CN116188589A - Adas摄像头克隆标定方法、装置、计算机设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种ADAS摄像头克隆标定方法、装置、计算机设备及介质，其中，该方法包括：获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，获取与所述车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入所述待标定车载摄像头，并向所述待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发所述待标定车载摄像头在所述车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。该方案可以减少标定的耗时、资源消耗，可以实现便捷的标定。

Description

ADAS摄像头克隆标定方法、装置、计算机设备及介质

技术领域

本发明涉及参数标定技术领域，特别涉及一种ADAS摄像头克隆标定方法、装置、计算机设备及介质。

背景技术

摄像头作为ADAS(智能驾驶系统)中重要的传感器之一，对周围环境感知起到重要作用，摄像头的测量准确性会直接影响到后端决策系统对车辆的控制效果，进而间接影响到车内乘员的驾驶舒适度。通常ADAS摄像头在安装部署到实车上后，需要根据每辆车的参数来进行参数补偿，让其测量准确性达到最优化，因此，摄像头标定对ADAS系统具有非常重要的意义。

现有ADAS摄像头标定方案常见的第一种方案为：车辆主机厂自建的自动化标定工位，如图1所示，包含(1)车辆拖拽装置：负责将待标定车辆移动到标定台指定位置；(2)标定靶自动对准装置：使用机械臂将已固定好的标定靶对准ADAS摄像头；(3)用于标定的上位机：通过车辆预留的OBD口接入ADAS摄像头CAN线，随后完成写入参数、启动标定、读取标定结果，完成标定。此方案对于主机厂量产车辆下线标定能提升效率，并保证标定结果一致性。

另一种方案是：在上述第一种自动化方案基础上做了改进，其拓扑图如图2所示，采取人工移动车辆到车辆定位区域，通常会在地面上画醒目的停止线，以及两侧车轮定位的醒目车道线，然后使用激光装置，将标定靶和车辆横向中心对准，最后使用上位机接入ADAS摄像头CAN线，随后完成写入参数、启动标定、读取标定结果，完成标定。

现有的摄像头标定方案通常需要人工测量摄像头安装高度、左右边距、车头距等外部参数信息，再将外部参数信息输入到标定上位机中，需要耗费较多时间。并且需要额外建设标定工位及开发制作特定的标定台架设施设备，需要耗费较大的财力和人力，这对于车厂是一笔较大的资源消耗。对于一些量产后再加装的ADAS摄像头或者在售后服务点进行了摄像头更换，则无法再把车辆开到车厂下线标定工位去标定，就需要额外制定新的标定方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种ADAS摄像头克隆标定方法，以解决现有技术中ADAS摄像头标定耗时、资源消耗大、出厂下线后无法标定的技术问题。该方法包括：

获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；

根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，获取与所述车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；

将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入所述待标定车载摄像头，并向所述待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发所述待标定车载摄像头在所述车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。

本发明实施例还提供了一种ADAS摄像头克隆标定装置，以解决现有技术中ADAS摄像头标定耗时、资源消耗大、出厂下线后无法标定的技术问题。该装置包括：

车型获取模块，用于获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；

参数获取模块，用于根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，获取与所述车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；

标定模块，用于将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入所述待标定车载摄像头，并向所述待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发所述待标定车载摄像头在所述车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意的ADAS摄像头克隆标定方法，以解决现有技术中ADAS摄像头标定耗时、资源消耗大、出厂下线后无法标定的技术问题。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述任意的ADAS摄像头克隆标定方法的计算机程序，以解决现有技术中ADAS摄像头标定耗时、资源消耗大、出厂下线后无法标定的技术问题。

与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：提出了获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；进而根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，来获取与车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；最后，将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入待标定车载摄像头，并向待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发待标定车载摄像头在车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。实现了基于预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，可以根据车型对同一车型的不同车辆的车载摄像头直接进行参数导入和自标定指令的下发，不需要针对每个车辆都测量安装参数，有利于减少耗时，也不需要针对每个车辆都基于标定工位和标定工具进行标定，不需要额外建设标定工位及开发制作特定的标定台架设施设备，有利于减少财力和人力等资源的消耗，不受场地制约；同时，针对量产车辆出厂下线后或者在售后服务点进行了摄像头更换，也可以实现便捷的标定。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是现有技术提供的一种车载摄像头标定场景的示意图；

