CN116188599A - 标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板 - Google Patents

标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板 Download PDF

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CN116188599A
CN116188599A CN202310195535.8A CN202310195535A CN116188599A CN 116188599 A CN116188599 A CN 116188599A CN 202310195535 A CN202310195535 A CN 202310195535A CN 116188599 A CN116188599 A CN 116188599A
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calibrated
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柏海生
邓志辉
全晓臣
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Hangzhou Hikrobot Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供了标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板，可基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距和相机标定所需标记点数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸；基于标记点物理坐标，确定该标记点对应的编码图形；根据标定板尺寸、标定板区域、单元格尺寸和编码图形，生成多个待标定相机对应的标定板。由于标定板尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域是基于多个待标定相机的拍摄范围确定的，因此对待标定相机标定时，所拍摄的标定板图像中标记点的数量满足标定需求且可准确对编码图形译码，可提高多相机标定的准确性。

Description

标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板
技术领域
本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板。
背景技术
相机标定是视觉测量、三维重建等机器视觉应用的基础环节，标定结果的准确性和精度直接决定了视觉系统能否正常工作。相机标定是指用相机拍摄标定板图像，利用标定板中已知标记点的三维物理坐标及图像上对应的图像坐标，解算三维物理坐标系与图像坐标系之间的映射关系的过程。
在某些场景中，单个相机已不能满足拍摄需求，需要使用多相机阵列进行拍摄。这样，便需要进行多相机标定。目前相关技术中，通常利用一个尺寸较大的标定板，将多个相机架设在其上方不同位置，通过拍摄标定板的不同位置完成多相机标定。
但是，由于多个相机的拍摄范围不同，所以就会出现拍摄范围大的相机无法准确提取出标定板的标记点坐标，拍摄范围小的相机无法获取足够多的标记点的问题，导致多相机标定的准确性较差，甚至无法进行标定。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板，以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种标定板生成方法，所述方法包括：
基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；
针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；
基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；
根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。
可选的，所述单元格为矩形；
所述根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸的步骤，包括：
根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽，以使该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于所述相机标定所需的标记点的数量，且所拍摄到的被放置于所述单元格内的编码图形的大小满足译码条件。
可选的，所述基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形的步骤，包括：
确定所述标记点在所述标定板中的物理坐标；
根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形。
可选的，所述基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形的步骤，包括：
确定所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，其中，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形。
可选的，所述根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板的步骤，包括：
根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸，生成包括多个单元格的标定板；
将所述编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。
第二方面，本申请实施例提供了一种相机标定方法，所述方法包括：
获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；
针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；
对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；
针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。
可选的，所述编码图形根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码得到；
所述对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标的步骤，包括：
对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到每个编码图形对应的标记点在所述标定板中的物理坐标。
可选的，所述编码图形根据所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码得到，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
所述对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标的步骤，包括：
对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距；
计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值；
将所述标记点的索引坐标的第一坐标分量与所述物理间距的乘值与所述横坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的横坐标，将所述标记点的索引坐标第二坐标分量与所述物理间距的乘值与所述纵坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
第三方面，本申请实施例提供了一种标定板生成装置，所述装置包括：
