CN116175529A

CN116175529A - 七轴机器人

Info

Publication number: CN116175529A
Application number: CN202210816788.8A
Authority: CN
Inventors: 汤阳
Original assignee: Shanghai Benyao Technology Co ltd
Current assignee: Shanghai Benyao Technology Co ltd
Priority date: 2022-07-12
Filing date: 2022-07-12
Publication date: 2023-05-30

Abstract

本说明书实施方式提供一种七轴机器人，包括：基座；与所述基座连接的本体；所述本体沿着远离所述基座的方向延伸形成本体延伸方向；所述本体上设置有与所述本体同向延伸的导轨；能沿着所述导轨移动的多轴机械臂组件；所述多轴机械臂组件包括多个转动连接的机械臂，和与远离所述导轨的机械臂连接的工作头；所述多轴机械臂具有所述工作头沿着所述本体延伸方向伸出所述本体背对所述基座的顶面的工作状态。本说明书实施方式提供一种不通过增长机器臂长度也能完成更大范围的作业任务的机器人，节约成本，节约能量。

Description

七轴机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种七轴机器人。

背景技术

机器人逐渐在工业生产中代替人类进行高难度，繁琐或者重复性的工作。机器人具有工作效率高，能代替人类去危险的地方作业的优点。

机器人的活动范围由自身的机器臂能达到的范围决定。在现有技术中，为了使机器人完成更大范围或更长路径的作业任务，会用增长机器臂长度的方法，增加成本，浪费能量。

发明内容

有鉴于此，本说明书的目的在于提供一种七轴机器人，可以在灵活地完成更大范围的工作任务。

为了实现上述目的，本说明书提供了一种七轴机器人，包括：基座；与所述基座连接的本体；所述本体沿着远离所述基座的方向延伸形成本体延伸方向；所述本体上设置有与所述本体同向延伸的导轨；能沿着所述导轨移动的多轴机械臂组件；所述多轴机械臂组件包括多个转动连接的机械臂，和与远离所述导轨的机械臂连接的工作头；所述多轴机械臂具有所述工作头沿着所述本体延伸方向伸出所述本体背对所述基座的顶面的工作状态。

本说明书还提供了一种七轴机器人，包括：基座：与所述基座连接的本体；所述本体沿着远离所述基座的方向延伸形成本体延伸方向；所述本体上设置有与所述本体同向延伸的导轨；能沿着所述导轨移动的多轴机械臂组件；所述多轴机械臂组件包括多个转动连接的机械臂；所述多轴机械臂组件包括多个所述机械臂形成与所述本体延伸方向形成趋于垂直的两个轴线的指定工作状态，且所述两个轴线趋于平行。

本说明书实施例一种七轴机器人，现有技术相比，其有益效果在于：通过使多轴机械臂具有末端工作头沿着本体延伸方向伸出本体背对基座的顶面的工作状态，实现了扩大工作范围的目的，达到了节约能量，减少成本的效果。

附图说明

图1所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图2所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图3所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图4所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图5所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图6所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图7所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图8所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图9所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图10所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图11所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图12所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

图13所示为利用本说明书一实施例提供的七轴机器人的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1。本说明书提供一种机器人100，包括基座102；与所述基座102连接的本体104；所述本体104沿着远离所述基座102的方向延伸形成本体104延伸方向；所述本体104上设置有与所述本体104同向延伸的导轨103；能沿着所述导轨103移动的多轴机械臂105组件；所述多轴机械臂105组件包括多个转动连接的机械臂，和与远离所述导轨103的机械臂连接的工作头；所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态。

所述基座102可以是所述七轴机器人100的基础或支承物；所述本体104可以是所述七轴机器人100的主体；所述本体104沿着远离所述基座102的方向延伸形成本体104延伸方向可以是所述本体104远离所述基座102的方向。所述导轨103可以是所述本体104表面上用金属或其它材料制成的槽或脊或者其他直线运动部件例如直线滑轨，滚珠丝杠等，可承受、固定、引导移动装置的部件，用于导引、固定移动装置。