图2是现有技术提供的另一种车载摄像头标定场景的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种ADAS摄像头克隆标定方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种实施上述ADAS摄像头克隆标定方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种ADAS摄像头克隆标定装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明实施例中，提供了一种ADAS摄像头克隆标定方法，如图3所示，该方法包括：

步骤S301：获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；

步骤S302：根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，获取与所述车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；

步骤S303：将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入所述待标定车载摄像头，并向所述待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发所述待标定车载摄像头在所述车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。

由图3所示的流程可知，在本发明实施例中，提出了获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；进而根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，来获取与车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；最后，将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入待标定车载摄像头，并向待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发待标定车载摄像头在车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。实现了基于预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，可以根据车型对同一车型的不同车辆的车载摄像头直接进行参数导入和自标定指令的下发，不需要针对每个车辆都测量安装参数，有利于减少耗时，也不需要针对每个车辆都基于标定工位和标定工具进行标定，不需要额外建设标定工位及开发制作特定的标定台架设施设备，有利于减少财力和人力等资源的消耗，不受场地制约；同时，针对量产车辆出厂下线后或者在售后服务点进行了摄像头更换，也可以实现便捷的标定，可节省车厂在ADAS摄像头标定所需的财力及人力等资源。

具体实施时，针对每个车型的车辆，对一辆车的车载摄像头进行标定后，即可获得每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，进而针对每个车辆的车辆，基于标定后的第一辆车的摄像头安装参数和摄像头标定结果即可通过上述ADAS摄像头克隆标定方法实现对其他车辆进行摄像头标定，例如，向同车型的后续车辆直接写入第一辆车的摄像头安装参数和摄像头标定结果，后续车辆再经过一段时间的动态、自动标定即可完成ADAS摄像头实车标定，避免对其他车辆重复进行安装参数测量、标定工位的搭建、标定靶和标定工具的使用等过程，实现了同车型车辆的摄像头标定参数的克隆，有利于减少标定的耗时、资源消耗，且不受场地制约，灵活性强。

具体实施时，向待标定车载摄像头下发自标定指令后，待标定车载摄像头所在的车辆可以在正常、实际使用中去进行动态、自动的标定，例如，可以将车辆驾驶到室外公开道路有清晰车道线、交通指示标等交通标识的路段，沿车道中心线、交通指示标等交通标识匀速行驶，经过一段时间的动态、自动标定，即可完成ADAS摄像头实车标定，车辆不用上线到专门的标定工位，从而节省移动车辆及标定环境确认的时间，大大缩短摄像头标定时间，且不受场地制约。

具体实施时，可以通过获取车辆的型号信息来获取车辆的车型，还可以根据车辆的图像识别出车辆的车型，该车型即车辆的类型。

具体实施时，针对每个车型的车辆，可以通过以下方式获取第一辆车的标定参数，例如，

针对每个车型的车辆，获取该车型的车辆的车载摄像头的安装参数；

将所述安装参数导入该车型的车辆的车载摄像头；

在标定靶与该车型的车辆的车头平行，且所述标定靶的纵轴与该车型的车辆的横向中心重合时，向该车型的车辆的车载摄像头发送基于所述标定靶进行标定的指令，其中，所述标定靶设置在该车型的车辆车头正前方的预设距离处；

在该车型的车辆的车载摄像头完成标定时，从该车型的车辆的车载摄像头读取标定结果，得到该车型的车辆的摄像头标定结果。

具体的，对同车型的第一辆车的车载摄像头进行标定的过程中，仅需要标定靶设置在该车型的车辆车头正前方的预设距离处，标定靶与该车型的车辆的车头平行，且所述标定靶的纵轴与该车型的车辆的横向中心重合，通过上位机将车载摄像头的安装参数导入车载摄像头并向车载摄像头下发基于标定靶进行标定的指令，即可得到车载摄像头的标定结果，该过程仅用到标定靶和上位机，使得车载摄像头的标定操作简单，不用额外建设独立的标定工位，仅需一块平整空地和一块ADAS摄像头标定靶即可操作，室内室外均可，不受场地制约。