标定板尺寸及区域确定模块，用于基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；
单元格尺寸确定模块，用于针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；
编码图形确定模块，用于基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；
标定板生成模块，用于根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。
可选的，所述单元格为矩形；
所述单元格尺寸确定模块，包括：
边长确定子模块，用于根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽，以使该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于所述相机标定所需的标记点的数量，且所拍摄到的被放置于所述单元格内的编码图形的大小满足译码条件；
所述编码图形确定模块，包括：
物理坐标确定子模块，用于确定所述标记点在所述标定板中的物理坐标；
第一编码图形获取子模块，用于根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形；
所述编码图形确定模块，包括：
索引坐标确定子模块，用于确定所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，其中，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
第二编码图形获取子模块，用于根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形；
所述标定板生成模块，包括：
标定板生成子模块，用于根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸，生成包括多个单元格的标定板；
单元格填充子模块，用于将所述编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。
第四方面，本申请实施例提供了一种相机标定装置，所述装置包括：
标定板图像获取模块，用于获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；
图像坐标提取模块，用于针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；
物理坐标确定模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；
映射关系计算模块，用于针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。
可选的，所述编码图形根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码得到；
所述物理坐标确定模块，包括：
物理坐标获取子模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到每个编码图形对应的标记点在所述标定板中的物理坐标；
所述编码图形根据所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码得到，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
所述物理坐标确定模块，包括：
译码子模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距；
原点差值计算子模块，用于计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值；
物理坐标计算子模块，用于将所述标记点的索引坐标的第一坐标分量与所述物理间距的乘值与所述横坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的横坐标，将所述标记点的索引坐标第二坐标分量与所述物理间距的乘值与所述纵坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
第五方面，本申请实施例提供了一种标定板，所述标定板基于上述第一方面任一所述的方法生成。
第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面或第二方面任一所述的方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面任一所述的方法。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供的标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板，可以基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，标记点为单元格的角点；基于标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，编码图形用于记录物理坐标；根据标定板的尺寸、标定板区域、单元格尺寸以及编码图形，生成多个待标定相机对应的标定板。由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域是基于多个待标定相机的拍摄范围确定的，并且标定板区域所包括的单元格尺寸是基于该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定的，因此在对待标定相机进行标定时，每个待标定相机所拍摄的标定板图像所包括的标记点的数量可以满足相机标定的需求，可以准确地对编码图形进行译码，进而可以提高计算图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系的准确性，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本申请实施例所提供的标定板生成方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的多相机对应的标定板区域的示意图；
图3为本申请实施例所提供的标定板区域的示意图；
图4为基于图1所示实施例的基于物理坐标进行编码的流程图；
图5为基于图1所示实施例的基于索引坐标和物理间距进行编码的流程图；
图6为基于图1所示实施例的对单元格进行填充的流程图；
图7为本申请实施例所提供的标定板的示意图；
图8为本申请实施例所提供的相机标定方法的流程图；
图9为基于图8所示实施例的标记点的物理坐标确定方式的流程图；
图10为本申请实施例所提供的标定板生成装置的结构示意图；
图11为本申请实施例所提供的相机标定装置的结构示意图；
图12为本申请实施例所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定，本申请实施例提供了标定板生成方法、相机标定方法、装置、设备及标定板。下面首先对本申请实施例所提供的标定板生成方法进行介绍。本申请实施例所提供的标定板生成方法可以应用于任一需要进行标定板生成的电子设备，在此不做具体限定。
如图1所示，一种标定板生成方法，所述方法包括：
S101，基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；
S102，针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸；
其中，所述标记点为所述单元格的角点；
S103，基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形；
其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；
S104，根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。
