CN116184815A - 消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统 - Google Patents
消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116184815A CN116184815A CN202310096243.9A CN202310096243A CN116184815A CN 116184815 A CN116184815 A CN 116184815A CN 202310096243 A CN202310096243 A CN 202310096243A CN 116184815 A CN116184815 A CN 116184815A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- closed
- reset
- loop
- modulation
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 239000000835 fiber Substances 0.000 title claims abstract description 30
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 claims abstract description 46
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 32
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 25
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000010587 phase diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
- G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
- G01C19/721—Details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
本发明公开一种消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统。所述闭环控制方法步骤包括,基于四态方波调制时序获取干涉信号;根据所述干涉信号的四个调制相位分别获取信号光功率;分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位;在至少一所述调制相位的阶梯波复位时根据所述信号光功率获取复位所述调制相位的第一闭环解调值及第二闭环解调值;根据所述第二闭环解调值及第二闭环解调式计算漂移系数;根据所述第一闭环解调值及第一闭环解调式计算反馈相移;根据所述反馈相移及所述调制相位调制的反馈所述干涉信号。本发明从原理上消除光纤陀螺的复位误差,有效提升了光纤陀螺的精度和标度因数性能。
Description
技术领域
本发明属于光纤陀螺技术领域,具体涉及一种消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统。
背景技术
干涉式数字闭环光纤陀螺是一种以Sagnac效应为理论基础的全固态角速度传感器,由于其可靠性高、设计灵活、精度高、动态范围大、成本较低等方面的优势,已经成为当今核心惯性器件中不可或缺的一份子。
图1示出干涉式数字闭环光纤陀螺的结构示意图。
干涉式数字闭环光纤陀螺包括有光源1、耦合器2、相位调制器3、光纤环4、光电转换组件5、放大滤波模块6、A/D转换模块7、数字信号处理模块8、D/A转换模块9和驱动电路10。
干涉式数字闭环光纤陀螺对转速的测量是通过测量光纤环中两束相向传播的光因转速产生的非互易性相位差(即Sagnac相移)来实现。干涉式数字闭环光纤陀螺通过闭环反馈的方式在光路中施加与Sagnac相移大小相等、方向相反的反馈相移将两束光的相位差控制在零附近。反馈相移通过对干涉信号进行信号调制和数字解调获得,调制和解调信号由数字信号处理模块产生。反馈相移通过对相位调制器施加控制电压来实现,相位调制器对光信号产生的相位调制与控制电压成正比。
一般情况下,干涉式数字闭环光纤陀螺采用本征频率方波或者四态方波的调制解调方案。
图2为本征频率方波调制的调制过程示意图。
图2示出为方波调制的调制深度,一般可根据噪声抑制及灵敏度的要求在[π/2,π)区间选择,方波的频率与光纤环的本征频率一致(1/2τ)。经过方波调制,陀螺静止或者闭环稳定时敏感光路工作在/>附近,光电转换组件接收到的光信号为一条直线;陀螺旋转时,偏置点发生偏移,光电转换组件接收到的光信号为与干涉信号同频的方波信号。通过对光电转换组件接收信号的解调,可以得到与偏置点偏移量相关偏差信号作为控制回路的反馈信息,产生反馈相移。闭环稳定的反馈相移与旋转引起的相移大小相等,方向相反,使总的相位差为零。反馈相移通过阶梯波的形式进行反馈,阶梯波单台阶高度与反馈相移成正比,台阶持续时间与光纤环渡越时间(τ)一致。此外,通过对阶梯波复位过程中光电转换组件接收信号的解调可以解算出2π电压(相位调制器产生2π相位对应的控制电压)误差引起的转速误差,作为“第二闭环”系统的反馈信号,对电路的2π电压进行闭环控制。
