CN116193262A

CN116193262A - 一种堆场中集装箱ptz相机选择瞄准方法及系统

Info

Publication number: CN116193262A
Application number: CN202310451799.5A
Authority: CN
Inventors: 范柘
Original assignee: Shanghai Aware Information Technology Co ltd
Current assignee: Shanghai Aware Information Technology Co ltd
Priority date: 2023-04-25
Filing date: 2023-04-25
Publication date: 2023-05-30
Anticipated expiration: 2043-04-25
Also published as: CN116193262B

Abstract

本发明提供了一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法及系统，属于智慧港口技术领域；所述方法包括：获取查询集装箱号对应的目标集装箱的第一位置数据；根据所述第一位置数据确定所述目标集装箱的第二位置数据，所述第二位置数据与PTZ相机关联；控制所述PTZ相机对准所述第二位置数据。本发明的方案无需管理人员现场查看、手动操控球机等，极大地提高了对集装箱堆场中集装箱所处位置的核验效率。

Description

一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法及系统

技术领域

本发明涉及智慧港口技术领域，具体而言，涉及一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法、系统、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着港口自动化的进程逐步提升，在集装箱堆场中已经可以记录每个集装箱在堆场中的位置。在实际的港口管理中，管理人员经常需要确认记录中每个集装箱是否都在系统所指定的位置，以确保在港口作业中对集装箱进行转运过程中能够避免因转运错误集装箱导致的业务事故及效率降低的问题。因此需要结合监控摄像头，提供可视化的画面，用于管控人员对集装箱位置进行核验。

目前业内缺乏一种利用箱号自动瞄准集装箱的技术，因此港口内常规的集装箱确认方式均为人为手工确认，主要包括三种方式：1）安排人员现场查看；2）根据集装箱的位置与监控相机安装的点位部署图或表格，手动控制球机转动，然后结合人眼观测的方式确认对应的集装箱位置；3）在实际转运作业中，根据安装在转运设备上的监控摄像机对箱号进行确认。同时，如若人工检查出位置不对后，还需要手动在对应的业务系统中作对应修改。因此，以上常规的方式都存在安全性低以及效率低下的问题。