可见，本申请实施例提供的方案中，电子设备可以基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域是基于多个待标定相机的拍摄范围确定的，并且标定板区域所包括的单元格尺寸是基于该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定的，因此在对待标定相机进行标定时，每个待标定相机所拍摄的标定板图像所包括的标记点的数量可以满足相机标定的需求，可以准确地对编码图形进行译码，进而可以提高计算图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系的准确性，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
在待拍摄物体的尺寸较大，或者需要对待拍摄物体进行多个角度的拍摄等情况下，需要采用多相机阵列对待拍摄物体进行拍摄，多相机阵列即采用架设在不同空间位置的多个相机来采集待拍摄物体的不同视角的照片。为了得到相机对应的物理坐标系与图像坐标系之间的映射关系，通常需要采用标定板对相机进行标定。
在使用多个相机进行拍摄时，便需要对多个相机进行标定。而多个待标定相机的拍摄范围往往不同，为了采用同一个标定板对多个待标定相机进行标定，需要生成一个能够适用于多个相机的标定板。本申请实施例的方案中，电子设备可以基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域，即执行步骤S101。
例如，如图2所示，待标定相机的数量为4个，分别为待标定相机201-204，每个待标定相机架设的位置如图所示。由于4个待标定相机的拍摄范围不同，因此电子设备可以根据4个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸以及每个待标定相机对应的标定板区域。如图2，标定板区域205-208分别是基于待标定相机201-204的拍摄范围确定的。
为了准确地对待标定相机进行标定，在待标定相机对标定板区域进行拍摄时，标定板图像中需要包括数量足够的标记点，标记点可以为单元格的角点。但同时，标定板区域中的单元格尺寸又不能太小，这样会导致拍摄到的图像不够清晰，无法完成对待标定相机的标定。
因此，电子设备可以针对每个待标定区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，即执行步骤S102，其中，标记点为单元格的角点。例如，相机标定所需的标记点的数量可以为9个。这样，可以使得待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于相机标定所需的标记点数量，可以满足标定需求。
具体来说，待标定相机的焦距越小，待标定相机对应的标定板区域所包括的单元格尺寸可以越大。每个标定板区域都可以被该标定板区域对应的尺寸的单元格铺满，而图2中每个标定板区域中包括一个单元格，仅仅是为了说明不同标定板区域所包括的单元格尺寸不同，并不代表该标定板区域只具有一个单元格。
例如，如图2所示，电子设备可以针对标定板区域205-208，分别根据待标定相机201-204的焦距，以及相机标定所需的标记点的数量，确定标定板区域205-208中分别包括的单元格209-212的尺寸。
为了确定待标定相机所对应的物理坐标系与图像坐标系之间的映射关系，电子设备可以获取该待标定相机所拍摄的标定板图像中的标记点的物理坐标和图像坐标。图像坐标可以直接通过提取标定板图像中的标记点的坐标来获取，而物理坐标可以通过对标定板图像中的编码图形进行译码获得。因此电子设备可以基于标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，即执行步骤S103，其中，编码图形用于记录物理坐标。
例如，如图3所示，图3为棋盘格类型的标定板，编码图形301可以基于标记点302-305的物理坐标确定，编码图形301用于记录物理坐标。这样，对编码图形301进行译码，便可以得到标记点302-305的物理坐标。
在确定了标定板的尺寸、标定板区域、单元格尺寸以及编码图形后，电子设备可以根据标定板的尺寸、标定板区域、单元格尺寸以及编码图形生成多个待标定相机对应的标定板，即执行步骤S104。这样，便可以使用一个标定板实现对多个待标定相机进行标定，并且可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
可见，本申请实施例中，由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域是基于多个待标定相机的拍摄范围确定的，并且标定板区域所包括的单元格尺寸是基于该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定的，因此在对待标定相机进行标定时，每个待标定相机所拍摄的标定板图像所包括的标记点的数量可以满足相机标定的需求，可以准确地对编码图形进行译码，进而可以提高计算图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系的准确性，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述单元格可以为矩形，例如单元格可以为长方形或正方形，上述根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸的步骤，可以包括：
根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽，以使该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于所述相机标定所需的标记点的数量，且所拍摄到的被放置于所述单元格内的编码图形的大小满足译码条件。
由于电子设备可以根据该待标定相机对该标定板区域进行拍摄所得到的标定板图像中的编码图形进行译码，并且对标定板图像中的标记点的坐标进行提取。因此该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于相机标定所需的标记点数量，这样，可以使得标记点的数量足够多，进而使得电子设备准确计算出该待标定相机对应的物理坐标系与图像坐标系之间的映射关系。
此外，待标定相机所拍摄到的被放置于单元格内的编码图形的大小应当满足译码条件，也就是说，在满足标记点数量足够多的情况下，单元格的尺寸不能过小。如果单元格的尺寸过小，将导致所拍摄的单元格内的编码图形清晰度不够，无法对编码图形进行译码。因此，在单元格为正方形的情况下，电子设备可以根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的边长。在单元格为长方形的情况下，电子设备可以根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽。
例如，如图2，由于待标定相机202和待标定相机203的焦距相较于待标定相机201和待标定相机204更小，焦距越小的待标定相机，拍摄范围越大。因此待标定相机202对应的标定板区域206所包括的单元格210以及待标定相机203对应的标定板区域207所包括的单元格211的尺寸更大。
如果在相机标定的过程中，待标定相机所拍摄的图像中包括其他待标定相机所对应的标定板区域，那么电子设备可以对该待标定相机所拍摄的图像进行处理，选出图像中的ROI(Region of Interest，感兴趣区域)，即该待标定相机所对应的标定板区域包括的单元格。这样，可以实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
可见，在本申请实施例中，电子设备可以根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽，以使该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于所述相机标定所需的标记点的数量，且所拍摄到的被放置于所述单元格内的编码图形的大小满足译码条件。由于电子设备可以根据该待标定相机对该标定板区域进行拍摄所得到的标定板图像中的编码图形进行译码，并且对标定板图像中的标记点的坐标进行提取。为了使得该待标定相机对标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点数量不小于相机标定所需的标记点的数量，并且所拍摄到的被放置于单元格内的编码图形的大小满足译码条件。电子设备可以根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽。这样，可以使得标记点的数量足够多，进而使得电子设备准确计算出该待标定相机对应的物理坐标系与图像坐标系之间的映射关系，并且保证了电子设备可以顺利译码，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，如图4所示，上述基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形的步骤，可以包括：