所述多轴机械臂105组件可以是数个机械臂及其连接装置，所述多轴机械臂105组件与所述导轨103连接，具有能在所述导轨103上移动的能力。所述工作头可以是连接在远离所述导轨103的所述机械臂上的，能直接接触并携带工作对象完成一定的工作(例如夹持、搬运、转位等)，或是工艺动作的工具。

所述本体104具有远离所述基座102的所述本体104延伸方向，因此所述本体104具有两端，一端远离所述基座102，一端靠近所述基座102。所述本体104背对所述基座102的顶面106可以是所述本体104远离所述基座102的一端的顶面106。

所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态可以是所述工作头突破所述本体104背对所述基座102的顶面106所在的平面。例如，沿着重力方向，所述基座102位于地面，所述本体104拥有向上的本体104延伸方向，所述多轴机械臂105移动到所述本体104导轨103顶端时，所述多轴机械臂105可以向上抬起，使得位于所述多轴机械臂105末端的所述工作头高于所述本体104的顶面106。

所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态可以使机器人100获得更高更远的活动范围，而不是局限于所述本体104的高度或长度。

请参阅图2。在一些实施方式中，所述基座102与所述本体104转动连接形成第一轴线A；所述第一轴线A与所述本体104延伸方向趋于同向延伸。

所述基座102与所述本体104转动连接形成第一轴线A可以是所述本体104以所述第一轴线A为中心转动，带动所述多轴机械臂105转动，扩大所述多轴机械臂105的活动范围。所述第一轴线A与所述本体104延伸方向趋于同向延伸使得所述七轴机器人100占地空间小，适用于狭小紧凑环境。

在一些实施方式中，所述多轴机械臂105组件包括与所述导轨103配接的第一机械臂108，和与所述第一机械臂108转动连接的第二机械臂110；其中，所述第二机械臂110相对所述第一机械臂108转动形成的转动面趋于与所述第一轴线A共面或平行。

所述多轴机械臂105组件包括与所述导轨103配接的第一机械臂108可以是所述第一机械臂108有与所述导轨103结构相匹配的结构，使得所述第一机械臂108可以带动所述多轴机械臂105沿着所述导轨103移动。

所述第二机械臂110与所述第一机械臂108转动连接，所述转动连接可以是所述第一机械臂108和所述第二机械臂110可以发生相对转动；所述第二机械臂110相对所述第一机械臂108转动形成的转动面趋于与所述第一轴线A共面或平行，可以是所述第二机械臂110围绕所述第一机械臂108转动形成的转动面包含所述第一轴线A或与所述第一轴线A形成相对平行的位置关系。

所述多轴机械臂105可以在所述第一机械臂108的带动下沿着所述导轨103移动，同时也具有随着所述本体104转动而转动的能力，所述第二机械臂110可以和所述第一机械臂108发生相对转动，扩大了所述多轴机械臂105的活动范围，使所述七轴机器人100可以完成更多作业任务。

在一些实施方式中，所述第一机械臂108与所述第二机械臂110转动形成第二轴线B；所述多轴机械臂105组件包括与所述第二机械臂110转动连接并形成第三轴线C的第三机械臂112；其中，所述第三轴线C趋于与所述第一轴线A共面，所述第二轴线B趋于垂直所述第一轴线A与所述第三轴线C定义的平面。

所述第二轴线B可以是所述第二机械臂110和所述第一机械臂108相对转动形成的轴线；所述第三轴线C可以是所述第二机械臂110和所述第三机械臂112相对转动形成的轴线。

所述第三轴线C趋于与所述第一轴线A共面可以是所述第三轴线C和所述第一轴线A具有在三维空间中共占同一平面的关系；所述第二轴线B趋于垂直所述第一轴线A与所述第三轴线C定义的平面可以是所述第二轴线B和所述第一轴线A与所述第三轴线C定义的平面形成的夹角趋于90度。所述第二轴线B和所述第一轴线A与所述第三轴线C定义的平面不是所述七轴机器人100具有的平面，而是构建的一个理想平面。

所述第三机械臂112可以和所述第二机械臂110之间发生转动，增大了所述七轴机器人100的活动范围，使得所述七轴机器人100更灵活。所述第三轴线C趋于与所述第一轴线A共面，且所述第二轴线B趋于垂直所述第一轴线A与所述第三轴线C定义的平面减少所述七轴机器人100工作时克服重力需要的能量。