发明内容

为了至少解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法、系统、电子设备及计算机存储介质。

本发明的第一方面提供了一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，包括：

一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，包括如下步骤：

获取查询集装箱号对应的目标集装箱的第一位置数据；

根据所述第一位置数据确定所述目标集装箱的第二位置数据，所述第二位置数据与PTZ相机关联；

控制所述PTZ相机对准所述第二位置数据。

进一步地，所述获取查询集装箱号对应的目标集装箱的第一位置数据，包括：

接收用户输入的目标集装箱箱号；

在业务系统中对所述查询集装箱号进行查询，获得与所述查询集装箱号对应的目标集装箱的第一位置数据。

进一步地，所述第一位置数据通过如下方式确定：

以地平面某个真实的点为原点，建立三维坐标系；设沿着集装箱长度方向坐标为X轴，宽度方向为Y轴，高度方向为Z轴；

根据贝位号计算出所述目标集装箱的真实的X坐标：从业务系统中调取每个集装箱的箱型，每个箱型对应的集装箱的长度均固定，乘以贝位号对应的列数即可算出所述X坐标；

根据排数计算出所述目标集装箱的真实的Y坐标：每个集装箱的箱型对应的宽度为固定值，乘以对应的排数即可算出所述Y坐标；

根据层数计算出所述目标集装箱的真实的Z坐标：从业务系统中调取每个集装箱的箱型，每个箱型对应的集装箱的高度均固定，乘以对应的层数即可算出所述Z坐标。

进一步地，所述根据所述第一位置数据确定所述目标集装箱的第二位置数据，包括：

将所述第一位置数据转换为GIS地图中的第一坐标，根据所述坐标确定目标PTZ相机；

将所述第一坐标转换为与所述目标PTZ相机关联的第二坐标。

进一步地，所述将所述第一坐标转换为与所述目标PTZ相机关联的第二坐标，包括：

计算第一层集装箱四个面的箱号对应的第一球机PT坐标；

根据所述第一球机PT坐标和集装箱层高计算所述查询集装箱号四个面的箱号对应的第二球机PT坐标；

计算所述目标PTZ相机的Z参数，根据所述Z参数和所述第二球机PT坐标确定所述第二坐标。

进一步地，在所述计算所述目标PTZ相机的Z参数之前，还包括：

根据每个所述目标PTZ相机对应的第二球机PT坐标和该目标PTZ相机正视前方的球机坐标，计算角度偏差；

若所述角度偏差大于阈值，则将该目标PTZ相机筛除。

进一步地，所述第二球机PT坐标为(P1+∆P+∆P’,T1+∆T+∆T’)，所述球机坐标为(P0,T0,Z0)；

则所述根据每个所述目标PTZ相机对应的第二球机PT坐标和该目标PTZ相机正视前方的球机坐标，计算角度偏差，包括：

计算(P1+∆P+∆P’-P0)、(T1+∆T+∆T’-T0)；

其中，上述任一计算值大于60°时，表示该目标PTZ相机角度过大，无法看清箱号。

本发明的第二方面提供了一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；

所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；

所述获取模块，用于获取用户输入的查询集装箱号，并传输给所述处理模块；

所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法，以控制目标PTZ相机对准与所述查询集装箱号对应的集装箱。

本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。

本发明的有益效果在于：

在确定出意欲查看的目标集装箱的箱号时，可以据此确定出该集装箱在堆场中所处的第一位置数据，将该第一位置数据转换至与PTZ相机关联的第二位置数据，此时即可控制PTZ相机对准该第二位置数据，从而可以使得管理人员对目标集装箱箱号对应位置的集装箱进行核验。本发明的方案无需管理人员现场查看、手动操控球机等，极大地提高了对集装箱堆场中集装箱所处位置的核验效率

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例公开的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法的流程示意图。

图2是本发明实施例公开的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准系统的结构示意图。

图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，包括如下步骤：

获取查询集装箱号对应的目标集装箱的第一位置数据；

控制所述PTZ相机对准所述第二位置数据。

本实施例中，在确定出意欲查看的目标集装箱的箱号时，可以据此确定出该集装箱在堆场中所处的第一位置数据，将该第一位置数据转换至与PTZ相机关联的第二位置数据，此时即可控制PTZ相机对准该第二位置数据，从而可以使得管理人员对目标集装箱箱号对应位置的集装箱进行核验。本发明的方案无需管理人员现场查看、手动操控球机等，极大地提高了对集装箱堆场中集装箱所处位置的核验效率。

接收用户输入的目标集装箱箱号；

本实施例中，用户可以通过现有方式（鼠标、键盘、触控、语音、视觉等输入方式）将需要查询的集装箱的箱号输入至系统中，集装箱的放置位置通常由对应的业务系统记录，系统通过对接业务系统即可从中调取出与该箱号对应的集装箱的第一位置数据，例如坐标。

标准集装箱箱号由11位编码组成，包括三个部分：1）第一部分由4位英文字母组成，前三位代码 (Owner Code) 主要说明箱主、经营人，第四位代码说明集装箱的类型，例如CBHU开头的标准集装箱是表明箱主和经营人为中远集运。2）第二部分由6位数字组成。是箱体注册码（Registration Code），用于一个集装箱箱体持有的唯一标识。3）第三部分为校验码（Check Digit）由前4位字母和6位数字经过校验规则运算得到，用于识别在校验时是否发生错误。即第11位编号。集装箱箱号为集装箱的“身份证”，具有唯一性。因此，在实际使用中，通过箱号可以唯一代表集装箱，不会产生因“key”值重复导致的系统紊乱问题。