S401，确定所述标记点在所述标定板中的物理坐标；
由于相机标定是为了确定待标定相机对应的物理坐标系和图像坐标系之间的映射关系，因此电子设备可以确定标记点在物理坐标系中的物理坐标。
例如，电子设备可以将标定板中的一个角点设置为物理坐标系的原点，将经过该角点的标定板的两条边分别作为物理坐标系的X轴和Y轴。这样，电子设备可以确定标记点在标定板中的物理坐标。
S402，根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形。
为了使得电子设备获取标记点的物理坐标，电子设备在确定标记点的物理坐标后，可以根据标记点在标定板中的物理坐标进行编码，进而得到编码图形。
例如，编码图形可以QR(Quick Response)码、DM(Data Matrix)码等，在此不做具体限定。
可见，本申请实施例中，电子设备可以确定所述标记点在所述标定板中的物理坐标；根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形。由于相机标定是为了确定待标定相机对应的物理坐标系和图像坐标系之间的映射关系，因此电子设备可以确定标记点在物理坐标系中的物理坐标，进而根据标记点在标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形。这样，可以提高获取标记点的物理坐标的准确性，进而提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，如图5所示，上述基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形的步骤，可以包括：
S501，确定所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标；
其中，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
由于索引坐标可以用于标识标记点在标定板区域所包括的多个标记点中的位置，因此，电子设备可以确定标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标。具体来说，索引坐标的第一坐标分量可以用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号。
例如，如图3所示，图3可以表示标定板区域，如果标定板区域左上角的角点为坐标原点，经过该角点的水平方向的边为X轴，经过该角点的竖直方向的边为Y轴。那么标记点302的索引坐标可以为(1,1)，标记点305的索引坐标可以为(2,2)。
S502，根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形。
由于索引坐标可以用于标识标记点在该标记点所属标定板区域包括的多个标记点中的行序号和列序号，并且标记点为单元格的角点。因此，行序号与该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距的乘值可以为该标记点的物理坐标中的横坐标，列序号与该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距的乘值可以为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
可见，电子设备可以根据标记点的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距计算得到该标记点的物理坐标，因此电子设备可以根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形。
承接步骤S501中的例子，如果该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距为5，那么电子设备可以根据图3中各标记点的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距5进行编码，进而得到编码图形。
可见，本申请实施例中，电子设备可以确定所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，其中，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形。由于索引坐标可以用于标识标记点在标定板区域所包括的多个标记点中的位置，并且行序号与该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距的乘值可以为该标记点的物理坐标中的横坐标，列序号与该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距的乘值可以为该标记点的物理坐标中的纵坐标。因此，电子设备可以根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，进而得到编码图形。这样，电子设备可以基于编码图形的译码结果，准确地计算出标记点的物理坐标，进而提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，如图6所示，上述根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板的步骤，可以包括：
S601，根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸，生成包括多个单元格的标定板；
在标定板的尺寸、标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸确定后，电子设备可以根据标定板的尺寸、标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸生成包括多个单元格的标定板。每个标定板区域所包括的单元格的尺寸为该标定板区域对应的单元格尺寸。
S602，将所述编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。
针对每个标定板区域，由于单元格的尺寸是基于该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量生成的，因此在生成了包括多个单元格的标定板后，电子设备可以将编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。这样，编码图形的尺寸可以符合译码条件，并且待标定相机对该标定板区域进行拍摄时，所拍摄到的标记点数量足够，可以顺利计算得到该待标定相机对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。
例如，如图7所示，图7为电子设备所生成的标定板图像。图7所示的标定板是基于图2所示的标定板得到的，具体来说，电子设备可以在图2所示的标定板的基础上，生成包括多个单元格的标定板，然后将编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。图7中的标定板区域701-704分别为对图2中的标定板区域205-208执行上述操作得到的。
需要说明的是，图7中的虚线框仅仅用于表示标定板区域，在实际的标定板中是不存在的。