具体实施时，可以通过不同的方式来便捷、准确的获取车载摄像头的安装参数，例如，可以从该车型的车辆的整车设计数模中，导出该车型的车辆的车载摄像头的安装参数；还可以通过测量得到该车型的车辆的车载摄像头的安装参数，可以使用测距传感器或者仪器来测量车载摄像头的安装参数。

具体实施时，上述车载摄像头的安装参数可以包括摄像头安装高度、左边距、右边距以及车头距等外部参数。

具体实施时，上述ADAS摄像头克隆标定方法可以运行在上位机上。

具体实施时，以下结合图4来详细介绍实施上述ADAS摄像头克隆标定方法的过程，该过程可以包括以下步骤：

S1：针对某个车型的车辆，测量第一辆车的车载摄像头安装参数(例如，高度、车头距、左边距、右边距)，如果是量产车型可直接从整车设计数模中导出上述安装参数。

S2：将摄像头标定靶按要求摆放在车头正前方一定距离处，并确保标定靶与车头平行，标定靶纵轴与车辆横向中心重合。

S3：将车载摄像头通过USB线连接上位机，然后，通过上位机将安装参数写入车载摄像头，然后，给车载摄像头下发基于标定靶的标定指令。

S4：上位机从车载摄像头读取标定状态：

(1)如果读取的标定状态是“标定中…”，则继续等待，并间隔一段时间后重复查询；

(2)如果读取到标定状态为“标定失败”，则会结束标定，并提示标定失败原因，将故障原因排除后，继续从S3步骤开始；

(3)如果读取到标定状态为“标定成功”，则保存标定结果。

S5：通过上位机导出标定结果及摄像头安装参数。

S6：后续对于同车型车辆，使用上位机将导出的第一辆车的标定结果和摄像头安装参数导入到第2、3、…N辆车的车载摄像头中。

S7：通过上位机给车载摄像头下发自标定指令。

S8：驾驶车辆到室外公开道路有清晰车道线路段，沿车道中心线匀速行驶。

S9：车辆行驶过程中通过上位机周期性的查询车载摄像头标定进度百分比，如果进度未达到100％，则继续沿车道中心线匀速行驶；

S10：如果进度达到100％，则更新车载摄像头的标定结果，然后结束标定。

在本实施例中，提供了一种计算机设备，如图5所示，包括存储器501、处理器502及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意的ADAS摄像头克隆标定方法。

具体的，该计算机设备可以是计算机终端、服务器或者类似的运算装置。

在本实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述任意的ADAS摄像头克隆标定方法的计算机程序。

具体的，计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读存储介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种ADAS摄像头克隆标定装置，如下面的实施例所述。由于ADAS摄像头克隆标定装置解决问题的原理与ADAS摄像头克隆标定方法相似，因此ADAS摄像头克隆标定装置的实施可以参见…方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是本发明实施例的ADAS摄像头克隆标定装置的一种结构框图，如图6所示，该装置包括：

车型获取模块601，用于获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；

参数获取模块602，用于根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，获取与所述车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；

标定模块603，用于将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入所述待标定车载摄像头，并向所述待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发所述待标定车载摄像头在所述车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。

在一个实施例中，上述装置还包括；

安装参数获取模块，用于针对每个车型的车辆，获取该车型的车辆的车载摄像头的安装参数；

所述标定模块，还用于将所述安装参数导入该车型的车辆的车载摄像头；在标定靶与该车型的车辆的车头平行，且所述标定靶的纵轴与该车型的车辆的横向中心重合时，向该车型的车辆的车载摄像头发送基于所述标定靶进行标定的指令，其中，所述标定靶设置在该车型的车辆车头正前方的预设距离处；在该车型的车辆的车载摄像头完成标定时，从该车型的车辆的车载摄像头读取标定结果，得到该车型的车辆的摄像头标定结果。