进一步地，所述第一位置数据通过如下方式确定：

本实施例中，记录集装箱的坐标通常由集装箱的贝位号、排数、层数组成。每个贝位号表示一列集装箱。基于此，本发明以地平面某个真实的点（如港口边界上的某点）为原点，建立一个三维坐标系。假设沿着集装箱长度方向坐标为X轴，宽度方向为Y轴，高度方向为Z轴。于是，通过贝位号、排数、层数可以计算出集装箱的真实的X坐标、Y坐标、Z坐标。

将所述第一坐标转换为与所述目标PTZ相机关联的第二坐标。

本实施例中，预先建立与各集装箱堆场对应的GIS地图，在其中标注布设的各PTZ相机。将前述第一位置数据（平面坐标部分）投影至该GIS地图中，进而可以确定出意欲查看的集装箱在GIS地图中的第一坐标，此时可按照一定的规则（例如距离、角度、遮挡情况等）筛选出合适的PTZ相机（一台或多台）；然后，再将第一坐标转换至与目标PTZ相机坐标系对应的第二坐标，此时只要控制目标PTZ相机按照该第二坐标调整P、T、Z即可准确瞄准并拍摄对应集装箱的图像。

其中，GIS地图坐标通常为经纬度，与实际的距离具有可比性。通过前述记载的基于贝位号、排数、层数的坐标转换方式，以计算出集装箱的箱角（三维坐标系视角对应的集装箱的右下角）的坐标，此坐标中的XY点可转换成GIS地图上的坐标，此转换为常规二维坐标系之间的转换，此处不再赘述。

计算第一层集装箱四个面的箱号对应的第一球机PT坐标；

计算所述目标PTZ相机的Z参数，根据所述Z参数和所述第二球机PT坐标确定所述第二坐标（即PTZ坐标）。

本实施例中，PTZ坐标：PTZ为Pan/Tilt/Zoom 的简写，代表云台/球机全方位（上下、左右）移动及镜头变倍、变焦控制。某个点对应的PT坐标，指该点位于球机摄像机光心在图像中的位置对应的PT值，在进行光心矫正后，该点即为图像的中心点。

在实现本步骤前，需要先离线对球机进行自动标定，用于获取每个zoom档位下定的光心偏移数值，从而完成对应的光心矫正工作。进一步进行云台自由行标定（根据目标初始Bounding box和希望达到的Bounding box，计算所需的PTZ控制参数的技术，具体标定细节不再赘述），结合ZOOM曲线可获得焦距与ZOOM变倍的之间关系。

随后对球机与GIS地图进行标定：1）将球机进行手动转动，使得球机的图像中心正对堆场中某一个第一层集装箱的箱角（同前述的集装箱的右下角）对应到地面上的点，记录此时球机的坐标(Pi,Ti,Zi），并在GIS地图中获取该点的GIS地图坐标（x,y），从而获取一对球机坐标与GIS坐标的对应关系。2)重复前述步骤1），获取N对对应关系（此时N个GIS坐标尽量布满集装箱所在的各区域。3）当输入一个GIS地图上的坐标点(X1,Y1)时，利用三角剖分算法，在步骤2）中形成的N对关系中寻找对应包含（X1,Y1）对应的三角形，并利用差值的方法，计算出对应的第一球机坐标(P1,T1)。结合层高，计算选择的集装箱的四个面的箱号对应的坐标。

由于集装箱的四个面的箱号位置相对固定，即每个面相对集装箱箱角的实际位置偏差（长宽高三个方向）已知。因此结合前期在GIS地图上标定的球机（此时根据集装箱实际位置确定需要计算对应PT坐标的球机）的高度与位置，可计算出真实偏差（单位为米或厘米的坐标）对应到图像上的偏差：f/D = h/H,其中f为球机的焦距（可通过云台自由行计算），D为摄像机到目标的真实距离（利用勾股定理，摄像机的高与摄像机在GIS上的平面真实坐标到目标的平面真实坐标的差值作为直角的两个边，从而计算出摄像机镜头到目标的真实距离），h为此步骤中待计算的图像中的高度，H为真实的高度（即箱号相对集装箱箱角的真实高度）。随后利用云台自由行，根据每个面的箱号与集装箱箱角在图像中的像素偏差hx,hy(x轴方向与y轴方向的偏差h)，从而计算出对应的∆P与∆T。此时，每个箱号对应的（P1+∆P,T1+∆T）即为当前球机转动到第一层集装箱四个面的箱号对应的第二球机PT坐标。