可见，本申请实施例中，电子设备可以根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸，生成包括多个单元格的标定板；将所述编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。由于单元格的尺寸是基于该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量生成的，因此在生成了包括多个单元格的标定板后，电子设备可以将编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。这样，可以保证编码图形的尺寸符合译码条件，即能够被顺利解码，并且待标定相机对该标定板区域进行拍摄时，所拍摄到的标记点数量足够，可以顺利计算得到该待标定相机对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
本申请实施例还提供了一种相机标定方法，下面对本申请实施例提供的相机标定方法进行介绍。
如图8所示，一种相机标定方法，所述方法包括：
S801，获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像；
其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；
S802，针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；
S803，对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；
S804，针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。
可见，本申请实施例提供的方案中，电子设备可以获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域可以基于待标定相机的拍摄范围确定，并且每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定。因此电子设备可以针对每个标定板图像，准确地对每个标定板图像进行译码，确定每个标记点的物理坐标，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标，进而针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。这样，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域可以基于待标定相机的拍摄范围确定，因此每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，仅包括该待标定相机对应的标定板区域。
由于标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，因此每个待标定相机所拍摄的标定板图像中都包括数量足够的标记点，可以计算出每个待标定相机对应的物理坐标系和图像坐标系之间的映射关系。电子设备可以获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，即执行步骤S801。
例如，待标定相机的数量为4个，分别为待标定相机1-4，待标定相机1-4对应的标定板区域分别为标定板区域1-4。那么电子设备可以获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，待标定相机1-4所拍摄的标定板图像分别标定板区域1-4的图像。
由于需要计算的映射关系为待标定相机对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系，图像坐标系与物理坐标系的映射关系可以基于标记点对应的图像坐标和物理坐标计算得到。因此电子设备可以针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标，即执行步骤S802。
例如，电子设备可以采用特征点提取算法，针对每个标定板图像，对标定板图像中每个标记点的图像坐标进行提取。
由于编码图形是基于该标定板图像中每个标记点的物理坐标进行编码的，编码图像可以用于记录标记点的物理坐标。因此电子设备可以对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标，即执行步骤S803。
由于标记点的图像坐标与物理坐标之间的关系可以反映图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系，因此电子设备可以针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系，即执行步骤S804。进而完成对多相机的标定。
可见，本申请实施例中，由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域可以基于待标定相机的拍摄范围确定，并且每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定。因此电子设备可以针对每个标定板图像，准确地对每个标定板图像进行译码，确定每个标记点的物理坐标，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标，进而针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。这样，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述编码图形可以根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码得到；
上述对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标的步骤，可以包括：
对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到每个编码图形对应的标记点在所述标定板中的物理坐标。
由于编码图形可以是根据标记点在标定板中的物理坐标进行编码得到的，因此电子设备可以对该标定板图像中每个编码图形进行译码，进而得到每个编码图形对应的标记点在标定板中的物理坐标。
这样，电子设备可以针对每个待标定相机，基于该待标定相机所拍摄的标定板图像中所包括的标记点的物理坐标和图像坐标，计算得到该待标定相机对应的图像坐标系和物理坐标系之间的映射关系。
可见，本申请实施例中，电子设备可以对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到每个编码图形对应的标记点在所述标定板中的物理坐标。由于编码图形可以是根据标记点在标定板中的物理坐标进行编码得到的，因此电子设备可以对该标定板图像中每个编码图形进行译码，进而得到每个编码图形对应的标记点在标定板中的物理坐标。电子设备可以准确地确定标记点对应的物理坐标，进而可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述编码图形可以根据所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码得到，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
如图9所示，上述对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标的步骤，可以包括：
S901，对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距；
由于编码图形可以根据该编码图形对应的标记点的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码得到，并且基于该编码图形对应的标记点的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距，可以计算出该编码图形对应的标记点的物理坐标。因此电子设备可以对该标定板图像中每个编码图形进行译码，进而得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距。
S902，计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值；
由于索引坐标记录的是该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，因此基于该索引坐标所计算出的坐标为该标记点在该标定板区域的区域坐标系中的坐标。
