部(301)和由夹爪(400)保持的管体或底部(300)。图6为立体示意图，示出了在根据本发明实施拧松过程后，被保持在拧紧/拧松模块(200)内的圆柱形物体(300)的顶部(301)，和被保持在夹爪(400)内的圆柱形物体(300)的底部(302)。

参照图4、图5和图6，示出了带有中心室的夹爪(400)，以保持具有圆形顶部(301)和底部(302)的圆柱形物体(300)，其中顶部(301)将通过拧紧/拧松模块(200)拧紧或拧松，且该拧紧/拧松模块(200)通过模组装配件(55)可滑动地安装(如图4所示)。该模组装配件可以向上或向下移动，使得拧紧/拧松模块(200)上的中心室(120)可以与被夹爪(400)夹住的圆柱形物体(300)的顶部(301)接合。

参照图5，示出了由夹爪(400)保持的圆柱形物体(300)的顶部(301),其位于本发明的拧紧和拧松模块(200)的正下方。参照图6，根据本发明，圆柱形物体(300)的顶部(301)被移除或拧松，并由拧紧/拧松模块(200)保持，底部(302)由夹爪(400)保持。

根据本发明的优选实施例，在拧紧和/或拧松的过程中，中心室(120)处的圆柱形物体(300)的顶部(301)接触指形件(110)的外表面，各个指形件(110)以与中心室(120)处的顶部(301)相反的方向旋转，顶部(301)从圆柱形物体(300)的底部(302)脱离，从而顶部(301)被拧开或拧紧。

图7A为夹持组件(100)的俯视图，示出了形成空腔的指形件和导杆的布局。根据本发明，不对称指形件的方向偏移显示了沿顺时针方向（从图中看）的夹持组件的设计功能。图7B为指形件(110)的剖视图。根据本发明，偏心橡胶套(60)由套销(70)保持，套销(70)由穿过套销(70)的紧固螺丝(90)紧固到背板(20)。

如图7A所示，中心室(120)用于容纳圆柱形物体(300)的顶部(301)。仅示出三个指形件(110)。顶部(301)被压在附接到背板(20)的三个指形件(110)之间，其中顶部(301)通过摩擦力来保持。图中示出了三个导杆(30),弹簧(未示出)放置于背板(20)后面，允许顶部(301)被推入夹持组件(100)之间，且允许背板(20)和部件(301)沿着旋转轴线线性移动，直到该过程完成。为了沿着旋转轴线性地引导背板(20)，三个导杆(30)放置于基板(10)和背板(20)之间。来自电机(11)的扭矩通过三个导杆(30)传递，以进行拧紧和旋松。

根据本发明，图10示出了指形件(110)经受抗力矩时，偏心橡胶套(60)接合圆柱形顶部(301)。如图所示，偏心橡胶套(60)的扭转方向与顶部(301)的旋转方向相反。其中偏心橡胶套(60)的扭转方向由箭头702表示，顶部(301)的旋转方向由箭头701表示。

图11为指形件(110)的立体图，其中偏心橡胶套(60)扭转圆柱形物体(300)的圆柱形顶部(301)；且随着偏心橡胶套(60)旋转，圆柱形物体(300)的其他材料从偏心橡胶套(60)被拉向顶部(301)。

如图10所示，每个指形件(110)具有偏心橡胶套(60)，该橡胶套受到来自顶部(301)的抗力矩而旋转。各个偏心橡胶套(60)由套销(70)保持在其初始位置，偏心橡胶套(60)的底端由定位销(101)穿过定位销孔(61)固定，如图7B所示。扭转时可使偏心橡胶套(60)变形。

来自顶部(301)的抗力矩通过摩擦传递到指形件(110)，其中偏心橡胶套(60)绕指形件(110)的轴线旋转，因此进一步收紧了指形件(110)对圆柱形物体(300)的顶部(301)的夹持。顶部(301)增加的抓力使得来自电机扭矩的切向力施加到顶部(301)上而不会滑动。当顶部(301)旋转时，背板(20)持续压在顶部(301)上。由背板(20)引导的行程距离是顶部(301)完全拧紧或拧松所需的距离。

当抗力矩在拧紧过程结束被撤掉时或者在拧松过程开始被减小时，偏心橡胶套(60)的弹性模量返回到初始位置，从而返回偏心橡胶套(60)的位置，减少对顶部(301)的夹持。

根据本发明，图8A为组装到背板(20)的指形件(110)的俯视图；图8B为安装到背板(20)的指形件(110)沿着图8A的B-B线的横截面。由图8B可以清楚地看到，导杆(30)与导套(40)安装在一起，然后定位在弹簧(50)上。导套(40)位于背板(20)下方；弹簧(50)位于背板(20)的下方，基板(10)的上方。

图9A和图9B为剖视图，示出了拧紧和拧松圆柱形顶部(301)的过程中本发明的拧紧/拧松模块(200)的运动，其中偏心橡胶套(60)接合圆柱形顶部(301)并迫使拧紧/拧松模块(200)向下运动，从而压缩导杆(30)周围的弹簧(50)。图9B为弹簧(50)被压缩的剖视图。

在本发明的优选实施例中，如图5和图6所示，用于夹紧圆柱形顶部(301)的夹爪(400)位于拧紧/拧松模块(200)的正下方，其中顶部(301)的外表面接触指形件(110)的外表面，且每个指形件(110)以与位于中心室(120)处的顶部(301)相反的方向旋转。夹爪(400)设置有中央空腔，以通过中心室(120)将待拧紧或拧松圆柱形物体(300)保持在背板(20)上。圆柱形物体(300)的旋转可使得物品(300)的顶部(301)被拧松或拧紧。