若所述角度偏差大于阈值，则将该目标PTZ相机筛除。

计算(P1+∆P+∆P’-P0)、(T1+∆T+∆T’-T0)；

本实施例中，该步骤主要是计算每个能够看到集装箱箱号的球机最终需要进行的变倍数，以确保在图像中箱号清晰可见。在前面的步骤，已经初步确定出能够看到集装箱箱号的球机数量，根据计算出的每个球机看每个箱号对应的最终的位置(P1+∆P+∆P’,T1+∆T+∆T’)，根据每个球机看向正前方的坐标位置(P0,T0,Z0)，若对应的P1+∆P+∆P’-P0或T1+∆T+∆T’-T0中，某一个值大于60度，则表示球机角度过大，无法看清箱号，此时需排除此种角度。在剩余的每个球机可看清箱号的角度下，根据箱号的实际高度与宽度的边界值（每个箱型的集装箱的箱号对应的长度及宽度均有固定规范，此处取对应的最大值）,此时问题变成将球机画面中心正对集装箱箱角时，控制球机将指定的图像区域进行居中放大。此问题为云台自由行常规功能，属于常规算法，本发明不再赘述。

请参阅图2，图2是本发明实施例还公开了一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准系统，包括获取模块101、处理模块102、存储模块103；所述处理模块102与所述获取模块101、所述存储模块103连接；

所述存储模块103，用于存储可执行的计算机程序代码；

所述获取模块101，用于获取用户输入的查询集装箱号，并传输给所述处理模块102；

所述处理模块102，用于通过调用所述存储模块103中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法，以控制目标PTZ相机对准与所述查询集装箱号对应的集装箱。

该实施例中的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准系统的具体功能参照上述实施例，由于本实施例的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前述实施例所述的方法。

本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施例所述的方法。

根据本公开的实施例的装置/系统可以包括处理器、用于存储程序数据并执行该程序数据的存储器、诸如磁盘驱动器的永久存储器、用于处理与外部装置的通信的通信端口、以及用户界面装置等。方法被实现为软件模块或者可作为可由处理器执行的计算机可读代码或程序命令存储在计算机可读记录介质上。计算机可读记录介质的示例可包括磁存储介质(例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、软盘、硬盘等)、光学读取介质(例如，CD-ROM、数字通用盘(DVD)等)等。计算机可读记录介质可被分布在连接在网络中的计算机系统中，并且计算机可读代码可以以分布方式存储和执行。介质可以是计算机可读的，存储在存储器中并由处理器执行。

本公开的实施例可以被指示为功能块组件和各种处理操作。功能块可被实现为执行特定功能的各种数量的硬件和/或软件组件。例如，本公开的实施例可实现可在一个或更多个微处理器或其他控制装置的控制下执行各种功能的直接电路组件，诸如存储器、处理电路、逻辑电路、查找表等。本公开的组件可通过软件编程或软件组件来实现。类似地，本公开的实施例可以包括由数据结构、过程、例程或其他编程组件的组合实现的各种算法，并且可以由编程或脚本语言(诸如C、C++、Java、汇编程序等)实现。功能方面可通过由一个或更多个处理器执行的算法来实现。此外，本公开的实施例可实现用于电子环境设置、信号处理和/或数据处理的相关技术。诸如“机构”、“元件”、“单元”等的术语可以被广泛使用，并且不限于机械和物理组件。这些术语可表示与处理器等相关的一系列软件例程。