为了将各标定板区域对应的区域坐标系下的标记点的坐标进行统一，可以计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值。这样，可以将区域坐标系下的坐标中的横坐标与纵坐标分别与横坐标差值与纵坐标差值进行加和，将各区域坐标系下的标记点映射到统一的标定板坐标系，将标定板坐标系下的坐标视为物理坐标。
例如，如图2所示，将标定板区域的左上角点作为标定板坐标下的坐标原点，将每个标定板区域的左上角作为该标定板区域的区域坐标系的坐标原点。对于区域1，由于标定板坐标系的坐标原点与区域1的区域坐标系的坐标原点重合，因此区域1对应的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值和纵坐标差值均为0。
对于其他区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值，由图2中标注的标定板区域的边长可见。对于区域2，上述横坐标差值和纵坐标差值分别为x1和0；对于区域3，上述横坐标差值和纵坐标差值分别为0和y1；对于区域4，上述横坐标差值和纵坐标差值分别为x2和y1。
S903，将所述标记点的索引坐标的第一坐标分量与所述物理间距的乘值与所述横坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的横坐标，将所述标记点的索引坐标第二坐标分量与所述物理间距的乘值与所述纵坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
标记点的索引坐标包括第一坐标分量和第二坐标分量，第一坐标分量可以用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，第二坐标分量可以用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号。
由于物理间距表示的是该标定板区域所包括的相邻标记点之间在物理坐标系下的间距，对于单元格的形状为矩形的情况，由于标记点为单元格的角点，那么水平方向的物理间距即为单元格的长，竖直方向的物理间距即为单元格的宽，因此标记点的第一坐标分量与该标记点所属的标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距的乘值表示的是该标记点在其所属标定板区域的横坐标。同理，标记点的第二坐标分量与该标记点所属的标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距的乘值表示的是该标记点在其所属标定板区域的纵坐标。
标记点的索引坐标的第一坐标分量与物理间距的乘值与横坐标差值的和值，即为标记点在区域坐标系下的横坐标与横坐标差值的和值，该和值为该标记点在标定板坐标系下的横坐标，可以用来表示该标记点的物理坐标中的横坐标。同理，标记点的索引坐标第二坐标分量与物理间距的乘值与纵坐标差值的和值为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
承接步骤S902中的例子，以区域4中的标记点为例，如果单元格的形状为正方形，标记点的索引坐标中的第一坐标分量和第二坐标分量分别为3和2，区域4所包括的相邻标记点之间的物理间距为4。那么可以将索引坐标中的第一坐标分量和第二坐标分量分别与该物理间距相乘，得到该标记点在区域4的区域坐标系下的坐标(12,8)。
由于区域4对应的区域坐标系的原点坐标与标定板坐标系的原点坐标之间的横坐标差值和纵坐标差值分别为x2和y1，那么可以将该标记点在区域4的区域坐标系下的坐标中的横坐标与纵坐标分别与x2和y1加和。如果x2和y1的值分别为30和20，那么可以得到该标记点的物理坐标为(42,28)。
可见，本申请实施例中，电子设备可以对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距；计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值；将所述标记点的索引坐标的第一坐标分量与所述物理间距的乘值与所述横坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的横坐标，将所述标记点的索引坐标第二坐标分量与所述物理间距的乘值与所述纵坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的纵坐标。由于索引坐标记录的是该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，因此基于该索引坐标与物理间距计算出的坐标为该标记点在该标定板区域的区域坐标系中的坐标，为了将各标定板区域对应的区域坐标系下的标记点的坐标进行统一，可以计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值。这样，可以将区域坐标系下的坐标中的横坐标与纵坐标分别与横坐标差值与纵坐标差值进行加和，将各区域坐标系下的标记点映射到统一的标定板坐标系，将标定板坐标系下的坐标视为物理坐标，可以使得标记点的物理坐标准确，进而提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
相应于上述标定板生成方法，本申请实施例还提供了一种标定板生成装置。下面对本申请实施例所提供的标定板生成装置进行介绍。
如图10所示，一种标定板生成装置，所述装置包括：
标定板尺寸及区域确定模块1001，用于基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；
单元格尺寸确定模块1002，用于针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；
编码图形确定模块1003，用于基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；
标定板生成模块1004，用于根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。
可见，本申请实施例提供的方案中，电子设备可以基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域是基于多个待标定相机的拍摄范围确定的，并且标定板区域所包括的单元格尺寸是基于该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定的，因此在对待标定相机进行标定时，每个待标定相机所拍摄的标定板图像所包括的标记点的数量可以满足相机标定的需求，可以准确地对编码图形进行译码，进而可以提高计算图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系的准确性，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述单元格可以为矩形；
上述单元格尺寸确定模块1002，可以包括：
边长确定子模块，用于根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽，以使该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于所述相机标定所需的标记点的数量，且所拍摄到的被放置于所述单元格内的编码图形的大小满足译码条件。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述编码图形确定模块1003，可以包括：
物理坐标确定子模块，用于确定所述标记点在所述标定板中的物理坐标；
第一编码图形获取子模块，用于根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述编码图形确定模块1003，可以包括：
索引坐标确定子模块，用于确定所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，其中，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