在一些实施方式中，所述第二机械臂110组件与于所述第一机械臂108相对于所述第二轴线B转动，实现所述多轴机械臂105组件能在所述第三轴线C与所述第一轴线A趋于平行的工作位置，以及所述第三轴线C与所述第一轴线A趋于垂直的工作位置之间调整。

在所述第二机械臂110围绕所述第二轴线B转动时，带动与所述第二机械臂110连接的所述多轴机械臂105组件活动，使多轴机械臂105组件在一定范围内活动。所述一定范围可以是所述第三轴线C与所述第一轴线A的位置关系由趋于垂直到趋于平行，活动半径可以是所述第二轴线B到所述工作头的位移，所述工作头可以在活动范围里更灵活地完成工作。

当所述第三轴线C与所述第一轴线A处于趋于垂直的工作位置时，所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态。

在一些实施方式中，所述多轴机械臂105组件包括与所述第三机械臂112转动连接的第四机械臂114；所述第四机械臂114与所述第三机械臂112之间形成与所述第三轴线C趋于共面垂直的第四轴线D。

所述第四轴线D与所述第三轴线C趋于共面垂直可以是在所述第三轴线C与所述第一轴线A趋于平行的情况下，所述多轴机械臂105活动时，减少克服重力需要的能量。

所述第四机械臂114围绕所述第四轴线D转动时为所述七轴机器人100扩大活动范围。

请参阅图3和图4。在一些实施方式中，所述多轴机械臂105组件还包括与所述第四机械臂114转动连接的第五机械臂116，所述第五机械臂116与所述第四机械臂114之间与所述第四轴线D趋于共面垂直的第五轴线E，以及所述第五机械臂116设置有用于安装所述工作头的工作头安装部118，所述工作头安装部118能相对于所述第五机械臂116转动形成与所述第四轴线D趋于共线或平行的第六轴线F。

所述工作头安装部118可以是设置在所述第五机械臂116上，具有与所述工作头相匹配的结构的部件。所述工作头可以在所述工作头安装部118和所述第五机械臂116的带动下围绕所述第五轴线E和所述第六轴线F发生转动。

由于所述机器人有多个轴线，因此所述机器人运动时，各个机械臂处于相对静止的状态，使得所述机器人在完成工作任务时更平稳。例如，所述机器人位于地面上，所述工作头夹持高处倾斜的货物。此时，所述第五机械臂116围绕所述第五轴线E和所述第六轴线F转动倾斜，但是其余轴线不转动，所述第一机械臂沿着所述导轨移动的情况下，所述工作头可以夹持货物平稳移动。

所述工作头在所述七轴机器人100的各个组件和轴线的带动下到达指定地点，且由于所述多轴机械臂105的各个部件可以围绕对应的轴线发生转动，增加了所述工作头的活动范围。

在一些实施方式中，所述本体104相对于所述基座102转动形成第一轴线A和本体104转动平面，所述第一轴线A趋于垂直所述本体104转动平面；所述多轴机械臂105组件中相邻机械臂形成的轴线，在所述多轴机械臂105组件处于整体纵长延伸的工作状态时，至少满足：所述多轴机械臂105组件具有与所述本体104转动平面平行的两个轴线，且所述两个轴线之间相互平行。

例如，所述基座102位于地面时，沿着重力方向，所述本体104向上延伸，所述第一轴线A与地面趋于垂直，所述本体104转动平面与地面趋于平行，所述第一轴线A趋于垂直所述本体104转动平面。在一些情况下，所述第二轴线B和所述第五轴线E与所述本体104转动平面平行，且所述两个轴线之间相互平行；在一些情况下，所述第二轴线B和所述第三轴线C与所述本体104转动平面平行，且所述两个轴线之间相互平行，此时所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态。

在一些实施方式中，在所述多轴机械臂105组件处于整体纵长延伸的工作状态时，还满足：所述多轴机械臂105组件具有与所述第一轴线A趋于平行的轴线。

例如，所述基座102位于地面时，沿着重力方向，所述本体104向上延伸，所述第一轴线A与地面趋于垂直。在一些情况下，所述第三轴线C和所述第一轴线A趋于平行；在一些情况下，所述第四轴线D和第六轴线F和所述第一轴线A趋于平行，此时所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态。