在本公开中描述了作为示例的具体实施例，并且实施例的范围不限于此。

虽然已经描述了本公开的实施例，但是本领域普通技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求限定的本公开的精神和范围的状况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的上述实施例应当被解释为示例，并且在所有方面不限制实施例。例如，被描述为单个单元的每个组件可以以分布式方式执行，并且同样地，被描述为分布式的组件可以以组合方式执行。

在本公开的实施例中使用所有示例或示例术语(例如，等)是为了描述本公开的实施例的目的，而不意图限制本公开的实施例的范围。

此外，除非另有明确说明，否则与某些组件相关联的诸如“必要”、“重要”等的表述可不指示绝对需要所述组件。

本领域普通技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的状况下，可以以修改的形式实现本公开的实施例。

由于本公开允许对本公开的实施例进行各种改变，因此本公开不限于特定实施例，并且将理解，不脱离本公开的精神和技术范围的所有改变、等同物和替代物都包含在本公开中。因此，本文描述的本公开的实施例应在所有方面被理解为示例，而不应被解释为限制。

此外，诸如“单元”、“模块”等的术语表示可被实现为硬件或软件或硬件和软件的组合的处理至少一个功能或操作的单元。“单元”和“模块”可被存储在将被寻址的存储介质中，并且可被实现为可能够由处理器执行的程序。例如，“单元”和“模块”可指诸如软件组件、面向对象的软件组件、类组件和任务组件的组件，并且可包括进程、功能、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动程序、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表、阵列或变量。

在本公开中，“A可包括a1、a2和a3中的一个”的表述可以广泛地表示可被包括在元素A中的示例包括a1、a2或a3。该表述不应当被解释为限定为包括在元素A中的示例必须限定为a1、a2和a3的含义。因此，作为包括在元素A中的示例，不应当被解释为排除a1、a2和a3以外的元素。另外，该表述表示元素A可包括a1、a2或a3。该表述并不表示元素A所包括的元素必须选自要素的特定集合。也就是说，该表述不应被限制性地理解为表示必须选自包括a1、a2和a3的集合的a1、a2或a3被包括在元素A中。

此外，在本公开中，表述“a1、a2和/或a3中的至少一个”表示“a1”、“a2”、“a3”、“a1和a2”、“a1和a3”、“a2和a3”、以及“a1、a2和a3”中的一个。因此，应当注意，除非明确描述为“a1中的至少一个，a2中的至少一个，以及a3中的至少一个”，否则表述“a1、a2和/或a3中的至少一个”不应被解释为“a1中的至少一个”、“a2中的至少一个”以及“a3中的至少一个”。

Claims

1.一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取查询集装箱号对应的目标集装箱的第一位置数据；

控制所述PTZ相机对准所述第二位置数据；

所述根据所述第一位置数据确定所述目标集装箱的第二位置数据，包括：

将所述第一坐标转换为与所述目标PTZ相机关联的第二坐标；

所述将所述第一坐标转换为与所述目标PTZ相机关联的第二坐标，包括：

计算第一层集装箱四个面的箱号对应的第一球机PT坐标；

2.根据权利要求1所述的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，其特征在于：所述获取查询集装箱号对应的目标集装箱的第一位置数据，包括：

接收用户输入的目标集装箱箱号；

3.根据权利要求2所述的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，其特征在于：所述第一位置数据通过如下方式确定：

4.根据权利要求1所述的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，其特征在于：在所述计算所述目标PTZ相机的Z参数之前，还包括：

若所述角度偏差大于阈值，则将该目标PTZ相机筛除。

5.根据权利要求4所述的一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准方法，其特征在于：所述第二球机PT坐标为(P1+∆P+∆P’,T1+∆T+∆T’)，所述球机坐标为(P0,T0,Z0)；

计算(P1+∆P+∆P’-P0)、(T1+∆T+∆T’-T0)；

6.一种堆场中集装箱PTZ相机选择瞄准系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；

所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；

其特征在于：所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如权利要求1-5任一项所述的方法，以控制目标PTZ相机对准与所述查询集装箱号对应的集装箱。

7.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-5任一项所述的方法。