第二编码图形获取子模块，用于根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述标定板生成模块1004，可以包括：
标定板生成子模块，用于根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸，生成包括多个单元格的标定板；
单元格填充子模块，用于将所述编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。
相应于上述相机标定方法，本申请实施例还提供了一种相机标定装置，下面对本申请实施例所提供的相机标定装置进行介绍。
如图11所示，一种相机标定装置，所述装置包括：
标定板图像获取模块1101，用于获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；
图像坐标提取模块1102，用于针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；
物理坐标确定模块1103，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；
映射关系计算模块1104，用于针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。
可见，本申请实施例提供的方案中，电子设备可以获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域可以基于待标定相机的拍摄范围确定，并且每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定。因此电子设备可以针对每个标定板图像，准确地对每个标定板图像进行译码，确定每个标记点的物理坐标，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标，进而针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。这样，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述编码图形可以根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码得到；
上述物理坐标确定模块1103，可以包括：
物理坐标获取子模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到每个编码图形对应的标记点在所述标定板中的物理坐标。
作为本申请实施例的一种实施方式，上述编码图形可以根据所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码得到，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
上述物理坐标确定模块1103，可以包括：
译码子模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距；
原点差值计算子模块，用于计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值；
物理坐标计算子模块，用于将所述标记点的索引坐标的第一坐标分量与所述物理间距的乘值与所述横坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的横坐标，将所述标记点的索引坐标第二坐标分量与所述物理间距的乘值与所述纵坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
本申请实施例还提供了一种标定板，所述标定板可以基于上述任一实施例所述的标定板生成方法生成。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图12所示，包括:
存储器1201，用于存放计算机程序；
处理器1202，用于执行存储器1201上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的标定板生成方法步骤或相机标定方法步骤。
并且上述电子设备还可以包括通信总线和/或通信接口，处理器1202、通信接口、存储器1201通过通信总线完成相互间的通信。
可见，本申请实施例提供的方案中，电子设备可以基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域是基于多个待标定相机的拍摄范围确定的，并且标定板区域所包括的单元格尺寸是基于该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定的，因此在对待标定相机进行标定时，每个待标定相机所拍摄的标定板图像所包括的标记点的数量可以满足相机标定的需求，可以准确地对编码图形进行译码，进而可以提高计算图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系的准确性，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
或者，电子设备可以获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。由于标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域可以基于待标定相机的拍摄范围确定，并且每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定。因此电子设备可以针对每个标定板图像，准确地对每个标定板图像进行译码，确定每个标记点的物理坐标，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标，进而针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。这样，可以提高多相机标定的准确性及实现成像视野差异较大的多相机系统的标定。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一标定板生成方法或相机标定方法的步骤。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一标定板生成方法或相机标定方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者固态硬盘Solid StateDisk(SSD)等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、标定板及计算机可读存储介质而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (15)

1.一种标定板生成方法，其特征在于，所述方法包括：
基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；
针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；
基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；
根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单元格为矩形；
所述根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸的步骤，包括：
根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽，以使该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于所述相机标定所需的标记点的数量，且所拍摄到的被放置于所述单元格内的编码图形的大小满足译码条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形的步骤，包括：
确定所述标记点在所述标定板中的物理坐标；
根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形的步骤，包括：