图3示出四态方波调制的调制过程示意图。图4示出四态方波调制干涉信号的示意图。
四态方波调制每个周期有四种调整状态,即φm、-φm、2π-φm和φm-2π,每个调制状态持续时间为渡越时间的一半。四态调制的转速解调原理与方波调制一致。四态的优势在于每个周期通过比较±φm调制相位和±(2π-φm)调制相位下的光电转换组件输出都可以解调出一个第二闭环系统的反馈信号,从而实现电路的2π电压的快速闭环。
图5示出阶梯波调制的原理示意图。
干涉式数字闭环光纤陀螺的反馈信号为一个高度为2π电压的阶梯波信号,阶梯波每个台阶持续时间为一个渡越时间(τ),台阶高度对应的相位为反馈相移。使阶梯波一个阶梯高度产生的非互易相移为又由于阶梯波的阶梯高度相同,而且阶梯单元宽度为τ,因此在阶梯波递增阶段,阶梯波产生的反馈相移为/>调整阶梯波的高度,使得阶梯波最高阶梯产生的相位为/>则在阶梯波复位阶段产生的反馈相移为/>
在系统光路中干涉信号光功率用公式(1)表示:
实际上,由于相位调制器、D/A转换模块和驱动电路均存在非线性,不同相位下的2π电压参数并不固定,且闭环跟踪具有滞后性,导致阶梯波复位过程依然产生了复位误差,图(6.b)为阶梯波非理想复位时对应干涉信号的曲线。信号解调时产生一个与此相关的误差,这一误差给闭环系统加入了一个与复位周期相关的干扰信号,恶化了陀螺的噪声与标度因数性能。此外,由于2π电压的漂移与温度相关性较大,复位误差也常与温度相关,导致陀螺的温度特性变差。
发明内容
基于此,本发明实施例第一方面公开一种消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法。所述闭环控制方法应用在干涉式数字闭环光纤陀螺,
其特征在于,所述闭环控制方法步骤包括,
基于四态方波调制时序获取干涉信号;
根据所述干涉信号的四个调制相位分别获取信号光功率;
分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位;
在至少一所述调制相位的阶梯波复位时根据所述信号光功率获取复位所述调制相位的第一闭环解调值及第二闭环解调值;
根据所述第二闭环解调值及第二闭环解调式计算漂移系数;
根据所述第二闭环解调值、所述漂移系数及第二闭环解调式计算反馈相移;
根据所述反馈相移及所述调制相位调制所述干涉信号。
在所述发明实施例的公开,
获取所述干涉信号及所述信号光功率包括,
在所述发明实施例的公开,
分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位包括,
分析所述信号光功率是否存在有阶梯波正向复位或阶梯波正向复位。在所述发明实施例的公开,
获取所述第一闭环解调值包括,
在所述发明实施例的公开,
获取所述第二闭环解调值包括,
ΔI=I1-I2-I3+I4。
在所述发明实施例的公开,
获取所述第二闭环解调值包括,
I0为顺时针或者逆时针传播的光信号的光强,ε为漂移系数,
在所述发明实施例的公开,
计算所述漂移系数包括,
在所述发明实施例的公开,
本发明实施例第二方面公开一种消除光纤陀螺复位误差的闭环控制系统。
所述闭环控制系统包括光源、耦合器、相位调制器、光纤环、光电转换组件、放大滤波模块、A/D转换模块、数字信号处理模块、D/A转换模块及驱动电路;
其特征在于,所述数字信号处理模块用于,
基于四态方波调制时序获取干涉信号,以及根据所述干涉信号的四个调制相位分别获取信号光功率,分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位;
在至少一所述调制相位的阶梯波复位时根据所述信号光功率获取复位所述调制相位的第一闭环解调值及第二闭环解调值;
根据所述第二闭环解调值及第二闭环解调式计算漂移系数;
根据所述第二闭环解调值、所述漂移系数及第二闭环解调式计算反馈相移;
根据所述反馈相移及所述调制相位调制所述干涉信号。
本发明实施例与现有技术相比,本发明实施例分离光纤陀螺阶梯波复位过程产生的复位误差,并通过消除复位过程中第一闭环解调中引入的复位误差,有效提升了光纤陀螺的静态精度、环境温度适应性以及标度因数非线性度。
针对上述方案,本发明通过以下参照附图对公开的示例性实施例作详细描述,亦使本发明实施例的其它特征及其优点清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本发明的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为干涉式数字闭环光纤陀螺的结构示意图;
图2为本征频率方波调制的过程示意图;
图3为四态方波调制的过程示意图;
图4为本发明实施例基于四态方波的干涉信号的相位示意图;
图5为本发明实施例阶梯波调制的原理示意图;