在一些实施方式中，所述多轴机械臂105组件处于整体纵长延伸的工作状态时，还满足：所述多轴机械臂105组件具有与所述本体104转动平面趋于平行，且与所述第一轴线A趋于共面垂直的轴线。

例如，所述基座102位于地面时，沿着重力方向，所述本体104向上延伸，所述第一轴线A与地面趋于垂直。在一些情况下，所述第三轴线C与所述第一轴线A趋于平行时，所述多轴机械臂105组件具有与所述本体104转动平面趋于平行，且第二轴线B、所述第四轴线D和所述第六轴线F与所述第一轴线A趋于共面垂直。

请参阅图5至图7。在一些实施方式中，所述第三机械臂112相对所述第三轴线C转动时，所述工作头具有面对所述本体104的工作状态。

所述工作头具有面对所述本体104的工作状态可以是所述工作头可以朝向所述本体104转动，所述工作头可以拥有靠近所述本体104的工作范围。

在一些实施方式中，所述基座102能与移动轨道连接，以使所述七轴机器人100能在所述移动轨道上移动。

所述移动轨道可以是用于所述基座102移动的轨道，所述本体104与所述基座102相连，因而所述七轴机器人100可以在所述基座102的带动下，沿着所述移动轨道移动到工作位置。所述基座102设置有与所述移动轨道匹配的连接部件。

所述移动轨道的设置可以依据工作环境而定。例如，所述移动轨道可以设置在地面上，可以设置在墙体上，也可以设置在天花板上；所述移动轨道可以直线的轨道，也可以是弯曲的轨道。所述移动轨道可以增加所述七轴机器人100的工作空间和应用场合，使得机器人100更灵活。

本说明书实施方式提供一种机器人100，包括：基座102：与所述基座102连接的本体104；所述本体104沿着远离所述基座102的方向延伸形成本体104延伸方向；所述本体104上设置有与所述本体104同向延伸的导轨103；能沿着所述导轨103移动的多轴机械臂105组件；所述多轴机械臂105组件包括多个转动连接的机械臂；所述多轴机械臂105组件包括多个所述机械臂形成与所述本体104延伸方向形成趋于垂直的两个轴线的指定工作状态，且所述两个轴线趋于平行。

所述轴线是所述多轴机械臂105组件旋转形成，所述多轴机械臂105可以围绕所述轴线转动，使得所述七轴机器人100做出指定动作。所述指定工作状态可以是所述七轴机器人100的所述多轴机械臂105的组件可以到达操作人员希望达到的位置，所述工作头做出操作人员希望做到的动作。

在一些实施方式，所述两个轴线可以示例为前述实施方式介绍的所述第二轴线B和所述第五轴线E。具体的，所述第二轴线B和所述第五轴线E与所述本体104延伸方向形成趋于垂直且第二轴线B和所述第五轴线E趋于平行时，此时多轴机械臂105沿着所述导轨103移动，可以达到指定工作状态，即所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态。

在一些实施方式中，在所述多轴机械臂105组件处于所述指定工作状态时，还满足：所述多轴机械臂105组件具有与本体104延伸方向同向延伸的轴线。

在一些实施方式，所述两个轴线可以示例为前述实施方式介绍的所述第二轴线D和所述第五轴线F。具体的，所述第二轴线B和所述第五轴线E与所述本体104延伸方向形成趋于垂直且第二轴线B和所述第五轴线E趋于平行时，所述第四轴线D和所述第六轴线F与本体104延伸方向同向延伸。此时，所述多轴机械臂105组件处于所述指定工作状态，即所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态。

在一些实施方式中，所述本体104相对于所述基座102转动形成第一轴线A和本体104转动平面，所述第一轴线A趋于垂直所述本体104转动平面。

在一些实施方式，所述两个轴线可以示例为前述实施方式介绍的所述第二轴线A。具体的，例如，所述基座102位于地面时，沿着重力方向，所述本体104向上延伸，所述第一轴线A与地面趋于垂直，所述本体104转动平面与地面趋于平行，所述第一轴线A趋于垂直所述本体104转动平面。所述第一轴线A趋于垂直所述本体104转动平面可以减少所述七轴机器人100的占地面积，节约成本。