确定所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，其中，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板的步骤，包括：
根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸，生成包括多个单元格的标定板；
将所述编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。
6.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；
针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；
对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；
针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述编码图形根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码得到；
所述对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标的步骤，包括：
对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到每个编码图形对应的标记点在所述标定板中的物理坐标。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述编码图形根据所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码得到，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
所述对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标的步骤，包括：
对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距；
计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值；
将所述标记点的索引坐标的第一坐标分量与所述物理间距的乘值与所述横坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的横坐标，将所述标记点的索引坐标第二坐标分量与所述物理间距的乘值与所述纵坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
9.一种标定板生成装置，其特征在于，所述装置包括：
标定板尺寸及区域确定模块，用于基于多个待标定相机的拍摄范围，确定标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域；
单元格尺寸确定模块，用于针对每个标定板区域，根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格尺寸，其中，所述标记点为所述单元格的角点；
编码图形确定模块，用于基于所述标记点的物理坐标，确定该标记点对应的编码图形，其中，所述编码图形用于记录所述物理坐标；
标定板生成模块，用于根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域、所述单元格尺寸以及所述编码图形，生成所述多个待标定相机对应的标定板。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述单元格为矩形；
所述单元格尺寸确定模块，包括：
边长确定子模块，用于根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量，确定该标定板区域所包括的单元格的长和宽，以使该待标定相机对该标定板区域进行拍摄时所拍摄到的标记点的数量不小于所述相机标定所需的标记点的数量，且所拍摄到的被放置于所述单元格内的编码图形的大小满足译码条件；
所述编码图形确定模块，包括：
物理坐标确定子模块，用于确定所述标记点在所述标定板中的物理坐标；
第一编码图形获取子模块，用于根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码，得到编码图形；
所述编码图形确定模块，包括：
索引坐标确定子模块，用于确定所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标，其中，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
第二编码图形获取子模块，用于根据所述索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码，得到编码图形；
所述标定板生成模块，包括：
标定板生成子模块，用于根据所述标定板的尺寸、所述标定板区域以及每个标定板区域对应的单元格尺寸，生成包括多个单元格的标定板；
单元格填充子模块，用于将所述编码图形填充至对应的标记点所属的单元格内。
11.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：
标定板图像获取模块，用于获取每个待标定相机针对标定板中该待标定相机对应的标定板区域所拍摄的标定板图像，其中，所述标定板包括多个标定板区域，所述标定板的尺寸和每个待标定相机对应的标定板区域基于所述待标定相机的拍摄范围确定，每个标定板区域所包括的单元格尺寸根据该标定板区域对应的待标定相机的焦距以及相机标定所需的标记点的数量确定，所述标记点为所述单元格的角点；
图像坐标提取模块，用于针对每个标定板图像，提取该标定板图像中每个标记点的图像坐标；
物理坐标确定模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，确定该标定板图像中每个标记点的物理坐标；
映射关系计算模块，用于针对每个待标定相机，基于其对应的标定板图像包括的多个标记点的图像坐标以及物理坐标，计算该待标定相机所对应的图像坐标系与物理坐标系之间的映射关系。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述编码图形根据所述标记点在所述标定板中的物理坐标进行编码得到；
所述物理坐标确定模块，包括：
物理坐标获取子模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到每个编码图形对应的标记点在所述标定板中的物理坐标；
所述编码图形根据所述标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距进行编码得到，所述索引坐标的第一坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的行序号，所述索引坐标的第二坐标分量用于标识该标记点在该标定板区域包括的多个标记点中的列序号；
所述物理坐标确定模块，包括：
译码子模块，用于对该标定板图像中每个编码图形进行译码，得到该编码图形对应的标记点在其所属的标定板区域中的索引坐标以及该标定板区域所包括的相邻标记点之间的物理间距；
原点差值计算子模块，用于计算该标定板图像对应的标定板区域的区域坐标系的坐标原点与标定板坐标系的坐标原点之间的横坐标差值与纵坐标差值；
物理坐标计算子模块，用于将所述标记点的索引坐标的第一坐标分量与所述物理间距的乘值与所述横坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的横坐标，将所述标记点的索引坐标第二坐标分量与所述物理间距的乘值与所述纵坐标差值的和值作为该标记点的物理坐标中的纵坐标。
13.一种标定板，其特征在于，所述标定板基于权利要求1-5任一所述的方法生成。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5或6-8任一所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5或6-8任一所述的方法。
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