图6为本发明实施例阶梯波复位干涉信号的曲线示意图;
图7为相位调制器的调制特性示意图。
具体实施方式
为了便于理解本申请,下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是,本申请可以以许多不同的形式来实现,并不限于本文所描述的实施例。相反地,提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
本发明实施例第一方面公开消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法。所述闭环控制方法应用在干涉式数字闭环光纤陀螺。图1示出干涉式数字闭环光纤陀螺的结构示意图。
本发明实施例是对干涉式数字闭环光纤陀螺的消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法。所述闭环控制方法是基于四态方波的调制解调方案。那么相位调制器施加干涉信号如图4所示,那么在光路中形成的干涉信号中,顺时针传播的光信号受到的调制相位如图4.a所示,逆时针传播的光信号受到的调制相位如图4.b所示,那么干涉信号中的调制相位如图4.c所示。因此,在”四态”方波调制下,干涉信号包括有4种调制相位,即
本发明实施例干涉式数字闭环光纤陀螺的光路中4种调制相位下光电转换组件接收到的干涉信号光功率可以用如下公式(1)表示:
请参见图3。图3示出干涉式数字闭环光纤陀螺,
那么,在非复位状态下4个调制相位的干涉信号光功率公式(9)表示:
那么,第一闭环解调值在公式(10)表示:
由于ε<<1,那么公式(10)可视为公式(11)表示:
同时,公式(10)及公式(11)可解调出与ε相关的值用于补偿调制相位的漂移,实现第二闭环,公式(12)表示:
由公式(11)获悉,在无第二闭环工作时,第一闭环的解调值中将一直存在一个与自身转速相关的解调误差。当第二闭环工作时,ε将收敛至0附近,并在0附近波动,对第一闭环解调值中的仅有影响噪声,其长时间积分值将为0。
那么,在阶梯波复位状态下4个调制相位分成4种情况。
那么,第一闭环解调值在公式(14)表示:
以及,第二闭环解调值在公式(15)表示:
由公式(14)及公式(15)获悉,第二闭环解调值不受影响,第一闭环解调值中串进了一个与επ成正比的解调误差,由于该解调值在阶梯波复位时才存在,第二闭环仍在实时跟踪,这就导致每次复位时的ε都不相同且不连续,该误差项长时间积分将不为0,陀螺输出中将叠加一个与转速相关的误差量,导致噪声和标度因数性能恶化。
此时,有公式(16)表示:
在复位的渡越时间取第一闭环的解调公式(17)表示:
ΔI=ΔJ,即可消除此时的复位误差。
那么,第一闭环解调值在公式(19)表示:
以及,第二闭环解调值在公式(20)表示:
此时,有公式(21)表示:
在复位的渡越时间取第一闭环的解调公式(22)表示:
ΔI=ΔJ,即可消除此时的复位误差。
那么,第一闭环解调值在公式(24)表示:
以及,第二闭环解调值在公式(25)表示:
此时,有公式(26)表示:
在复位的渡越时间取第一闭环的解调公式(27)表示:
ΔI=ΔJ,即可消除此时的复位误差。
那么,第一闭环解调值在公式(29)表示:
以及,第二闭环解调值在公式(30)表示:
此时,有公式(31)表示:
在复位的渡越时间取第一闭环的解调公式(32)表示:
ΔI=ΔJ,即可消除此时的复位误差。
由此,在阶梯波复位过程对第一闭环解调值进行修正,即可消除复位误差的影响,修正公式(34)表示:
以及,在调制相位未发生有阶梯波正向复位或负向复位时,
第一闭环解调值公式(33)表示:ΔI=I1-I2-I3+I4。
以及,第二闭环解调值公式(35)表示:ΔIsec=-I1+I2-I3+I4。
通过上述技术方案,本发明实施例提出在不改变硬件的基础上,通过软件算法的优化,从原理上消除了干涉式数字闭环光纤陀螺的复位误差,有效提升了干涉式数字闭环光纤陀螺的精度和标度因数性能。
请参见图2。本发明实施例是基于”四态”方波的调制解调的闭环控制方法。图2示出本发明实施例闭环控制方法步骤。
S200,数字信号处理模块根据干涉信号的4个调制相位依次读取光功率采样值,即I1、I2、I3、I4,并且根据相邻调制相位的时间差更新光功率采样值。
其中,相邻调制相位的时间差为τ/2,τ为渡跨时间,即在光纤环内沿顺时针或逆时针传播一圈所用时间。那么每隔τ/2光功率采样值作出更新,可依次并且持续的更新光功率采样值。
S300,根据各光功率采样值的状态判断是否存在有阶梯波复位。
若有调制相位存在阶梯波复位则进入S410到S420,若不存在阶梯波复位S510到S520。
S410,基于公式(34)进行第一闭环解调。
第一闭环修正解调式为公式(16),
第一闭环修正解调式为公式(21)。
S420,基于公式(36)进行第二闭环解调。
S510,基于公式(33)进行第一闭环解调,
第一闭环解调式为公式(11)。
S520,基于公式(35)进行第二闭环解调。
第二闭环解调式为公式(12)。
S600,根据第二闭环解调的解调值ΔIsec计算漂移系数ε,以及根据漂移系数ε实时跟踪2π电压。