在一些实施方式中，在所述多轴机械臂105组件处于所述指定工作状态时，还满足：所述多轴机械臂105组件具有与所述本体104转动平面趋于平行，且与所述第一轴线A趋于共面垂直的轴线。

在一些实施方式，所述两个轴线可以示例为前述实施方式介绍的所述第二轴线C。具体的，所述第三轴线C与所述第一轴线A趋于共面垂直时，所述多轴机械臂105组件处于所述指定工作状态，即所述多轴机械臂105具有所述工作头沿着所述本体104延伸方向伸出所述本体104背对所述基座102的顶面106的工作状态，可以使机器人100获得更高更远的活动范围，而不是局限于所述本体104的高度或长度。

在一些实施方式中，所述多轴机械臂105组件处于所述指定工作状态时，构成所述多轴机械臂105组件的机械臂整体纵长延伸。

例如，所述基座102位于地面时，沿着重力方向，所述本体104向上延伸，所述多轴机械臂105组件处于所述指定工作状态时可以是所述多轴机械臂105向上延伸，使得所述工作头伸出所述基座102的顶面106。此时，所述多轴机械臂105组件的机械臂整体纵长延伸，所述工作头可以触及比所述本体104更高的位置，增加了所述七轴机器人100的活动范围。

在一些实施方式中，所述多轴机械臂组件沿着所述导轨移动形成所述第七轴线；所述第七轴线与所述本体延伸方向趋于平行。

在一些实施方式中，所述多轴机械臂组件可以是具有六个轴线的机械臂组件，与所述第七轴线结合，形成所述七轴机器人100。

图8至图11为本说明书实施方式提供一种机器人100的多角度示意图。

请参阅图12。例如，所述七轴机器人100位于一个放置在地面上的环绕货架中，操作人员希望所述七轴机器人100能够将高处货架的物品放置到地面上。操作人员控制所述七轴机器人100的管理系统，所述多轴机械臂沿着所述导轨移动到所述本体104顶端，使得所述工作头达到比所述本体104高度还高的货架位置，所述工作头连接的所述工作手抓取指定货物，所述多轴机械臂沿着所述导轨移动到地面位置，将货物放置在指定地面位置。

例如，在上述情况下，即所述七轴机器人100位于一个放置在地面上的环绕货架中，所述多轴机械臂105沿着所述导轨103移动时，所述多轴机械臂105距离地面的高度发生改变，但是在维持所述多轴机械臂103长度不变的情况下，所述工作头可以达到比所述本体104还高的位置，在较大的范围内执行工作任务。

在一些实施方式中，所述多轴机械臂可以使用电机，减速器，同步带、带轮，齿轮和滚轴丝杠连接。

请参阅图13。所述七轴机器人100的所述第五机械臂116夹持一个细胞培养瓶200。所述细胞培养瓶200可以是使用聚苯乙烯材料制作而成的，用于于细胞贴壁培养，或者细胞悬浮培养的容器。为了获得均匀的细胞液体，需要以一定频率晃动所述细胞培养瓶200。

在实验室中，常使用人力摇晃所述细胞培养瓶200，或者将所述细胞培养瓶200放置震荡箱中。使用人力晃动所述细胞培养瓶200效率低下，使用震荡箱晃动所述细胞培养瓶200是，晃动方向单一，都不能达到很好的效果。

使用所述七轴机器人100的所述第五机械臂116夹持一个所述细胞培养瓶200时，可以利用所述七轴机器人100的七条轴线之间的转动与移动，使得所述细胞培养瓶200中的培养液体和细胞更充分地接触，获得更好的所需细胞。

以上实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本说明书提供的多个实施方式中，着重于描述与其它实施方式不同的部分，使得各个实施方式相同的部分，可以互相对照解释。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种七轴机器人，其特征在于，包括：