在一个实施例中，所述安装参数获取模块，用于从该车型的车辆的整车设计数模中，导出该车型的车辆的车载摄像头的安装参数。

在一个实施例中，所述安装参数获取模块，还用于通过测量得到该车型的车辆的车载摄像头的安装参数。

本发明实施例实现了如下技术效果：提出了获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；进而根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，来获取与车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；最后，将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入待标定车载摄像头，并向待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发待标定车载摄像头在车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。实现了基于预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，可以根据车型对同一车型的不同车辆的车载摄像头直接进行参数导入和自标定指令的下发，不需要针对每个车辆都测量安装参数，有利于减少耗时，也不需要针对每个车辆都基于标定工位和标定工具进行标定，不需要额外建设标定工位及开发制作特定的标定台架设施设备，有利于减少财力和人力等资源的消耗，不受场地制约；同时，针对量产车辆出厂下线后或者在售后服务点进行了摄像头更换，也可以实现便捷的标定。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种ADAS摄像头克隆标定方法，其特征在于，包括：

获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；

根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，获取与所述车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；

将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入所述待标定车载摄像头，并向所述待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发所述待标定车载摄像头在所述车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。

2.如权利要求1所述的ADAS摄像头克隆标定方法，其特征在于，还包括：

针对每个车型的车辆，获取该车型的车辆的车载摄像头的安装参数；

将所述安装参数导入该车型的车辆的车载摄像头；

在标定靶与该车型的车辆的车头平行，且所述标定靶的纵轴与该车型的车辆的横向中心重合时，向该车型的车辆的车载摄像头发送基于所述标定靶进行标定的指令，其中，所述标定靶设置在该车型的车辆车头正前方的预设距离处；

在该车型的车辆的车载摄像头完成标定时，从该车型的车辆的车载摄像头读取标定结果，得到该车型的车辆的摄像头标定结果。

3.如权利要求2所述的ADAS摄像头克隆标定方法，其特征在于，获取该车型的车辆的车载摄像头的安装参数，包括：

从该车型的车辆的整车设计数模中，导出该车型的车辆的车载摄像头的安装参数。

4.如权利要求2所述的ADAS摄像头克隆标定方法，其特征在于，获取该车型的车辆的车载摄像头的安装参数，包括：

通过测量得到该车型的车辆的车载摄像头的安装参数。

5.如权利要求1至4中任一项所述的ADAS摄像头克隆标定方法，其特征在于，摄像头安装参数包括摄像头安装高度、左边距、右边距以及车头距。

6.一种ADAS摄像头克隆标定装置，其特征在于，包括：

车型获取模块，用于获取待标定车载摄像头所在车辆的车型；

参数获取模块，用于根据预存的每个车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果，获取与所述车型对应的摄像头安装参数和摄像头标定结果；

标定模块，用于将获取的摄像头安装参数和摄像头标定结果导入所述待标定车载摄像头，并向所述待标定车载摄像头下发自标定指令，以触发所述待标定车载摄像头在所述车辆行驶中根据交通标识自动完成标定。

7.如权利要求6所述的ADAS摄像头克隆标定装置，其特征在于，还包括；

安装参数获取模块，用于针对每个车型的车辆，获取该车型的车辆的车载摄像头的安装参数；

所述标定模块，还用于将所述安装参数导入该车型的车辆的车载摄像头；在标定靶与该车型的车辆的车头平行，且所述标定靶的纵轴与该车型的车辆的横向中心重合时，向该车型的车辆的车载摄像头发送基于所述标定靶进行标定的指令，其中，所述标定靶设置在该车型的车辆车头正前方的预设距离处；在该车型的车辆的车载摄像头完成标定时，从该车型的车辆的车载摄像头读取标定结果，得到该车型的车辆的摄像头标定结果。

8.如权利要求7所述的ADAS摄像头克隆标定装置，其特征在于，所述安装参数获取模块，用于从该车型的车辆的整车设计数模中，导出该车型的车辆的车载摄像头的安装参数。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的ADAS摄像头克隆标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至5中任一项所述的ADAS摄像头克隆标定方法的计算机程序。

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