在调制相位有阶梯波复位时,累加采样获取第二闭环解调式的解调值ΔIsec,通过公式(15)、公式(20)、公式(25)或公式(30)计算对应调制相位及阶梯波复位时的漂移系数ε。根据公式(8)跟踪调制的真实相位实现2π电压的实时跟踪。
在调制相位阶梯波复位时,累加第一闭环的解调值ΔI,通过公式(16)、公式(21)、公式(26)或公式(31)及漂移系数ε计算反馈相移以及调整阶梯波的高度,使阶梯波最高阶梯产生的相位为/>那么阶梯波复位阶段产生的反馈相移为/>
S800,根据反馈相移及对应调制相位下的公式(2)、公式(3)、公式(4)或公式(5)获取反馈的干涉信号的信号光功率。反馈的干涉信号光功率经驱动电路转换为施加在相位调制的控制电压,完成信号调制与闭环反馈。
以及,本发明实施例公开一种消除光纤陀螺复位误差的闭环控制系统。所述闭环控制系统包括图1示出的光源1、耦合器2、相位调制器3、光纤环4、光电转换组件5、放大滤波模块6、A/D转换模块7、数字信号处理模块8、D/A转换模块9及驱动电路10。其中数字信号处理模块8基于四态方波调制时序获取干涉信号,以及根据所述干涉信号的四个调制相位分别获取信号光功率,分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位;在至少一所述调制相位的阶梯波复位时根据所述信号光功率获取复位所述调制相位的第一闭环解调值及第二闭环解调值;根据所述第二闭环解调值及第二闭环解调式计算漂移系数;根据所述第一闭环解调值及第一闭环解调式计算反馈相移。相位调制器根据所述反馈相移及所述调制相位调制所述干涉信号。在经驱动电路转换为施加在相位调制器的控制电压,完成信号调制与闭环反馈。
需要说明的是,在上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详细描述的部分,可以参见其它实施例的相关描述。
尽管已描述了本发明的优选实施例,但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念,则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以,所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然,本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样,倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内,则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法,其特征在于,
所述闭环控制方法应用在干涉式数字闭环光纤陀螺,
其特征在于,所述闭环控制方法步骤包括,
基于四态方波调制时序获取干涉信号;
根据所述干涉信号的四个调制相位分别获取信号光功率;
分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位;
在至少一所述调制相位的阶梯波复位时根据所述信号光功率获取复位所述调制相位的第一闭环解调值及第二闭环解调值;
根据所述第二闭环解调值及第二闭环解调式计算漂移系数;
根据所述第一闭环解调值及第一闭环解调式计算反馈相移;
根据所述反馈相移及所述调制相位调制所述干涉信号。
3.根据权利要求2所述的消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法,其特征在于,
分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位包括,
分析所述信号光功率是否存在有阶梯波正向复位或阶梯波正向复位。
6.根据权利要求2所述的消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法,其特征在于,
获取所述第二闭环解调值包括,
ΔI=I1-I2-I3+I4。
10.一种消除光纤陀螺复位误差的闭环控制系统,其特征在于,
所述闭环控制系统包括光源、耦合器、相位调制器、光纤环、光电转换组件、放大滤波模块、A/D转换模块、数字信号处理模块、D/A转换模块及驱动电路;
其特征在于,所述数字信号处理模块用于,
基于四态方波调制时序获取干涉信号,以及根据所述干涉信号的四个调制相位分别获取信号光功率,分析所述信号光功率是否存在有阶梯波复位;
在至少一所述调制相位的阶梯波复位时根据所述信号光功率获取复位所述调制相位的第一闭环解调值及第二闭环解调值;
根据所述第二闭环解调值及第二闭环解调式计算漂移系数;
根据所述第一闭环解调值及第一闭环解调式计算反馈相移;
根据所述反馈相移及所述调制相位调制所述干涉信号。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310096243.9A CN116184815A (zh) | 2023-01-19 | 2023-01-19 | 消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310096243.9A CN116184815A (zh) | 2023-01-19 | 2023-01-19 | 消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN116184815A true CN116184815A (zh) | 2023-05-30 |