根据本发明，提供了一种自夹持拧紧和拧松装置，用于圆柱形顶部(301)，例如盖子或类似结构。在拧紧和/或拧松的过程中，圆柱形物体(300)的顶部(301)被拧开的同时可被保持住。

本发明设计为：在没有机械锁定特征的情况下，对横截面为圆形的物体进行拧紧和拧松。当抗力矩增加时，本发明产生增加的夹紧力，需增加的夹紧力来松开或拧紧部件。该机构朝拧紧或松开的方向工作。如果拧紧和松开功能都需要，可采用两组指形件来执行加盖和去盖任务。部件旋转时，可在旋转轴的方向上线性移动。这个装置被设计成沿着旋转轴线性移动，在拧紧和拧松的整个过程中保持对部件的抓握。

综上，本发明的优选实施例提供了一种自夹持拧紧和拧松装置，用于从圆柱形容器上取下盖子或圆柱形顶部。该装置尤其适用于容器，且其构造成与各种不同尺寸的容器和盖子兼容。该装置被构造成能够轻易地从圆柱形容器拧上和拧下盖子，且在盖子被拧动后，可被该装置保持。

以上已参照优选实施例对本发明进行了描述。然而，本领域普通技术人员可在不脱离本发明的范围的情况下，对优选实施例进行调整和改变。这些以及其他调整和改变均旨在落入本发明的权利要求范围内。

Claims (20)

1.一种自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，包括

(i)拧紧/拧松模块(200),其具有带圆形边缘的背板(20)和多个指形件(110),所述指形件(110)均匀地安装在所述背板(20)的一个表面的所述圆形边缘上并沿着所述圆形边缘安装；和多个导杆(30)，用于将所述背板(20)安装到基板(10)上，所述基板(10)附接于致动器(11)，其中在所述背板(20)的表面中央，由多个所述导杆(30)和所述指形件(110)形成中心室(120)；

(ii)夹爪装置(400),其具有中空腔以保持具有圆形顶部(301)和底部(302)的圆柱形物体(300),其中所述顶部(301)由所述基板(10)上的所述拧紧/拧松模块(200)拧紧或拧松，所述拧紧/拧松模块(200)通过模组装配件滑动安装，使得所述中心室(120)在由夹爪装置(400)形成的中空腔处与所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)接合；

进而在拧紧和/或拧松的过程中，所述中心室(120)处的所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)接触所述指形件(110)的外表面，每个所述指形件(110)以与所述中心室(120)处的所述顶部(301)相反的方向旋转，所述顶部(301)被旋转，实现拧松或拧紧。

2.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，通过所述拧紧/拧松模块(200)上的多个指形件(110)的旋转，来拧松或拧紧所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)。

3.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述顶部(301)压在附接于所述背板(20)的所述指形件(110)上，所述顶部(301)通过多个所述指形件(110)和所述顶部(301)的外表面之间形成的摩擦力保持。

4.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，多个弹簧(50)安装在导套(40)上，所述导套(40)设置在导杆(30)的一端，所述弹簧(50)允许所述背板(20)朝向所述基板(10)压缩，使得所述背板(20)和所述顶部(301)沿着所述指形件(110)的旋转轴线线性移动。

5.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，多个所述导杆(30)放置于所述基板(10)和所述背板(20)之间，电机产生的扭矩通过所述导杆(30)传递，以拧紧和拧松所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)。

6.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，各个所述指形件(110)均具有偏心橡胶套(60)，当来自所述顶部(301)的抗力矩施加到所述偏心橡胶套(60)上时，所述偏心橡胶套(60)旋转。

7.根据权利要求6所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述偏心橡胶套(60)是可变形的。

8.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，来自所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)的抗力矩通过摩擦传递到所述指形件(110)。

9.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，旋转所述顶部(301)，所述背板(20)持续压在所述顶部(301)上，所述背板(20)移动的距离为所述顶部(301)完全拧紧或拧松所需的距离。

10.根据权利要求9所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述背板(20)移动的距离为所述顶部(301)完全拧紧或拧松所需的距离。

11.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述基板(10)安装在电机(11)或旋转致动器上，以拧紧或拧松所述圆柱形物体(300)的所述顶部(301)。

12.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述导杆(30)所导向的所述背板(20)推动到顶部(301)，可在拧松和拧紧所述顶部(301)的过程中前后滑动。

13.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述指形件(110)包括偏心橡胶套(60)和套销(70)，所述偏心橡胶套(60)插入所述背板(20)上的所述套销(70)。

14.根据权利要求13所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述套销(70)用于保持所述偏心橡胶套(60)的一端，以限制所述偏心橡胶套(60)的旋转。

15.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述拧紧/拧松模块(200)通过所述电机旋转，且所述拧紧/拧松模块(200)到所述背板(20)的高度保持不变，当所述顶部(301)旋转时，所述背板(20)可沿着所述导杆(30)滑动。

16.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述指形件(110)保持住所述顶部(301)，所述指形件(110)附接到旋转电机的轴上。

17.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述套销(70)通过穿过所述套销(70)的紧固螺丝(90)紧固到所述背板(20)上。

18.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述偏心橡胶套(60)与所述顶部(301)接合，迫使所述拧紧/拧松模块(200)向下移动，并围绕所述导杆(30)压缩所述弹簧(50)。

19.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，在拧紧和/或拧松过程中，所述偏心橡胶套(60)在所述顶部(301)旋转，但所述偏心橡胶套(60)在其底部固定不动。

20.根据权利要求1所述的自夹持拧紧和拧松装置，其特征在于，所述偏心橡胶套(60)的旋转方向与所述顶部(301)的旋转方向相反，所述旋转方向为所述顶部(301)的抗力矩的方向。

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