基座；

与所述基座连接的本体；所述本体沿着远离所述基座的方向延伸形成本体延伸方向；所述本体上设置有与所述本体同向延伸的导轨；

能沿着所述导轨移动的多轴机械臂组件；所述多轴机械臂组件包括多个转动连接的机械臂，和与远离所述导轨的机械臂连接的工作头；所述多轴机械臂具有所述工作头沿着所述本体延伸方向伸出所述本体背对所述基座的顶面的工作状态。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基座与所述本体转动连接形成第一轴线；所述第一轴线与所述本体延伸方向趋于同向延伸。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件包括与所述导轨配接的第一机械臂，和与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂；其中，所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动形成的转动面趋于与所述第一轴线共面或平行。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一机械臂与所述第二机械臂转动形成第二轴线；所述多轴机械臂组件包括与所述第二机械臂转动连接并形成第三轴线的第三机械臂；其中，所述第三轴线趋于与所述第一轴线共面，所述第二轴线趋于垂直所述第一轴线与所述第三轴线定义的平面。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二机械臂组件与于所述第一机械臂相对于所述第二轴线转动，实现所述多轴机械臂组件能在所述第三轴线与所述第一轴线趋于平行的工作位置，以及所述第三轴线与所述第一轴线趋于垂直的工作位置之间调整。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件包括与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；所述第四机械臂与所述第三机械臂之间形成与所述第三轴线趋于共面垂直的第四轴线。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件还包括与所述第四机械臂转动连接的第五机械臂，所述第五机械臂与所述第四机械臂之间与所述第四轴线趋于共面垂直的第五轴线，以及所述第五机械臂设置有用于安装所述工作头的工作头安装部，所述工作头安装部能相对于所述第五机械臂转动形成与所述第四轴线趋于共线或平行的第六轴线。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述本体相对于所述基座转动形成第一轴线和本体转动平面，所述第一轴线趋于垂直所述本体转动平面；所述多轴机械臂组件中相邻机械臂形成的轴线，在所述多轴机械臂组件处于整体纵长延伸的工作状态时，至少满足：所述多轴机械臂组件具有与所述本体转动平面平行的两个轴线，且所述两个轴线之间相互平行。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，在所述多轴机械臂组件处于整体纵长延伸的工作状态时，还满足：所述多轴机械臂组件具有与所述第一轴线趋于平行的轴线。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，在所述多轴机械臂组件处于整体纵长延伸的工作状态时，还满足：所述多轴机械臂组件具有与所述本体转动平面趋于平行，且与所述第一轴线趋于共面垂直的轴线。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂沿着所述本体延伸方向在所述导轨上移动到所述本体背对所述基座的顶端时，所述多轴机械臂具有所述工作头沿着所述本体延伸方向伸出所述本体背对所述基座的顶面的工作状态。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有第三机械臂和第三轴线；所述第三机械臂相对所述第三轴线转动时，所述工作头具有面对所述本体的工作状态。

13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件沿着所述导轨移动形成第七轴线；所述第七轴线与所述本体延伸方向趋于平行。

14.一种七轴机器人，其特征在于，包括：

基座：

能沿着所述导轨移动的多轴机械臂组件；所述多轴机械臂组件包括多个转动连接的机械臂；所述多轴机械臂组件包括多个所述机械臂形成与所述本体延伸方向形成趋于垂直的两个轴线的指定工作状态，且所述两个轴线趋于平行。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，在所述多轴机械臂组件处于所述指定工作状态时，还满足：所述多轴机械臂组件具有与本体延伸方向同向延伸的轴线。

16.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述本体相对于所述基座转动形成第一轴线和本体转动平面，所述第一轴线趋于垂直所述本体转动平面。

17.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，在所述多轴机械臂组件处于所述指定工作状态时，还满足：所述多轴机械臂组件具有与所述本体转动平面趋于平行，且与第一轴线趋于共面垂直的轴线。

18.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件处于所述指定工作状态时，构成所述多轴机械臂组件的机械臂整体纵长延伸。

19.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂具有工作头；在所述多轴机械臂沿着所述本体延伸方向在所述导轨上移动到所述本体背对所述基座的顶端，所述多轴机械臂组件处于所述指定工作状态时，所述多轴机械臂具有工作头沿着所述本体延伸方向伸出所述本体背对所述基座的顶面的工作状态。