Family
ID=86445678
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202310096243.9A Pending CN116184815A (zh) | 2023-01-19 | 2023-01-19 | 消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN116184815A (zh) |
-
2023
- 2023-01-19 CN CN202310096243.9A patent/CN116184815A/zh active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111174773B (zh) | 一种多相调制解调的光纤陀螺多闭环算法 | |
CN109990773B (zh) | 一种干涉型光纤陀螺环路增益的检测与闭环控制系统及控制方法 | |
US8717575B2 (en) | Systems and methods for environmentally insensitive high-performance fiber-optic gyroscopes | |
CN108168537B (zh) | 基于正交解调的谐振式光学陀螺的检测系统和方法 | |
CN107389097B (zh) | 光纤陀螺Sagnac光纤环本征频率跟踪测量方法 | |
CN115077567B (zh) | 一种基于波导复位误差的标度因数补偿系统及方法 | |
CN109443338B (zh) | 一种小型光纤陀螺的闭环控制系统 | |
JP2002500376A (ja) | 光ファイバジャイロスコープ | |
US11079231B2 (en) | Optical phase modulating scheme of a MIOC of an interferometer type fiber optic gyroscope | |
CN115143948A (zh) | 一种基于光纤陀螺本征频率实时补偿标度因数的方法 | |
CN113720321A (zh) | 一种光纤陀螺温度补偿系统 | |
CN116184815A (zh) | 消除光纤陀螺复位误差的闭环控制方法及系统 | |
CN113959427B (zh) | 基于新型调制的集成光学陀螺闭环反馈系数实时跟踪方法 | |
CN115077510B (zh) | 一种基于交替振幅方波的干涉式光纤陀螺调制方法 | |
CN105674976A (zh) | 光纤陀螺调制解调方法、提高标度因数稳定性方法及装置 | |
KR100795099B1 (ko) | 링 레이저 자이로스코프의 각진동 제거 방법 | |
CN115824183A (zh) | 一种光纤陀螺的自校准方法及光纤陀螺 | |
RU2411522C1 (ru) | Компенсационный акселерометр | |
CN114705176A (zh) | 一种方波调制光纤陀螺全温启动2π电压参数调整方法 | |
JP3717259B2 (ja) | 光ファイバジャイロ | |
CN113959424B (zh) | 一种微机械陀螺的正交实时校正方法、设备及相关组件 | |
JP2894824B2 (ja) | 光ファイバジャイロの零オフセット消去方法 | |
CN117629247A (zh) | 硅陀螺校正方法及装置 | |
CN114719837B (zh) | 用于数字闭环光纤陀螺仪的六状态调制解调方法和系统 | |
CN113390404B (zh) | 一种光纤陀螺用闭环控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: 430000 No. 16, wudayuan Road, Wuda Science Park, Donghu Development Zone, Wuhan, Hubei Province Applicant after: Wuhan HUAZHONG TIANYI Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 430000 No. 16, wudayuan Road, Wuda Science Park, Donghu Development Zone, Wuhan, Hubei Province Applicant before: Wuhan Huazhong Tianyi Star Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |